التحكم التسامحي مع أعطال حساس السرعة
TRANSCRIPT
كهية انهندسة انكهربائية و اإلنكترونية قسم هندسة انتحكم واألتمتة
و األتمتةانتحكم هندسةماجستير
في اننظم انالخطية مع األعطال انتحكم انتسامحي انتحكم انتسامحي مع أعطال حساس انسرعة : انحانة انمدروسة
نهمحرك انتحريضي Fault Tolerant Control of Nonlinear Systems
A Case study: Speed Sensor Fault-Tolerant Control of an Induction Motor
فادي انيىسف انمهندس إعداد بإشراف
حسان اننداف األستاذاندكتىر فاتح بسىاندكتىر األستاذ
أطروحة أعدت ننيم درجة انماجستير في هندسة انتحكم و األتمتة
تطثماخ اتذىم اتسامذ مع األعطاي
2
A B
C D
DHLهتوط إضطراري يبسص منطبئرث وى طراز
A300B4 مضبدد تفضل خسهيزهب تيظبه تؼد خؼرضهب خضله خشبوضي وغ امؼطل
اموفبػالح اميوويج
امشيبراح املهرتبئيج امؼرتبح امروتوخيج
امؼيفبح امريضيج
امقطبراح املهرتبئيج امطبئراح
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اذوي اممتشدح تغة عى أعطاي دساط اسشعح مذشن اتذشض
3
-+
سووما لقضمبت ر بتوما ري هلضخما
سووما لقضمبت ر بتوما ري هلضخما حبشبشض ىودت
2
3
لطؼما ل هلضخوما ديدضخ جيم
)V(
3- RAYMOND B. S. J., and el., 2001- Fault Tolerant Operation of Induction Motor Drives with Automatic Controller Reconfiguration, IEEE Int. Conf. Electric Machines and Drives., pp.156-162.
[3]امخضله امخشبوضي وغ أػطبل ضشبس امشرػج اموقخرش في امورسغ يظبه -1
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اذوي اممتشدح تغة عى أعطاي دساط اسشعح مذشن اتذشض
4
4- BENBOUZID H. E. M., and el., 2007- Advanced Fault-Tolerant Control of Induction-Motor Drives for EV/HEV Traction Applications: From
Conventional to Modern and Intelligent Control Techniques, IEEE Trans. Veh. Technol., vol. 56, no. 2 , pp.519-522.
5- TABBACHE B., and el., 2010- On the Transition Improvement of EV or HEV Induction Motor Propulsion Sensor Fault-Tolerant
Controller, IEEE Int. Conf. VPPC., France,pp.1-3.
[5] ,[4]امخضله امخشبوضي وغ أػطبل ضشبس امشرػج اموقخرش في امورسغ يظبه -2
-+
طويما وذ هلضخوماي زي ا
وب ما هلضخوما حبشبشض ىودت
2
3
دوخؼخ يخما لطؼما ل جيم وب ما طيوما نػ
)V(
-
ref
refmes
sqI
1Z
-
smcf SFUU)SF1(
smcU
fU SF
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اذوي اممتشدح تغة عى أعطاي دساط اسشعح مذشن اتذشض
5
6- RAISEMCHE A.,and el,2014- Two Active Fault-Tolerant Control Schemes of Induction-Motor Drive in EV or HEV, IEEE Trans. Veh. Technol., vol. 63, no. 1, pp.19-29.
[6]امخضله امخشبوضي وغ أػطبل ضشبس امشرػج اموقخرش في امورسغ يظبه -3
-+
هلضخوما
PI
غشووما ىبومبل ص رو
),
(v
s
),(is
-
mes
ref
ةشارما جسمبؼو
H هلضخوما
0r
1r
ˆry
r
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اذوي اممتشدح تغة عى أعطاي دساط اسشعح مذشن اتذشض
6
7- KOMMURI K. S., and el.,2015- Second-order Sliding Mode based Sensor Fault-Tolerant Control of Induction Motor Drives, IEEE Int. Conf. Ind . Control, India, pp. 556-561.
[7]امورسغ امخضله امخشبوضي وغ أػطبل ضشبس امشرػج اموقخرش في يظبه -4
-+
هلضخوما
PI
طويما وذ ة اروما جسردما ىو ي زي ا
جييبذما
)q,d(v s )q,d(i s
mes
ref
rpm50?ˆindexFault mes
ˆormes
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اذوي اممتشدح تغة عى أعطاي دساط اسشعح مذشن اتذشض
7
8- GOUICHICHE A., and el.,2015- Expiremental validation of a fault tolerant control of induction motor using a voting algorithm, IEEE International Conference On Engineering And Information Technology, pp. 1–6.
9- BOUKHNIFER M., and el,2013- Fault Tolerant Control to Mechanical Sensor Failures for Induction Motor Drive: A Comparative Study
of Voting Algorithms, IEEE International Conference On Industrial Electronics, pp. 2851–2856.
