1999 - savarese - 3d depth recovery with grayscale structured lighting

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Page 1: 1999 - Savarese - 3D Depth Recovery With Grayscale Structured Lighting

8/12/2019 1999 - Savarese - 3D Depth Recovery With Grayscale Structured Lighting

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3 D d e p t h r e c o v e r y w i t h  

g r a y s c a l e s t r u c t u r e d l i g h t i n g  

S . S a v a r e s e J Y . B o u g u e t P . P e r o n a  

C a l i f o r n i a I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 1 3 6 - 9 3  

P a s a d e n a , C A 9 1 1 2 5  

f  s a v a r e s e , b o u g u e t j , p e r o n a   g  @ v i s i o n . c a l t e c h . e d u  

K e y w o r d s : 3 D S h a p e r e c o v e r y , S t r u c t u r e d l i g h t i n g  

A b s t r a c t  

T w o n e w s t r u c t u r e d - l i g h t i n g m e t h o d s f o r e x t r a c t -  

i n g t h e t h r e e - d i m e n s i o n a l s h a p e o f a s c e n e a r e p r o -  

p o s e d . T h e p r o j e c t e d p a t t e r n s a r e g r a y s c a l e r a m p s  

a n d s i n e w a v e s , r a t h e r t h a n t h e w e l l - k n o w n b l a c k -  

w h i t e s t r i p e s . W h i l e b l a c k - w h i t e s t r u c t u r e d l i g h t  

m e t h o d s a l l o w t o t r a d e o m e a s u r e m e n t s p e e d w i t h  

s a m p l e d e n s i t y , o u r g r a y s c a l e m e t h o d s p r o v i d e c o n -  

s t a n t s a m p l e d e n s i t y a n d t r a d e o m e a s u r e m e n t  

s p e e d w i t h a c c u r a c y . A n o t h e r i n t e r e s t i n g d i e r e n c e  

i s t h a t b l a c k - w h i t e m e t h o d s s a m p l e d e p t h a t u n p r e -  

d i c t a b l e l o c a t i o n s w i t h r e s p e c t t o t h e p i x e l g r i d o f  

t h e c a m e r a , w h i l e g r a y s c a l e m e t h o d s s a m p l e s c e n e  

d e p t h a t e a c h p i x e l . T h e a c c u r a c y o f e a c h m e t h o d i s  

e s t i m a t e d a n a l y t i c a l l y a n d a s s e s s e d e x p e r i m e n t a l l y .

1 I n t r o d u c t i o n a n d m o t i v a t i o n  

T h e r e e x i s t d i e r e n t m e t h o d s f o r r e c o v e r i n g t h e  

3 D s t r u c t u r e o f s u r f a c e s : e i t h e r b a s e d o n m e c h a n i -  

c a l s y s t e m s , o r p u r e l y b a s e d o n i m a g e s ( p h o t o g r a m -  

m e t r y ) . T h e g e n e r a l f r a m e w o r k o f o u r s y s t e m i s  

s t r u c t u r e d l i g h t i n g . S t r u c t u r e d l i g h t i n g i s b a s e d o n  

p r o j e c t i n g l i g h t p a t t e r n s o n t h e t h r e e d i m e n s i o n a l  

s c e n e , a n d i n f e r i t s s h a p e f r o m t h e i m a g e s a c q u i r e d  

f r o m a c a m e r a p l a c e d a t a d i e r e n t l o c a t i o n i n s p a c e .

T h e r e a r e d i e r e n t v e r s i o n s o f t h i s c l a s s o f m e t h o d s ,

m a i n l y d e p e n d i n g o n t h e c h o i c e o f t h e p r o j e c t e d  

p a t t e r n s . M a n y t e c h n i q u e s r e l y o n b i n a r y s t r i p e  

p a t t e r n s o r s u c c e s s i o n o f v e r t i c a l b l a c k a n d w h i t e  

s t r i p e s a c r o s s t h e i m a g e 6 , 5 , 4 ] .

D i s a d v a n t a g e s o f t h i s a p p r o a c h a r e t h a t , f o r i s -  

t a n c e , i t i s n o p o s s i b l e t o b u i l d a d e n s e d e p t h m a p  

r e p r e s e n t a t i o n o f t h e s c e n e . I n o t h e r w o r d s , t h e  

d e p t h i n f o r m a t i o n c a n n o t b e r e t r i e v e d f o r a l l p i x -  

e l s i n t h e i m a g e . M o r e o v e r , s i n c e t h e r e s p o n s e i n  

t i m e o f t h e p r o j e c t o r i s l i m i t e d , t h e t i m e r e q u i r e d  

t o p r o j e c t t h e e n t i r e s e q u e n c e o f p a t t e r n s c a n n o t b e  

r e d u c e d a r b i t r a r i l y . F o r i n s t a n c e , L C D p r o j e c t o r s  

a r e p o p u l a r d e v i c e s f o r p r o j e c t i n g s t r u c t u r e d l i g h t .

U n f o r t u n a t e l y L C D ' s h a v e l o n g s e t t l i n g t i m e s a n d  

t h e r e f o r e s t r i p e p a t t e r n s , w h i c h r e q u i r e l a r g e s w i n g s  

i n t r a n s p a r e n c y , r e q u i r e l o n g s e t t l i n g t i m e s a s w e l l .

