Програмовані логічні контролери стандарту МЕК 61131

ТДА16-1 (200716)

Програмовані логічні контролери стандарту

МЕК 61131

Олександр Пупена (pupena_sanukrnet) wwwasuinua

17072016 ПЛК pupena_sanukrnet 1

Програма та місце проведення конференції ndash за посиланням

Місце в загальній архітектурі


Інші (не ПЛК) варіанти bull DCS (інша структура і парадигма) bull PC-base bull пристрої IEC 61499 bull конфігуровані локальнімережні

регулятори bull hellip

Спрощена фізична структура системи


Терміни PLC (ПЛК) канали модулі блоки CPU AI DI AO DO CP Rack (Шасі) Slot fieldbus RIODIO середовище розробки real-time

Варіанти фізичної структури ПЛК


компактний (моноблочний) компактний з можливістю розширення

модульний



з розподіленими IO ПЛК з вбудованим HMI

Централізований IO vs розподілений


Централізований (модулі IO) Розподілений (RIO ndash віддалені модулі IO)

за місцем ЦПУ ПЛК можливий на відстані по місцю датчиківВМ або навіть в полі (IP-67) ndash зручність монтажу економія кабельної продукції

той самий бренд малий вибір варіантів але перевірена сумісність

можливий інший бренд великий вибір варіантів можлива певна несумісність

максимальна швидкість взаємодії з ЦПУ

можливі великі швидкості (RTE ndash Real Time Ethernet)

гаряча заміна дефектних модулів гаряча заміна дефектних модулів

легка заміна дефектних модулів вийняв - вставив

легка заміна дефектних модулів (не у всіх випадках) вийняв старий змінив перемикачі на новому вставив

топологія ndash зірка (кабелі в один щит) топологія ndash шина (інколи з відгалуженнями) кільце (надійність) інколи дерево (AS-i)

діагностування стану діагностування стану

проблематична організація гарячого резервування

гаряче резервування базується на RIO

Розподілені IO ndash автомат станів (приклад Profibus DP)


Стан Поведінка

Power_ON Reset

DP slave включили або перевантажили і почалася внутрішня ініціалізація

WPRM Wait for Parameter

DP slave очікує параметри від DP Master

WCFG Wait for Configuration

DP slave очікує телеграму Check_Configuration від DP Master

DXCHG Data Exchange

DP slave циклічно обмінюється даними процесу і за необхідності відповідає діагностичним запитом

Робота з віддаленими модулями IO аналогічна до локальних

Фізична структура ПЛК (продовження)


Широкий вибір на ринку в тч за критеріями bull температурний діапазон bull тип живлення bull IP (ступінь захисту) вібростійкість bull відповідність SIL bull монтажні особливості bull особливості підключення bull архітектурна сумісність з іншими виробниками bull hellip

Фізична структура ПЛК резервування


14

0 C

RP

14

0 C

RP

14

0 N

OE

14

0 N

OE

мережа IO (адаптована під гаряче резервування)

основний ПЛК резервний ПЛК IO

IO IO

IO

мережа IO

Приклад структури системи


Конфігурування та програмування


Принципи bull орієнтована на задачі реального часу циклічне виконання задач bull мінімум програмування максимум конфігурування bull мінімум помилок (макропрограми відсутність вказівників прямого

доступу до памяті hellip) bull захищеність від зависання (сторожові таймери) bull масштабованість як малі так і великі системи на тому ж ПЛК

можливість нарощування bull відкритість до звязку з засобами інших виробників (стандартизація) bull максимальна універсальність мінімальний час адаптації до бренду

(стандартизація) bull можливість імпортуекспорту даних програм bull максимальна зручність і простота налагодження швидкий пошук

логічних помилок в коді

Середовище розробки та виконання приклад Unity PRO


bull Як правило середовище розробки платне для ПЛК великої та середньої канальності безкоштовне для малої канальності

Функціональна структура


Програмні задачі (Task) однозадачне середовище виконання


задача (Task)

основний час для ОС

час виконання задачі контролюється ОС ПЛК - не більше ніж T watch dog (сторожовий таймер) якщо більше ndash задача аварінйо зупиняється