10- TABBACHE B., and el,2013- Virtual-Sensor-Based Maximum-Likelihood Voting Approach for Fault-Tolerant Control of Electric
Vehicle Powertrains, IEEE Trans. Veh. Technol., vol. 62, no. 3, pp. 1075–1083.
.[10],[ 9] ,[8]سغ اامورامخضله امخشبوضي وغ أػطبل ضشبس امشرػج اموقخرش في يظبه -4
-+
يفيلخما ة اروما
sv si
mes
ref
طويما وذ ة اروماي زي ا
vote
PI
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ف هزه األطشودح تذشض سشعح مذشن ا ممتشح تغة عى أعطاي دساط ا ا ذ ا
8
-+
غشووما ىبومبل ص رو
sv si
mes
ref
طويما وذ ة اروماي زي ا
-
-
vote
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
[11]تنح امتذىم رو انمظ اإلنضالل
9
sd
r
srrd
r
rd iT
L
T
1
dt
d
ةبشض
si
mes
ref
SMC1
ةبشض روبضو ليوضخ)abc(to)q,d(
روبضو ليوضخ)q,d(to)abc(
ةبشض ةبشض
sdi
sqi
SMC2
SMC3 SMC4
qu
du
*
su
ref
ref_sqi
ref_sdir
p
dr
sqrs
T
iL
sqi
ref_sqi squ
ref_sdisdu
s
s
s
11- BAKHTI I. ,and el,2014- Robust Sensorless Nonlinear Control For Induction Motor With Sliding-Mode Observer, Journal of Control Engineering and Technology, vol. 4, no. 2, pp. 108-116
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
-+
ref
1s1smc1 k)s(sign
LT
d
+
dt
d
ref_sqi
0s1
))(mJ
T(
1i ref1
Lref
d
sqeq
[12]تنح امتذىم رو اخطوج اخفح
10
12- ROUBACHE T., and el, 2014- Backstepping Fault Tolerant Control for Induction Motor, IEEE International Symposium on Power Electronics, pp.
472-477.
J
Tek
1i L
ref22bsc
d
ref_sq0eeV 111
ةبشض
si
mes
ref
BS1
ةبشض ليوضخروبضو
)abc(to)q,d(
ةبشض ةبشض
sdi
sqi
BS2
BS3 BS4
qu
du
*
su
ref
sd
r
srrd
r
rd iT
L
T
1
dt
d
p
dr
sqrs
T
iL
روبضو ليوضخ)q,d(to)abc(
r
sqi
s
s
s
ref_sdi
ref_sqi
sdu
squ
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
si
mes
روبضو ليوضخ )abc(to),(
u
u
*
su
ref
2v
1v
sd
r
srrd
r
rd iT
L
T
1
dt
d
dr
sqrs
T
iL
روبضو ليوضخ)q,d(to)abc(
r
p
sqi
ref
s
s
[11]تنح امتذىم رو اتغزح اخطح اعىسح
11
)x(hL
)x(h
)x(hL
)x(h
z
z
z
z
2f
2
1f
1
4
3
2
1
2
1
2
2
f
1
2
f1
s
s
)x(hL
)x(hLD
u
u
44flcref333flc2
22flcref111flc1
zk)zz(k
zk)zz(k
11- BAKHTI I. ,and el,2014- Robust Sensorless Nonlinear Control For Induction Motor With Sliding-Mode Observer, Journal of Control Engineering and Technology, vol. 4, no. 2, pp. 108-116
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
مماسنح أداء امتذىماخ االخطح
12
)k(x)k(x)k(E,)k(EmaxE ref
2T
n
1k n
)k(ETEM
n
1k
2
n
)TEM)k(E(TES
Rad
/Sec
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
TE TEM TES
BSC
SMC
FLCR
ad
/Sec
, (BSC)اموخضله ذو امخطوث امخنفيج, (SMC)اموخضله ذو اميوط ا يز ي:إشخسبتج (BSC, SMC, FLC)يخبئز وؼبيير إخختبر أداء اموخضلوبح امالخطيج (FLC)اموخضله ذو امخ ذيج امخطيج امؼلشيج
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
مماسنح أداء امتذىماخ االخطح
13
, (BSC)اموخضله ذو امخطوث امخنفيج, (SMC)اموخضله ذو اميوط ا يز ي:إشخسبتج ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار , (FLC)اموخضله ذو امخ ذيج امخطيج امؼلشيج
خوشيى تبموئج وى يوخهب ا شويج
(BSC, SMC, FLC)يخبئز وؼبيير إخختبر أداء اموخضلوبح امالخطيج ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج وى يوخهب ا شويج
Ra
d/S
ec
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
TE TEM TES
BSC
SMC
FLC
Ra
d/S
ec
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ظاهشج اإلهتضاص ف امتذىم رو انمظ اإلنضالل
14
وغ خبتغ ا تبع -ة, وغ خبتغ امشي يوه -أ, (SMC)ذو اميوط ا يز ي اموخضله إشخسبتج
خرج تابع السغنوم
Ra
d/S
ec
vv
Ra
d/S
ec
13- CASTRO D. R., and el.,2013- Wheel Slip Control of EVs Based on Sliding Mode Technique With Conditional Integrators, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 60, no. 8, pp. 3256-3271.