F i n a l l y , t h e r e i s n o d i r e c t t r a d e - o b e t w e e n a c c u -  

r a c y a n d s p e e d . T h a t i s , i n c r e a s i n g t h e n u m b e r  

o f p r o j e c t e d p a t t e r n s ( t h e r e f o r e i n c r e a s i n g t h e t i m e  

r e q u i r e d t o s c a n t h e o b j e c t ) l e a d s t o i n c r e a s e t h e  

d e n s i t y o f t h e d e p t h m a p b u t n o t n e c e s s a r i l y t h e  

a c c u r a c y i n t h e d e p t h e s t i m a t i o n .

W e p r o p o s e t w o n e w t e c h n i q u e s t h a t d i e r f r o m  

p r e v i o u s m e t h o d s m a i n l y i n t h e n a t u r e o f p a t -  

t e r n s 3 ] . B o t h t e c h n i q u e s a r e b a s e d o n p r o j e c t i n g  

g r a y s c a l e p a t t e r n s . A l o n g t h e h o r i z o n t a l d i r e c t i o n  

t h e b r i g h t n e s s i s a f u n c t i o n o f t h e p o s i t i o n , w h e r e a s  

a l o n g t h e v e r t i c a l d i r e c t i o n i t i s u n i f o r m . T h e r e -  

f o r e e v e r y p h y s i c a l p o i n t i n t h e s c e n e i s i l l u m i n a t e d  

b y a l i g h t i n t e n s i t y d e p e n d i n g o n l y o n t h e h o r i z o n -  

t a l c o o r d i n a t e   x 

i n t h e p r o j e c t o r r e f e r e n c e f r a m e .

T h e n w e b u i l d a c o r r e s p o n d e n c e b e t w e e n t h e b r i g h t -  

n e s s o f a n o b s e r v e d p o i n t a n d   x 

. F i n a l l y , u s i n g t r i -  

a n g u l a t i o n , w e c o m p u t e 3 D s h a p e ( 3 D l o c a t i o n o f  

p o i n t s i n s p a c e ) . H o w e v e r i n t h i s p a p e r w e f o c u s  

o n r e c o v e r i n g   x 

a n d q u a n t i n g t h e n o i s e a t t a c h e d  

t o i t . S i n c e t r i a n g u l a t i o n a n d i t s s e n s i t i v i t y a n a l -  

i s y s a r e w e l l - s t u d i e d w e w i l l n o t r e p e a t t h a t a n a l y s i s  

h e r e 1 , 6 , 2 ] .

T h e p r o p o s e d t e c h n i q u e s d i e r i n t h e k i n d o f c o r -  

r e s p o n d e n c e u s e d . T h e r s t o n e i s b a s e d o n p r o -  

 j e c t i n g o n l y o n e p a t t e r n w h o s e b r i g h t n e s s p r o l e i s 

c h o o s e n t o b e a m o n o t o n i c f u n c t i o n o f t h e h o r i z o n -  

t a l p o s i t i o n ( s e e g u r e 3 ) . T h u s , e v e r y p o i n t i n t h e  

s c e n e i s i l l u m i n a t e d b y a l i g h t i n t e n s i t y t h a t i s u n i -  

v o c a l l y d e p e n d e n t o n t h e h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

i n t h e p r o j e c t o r r e f e r e n c e f r a m e . T h e c o r r e s p o n -  

d e n c e i s s o l v e d u s i n g t w o m o r e p a t t e r n s i n o r d e r t o  

n o r m a l i z e t h e o b s e r v e d b r i g h t n e s s f o r e v e r y p i x e l .

F u r t h e r m o r e , i n o r d e r t o i m p r o v e t h e a c c u r a c y i n  

s h a p e e s t i m a t e i t i s p o s s i b l e t o p r o j e c t a s e q u e n c e  

o f p a t t e r n s ( s u c h a s i n g u r e 5 ) .

T h e s e c o n d t e c h n i q u e a s s u m e s t o p r o j e c t a s e -  

q u e n c e o f s i n u s o i d a l p a t t e r n s ( s e e g u r e 6 ) . I n t h i s  

c a s e e v e r y p o i n t i n t h e s c e n e i s i l l u m i n a t e d b y a l i g h t  

i n t e n s i t y t h a t i s p e r i o d i c i n t i m e w i t h a p h a s e l i n -  

e a r l y d e p e n d e n t o n i t s h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

i n 

t h e p r o j e c t o r r e f e r e n c e f r a m e . E x t r a c t i n g t h e p h a s e  

o f t h e i n t e n s i t y f u n c t i o n c a n d i r e c t l y l e a d t o a n e s -  

t i m a t e o f   x 

.

T h e a p p r o a c h w e a r e p r o p o s i n g g u a r a n t e e s a  

d e n s e d e p t h r e p r e s e n t a t i o n o f t h e s c e n e . B e s i d e s ,

t h e r e a r e o n l y s m a l l i n t e n s i t y c h a n g e s a m o n g s u c -  

c e s s i v e p a t t e r n s . T h e r e f o r e f r o m a n h a r d w a r e i m -  

p l e m e n t a t i o n s t a n d p o i n t , s u c h p a t t e r n s m a y v e r y  

w e l l b e g e n e r a t e d f a s t e r t h a n c o n v e n t i o n a l b i n a r y ,

b l a c k a n d w h i t e p a t t e r n s w h i c h i n d u c e l a r g e s w i n g s  

o f b r i g h t n e s s o n t h e p i x e l s a t t h e t r a n s i t i o n s . A l s o ,

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8/12/2019 1999 - Savarese - 3D Depth Recovery With Grayscale Structured Lighting

