1. 确认 e190 的固件版本信息

请确认当前 e190 drive 的固件版本，确认固件版本为 Build5867.4

如果固件版本不是此版本，请先升级 e190 的固件

ToolsInstall Mint System File，先安装固件文件

然后点击 ToolsDownload Firmware

下载完成后，点击 YES

驱动器重启后，使用 FDF 指令对驱动器进行初始化。

2. 初始化完成后，进行电机参数的配置即可。ToolsCommissioning Wizard

其余按照默认即可

设置单位为 r（转），也可以按照默认的 c(count)

3. Autotune 进行 PID 参数的自整定

电机会先缓慢移动进行 feedback tuning，然后快速地来回运动进行位置环和速度环 PID 参数的自动计算。

自动整定完成后，可以对电机进行基本的动作，如使能，点动或移动一段距离。

如果电机运行不平稳或误差太大，可以进行进一步的 Fine tuning

4. 在 Mint Workbench 中进行 e190 Profinet 通讯连接的设置

注意 Mint Workbench 中设置的 IP 地址，Name 必须与西门子 PORTAL 软件中设备组态中的 IP 地址和 Profinet

device name 相同，否则无法连接。 IP 地址与 PLC 在同一个字段，但不能相同。控制方式为 direct

5. 打开 GDI 程序

关掉 Watchdog

添加完成后如下

6. 在 TIA PROTAL V14 软件中新建工程，建立 1214PLC 与 e190 drive 之间的 Profinet IO 连接

(1) 添加 GSD 文件

使用 GSDML-V2.3-ABB-MotiFlex e180 5865.0-20170427.xml

安装完成后，会出现相应的设备，将设备图标拖动在 Network view 视图中即可。

(2) 配置新添加的 e190 device

进入 Device view，设置与 Mint Workbench 中相同的 IP 地址和 device name

(3) 添加 QD 和 QI 地址与 e180 驱动器中的 NETDATA 地址对应起来

(4) 以上添加完成后，将组态下载到 PLC 中，然后 Go online 即可进行在线监控和识别是否正常连接。

PLC 和 e190 驱动器全都打上绿色的勾号，则表示已经正常连接。

进行简单的监控和验证

(1) 在 PLC 程序中加入 watch table，并添加监控地址

(2) 在 Mint Workbench 中加入相对应的 NETDATA 数组

(3) 从 PLC 向 e180，e180 向 PLC 双向发送数据，以验证是否连接和设置正确

以上设置完成后，即可在 PROTAL V14 软件中添加控制程序（操作%QD/%QI 地址），并结合 GDI 程序实现对

e180 驱动器的程序控制。具体可以参考 GDI 程序和说明文档。

如%QD6 设为 3，即可以 enable 轴

%QD10=1, %QD6=131，即相当于执行了 MOVER 指令