14- SAGHAFINIA A., and el.,2015- Adaptive Fuzzy Sliding-Mode Control into Chattering-Free IM Drive, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 51, no. 1, pp.
692-701
15- GENNARO D. S., and el.,2014- Sensorless High Order Sliding Mode Control of Induction Motors With Core Loss, IEEE Trans. Ind. Electron., vol.
61, no. 6, pp. 2678-2689.
:امضنول اموقخرضج . [13]إشختدال خبتغ امشي يوه تخبتغ ا تبع -1 .[14]خصويه اموخضله ذو يوط إيز ي بو خليفي -2 .[15]خصويه وخضله ذو يوط إيز ي ذو درسبح ػنيب -3
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
خح اذح إلتشاح تاتع جزب جذذ ستنذ عى اذنامه اشاض
15
16- SUN B, and el,2014- A Bio-inspired Filtered Backstepping Tracking Control of 7000m Manned Submarine Vehicle, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 61, no. 7, pp. 3682-3692
)t(S)VD()t(S)VB(AVV
:[16]اميضو شنوك امخنيج امضيج توؼبدمج دييبويليج منسهد املهرتبئي في بء امخنيج ػن يوص
:خبتغ امسذة اموقخرش
Otherwise)s(sign
Lsif)S(g)VD()S(f)VB(AVV)s(Bio
)s(Bioku smc
)0,smax()S(g
)0,smax()S(f
Rad
/Sec
C
C C C
( SATF)وخرر خبتغ ا تبع , (BIOF)خرر لل وى خبتغ امسذة اموقخرش
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
نتائج مذاواج امتذىم اممتشح
16
C
C
C
Rad
/Sec
Rad
/Sec
v
v
منوخضله اموقخرش خيبر امذبتح ولذمك , (SMCT)امذبتح منوخضله خيبر (SMCB )
ػيد خطتي إ برث ورسؼيج سيتيج (SMCB)إشخسبتج اموخضله
sqtIsqbI
وغ , (SMCT)ا تبع خبتغ وغ : ا يز يذو اميوط اموخضله إشخسبتج ( SMCB)امخبتغ اموقخرش
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
امادس عى اتعم [17] (SMCLC)امتذىم رو انمظ اإلنضالل
17
ذو اميوط ا يز ي امقبدر ػن امخؼنه ػن امشرػج منوخضله يؼط بيوى :اميضو
:امؼال جيؼط امضد امريبضي اموصضص وف
17- DO T. M.,and el.,2014- Robust Sliding Mode-Based Learning Control for Steer-by-Wire Systems in Modern Vehicles, IEEE Trans. Veh. Technol., vol. 63, no. 2, pp. 580–590.
))(mJ
T(
1)Tt(i ref1
L
d
ssqeq
:أوب امخضله امولبف ء
)t(i)Tt(ii ssqref_sq eq
)(s ref1
0)t(s0
0)t(s)Tt(Vˆ
)Tt(Vˆ
(
)t(s
)t(s
)t(i
1
1ss221
21
2
s1s )Tt(s5.0)Tt(V
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(SMCLC,SMCB,SMCT) مماسنح أداء امتذىماخ راخ انمظ اإلنضالل
18 R
ad
/Sec
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
TE TEM TES
SMCB
SMCT
SMCLCRad
/Sec
( SMCLC, SMCB, SMCT)يخبئز وؼبيير إخختبر أداء اموخضلوبح (SMCLC, SMCB, SMCT)إشخسبتج امشرػج ملل وى اموخضلوبح
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(SMCLC,SMCB,SMCT) مماسنح أداء امتذىماخ راخ انمظ اإلنضالل
19
ػيد خ يير (SMCLC, SMCB, SMCT)إشخسبتج امشرػج ملل وى اموخضلوبح ( t=1 sec)وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج وى يوخهب ا شويج في امنضظج
ػيد ( SMCLC, SMCB, SMCT)يخبئز وؼبيير إخختبر أداء اموخضلوبح خ يير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج وى يوخهب ا شويج في امنضظج
(t=1 sec )
Ra
d/S
ec
0
2
4
6
8
10
12
TE TEM TES
SMCB
SMCT
SMCLC
Rad
/Sec
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
امشالة اتىف
20
B
C
G
si
r
si
r
su
A
dt)ˆeˆe(k)ˆeˆe(kˆt
0
rsirsiirsirsipr
18- XU J., and el,2011- Speed Sensorless DTC System Simulation of Induction Motor Based on Full-order Flux Observer, IEEE
Conference On Power Engineering and Automation, pp. 208–211.
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
[18] اتىفتنح امشالة
امشالة رو انمظ اإلنضالل
21
19- WANG F., and el,2014- An Encoderless Predictive Torque Control for an Induction Machine With a Revised Prediction Model and
EFOSMO, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 61, no. 12, pp. 6635–6644.