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ProjectorCamera

Horizontal

Vertical

direction

direction

   P a  t  t e

  r  n

Object

Figure 1.T h e g e n e r a l s e t u p . T h e c a m e r a a n d  

t h e p r o j e c t o r a r e f a c i n g t h e s c e n e c o n s i s t i n g o f o n e o r m o r e o b -  

 j e c t s T h e p r o j e c t o r p r o j e c t s v e r t i c a l p l a n e s d e n e d b y t h e i r 

h o r i z o n t a l p o s i t i o n ( s i m i l a r t o s t a n d a r d v e r t i c a l s t r i p e m e t h -  

o d s ) e a c h o f t h e m a s s o c i a t e d w i t h a v a l u e o f b r i g h t n e s s .

s i n c e w e d o n o t n e e d t o e x t r a c t s t r i p e b o u n d a r i e s  

o n t h e i m a g e s a s o t h e r b i n a r y s t r i p e t e c h n i q u e s t i p i -  

c a l l y d o , o u r m e t h o d i s e x p e c t e d t o b e m o r e t o l e r -  

a n t t o d e f o c u s s e d p r o j e c t o r . F i n a l l y , w h i l e m e t h o d s  

b a s e d o n b i n a r y s t r i p e p a t t e r n s h a v e x e d a c c u r a c y  

a n d t r a d e o b e t w e e n r e s o l u t i o n a n d n u m b e r o f p r o -  

 j e c t e d p a t t e r n s ( i . e . a c q u i s i t i o n t i m e ) , t h e m e t h o d s 

t h a t w e p r o p o s e h a v e x e d r e s o l u t i o n ( o n e d e p t h  

m e a s u r e m e n t p e r p i x e l ) a n d t r a d e o b e t w e e n a c -  

c u r a c y w i t h n u m b e r o f p r o j e c t e d p a t t e r n s . T h a t i s ,

t h e y h a v e t h e p o s s i b i l i t y o f e i t h e r i n c r e a s i n g t h e a c -  

c u r a c y o f t h e 3 D s h a p e e s t i m a t e u s i n g a l a r g e r n u m -  

b e r o f p r o j e c t e d p a t t e r n s o r g e t t i n g a f a s t e r s h a p e  

e s t i m a t e n o m a t t e r t h e q u a l i t y o f t h e r e c o n s t r u c -  

t i o n .

T h e r e s t o f t h e p a p e r i s o r g a n i z e d a s f o l l o w s . W e  

w i l l d e s c r i b e i n s e c t i o n 2 t h e n a l 3 D r e c o n s t r u c t i o n  

s t e p t h a t l e a d s t o t h e 3 D s h a p e o f t h e s c e n e ( g e o -  

m e t r i c a l s t a g e ) . W e t h e n e x p l o r e i n s e c t i o n s 3 a n d 4  

t h e d e t a i l s o f t h e p r o p o s e d t e c h n i q u e s t o g e t h e r w i t h  

a n e r r o r a n a l y s i s . I n 5 a n d 6 w e c o m p a r e t h e t w o a p -  

p r o a c h e s u s i n g t h e r e s u l t s o f t h e s e n s i t i v i t y a n a l y s i s  

a n d a c e r t a i n n u m b e r o f e x p e r i m e n t s . F i n a l l y , w e  

g i v e n a l r e m a r k s a n d s u g g e s t i o n s f o r f u t u r e w o r k s .

2 D e s c r i p t i o n o f t h e s e t u p { D e p t h  

m e a s u r e m e n t  

T h e s c e n e w i l l b e r e p r e s e n t e d h e r e b y a n o b j e c t  

f a c i n g a c a m e r a , a n d a l i g h t p r o j e c t o r ( s e e g u r e 1 ) .

L e t u s s u p p o s e t h a t t h e p r o j e c t o r p r o j e c t s a p a t -  

t e r n a s s h o w n i n g u r e 3 . O n l y t h e   x 

c o o r d i n a t e  

i n t h e p r o j e c t o r r e f e r e n c e f r a m e w i l l b e d i r e c t l y o b -  

s e r v a b l e ( i . e . , i n t h e p r o j e c t o r i m a g e , t h e r e i s n o  

d i s p a r i t y i n f o r m a t i o n b e t w e e n p o i n t s a l o n g v e r t i c a l  

b a n d ) . H e n c e o n e c a n o n l y d i r e c t l y i n d e n t i f y w h i c h  

v e r t i c a l p l a n e l i t a g i v e n p o i n t   x 

o b s e r v e d o n t h e  

(P)y

x p

(P)x

y

x

(C)

(C)

(C)x

O

(C)

P

Π

(P)

(P)

(C)

(C)

X

z

O

z

Π

projector reference frame

of the plane in the

Horizontal coordinate

Figure 2.E x t r a c t i n g t h e s h a p e . G i v e n t h e o b -  

s e r v e d b r i g h t n e s s o f a l i t p o i n t   P  i n t h e o b j e c t ( o b s e r v e d f r o m  

t h e c a m e r a ) , i t i s p o s s i b l e t o i d e n t i f y t h e h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e  

o f i t s p r o j e c t i o n o n t o t h e p r o j e c t o r i m a g e (  x 

) . L e t u s s u p -  

p o s e t h a t   x 

i s i t s p r o j e c t i o n o n t h e c a m e r a i m a g e , o n e c a n  

e s t i m a t e t h e 3 D l o c a t i o n o f   P  b y t r i a n g u l a t i o n . T h e t r i a n g u -  

l a t i o n p r o c e s s c o n s i s t s o f i n t e r s e c t i n g t h e o p t i c a l r a y g i v e n b y  