Однозадачне виконання циклічне vs періодичне


циклічне

періодичне

- різна тривалість задачі - без пауз між викликами задачі

- однакова періодичність виклику задачі

- під час пауз виділяється більший час ЦПУ на комунікації

Коли опитуються входи і записуються виходи


- обробка входіввиходів організація задач специфічні для різних ПЛК

- якщо опитування входів на початку задачі (образ процесу) а запис виходів в кінці задачі то образ процесу не змінюється протягом виконання задачі а виходи оновлюються тільки по закінченню

- деякі ПЛК мають можливість проводити записчитання з IO в будь якому місці програми (наприклад в S7300400 - PIWPQW)

- у деяких ПЛК змішаний підхід - і образ процесу і пряме звернення

Багатозадачність


Декілька задач для кожної своя умова виклику (не обовязково по часу) можуть бути свої watchdog

Типи задач


CoDeSys

Cyclic ndash періодичний виклик

Freewheeling ndash ціклічно по колу

Event ndash за зміною значення змінної або іншої

програмної події

External Event ndash апаратне переривання

S7 1200 (TIA Portal)

Залежить від ПЛК

M340 (Unity PRO)

Пріоритетність виконання задач (приклад Unity PRO)


Програмна структура POU - Program Organizational Unit



Задача

CoDeSys Unity PRO

POU викликаються в Задачі POU можуть викликати інші POU усі POU в ланцюжку виконуються в контексті тієї ж Задачі

Типи POU



Unity PRO Section (ака Program) Function Block FunctionProcedure (тільки бібліотечні)

Адресація каналів


Різні підходи привязки до каналів bull топологічна адресація визначається розміщенням каналу

в структурі (не потребує конфігурування адресації) bull наприклад I243 відповідає за значення дискретного входу в 2-

му шасі 4-й модуль 3-й канал

bull виділення адрес для каналів - mapping (відображення) на певну область памяті (можливо поіменовану) під час конфігурування bull наприклад IW100 може містити значення будь-якого

аналогового входу куди захоче розробник

bull змішане (або і)

Топологічна адресація



Різні рівні і кількість в ієрархії bull адреса PLC пристрою на шині bull номер шасі bull номер модуляблока bull номер каналу на модулі bull номер ком порту

IW012345

шасі коммодуля

ком модуль

ком порт

номер пристрою

модуль на пристрої

канал на модулі

аналоговий вхід приклад 2

приклад 1

Виділення адрес для каналів



Адресація



IX або I ndash область дискретних входів IW ndash область значень аналогових входів (у багатьох ПЛК пересікається з I) QX або Q ndash область дискретних виходів QW ndash область значень аналогових виходів (у багатьох ПЛК пересікається з Q) MX або M ndash область внутрішніх бітів MW ndash область внутрішніх слів (у багатьох ПЛК пересікається з MW) hellip інші варіанти

bull топологічна адресація - IW043 bull нетопологічна адресація - IW130

bull поіменована адресація через змінні

Змінні



Типи bull INT (як правило 16-бітний) UINT DINT (32-бітний) UDINT bull BOOL bull BYTE bull REAL bull STRING bull ARRAY bull STRUCT (UDT) bull hellip

Найменування в деяких ПЛК назви зберігаються тільки в проекті на ПК (синоніми адрес) в деяких ПЛК змінним не обовязково явно вказуються адреси

Область видимості сильно залежить від ПЛК в ряді ПЛК усі змінні є глобальними

Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet

bull стандарт IEC 61131-3 ПЛК підтримує як мінімум одну з 5-ти bull laquoзаточеніraquo під різні задачі bull виробники дуже люблять laquoдіалектиraquo звідси несумісність і різність реалізацій bull мови в ПЛК можуть бути нерівнозначні за можливостями bull деякі середовища дозволяють конвертацію між мовами

STSCL


ST - Structured Text

текстова CPascalBasic подібна

вирази та інструкції

доступні умовні розгалуження цикли

послідовне виконання

як правило найбільш гнучка люблять програмісти і автоматники

як правило присутня в ПЛК середньої та великої канальності

ILSTL


IL - Instruction List

текстова орієнтовані на список інструкцій

базуються на акумуляторах

маленькі інструкції

в деяких ПЛК єдина мова інші мови - тільки представлення

популярна тільки в ряді платформ (STL в S7 300400 VIPA)

LD


LD ndash Ladder Diagram

графічна РКС (релейно-контакнті

схеми)

