(C) 2005 Katsuhisa Maruyama

チーム FSEL立命館大学情報理工学部

ソフトウェア基礎技術研究室

モデル班：丸山 勝久 石塚 聖啓 平井 孝実装班：山本 哲男 筏谷 浩樹 原田 彬直

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(C) 2005 Katsuhisa Maruyama

MDD ロボットチャレンジ 2005 主催者の皆様に感謝いたします．

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(C) 2005 Katsuhisa Maruyamaモデル概要

モデル変換図 (5 枚 )

要求モデル (2 枚 )

分析モデル (10 枚 )

最終版クラス図 (1 枚 )

設計モデル (15 枚 )

詳細設計モデル (15 枚 )

… ユースケース図（調査システム，飛行船システム） クラス図（概念モデル） アクティビティ図（ユースケースごとに）… 非正常系の検討（タイマによる目的の切り替えと 制御不能モードの導入）

クラス図（クラスの抽出，属性と操作の追加）… シーケンス図（操作ごとに） 状態図（飛行船システム，飛行モード，タイマ）

通信部分のスレッド化とデータのロック… クラスから属性への変換 シーケンス図（操作ごとに，ループ終了条件と 分岐条件の詳細化） +

ソースコード (C++)

Jude で Java プログラムのテンプレートを生成 C++ プログラム (*.h, *.cpp) 形式に変換 操作 ( メソッド ) の中身をシーケンス図から追加… 座標計算アルゴリズムや通信プロトコルの実装

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モデルの作成

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(C) 2005 Katsuhisa Maruyamaクラス図（設計モデル）

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(C) 2005 Katsuhisa Maruyama最終版シーケンス図（自動飛行を開始する）

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最終版クラス図

通信ドメイン

航法ドメイン

推進制御ドメイン

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アピールポイント• Model-Centric Development ○ モデル → ソースコード， × ソースコード → モデル• 追跡可能性を意識 各モデルで名前を統一 コードは追加のみ，通信に関するユーティリティクラスの追加のみ• 教育用モデル，参照モデルになることを目標 飛行船システムをできるだけ単純に表現 平行性の考慮（スレッドやデータのロックの導入，タイマの導入） パターンの適用（ strategy & read-write lock ）• テスト容易性を考慮した要求分析 ユースケースに保守者を追加（ H/W 試験をシステムに取り込む） スレッドの割り当てを外部から指定できる実装 ( テストドライバ，シミュレータの同時開発）• 拡張性を考慮した設計 UI クラスによるコンポーネント化，継承を用いたフレームワーク化

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ありがとうございます

問い合わせmdd@fse.cs.ritsumei.ac.jp

モデル公開 Web ページhttp://www.fse.is.ritsumei.ac.jp/mdd/

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(C) 2005 Katsuhisa Maruyama

クラス図 (1 枚 )

ソースコード (C++)

シーケンス図 (15 枚 )

１． Jude で Java プログラムのテンプレートを生成２． C++ プログラム (*.h, *.cpp) に形式に変換３．操作 ( メソッド ) の中身をシーケンス図から追加４．座標取得アルゴリズムや通信プロトコルの実装* ２－４は手動で実施

void Blimp::startAutomaticFlight(){ controller->startAutomaticFlight(); Goal goal = plan.getFirstGoal(); controller->setGoal(goal);

bool isFinalGoal = false; while (!isFinalGoal) { bool hasArrived = false; bool passed = false;

while (!hasArrived && !passed) { flight(); showStatus(); hasArrived = controller->hasArrived(); if (!hasArrived) { passed = controller->passedBy(); } } if (hasArrived || passed) { isFinalGoal = plan.isFinalGoal();

if (!isFinalGoal) { goal = plan.getNextGoal(); controller->setGoal(goal);

}}

} stop();}