i n t h e c a m e r a i m a g e w i t h t h e p l a n e d e n e d b y t h e h o r i -  

z o n t a l c o o r d i n a t e o n l y   x 

i n t h e p r o j e c t o r i m a g e . G i v e n t h a t  

t h e r e l a t i v e s p a t i a l l o c a t i o n s o f t h e t w o d e v i c e s , p r o j e c t o r a n d  

c a m e r a , i s k n o w n , o n e c a n n a t u r a l l y c o m p u t e t h a t i n t e r s e c -  

t i o n , a n d o b t a i n t h e c o o r d i n a t e o f t h e p o i n t i n t h e c a m e r a  

f r a m e   X 

c a m e r a i m a g e , n o t i t s v e r t i c a l p o s i t i o n a l o n g t h a t  

p l a n e . F r o m t h e c a m e r a h o w e v e r , t h e f u l l i m a g e o f  

t h e s c e n e i s o b s e r v e d , w h i c h m e a n s t h a t w e k n o w  

t h a t e a c h p i x e l  x 

=  

]

c o r r e s p o n d s t o t h e  

p r o j e c t i o n o f a p o i n t   P  i n s p a c e t h a t l i e s o n t h e  

o p t i c a l r a y (  O 

) ( s e e g u r e 2 ) . G i v e n t h a t w e  

c a n a s s o c i a t e t o e a c h p i x e l   x 

i t s c o r r e s p o n d i n g c o -  

o r d i n a t e i n t h e p r o j e c t o r i m a g e   x 

( s e c t i o n s 3 a n d 4  

w i l l d e s c r i b e h o w t h i s s t a g e m a y b e p e r f o r m e d ) , o n e  

c a n r e c o v e r t h e 3 D l o c a t i o n o f t h e o b s e r v e d p o i n t i n  

s p a c e   P  b y i n t e r s e c t i n g t h e p r o j e c t e d p l a n e w i t h  

t h e o p t i c a l r a y (  O 

) ( s e e g u r e 2 ) . T h i s 3 D r e -  

c o v e r y s t a g e i s c a l l e d   t r i a n g u l a t i o n   . I n g u r e 2 , t h e  

c o o r d i n a t e v e c t o r o f   P  i n t h e c a m e r a f r a m e i s d e -  

n o t e d   X 

.

W i t h i n t h e m a i n d e s c r i p t i o n o f t h e m e t h o d , w e  

w i l l l i m i t o u r s e l f t o d e n o t e t h e t r i a n g u l a t i o n o p e r a -  

t i o n w i t h t h e s y m b o l :

= (  x 

) ( 1 )  

N o t i c e t h a t t h e o n l y t w o p i e c e s o f i n f o r m a t i o n  

r e q u i r e d t o p e r f o r m t h e t r i a n g u l a t i o n a r e t h e p i x e l  

c o o r d i n a t e v e c t o r   x 

i n t h e i m a g e p l a n e a n d t h e  

h o r i z o n t a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

a s s o c i a t e t o t h a t  

p i x e l .

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8/12/2019 1999 - Savarese - 3D Depth Recovery With Grayscale Structured Lighting

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3 M o n o t o n i c p a t t e r n t e c h n i q u e  

3.1 Correspondence

L e t u s s u p p o s e a p a t t e r n i s p r o j e c t e d o n t h e s c e n e  

a n d l e t   B  (  x 

) b e i t s g r a y s c a l e i n t e n s i t y m a p i n  

t h e p r o j e c t o r p l a n e . T h i s p a t t e r n i s c o n s t a n t a l o n g  

t h e v e r t i c a l d i r e c t i o n (  y 

) a n d h a s a m o n o t o n i c p r o -  

l e a l o n g t h e h o r i z o n t a l d i r e c t i o n (  x 

) . F i g u r e 3  

g i v e s o n e e x a m p l e o f s u c h a p r o l e .

C o n s i d e r a g i v e n p i x e l  x 

= (  x 

) o n t h e i m a g e  

p l a n e . T h i s p i x e l c o r r e s p o n d s t o a u n i q u e p o i n t   P 

i n t h e s c e n e . T h i s p o i n t   P  i s a l s o i l l u m i n a t e d b y a  

u n i q u e v e r t i c a l s t r i p e d e n e d b y o n e h o r i z o n t a l c o -  

o r d i n a t e   x 

i n t h e p r o j e c t o r i m a g e . F r o m t h e p r o -  

 j e c t e d i n t e n s i t y  B  (  x 

) a t  P  , o n e c o u l d i d e n t i f y  

. H o w e v e r t h e r e i s n o t d i r e c t a c c e s s t o t h e p r o -  

 j e c t e d l i g h t  B  (  x 

) f r o m t h e p r o j e c t o r , b u t o n l y  

t o t h e r e e c t e d l i g h t l e a v i n g t h e s c e n e a n d g o i n g t o  

t h e c a m e r a s e n s o r . I n o t h e r w o r d s w e j u s t k n o w t h e  

o b s e r v e d b r i g h t n e s s   I  (  x 

) a t p i x e l   x 

. T h e g o a l  

i s t h e n t o e s t i m a t e f o r e v e r y p i x e l t h e c o r r e s p o n d i n g  

f r o m   I  (  x 

) .

L e t  I 

m a x 

(  x y  ) b e t h e m a x i m u m o b s e r v e d b r i g h t -  

n e s s a t p i x e l   x  = (  x y  ) w h e n i t i s i l l u m i n a t e d b y  

m a x i m u m b r i g h t i n t e n s i t y   B 

m a x 

, d e n e d i n g u r e 3 .