)i,i(i sss
)uu(u s,ss
sR
)ˆ,ˆ(ˆrrr
)ˆˆ(i r,ss )ˆ,ˆ(ˆ
sss
si
sign
Ksmo2Ksmo1
rrˆ,ˆ
)i,ˆ,ˆ(ˆsqrdrr
sqir
s
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
[19] اإلنضاللرو انمظ تنح امشالة
مششخ وامان اموسع
22
20- ALONGE F., and el.,2015- Convergence Analysis of Extended Kalman Filter for Sensorless Control of Induction Motor, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 62, no. 4, pp. 2341–2352.
uw
V
Bc
Ac
C
y
G
1
z
)k(Q)k(F)k/k(P)k(F)k/1k(PT
1TT)]k(RC)k/1k(CP[C)k/1k(P)1k(G
)k/1k(CP)1k(G)k/1k(P)1k/1k(P
R
Q
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
[20]اموسع مششخ وامان
مماسنح أداء امشالثاخ
23
C
C
C
C
C
خطتي ا خختبر امدرسي منشرػبح امويخفضج تدوى ضوومجػيد (SMO,AO,KAL)منورا تبح اموقدرث امشرػج
وغ ضوومج اشويجخطتي ا خختبر امدرسي منشرػبح امويخفضج ػيد (SMO,AO,KAL)منورا تبح اموقدرث امشرػج
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
مماسنح أداء امشالثاخ
24
C
C
C
C
ػيد خطتي ا خختبر امدرسي منشرػبح اموخوشطج وامؼبميج وغ ضوومج اشويج( SMO)لامشرػج اموقدرث
C
C
ػيد خطتي ا خختبر امدرسي منشرػبح اموخوشطج وامؼبميج وغ ضوومج اشويج( AO)لامشرػج اموقدرث
ػيد خطتي ا خختبر امدرسي منشرػبح اموخوشطج وامؼبميج وغ ضوومج اشويج( KAL)لامشرػج اموقدرث
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
خوارزويبح ا يخخبة
25
لو ا سبشضما
ييبذما سبشضما
دمبذما سبشضما
ررخما
1
N
ji,1j,1i2
2
ij
i
dw
1
12
3j
iij
XX
d
231312 d,d,d
1w
2w
3w
N
1ii
N
1iii
w
xw .
y
x i
لو ا سبشضما
ييبذما سبشضما
دمبذما سبشضما
ررخما
1
2
3
ji
ijX
Xd
231312 d,d,d
1w
2w
3w
N
1ii
N
1iii
w
xw .
y
ds
ij
qij
1
1
1N
N
ji,1jij
i
sw
x i
[20] يبخة امقيوج اموشطيج امووزوى
[21]يبخة امقيوج اموشطيج امورى
20- LORCZAK R. P.,and el,1989- A Theoretical Investigation Of Generalized Voters For Redundant Systems, IEEE International Symposium on Fault-Tolerant Computing, Chicago, pp. 444-451.
21- LATIF-SHABGAHI G., HIRST A. J., BENNETT S., 2003- A Novel Family of Weighted Average Voters for Fault Tolerant Computer
Systems, presented at Proceedings of ECC03: European Control Conference, Cambridge, UK.
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل
ػطل
خوارزويبح ا يخخبة26
ررخما
1
2
3
ji
ijX
Xd
231312 d,d,d
p q r
small medium large
µ(d
ij)
dij
1
0
µ(w
i)
wi
Very low low med high Very high
1
1
0
If ( is small) and ( is small)
then
agreeability is vhigh (very high)
12d 13d
m
1jij
m
1jjij
i
)(
).(
w
cww
N
1ii
N
1iii
w
xw .
y
x i
لو ا سبشضما
ييبذما سبشضما
دمبذما سبشضما
[22] اميبخة ام بو
[23] يبخة ا ضخوبل ا ػظوي
ررخما
1
2
3
ji
ijX
Xd
231312 d,d,d
لو ا سبشضما
ييبذما سبشضما
دمبذما سبشضما
else
1N
f1
Dxxiff
)i(i
maxkii
k
N
1k
N
1i
k
N
1i
j
j
)i(
)i(
x321 xxx لبوخض ا وذ سبشضما ربيخخإ
ةخبينم ررخل رتل ا1x
22- LATIF-SHABGAHI G., and el, 2005-A fuzzy Voting Scheme for Hardware and Software Fault-Tolerant Systems, Sciencedirect, vol.
150, pp. 579-598
23- LEUNG W. Y.,1995- Maximum Likelihood Voting for Fault-Tolerant Software with Finite Output-Space, IEEE Trans. Rel.,vol. 44, no.
3, pp. 419–427.
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل
(امورضنج ا وم )اميبخة امؼصتويي اموقخرش
27
لو ا سبشضما
ييبذما سبشضما
دمبذما سبشضما
ررخما
1
2
3j
iij
XX
d
231312 d,d,d
1w
2w
3w
N
1ii
N
1iii
w
xw .
y
x i
[24]يبخة امقيوج اموشطيج امؼصتويي اموقخرش في امورسغ
24- ZARAFSHAN F., and el, 2010-A Novel Weighted Voting Algorithm based on Neural Networks for Fault-Tolerant Systems, IEEE International Conference On Computer Science and Information Technology, vol. 9, pp. 135–139.