орієнтована переважно на

дискретну логіку

добре сприймається електриками

послідовне виконання зверху до

низу зліва ndash направо

функціональність сильно залежить

від реалізації

в багатьох ПЛК (малої

канальності) є єдиною мовою

програмування

РКС і LD


або

FBDCFC


FBD ndash Function Block Diagram

графічна базується на потоках даних

при нормальній реалізації laquoзаточенаraquo під регулювання люблять

laquoрегулювальніraquo автоматники і електронники

функціональні блоки та функції зrsquoєднуються входамивиходами

послідовність виконання зверху-вниз зліва-направо задається

номером виконання

в багатьох реалізаціях дуже обмежена (напр Simatic) звідси часто

дискредитується але там є CFC

в деяких ПЛК (малої канальності) є єдиною мовою програмування

FBDCFC і функціональна схема контуру регулювання


Рис 630 Приклад контуру регулювання з використанням

бібліотечних блоків та мови FBD

ПЛК (Програма користувача)

QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33

комунікаційний канал

HMI (операторська панель) або SCADA)

H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне

Керування логікою виконання в FBD та LD


bull EN (Enable) ndash можливість логіки laquoякщо-тоraquo

bull в деяких реалізаціях ПЛК відсутня (але обовязкова в IEC 61131-3)

SFCGrafcet


SFC ndash Sequential Function Chart

графічна базується на станах і

переходах

дуже потужна для керування

періодичними процесами

ресурсоємна (при повноцінній

реалізації) багато вбудованих

функцій контролю (налаштування

та контроль часу виконання кроку

сигналізація hellip)

добре сприймається технологами в

якості опису технологічного

процесу

SFC (приклад)


Бібліотека


bull включає в себе готові функції процедури функціональні блоки сильно спрощує життя розробнику

bull програма як взамозвязаний набір бібліотечних елементів

bull часто є критерієм вибору платформи

bull більшість сучасних середовищ розробки для ПЛК середньої і великої канальності дають можливість розробляти власні бібліотечні елементи

bull таймери лічильники робота з датоючасом масивами перетворення типів математичні регулювання керування приводами hellip

Навігація в середовищі розробки


Конфігурування налаштування


bull багато функцій конфігуруються а не програмуються

bull конфігурація модулів в тч RIO зберігаються в центральному ЦПУ

Інструменти відлагодження програм


bull анімаційні таблиці змінних (watch) bull анімація програм bull анімаційні графічні екрани bull самописці bull точки зупинки bull hellip

Приклади анімації програм в режимі виконання


httpswwwyoutubecomwatchv=l1yp_VwcA88

Імітатор ПЛК


bull імітатори ПЛК (simulator) - імітують роботу ПЛК на ПК розробника bull деякі мають можливість зєднання по TCPIP -gt SCADA+simulator

відлагодження ПЗ АСУТП без наявного обладнання bull ресурси ПК імітатору дає можливість вбудовувати складну

програмну модель обєкту на тих же IEC 61131-3

Завантаження зміна


bull окрім виконавчого проекту завантаження вихідного коду (не завжди) bull зміна програми без зупинки ПЛК bull доступ з паролем bull завантаження через звязані між собою ПЛК (шлюзування) bull hellip

Діагностика ПЛК


bull діагностичні індикатори на ЦПУ і модулях bull діагностичні вікна середовища розробки bull діагностичний буфер bull діагностичні функції та змінні bull можливість програмної обробки bull підтримка діагностики на рівні мереж bull інтеграція діагностики з SCADAHMI

Приклад діагностичного вікна


Комунікації


bull fieldbus (промислові мережі) bull рівня розподіленої периферії (RIO приводи) bull рівня датчиківВМ (+ живлення по мережі) bull рівня ПЛК (між ПЛКSCADA)

bull Типові сервіси bull неявний (без програмного ініціювання) обмін IO для розподіленої