S i m i l a r l y , l e t   I 

m i n 

(  x y  ) b e t h e m i n i m u m o b s e r v e d  

b r i g h t n e s s a t p i x e l   x  w h e n i t i s i l l u m i n a t e d b y t h e  

m i n i m u m b r i g h t i n t e n s i t y   B 

m i n 

.

T h e r s t s t e p c o n s i s t s o f e x t r a c t i n g   I 

m a x 

(  x y  ) 

a n d  I 

m i n 

(  x y  ) b y p r o j e c t i n g t h e t w o m a x i m u m a n d  

m i n i m u m u n i f o r m p a t t e r n s   B  (  x 

) =  B 

m a x 

a n d 

B  (  x 

) =  B 

m i n 

.

T h e n p r o j e c t t h e p a t t e r n s h o w n o n g u r e 3 a n d  

l e t  I  (  x y  ) b e t h e o b s e r v e d b r i g h t n e s s a t a g i v e n  

p i x e l   x  . N o t i c e t h a t i f   I  (  x y  ) =  I 

m a x 

(  x y  ) t h e n t h e  

c o r r e s p o n d i n g p o i n t   P  i n t h e s c e n e i s i l l u m i n a t e d  

b y t h e r s t v e r t i c a l s t r i p e (  x 

=  x 

m i n 

) . L i k e w i s e ,

w h e n   I  (  x y  ) =  I 

m i n 

(  x y  ) t h e n t h e c o r r e s p o n d i n g  

p o i n t   P  i s i l l u m i n a t e d b y t h e l a s t v e r t i c a l s t r i p e  

(  x 

=  x 

m a x 

) . I n t h e s e t w o s p e c i a l c a s e s t h e c o r r e -  

s p o n d e n c e b e t w e e n   x 

a n d  x 

i s s o l v e d . T h e n e x t  

s t e p c o n s i s t s o f s o l v i n g f o r c o r r e s p o n d e n c e a t e v e r y  

p i x e l i n t h e i m a g e . F o r t h a t p u r p o s e , l e t u s i n t r o -  

d u c e t h e n o r m a l i z e d o b s e r v e d b r i g h t n e s s   I 

(  x y  ) ,

d e n e d a s f o l l o w s :

(  x y  ) = 

I  (  x y  )  ;   I 

m i n 

(  x y  ) 

m a x 

(  x y  )  ;   I 

m i n 

(  x y  ) 

( 2 ) 

I n a d d i t i o n , l e t   B 

(  x 

) b e n o r m a l i z e d p r o -  

 j e c t e d b r i g h t i n t e n s i t y a n d d e n e i t a s f o l l o w s :

(  x 

) = 

B  (  x 

)  ;   B 

m i n 

m a x 

;   B 

m i n 

( 3 ) 

T h e p r o l e o f t h i s f u n c t i o n i s s h o w n o n g u r e 4 .

Pattern

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

100

200

Bmin

Bmax

Horizontal direction (xp)

B(xp,yp)

Xmin=0 Xmax=640

Figure 3. P r o j e c t e d p a t t e r n . T h e l e f t g u r e s h o w s  

a p o s s i b l e p r o j e c t e d p a t t e r n . I t s d i m e n s i o n s a r e 6 4 0 x 3 2 0 p i x -  

e l s . T h e r i g h t g u r e s h o w s t h e b r i g h t n e s s i n t e n s i t y p r o l e  

B  (  x 

) g i v e n o u t f r o m t h e p r o j e c t o r a l o n g t h e h o r i z o n t a l

d i r e c t i o n . S u c h a p r o l e i s a m o n o t o n i c f u n c t i o n i n   x 

b e - 

t w e e n   x 

m i n 

= 0  a n d  x 

m a x 

= 6 4 0  . T h e b r i g h t n e s s e x t r e m a  

a r e  B 

m i n 

a n d  B 

m a x 

( o n t h e g u r e 1 0 0 a n d 2 0 0 ) . T h e f u n c -  

t i o n   B  (  x 

) a l o n g t h e v e r t i c a l d i r e c t i o n i s u n i f o r m .

T h e f o l l o w i n g p r o p e r t y c o n s t i t u t e s t h e k e y e l e -  

m e n t b e h i n d t h e i d e a e x p o s e d i n t h i s p a p e r .

P r o p e r t y 1 :   F o r e v e r y p i x e l   x  = (  x y  ) o f t h e  

i m a g e t h e r e e x i s t s a p o i n t   x 

= (  x 

) o n t h e p r o -  

 j e c t o r p l a n e s u c h t h a t  I 

(  x y  ) =  B 

(  x 

) .

P r o o f :   S u p p o s e t h a t t h e f o l l o w i n g h y p o t h e s i s  

a r e s a t i s e d :

  T h e o b s e r v e d b r i g h t n e s s a t a g i v e n p i x e l   x  i s a 

l i n e a r f u n c t i o n o f t h e b r i g h t i n t e n s i t y p r o j e c t e d  

o n t h e c o r r e s p o n d i n g p o i n t   P  i n t h e s c e n e . T h i s  

i s t r u e i f t h e g a i n o f t h e c a m e r a i s l i n e a r a n d  

d o e s n o t i n t r o d u c e s a t u r a t i o n e e c t s .