)1(غضوو سبشض
)2(غضوو سبشض
)3(غضوو سبشض
ررخما
1
2
3
ji
ijX
Xd
231312 d,d,dلطؼما ديدضخ جيم
x i
ه
]100[FI
]010[FI
]001[FI
اميبخة امؼصتويي اموقخرش في هذا امتضد
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل
خدرية اميبخة امؼصتويي اموقخرش
28
اموخطط امويهسي مخدرية اميبخة امؼصتويي اموقخرش
جييوتصؼما جلت نم لخدما عبؼ
دهما عبؼ
لوتقو
سبشضمالو ا
سبشضماييبذما
سبشضمادمبذما
xxd jiij
d12 d13d23
حارخوربتو جلت ما عوي ربيخخاةيردخما
جلت ما ةيردخ
بطخما حبؼترو عووسولوتقو ري ىلوي بو ر صا
زئبخيما نػ لوصضماو بهقيتطخ و جلت ما ربيخخا
وػييبح امخدرية اموخخبرث امذبمدتيى امضشبس ا ول و اموشبفج
ام تلبح امؼصتوييج وخؼددث امطتقبح تخ ذيج أوبويج وغ اشخخداه خوارزويج ا يخ بر امخنفي منخدرية
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل
]100[T
نتائج امذاواج
29 R
ad
Rad
Rad
Time(sec)
خرر يبخة امقيوج اموشطيج , (F)خرر اميبخة ام بو , (VNN)خرر اميبخة اموقخرش (FWA)امورىخرر يبخة امقيوج اموشطيج , (WA)امووزوى
منضشبس امذبمد 11وسود ػطل امتح ػيد ,
Rad
Rad
Rad
Time(sec)
خرر يبخة امقيوج اموشطيج , (F)خرر اميبخة ام بو , (VNN)خرر اميبخة اموقخرش (FWA)امورىخرر يبخة امقيوج اموشطيج , (WA)امووزوى
للحساس الثان 7عطل البت ػيد وسود ,
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل
ػطل
ناخة ممتشحتذسة ا ا عصثون مشدح )ا ثانحا (ا
30
13d13d
Time(sec)
Time(sec)
ػييبح خدرية -ة, ػييبح خدرية ام تلج ػيد امشرػج امويخفضج تدوى ػطل -أ تدوى ػطل ام تلج ػيد امشرػج امؼبميج
13d
13d
Time(sec)
Time(sec)
-ة, ػييبح خدرية ام تلج ػيد امشرػج امويخفضج ػيد وسود ػطل في امتح امذبيي -أ ػيد وسود ػطل في امتح امذبيي ػييبح خدرية ام تلج ػيد امشرػج امؼبميج
لخدما عبؼ حبيبيت هسض يفخخ
دهما عبؼ
لوتقو
سبشضغضووما
ىومبل ص روغشووما
طويما وذ ة اروماي زي ا
xxd jiij
d 12d 13 d 23
ةيردخما حارخوربتو جلت ما عوي ربيخخا
جلت ما ةيردخ
بطخما حبؼترو عووسولوتقو ري ىلوي بو ر صا
123
اموخطط اميهسي مخدرية اميبخة امؼصتويي
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ناخة نتائج مذاواج ا
31
, ػطل في امتح امذبوى ػيد شرػبح وخخنفج -ة, ( VNN)خرر اميبخة امؼصتويي -أو امووضغ اموقدر ملل وى امورا ة امووضغ امويخخة تواشطج اميبخة امؼصتويي -ر(SMCP ) و ور ص لبموى امووشغ(KALP ) تب ضبفج إم امووضغ اموقبس(PS)
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ػطل في امتح امضبدي ػ ر ػيد شرػبح -ة, ( VNN)خرر اميبخة امؼصتويي -أو امووضغ اموقدر ملل وى امووضغ امويخخة تواشطج اميبخة امؼصتويي -ر, وخخنفجتب ضبفج إم امووضغ اموقبس ( KALP)و ور ص لبموى امووشغ ( SMCP)امورا ة
(PS)
وقبريج أداء يبخة امووضغ امؼصتويي وغ يبخة ا ضخوبل ا ػظوي
32
اموشبفج تيى امضشبس و امورا ة ذو اميوط ا يز ي في ضبمج امؼول امطتيؼي و ػيد وسود (Dmax)ػطل امتح صفر و امؼختج امر ويج اموخخبرث
امووضغ , (VNN)خرر اميبخة امؼصتويي , (MLV)خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي ( 3-2-0)و ػيد وسود ػطل في امتخبح(PS)اموقبس
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
مماسح سشعح ا موضع إلنتخاب ا ناخة ا تعذ
33
-+
غشووما ىومبل ص رو
sv
si
mes
ref
طويماوذ ة اروماي زي ا
svsi
ردولي ا
mes
vote
+
+
vote
تييج اميبخة امؼصتويي اموقخرش يخخبة امووضغ و امشرػج
Rad
/Sec
Rad
Time(sec)
ػطل في امتخبح امذبيي -ة, (PS)وامووضغ اموقبس ( VNN)خرر اميبخة امؼصتويي -أ (RS)وامشرػج امضقيقيج ( VNN)امشرػج امويخختج -ر, و امشبتغ و امضبدي ػ ر
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ممتشح ا عصثون ناخة ا ثح)ا ثا مشدح ا (ا
34
23d
23d
اموشبفج تيى امشرػج اموقدرث مور ص لبموى امووشغ و امشرػج اموقبشج ػيد ػده -أاموشبفج تيى امشرػج اموقدرث مور ص لبموى -ة, وسود ػطل و ػييبح امخدرية اموخخبرث
