Wicron

www.wicron.com

Робот удалѐнного присутствия Webot

Управление роботом из браузера

Организация очереди на управление роботом

Администрирование робота

Преимущества робота перед конкурентами

• Значительно улучшенное качество видеосвязи;

• Возможность размещать страницу доступа к роботу на интернет-сайте клиента;

• Управление из браузера без установки дополнительных плагинов;

• Возможность управления роботом с планшетных и настольных компьютеров;

• Длительное время автономной работы - до 12 часов;

• Простое управление и улучшенные возможности обзора пространства;

• Возможность запреты езды в определённые места при помощи магнитной ленты;

• Наличие грамотной технической поддержки в России.

Применение: посещение удалѐнных мест

Применение: присутствие квалифицированных специалистов в

отдалѐнных местах

Применение: общение с удалѐнными сотрудниками

Применение: консультирование покупателей в торговых залах

Состав программного обеспечения проекта “Webot”

Встраиваемое ПО:

• Уровень абстракции от железа

• система управления роботом

• система видеосвязи

Клиентская часть:

• интерфейс оператора для настольных ПК

• Интерфейс оператора для планшетных

• интерфейс администратора

• организация очереди на управления роботом

Серверная часть:• серверы для видеосвязи• серверы бизнес логики (администрирование аккаунтов, раздача web интерфейсов)

Эмуляторы роботов

GazeboPlayer/Stage

• моделирование кинематики;• движения в плоскости;• небольшой набор датчиков;• API на C/C++;• просто создавать модели.

• моделирование динамики;• Трёхмерные движения;• расширенный набор датчиков;• API на C/C++.

Система видеосвязи

Сигнальный сервер

Компьютер оператора

робот

Резервный сервер

Аудио/видео

телеметрия/команды

Состав системы управления робота “Webot”

Управление оператором:

• Управление скоростью робота;

• Обнаружение магнитных лент;

• Автоматическое движение робота.

Автономный режим:

• Локализация и составление карты;

• Планирование траектории.

Управление скоростью робота

Задача:

Привода максимально быстро должны отрабатывать требуемую скорость вращения для удобства управления оператором.

Проблемы:

• привода могут работать в разных условиях (один на ковре, один на паркете);

• разная скорость износа приводов;

• немного разные параметры приводов.

Решение:

Система управление по скорости на основе ПИД-регулятора

Автоматическое движение робота

Задача:

Робот должен в автоматическом режиме следовать вдоль требуемой траектории, чтобы покинуть запрещённую зону.

Проблемы:

• привода не идеально отрабатывают требуемую скорость;

• необходимо знать положение робота.

• Условия работы робота могут резко измениться (его может кто-то толкнуть, может переехать на другую поверхность).

Решение:

• Робот ездит по прямым и поворачивает на месте;

• Система управление положением робота на основе двух ПИД-регуляторов: ПИД-регулятор по угловой ошибке и ПИД-регулятор по ошибке расстояния.

Локализация и составление карты(в разработке)

Задача:

Необходимо составить карту помещения и не давать оператору заезжать в запрещённые мета, отмеченные заранее.

Проблемы:

• показания со сканирующего лазерного дальномера сильно зашумлены;

• одометрия ошибается примерно на 10 %.

Решение:

• Алгоритм локализации и составления карты на основе фильтра частиц

Планирование траектории(в разработке)

Задача:

Необходимо спланировать траекторию покидания запрещённой зоны.

Проблемы:

• Необходимо объезжать динамические препятствия (людей)

Решение:

• Алгоритм планирования траектории на основе A*.

Контакты

ООО ВикронМосква, Россия

1-я Парковая улица, 7, офис 501 www.wicron.com

sales@wicron.com+7 495 640–57–35