  E v e r y p o i n t   P  i n t h e s c e n e i s i l l u m i n a t e d b y a  

l i g h t i n t e n s i t y t h a t i s o n l y d e p e n d i n g u p o n t h e  

h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

. I n o t h e r w o r d s t w o  

o r m o r e d i e r e n t p o i n t s o n t h e p r o j e c t o r p l a n e  

d o n o t a e r t h e i n c i d e n t l i g h t t o t h e s a m e p o i n t  

P  i n t h e s c e n e . T h i s i s e q u i v a l e n t t o s u p p o s i n g  

t h a t e e c t s d u e t o i n t e r n a l r e e c t i o n a r e n e g l i -  

g i b l e .

  T h e a b o v e m e n t i o n e d l i n e a r r e l a t i o n s h i p i s n o t  

a f u n c t i o n o f t i m e . T h i s i s t r u e , f o r e x a m p l e , i f  

t h e g a i n o f t h e c a m e r a d o e s n o t c h a n g e i n t i m e .

U n d e r t h e s e c o n d i t i o n s , f o r e v e r y p i x e l   x  = (  x y  ) 

o f t h e i m a g e , t h e r e e x i s t t w o c o e c i e n t s     a n d   

a n d a p o i n t   x 

o n t h e p r o j e c t o r p l a n e s u c h t h a t :

I  (  x y  ) =  B  (  x 

) +    ( 4 ) 

T h e c o e c i e n t s     a n d    c a p t u r e s c e n e g e o m e t r y ,

s u r f a c e p r o p e r t i e s a n d s e n s o r c h a r a t e r i s t i c s . M o r e  

s p e c i c a l l y ,   i s f u n c t i o n o f t h e r e l a t i v e p o s i t i o n o f  

t h e s c e n e s u r f a c e w i t h r e s p e c t t o t h e l i g t h s o u r c e  

a n d c a m e r a a s w e l l a s t h e s u r f a c e t e x t u r e p r o p e r -  

t i e s . I n a d d i t i o n , s h a d o w e d r e g i o n s i n t h e s c e n e  

( s e l f - s h a d o w s ) w i l l c o r r e s p o n d t o v e r y s m a l l v a l u e s  

o f    . T h e c o e c i e n t     c a p t u r e s t h e o s e t o f t h e  

i m a g e s e n s o r .

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Horizontal direction (xp)

0

1

Bn(xp,yp)

In(x,y)

xpXmin Xmax

Figure 4. T h e b r i g h t n e s s p r o l e . T h e g u r e  

s h o w s t h e c o r r e s p o n d e n c e b e t w e e n t h e o b s e r v e d n o r m a l i z e d  

b r i g h t n e s s f u n c t i o n   I 

(  x y 

) f o r o n e g i v e n p i x e l x  a n d t h e  

h o r i z o n t a l d i r e c t i o n   x 

o n t h e p r o j e c t o r p l a n e . I f   x  = (  x y  )

i s l i g h t e d b y t h e m i n i m u m b r i g h t n e s s s t r i p e (  x 

=  x 

m i n 

t h e n   I  (  x y  ) =  I 

m i n 

(  x y  ) . T h e r e f o r e   I 

(  x y  ) = 0  I f  x 

i s l i g h t e d b y t h e m a x i m u m b r i g h t n e s s s t r i p e (  x 

=  x 

m a x 

t h e n   I  (  x y  ) =  I 

m a x 

(  x y  ) . T h e r e f o r e   I 

(  x y  ) = 1  . I n t h e  

g e n e r a l c a s e f r o m   I 

(  x y  ) w e i n f e r   x 

=  B 

;  1 

(  I 

(  x y  ) )

L e t u s w r i t e t h e e q u a t i o n 1 5 i n t h e f o l l o w i n g p a r -  

t i c u l a r c a s e s :

m a x 

(  x y  ) =    (  x y  )  B 

m a x 

+    (  x y  ) ( 5 )  

m i n 

(  x y  ) =    (  x y  )  B 

m i n 

+    (  x y  ) ( 6 )  

T h e r e f o r e t h e n o r m a l i z e d b r i g h t n e s s c a n b e w r i t t e n  

a s f o l l o w s :

(  x y  ) = 

I  (  x y  )  ;   I 

m i n 

m a x 

;   I 

m i n 

B  (  x 

)  ;   B 

m i n 

m a x 

;   B 

m i n 

=  B 

(  x 

( 7 ) 

w h i c h c o m p l e t e s t h e p r o o f o f P r o p e r t y 1 .  

S i n c e   B  (  x 

) i s a m o n o t o n i c f u n c t i o n a l o n g  

t h e h o r i z o n t a l d i r e c t i o n (  x 

) , i t i s i n v e r t i b l e i n   x 

.

T h e r e f o r e s o i s   B 

(  x 

) . L e t   B 

;  1 

(    ) b e i t s i n v e r s e  

f u n c t i o n . C o n s e q u e n t l y , k n o w i n g   I 

(  x y  ) , t h e h o r -  

i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

a s s o c i a t e d t o a n y p i x e l   x  i s 

g i v e n b y :

=  B 

;  1 

(  I 

(  x y  ) ) ( 8 )  

T h i s c o r r e s p o n d e n c e i s s h o w n o n g u r e 4 .

I n c o n c l u s i o n t h e c o r r e s p o n d e n c e b e t w e e n   x  a n d 

i s s o l v e d f o r e v e r y p i x e l .