.امووشغ و امشرػج اموقبشج ػيد وسود ػطل وػييبح امخدرية اموخخبرث
Rad
/Sec
يبخة امشرػج امؼصتويي ػيد شرػبح وخخنفجخرر
-+
غشووما ىومبل ص رو
sv
si
mes
ref
طويماوذ ة اروماي زي ا
svsi
سبشضما
vote
تييج يبخة امشرػج امؼصتويي
R
ad
/Sec
Output of VNN
خرر يبخة امشرػج امؼصتويي اموؼدل
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ثذث هزا ا ممتشح ف ناخة اإلدتماي األصغشي إعتمادا عى لوج اإلشاسج ا
35
: خوارزويج ا يخخبة امخبميج [25]يقخرش إيطال ب وى وفهوه وث ا برث
25- He H., Cao Y.,2012-SSC: A Classifier Combination Method Based on Signal Strength, IEEE Trans. Neural Netw. Learn. Syst., vol. 23,
no. 7, pp. 1100-1117.
26- FAN S., ZOU J.,2012-Sensor Fault detection and fault tolerant control of induction motor drivers for electric vehicles, IEEE International Power Electronics and Motion Control Conference, China, pp. 1306–1309.
:[ 26] وف ا ضخوبل ام رطي ملل وى امضشبشبح و امورا تبح ضشبة -1
1
p),s(p
1
mes
0
p1),s(p),s(p
1
smckal, ref
mesref
1
,
: وث ا برث وف ضشبة -22
13
2
121 d1
1
d1
1s
2
23
2
122 d1
1
d1
1s
, 2
23
2
133 d1
1
d1
1s
,
:ا ضخوبل اميهبئي لوب ينيضشبة -3).1s).,s(pexp(P 1smc1 , ).2s).,s(pexp(P 2kal2 ).3s).,s(pexp(P 3mes3 ,
:امخرر اميهبئي منيبخةضشبة -4)P,P,Pmin(y 321
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
لوج اإلشاسج ذساسح وعوام تأثش معامالخ ا
36
Rad
/Sec
خرر اميبخة اموقخرش وف امخطوث ا وم منخوارزويج فقط
Ra
d/S
ec
خرج ناخب اإلحتمال األصغري إعتمادا على قوة اإلشارة
2P و ور ص لبموى امووشغ 1P ا ضخوبل اميهبئي ملل وى امورا ة ذو اميوط ا يز ي
,,3.8 امخبميج موؼبوالح امضشبشيجامقيه ػيد 3P و امضشبس 321 0.06670.0667
2P و ور ص لبموى امووشغ 1P ا ضخوبل اميهبئي ملل وى امورا ة ذو اميوط ا يز ي
1sss عند القم التالة لمعامالت قوة اإلشارة3P و امضشبس 321
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
نواخة (VNN, MPVSS, MLV)مماسنح أداء ا
37
خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج
خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج
خرر يبخة امشرػج امؼصتويي ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
نواخة (VNN, MPVSS, MLV)مماسنح أداء ا
38
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج1.6Dmax وف امؼختج امسديدث
1.6Dmax وف امؼختج %( 25)خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار
خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار 1,0.200,0.200 خوشيى تبموئج وف يه وؼبوالح امضشبشيج 321
و لذمك امؼختج اموخخبرث 23d اموشبفج تيى ور ص لبموبى امووشغ و امضشبس maxD (ذبييج0.8 )ػيد خ ير وقبووج امدوار توقدار خوشيى تبموئج في امنضظج
نواخة (VNN, MPVSS, MLV)مماسنح أداء ا
39
25%
100%
200%
خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد خ يير وقبووج ػيد امشرػبح امويخفضج %( 200, %100, %25)امدوار توقدار
25%
100%
200%
, %100, %25)خرر يبخة امشرػج امؼصتويي ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار ػيد امشرػبح امويخفضج %(200
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
نواخة (VNN, MPVSS, MLV)مماسنح أداء ا
40
عند السرعات %( 50)خرج ناخب اإلحتمال األعظم عند تغر مقاومة الدوار بمقدار
المتوسطة و العالة
ػيد %( 50)خرر يبخة امشرػج امؼصتويي ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار امشرػبح اموخوشطج و امؼبميج
خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد خ يير وقبووج امدوار توقدار ػيد امشرػبح اموخوشطج و امؼبميج%( 50)