периферії і датчиків bull конфігурується діагностується автомат станів bull максимально наближений до локального IO bull як правило функціонує методом Polling

bull неявний обмін Global Data для розподіленої бази даних bull для реалізації спільного Application між різними ПЛК одного рівня bull конфігурується діагностується bull як правило функціонує методом PublisherSubscriber

bull явний обмін повідомленнями читаннязапис обєктів відправкаотримання повідомлення (привязаний до циклу) клієнтсервер

bull функції програмуванняконфігурування пристрою діагностичні функції

Комунікації (продовження)


bull сумісність та обмеження bull підтримка laquoріднихraquo протоколів bull модульність набір за необхідністю потрібної мережі bull підтримка відкритих протоколів великі бренди підтримують

laquoвеликіraquo протоколи bull laquoтотальнаraquo підтримка Modbus RTU та ModbusTCP bull все прямує до Ethernet TCPIP TCPIP mail http (WEB Server) ftp

snmp dhcp bull до Ethernet TCPIP йде RTE (Real Time Ethernet) поширені

представники в Україні Ethernet IP Profinet bull прграмісту як правило доступний інтерфейс до Application Layer тільки

деякі вендори надають інтерфейс Open TCP bull для Ethernet TCPIP повна відсутність кіберзахисту - все відкрито bull технологія OPC вирішує проблему сумісності зі SCADA bull OPC UA ndash перспективний напрям реалізація планується на рівні ПЛК bull безпосередня інтеграція в Cloud зараз не підтримується але можлива

через шлюзування та SCADA

Висновки для парадигми ПЛК


bull на даний момент великий вибір і функціональні можливості

bull висока швидкодія

bull сучасні не тільки для дискретного керування а і аналогового регулювання (PAC)

bull домінує в Україні але українські бренди не є домінуючими

bull централізований підхід але є розподілена периферія і можливість глобальних даних (розподіленої БД) програм декількох ПЛК

bull окремі БД ПЛК та SCADAHMI (програє в порівнянні з DCS) але імпортекспорт тегів навіть лінк зі SCADAHMI але як правило того ж вендора

bull не тільки пропрієтарні а і відкриті протоколи відкритість все збільшується

bull можливість роботи з засобами інших вендорів

Висновки для парадигми ПЛК (продовження)


bull простіше швидше надійніше за програмування PC Based але потребує певних знань в програмуванні складніше для експлуатаційного персоналу КВПіА (програє DCS і кофігурованим контролерам та регуляторам)

bull не таке гнучке в порівнянні PC Based не дозволяє низькорівневого програмування

bull підтримка єдиного стандарту IEC 61131 перехід на іншу платформу - адаптація до середовища а не вивчення мови програмування базовий перехід можливий через тижневе навчання

bull як правило платне середовище розробки під Windows

bull підтримка дуже важливих речей діагностика налагоджування заливка на льоту hellip

Місце в загальній архітектурі


Інші (не ПЛК) варіанти bull DCS (інша структура і парадигма) bull PC-base bull пристрої IEC 61499 bull конфігуровані локальнімережні

регулятори bull hellip







модульний






















Power_ON Reset






DXCHG Data Exchange








14

0 C

RP

14

0 C

RP

14

0 N

OE

14

0 N

OE



IO IO

IO

мережа IO

















задача (Task)





циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу










































































модульний






















Power_ON Reset






DXCHG Data Exchange








14

0 C

RP

14

0 C

RP

14

0 N

OE

14

0 N

OE



IO IO

IO

мережа IO

















задача (Task)





циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу

























































































Power_ON Reset






DXCHG Data Exchange








14

0 C

RP

14

0 C

RP

14

0 N

OE

14

0 N

OE



IO IO

IO

мережа IO

















задача (Task)





циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу









































































14

0 C

RP

14

0 C

RP

14

0 N

OE

14

0 N

OE



IO IO

IO

мережа IO

















задача (Task)





циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




















































































задача (Task)





циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу






































































циклічне














Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу













































































Типи задач


CoDeSys








M340 (Unity PRO)






Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу









































































Задача

CoDeSys Unity PRO


Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































Типи POU
















IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу
















































































IW012345


ком модуль

ком порт





приклад 1




Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу







































































Адресація






Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































Змінні






Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































Мови


LD

STSCL

ILSTL

FBDCFC

SFCGrafcet


STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































STSCL









ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































ILSTL








LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































LD




схеми)











РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































РКС і LD


або

FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу




































































FBDCFC

















QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу









































































QW41

Аналого-

вий вхід

Аналого-

вий вихід

4-20 мА 4-20 мА

IW33



H1 HC1

зада

не

ВМ

25 ordmС

TI1

HS1

145

25 c

Kp

Ti

дійсне





SFCGrafcet




переходах










процесу








































































SFCGrafcet




переходах










процесу




































































Програмовані логічні контролери стандарту МЕК 61131

Engineering