3.2 Noise Sensivity Analysis

A s s h o w n i n t h e p r e v i o u s s e c t i o n , t h e m a i n i d e a o f  

t h i s t e c h n i q u e i s b a s e d o n e x t r a c t i n g t h e n o r m a l i z e d  

o b s e r v e d b r i g h t n e s s f o r e v e r y p i x e l a n d c o m p u t i n g  

t h e c o r r e s p o n d i n g h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

. T h e  

p u r p o s e o f t h e n o i s e s e n s i v i t y a n a l y s i s i s t o q u a n -  

t i f y t h e e e c t o f t h e n o i s e i n t h e m e a s u r e m e n t d a t a  

{  I  (  x y  ) , I 

m i n 

(  x y  ) a n d   I 

m i n 

(  x y  ) { o n t h e   x 

e s t i -  

m a t i o n . L e t u s m o d e l s u c h a b r i g h t n e s s n o i s e b y a n  

a d d i t i v e G a u s s i a n r a n d o m v a r i a b l e w i t h z e r o - m e a n  

a n d v a r i a n c e    

( u n i f o r m a c r o s s t h e w h o l e i m a g e ) .

L e t   

b e t h e v a r i a n c e o f t h e n o i s e a t t a c h e d t o  

t h e e s t i m a t e o f   x 

. L o o k i n g a t e q u a t i o n 8 ,  

c a n 

b e c o m p u t e d a s f o l l o w s ( f o r c l a r i t y t h e v a r i a b l e s x  

a n d y a r e o m i t t e d ) :

 

 

@ B 

;  1 

@ I 

 

 

( 9 ) 

w h e r e ( s e e e q u a t i o n 7 ) :

 

 

@ I 

@ I 

 

 

 

@ I 

@ I 

m a x 

 

 

m a x 

 

@ I 

@ I 

m i n 

 

 

m i n 

( 1 0 )  

w h e r e    

,  

m a x 

a n d   

m i n 

a r e t h e s t a n d a r d d e v i a -  

t i o n s o f t h e n o i s e a t t a c h e d r e s p e c t i v e l y t o t h e c u r -  

r e n t o b s e r v e d b r i g h t n e s s , t o t h e m a x i m u m o b s e r v e d  

b r i g h t n e s s a n d t o m i n i m u m o b s e r v e d b r i g h t n e s s a t  

p i x e l   x  = (  x y  ) . A s s u m i n g s u c h q u a n t i t i e s t o b e  

e q u a l , w e o b t a i n :

 

 

@ I 

@ I 

 

 

@ I 

@ I 

m a x 

 

 

@ I 

@ I 

m i n 

 

 

=  K  

( 1 1 )  

S i n c e  

@ B 

;  1 

@ I 

= 1  = 

@ B 

@ x 

,  

x p 

b e c o m e s :

 

x p 

 

@ B 

@ x 

 

K  

( 1 2 )  

N o w i t e a s y t o n d a n e x p r e s s i o n K :

K  = 

(  I 

m a x 

;   I 

m i n 

(  I 

m i n 

;   I  ) 

(  I 

m a x 

;   I 

m i n 

(  I  ;   I 

m a x 

(  I 

m a x 

;   I 

m i n 

( 1 3 )  

L o o k i n g a t K a s f u n c t i o n o f I , w e n d o u t t h a t K  

r a n g e s b e t w e e n  

3  =  2 

(  I 

m a x 

;  I 

m i n 

)

( w h e n   I  = 

m a x 

+  I 

m i n 

a n d 

(  I 

m a x 

;  I 

m i n 

)

( w h e n   I  =  I 

m a x 

o r  I  =  I 

m i n 

) .

T h e r e f o r e :

 

x p 

 

 

@ B 

@ x 

 

(  I 

m a x 

;   I 

m i n 

  

2   

 

@ B 

@ x 

 

(  I 

m a x 

;   I 

m i n 

( 1 4 )  

w i t h     2   2  =  3  2 ] .

F r o m e q u a t i o n 1 4 w e c a n d e r i v e t w o i n t e r e s t i n g  

r e m a r k s .

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Figure 5. M u l t i - r a m p p a t t e r n s . ( L e f t ) A t w o  

r a m p p a t t e r n . T h e b r i g h n t e s s i n t e n s i t y p r o l e   B  (  x 

)

a l o n g t h e h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e i s a l i n e a r d o u b l e - r a m p w i t h  

m i n 

a n d  B 

m i n 

m i n i m u m a n d m a x i m u m b r i g h t n e s s v a l u e r e -  

s p e c t i v e l y . ( R i g h t ) A n e x a m p l e o f l i n e a r m u l t i - r a m p p a t t e r n .

F i r s t ,  

x p 

i s i n v e r s e l y p r o p o r t i o n a l t o  

 

@ B 

@ x 

 

.

T h i s c o n r m s a n i n t u i t i v e c o n s i d e r a t i o n : t h e g r e a t e r  

i s t h e s l o p e o f t h e b r i g h t i n t e n s i t y p r o l e   B  (  x 

a t  x 

( s e e g u r e 4 ) t h e l e s s s e n s i t i v e t o n o i s e i s t h e  

e s t i m a t e o f   x 

. S u c h a o b s e r v a t i o n s u g g e s t s u s a  

p o s s i b l e w a y t o d e s i g n t h e p r o j e c t e d p a t t e r n . W e  

m a y i n c r e a s e t h e s l o p e o f t h e p r o j e c t e d b r i g h t n e s s  

p r o l e w h e r e w e n e e d t o h a v e a m o r e r e l i a b l e e s t i -  

m a t e o f   x 

. O f c o u r s e w e c a n n o t i n c r e a s e t h e s l o p e  

f o r e v e r y p i x e l . H o w e v e r i n t h e n e x t s e c t i o n w e w i l l  

s h o w t h a t u s i n g m u l t i p l e p a t t e r n s w e c a n s o l v e t h i s  

p r o b l e m .