ويبخة امشرػج , (MPVSS)خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد امشرػبح امويخفضج%( 50)ػيد خ يير وقبووج امذبتح توقدار ( VNN)امؼصتويي
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
نواخة (VNN, MPVSS, MLV)مماسنح أداء ا
41
ػيد %( 50)ػيد خ يير وقبووج امذبتح توقدار ( MLV)خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي امشرػبح امويخفضج
ػيد %( 50)ػيد خ يير وقبووج امذبتح توقدار ( MLV)خرر يبخة ا ضخوبل ا ػظوي امشرػبح اموخوشطج و امؼبميج
ويبخة امشرػج , (MPVSS)خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث ػيد امشرػبح اموخوشطج و %( 50)ػيد خ يير وقبووج امذبتح توقدار ( VNN)امؼصتويي
امؼبميج
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
امخشبوضي وغ ػطل ضشبس امشرػج منوضرك امخضريضياموخضله اميخبئز اميهبئيج موضبلبث
42
-+
غشووما ىبومبل ص رو
sv si
mes
ref
طويما وذ ة اروماي زي ا
vote
تييج اموخضله امخشبوضي وغ ػطل ضشبس امشرػج منوضرك امخضريضي
Rad
/Sec
Cur
rent
s(A
)
خرر يبخة امشرػج امؼصتويي و امشرػج اموقبشج ػيدوب يلوى اموخضله ذو امخطوث -أامخيبراح ذالذيج -ر, هو اموخضله امرئيشي في تييج امخضله امخشبوضي( BSC)امخنفيج
امطور
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
امخشبوضي وغ ػطل ضشبس امشرػج منوضرك امخضريضياموخضله اميخبئز اميهبئيج موضبلبث
43
إشخسبتج امؼزه املهروو يبطيشي
إشخسبتج في امدوار
Curr
ents(
A)Ra
d/Se
c
هو اموخضله امرئيشي في ( SMCLC)خرر يبخة ا ضخوبل ا ص ري ػيدوب يلوى اموخضله -أ امخيبراح ذالذيج امطور -ة, اموخضله امخشبوضي وغ امؼطل
ػيد خطتي شرػج ورسؼيج وؼطبث وف ا خختبر ا ورتي مقيبدث امشيبراحإخختبر اموخضله امخشبوضي وغ امؼطل
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
معتمذج عى تطالح اميخبئز مخثشح ا تجاسب ا ح وفك طاوح ا عم (dSPACE)ا
44
(dSPACE-DS1103)طبومج امخسبرة اموختريج اموؼخودث ػن تطب ج
ref
BS1روبضو ليوضخ
)abc(to)q,d(
sdi
sqi
BS2
BS3 BS4
squ
sdu
sau
ref
ref_sqi
ref_sdi
sd
r
srrd
r
rd iT
L
T
1
dt
d
p
dr
sqrs
T
iL
روبضو ليوضخ
)q,d(to)abc(
s
sqi
s
s
PWM
Unit
Incremental
Encoder
Unit
dt
d m
Voltage
Source
Inverter
sai sbi sci
sbu
scu
dSPACE-DS1103
ADC
Unit
DC-Link
اموخطط امؼوني مخيفيذ اموخضله ذو امخطوث امخنفيج منخضله تشرػج امدوار و طوينج ؼبع في امدوار
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
معتمذج عى تطالح اميخبئز مخثشح ا تجاسب ا ح وفك طاوح ا عم (dSPACE)ا
45
ref_r
mes_r
املهرتبئيجامدوار شرػج
خيبراح اموضرك ذالذيج امطور
ref
طوينج في امدوار
mes_r
ref_r
املهرتبئيجامدوار شرػج
خيبراح اموضرك ذالذيج امطور
طوينج في امدوار
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
معتمذج اميخبئز مخثشح ا تجاسب ا ح وفك طاوح ا عم (dsPic30f3011)عى ششذح ا
46
(dsPic30f3011)امؼونيج اموؼخودث ػن ريضج ويصج امخسبرة
Rad
/Sec
isa(A
)
امضقيقيج اموقبشج وى ضشبس امشرػج وامشرػج اموقبشج في يووذر اموضبلبث امشرػج -أ خيبر امطور ا ول اموقبس وى ضشبس امخيبر -ة, منوبخالة
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(offline)إخختبر أداء امورا تبح و خوارزويبح ا يخخبة اموقخرضج ػونيب
47
ref
BS1 روبضو ليوضخ)abc(to)q,d(
sdi
sqi
BS2
BS3 BS4
squ
sdu
sau
ref
ref_sqi
ref_sdi
sd
r
srrd
r
rd iT
L
T
1
dt
d
p
dr
sqrs
T
iL
روبضو ليوضخ)q,d(to)abc(
s
sqi
s
s
)dSPACE(
mes_asi
mes_bsi
mes_csi
sbu
scu
)dSPACE(
),(to)abc(
),(to)abc(
sau
sbu
si
si
su
su
mes
KAL
SMO
vote
جيفنخما ثوطخما وذ هلضخوما
mes
mes_asi
mes_bsi
mes_csi
scu
sqi
اموخطط امخفصيني خختبر لل وى ور ص لبموبى امووشغ و امورا ة ذو اميوط ا يز ي إ براح وقبشج وى امويصج تضقى ( offline)وخوارزويبح ا يخخبة اموقخرضج ػونيب
(dSPACE)تطب ج اموختريج اموؼخودث ػن
Curr
ents
(A)
Cur
rent
s(A
)
خيبراح اموضرك اموقبشج و امخيبراح اموقدرث ػى طري امورا ة ذو اميوط ا يز ي
ور ص لبموبى امووشغخيبراح اموضرك اموقبشج و امخيبراح اموقدرث ػى طري
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(offline)إخختبر أداء امورا تبح و خوارزويبح ا يخخبة اموقخرضج ػونيب 48
Rad
/Sec
Rad
/Sec
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري ور ص لبموبى امووشغ ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
Rad
/Sec
Rad
/Sec
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري امورا ة ذو اميوط ا يز ي ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
Ra
d/S
ec
Ra
d/S
ec
خرر يبخة ا ضخوبل -ة, وقبشجػيد شرػج ( VNN)خرر يبخة امشرػج امؼصتويي -أ وقبشجػيد شرػج ( MPVSS)ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(offline)إخختبر أداء امورا تبح و خوارزويبح ا يخخبة اموقخرضج ػونيب
49
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري ور ص لبموبى امووشغ ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري امورا ة ذو اميوط ا يز ي ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
خرر يبخة ا ضخوبل -ة, وقبشجػيد شرػج ( VNN)خرر يبخة امشرػج امؼصتويي -أ وقبشجػيد شرػج ( MPVSS)ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
(offline)إخختبر أداء امورا تبح و خوارزويبح ا يخخبة اموقخرضج ػونيب
50
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري ور ص لبموبى امووشغ ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
امشرػج اموقبشج و امشرػج اموقدرث ػى طري امورا ة ذو اميوط ا يز ي ػيد شرػج -أ خطأ امخقدير -ة, وقبشج
خرر يبخة ا ضخوبل -ة, وقبشجػيد شرػج ( VNN)خرر يبخة امشرػج امؼصتويي -أ وقبشجػيد شرػج ( MPVSS)ا ص ري إػخوبدا ػن وث ا برث
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
Rad
/Sec
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اآلفب اموشخقتنيج
51
ناخب اإلحتمال األصغري
إعتمادا على قوة اإلشارة
-
المتحكم ذو الخطوة
الخلفة
المراقب ذو النمط اإلنزالق
مرشح كالمان الموسع
),(is ),(vs
mes
kal
smo
ref
vote
مبدلة الجهد محرك تحرض
....,شبكات عصبونة, خوارزمات وراثة
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اآلفب اموشخقتنيج
52
ناخب اإلحتمال األصغري
إعتمادا على قوة اإلشارة
-
المتحكم ذو الخطوة
الخلفة
بنة هجنة بن مرشح كالمان و
المراقب ذو النمط اإلنزالق
),(is ),(vs
mes
ref
vote
مبدلة الجهد محرك تحرض
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اآلفب اموشخقتنيج
53
ناخب اإلحتمال األصغري
إعتمادا على قوة اإلشارة
-
المتحكم ذو الخطوة
الخلفة
المراقب ذو النمط اإلنزالق
مرشح كالمان الموسع
),(is ),(vs
mes
kal
smo
ref
vote
مبدلة الجهد محرك تحرض
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
اآلفب اموشخقتنيج54
الناخب العصبون
-
المتحكم ذو الخطوة
الخلفة
المراقب ذو النمط اإلنزالق
مرشح كالمان الموسع
),(is ),(vs
mes
kal
smo
ref
vote
مبدلة الجهد محرك تحرض
اتسامذ مع األعطاياتذىم
آفاق مستمثح انتائج اعمح خواسصماخ اإلنتخاب امشالثاخ امتذىماخ االخطح
ا تضبد اموي ورث55
خوارزويج إيخخبة ذليج تبشخخداه ام تلبح ",فادي اليوسف, فاتح ةسو, أحهد أك اد
سمسمة العمون -هجمة ةحوث حمب, "امؼصتوييج في ا يظوج امخشبوضيج وغ امؼطل .2013لعان /111/الهندسية, العدد
خصويه وخضله خشبوضي وغ أػطبل ضشبس ",فادي اليوسف, فاتح ةسو, أحهد أك اد
هجمة ةحوث , "امشرػج منوضرك امخضريضي تبشخخداه خوارزويج إيخخبة ػصتوييج .2014لعان /114/سمسمة العمون الهندسية, العدد -حمب
Speed Sensor Fault-Tolerant Control of an Induction Motor
Completed
Thank you for listening
Mission