S e c o n d ,  

x p 

i s i n v e r s e l y p r o p o r t i o n a l t o t h e d i f -  

f e r e n c e b e t w e e n   I 

m a x 

a n d  I 

m i n 

. T h e r e f o r e f o r e v e r y  

p i x e l s w h e r e   I 

m a x 

;   I 

m i n 

i s l a r g e , a b e t t e r a c c u r a c y  

i n t h e   x 

e s t i m a t e i s g a r a n t e e d . T h i s c o n d i t i o n i s  

n o t s a t i s e d , f o r i s t a n c e , i n a r e a s w h e r e t h e o b j e c t  

t o s c a n l o o k s d a r k . F u r t h e r m o r e , i n o r d e r t o i m -  

p r o v e t h e a c c u r a c y , w e m a y c h o o s e   B 

m i n 

s m a l l a n d  

m a x 

l a r g e ( s e e g u r e 3 ) . H o w e v e r w e n e e d t o p a y  

a t t e n t i o n t h a t s a t u r a t i o n e e c t s d o n o t o c c u r ( s e e  

t h e r s t h y p o t h e s i s i n p r o p e r t y 1 ) .

3.3 How to improve the accuracy of x 

T h e s i m p l e s t w a y t o i m p r o v e t h e a c c u r a c y o f t h e  

e s t i m a t e i s t o i n c r e a s e t h e d e r i v a t i v e o f t h e i n -  

t e n s i t y p r o l e   B  (  x 

) . F o r i s t a n c e , o n e p o s s i b i l i t y  

i s t o p r o j e c t t h e d o u b l e r a m p p a t t e r n s h o w n i n g -  

u r e 5 ( l e f t ) . O f c o u r s e , n o w t h e o b s e r v e d b r i g h t n e s s  

a t a g i v e n p i x e l   x  w i l l n o t u n i v o c a l l y c o r r e s p o n d  

a n y l o n g e r t o t h e c o o r d i n a t e   x 

i n t h e p r o j e c t o r  

p l a n e . H e n c e , i n o r d e r t o s o l v e c o r r e c t l y t h e c o r -  

r e s p o n d e n c e , w e n e e d t o u s e t w o p a t t e r n s . A r s t  

p a t t e r n ( s u c h a s t h e s i n g l e r a m p i n g u r e 3 w i l l b e  

n e c e s s a r y t o e s t i m a t e ( e v e n r o u g h l y b u t u n i v o c a l l y )  

t h e c o r r e s p o n d i n g   x 

. W i t h a s e c o n d p a t t e r n ( e . g .

t h e d o u b l e r a m p i n g u r e 5 ( l e f t ) w e c a n i m p r o v e  

t h e a c c u r a c y o f t h e e s t i m a t e s o l v i n g t h e a m b i g u -  

i t y u s i n g t h e p r e v i o u s r e s u l t . U s i n g m u l t i p l e r a m p  

p a t t e r n s ( e . g a s i n g u r e 5 ( r i g h t ) ) b e t t e r a n d b e t -  

t e r r e s u l t s c a n b e a c h i e v e d . F o r i s t a n c e a s e q u e n c e  

Pattern

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Pattern#8

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Pattern#16

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Pattern#24

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Figure 6.T h e s e t o f p r o j e c t e d p a t t e r n s : W e 

p r o j e c t h e r e a s u c c e s s i o n o f 3 2 s i n u s o i d a l w a v e p a t t e r n s o f o n e  

p e r i o d o v e r t h e s c r e e n w i d t h o f 6 4 0 p i x e l s . T h e i r h e i g h t i s 4 8 0  

p i x e l s . T h e b r i g h t n e s s e x t r e m a o f t h e b r i g h t n e s s w a v e a r e 2 5 5  

a n d 1 7 6 . T w o c o n s e c u t i v e p a t t e r n s a r e s h i f t e d t o t h e r i g h t b y  

2 0 p i x e l s o n e w i t h r e s p e c t t o t h e o t h e r ( 6 4 0 / 3 2 ) . W e s h o w  

h e r e a s a m p l e o f 4 p a t t e r n n s a m o n g t h e 3 2 : t h e r s t ( p a t t e r n  

# 0 ) , 9 t h ( p a t t e r n # 8 ) , 1 7 t h ( p a t t e r n # 1 6 ) a n d 2 5 t h ( p a t t e r n  

# 2 4 ) . N o t i c e h o w t h e s i n u s o i d a l p a t t e r n s t r a n s l a t e s t o t h e  

r i g h t . N o t i c e a s w e l l t h a t a l l p a t t e r n s a r e u n i f o r m a l o n g t h e  

v e r t i c a l d i r e c t i o n .

o f 8 p a t t e r n s w i t h 1 , 2 , 4 , 8 , 1 6 , 3 2 r a m p s c a n b e u s e d  

t o u n i v o c a l l y e s t i m a t e   x 

w i t h a n a c c u r a c y r e l a t e d  

w i t h t h e s l o p e o f t h e 3 2 - r a m p s p r o l e .

4 S i n u s o i d a l p a t t e r n t e c h n i q u e  

T h i s t e c h n i q u e i s b a s e d o n p r o j e c t i n g a s u c c e s -  

s i o n o f h o r i z o n t a l l y s h i f t e d g r a y s c a l e s i n u s o i d a l p a t -  

t e r n s ( s e e s e c t i o n 4 . 1 ) . T h e n , f r o m t h e t e m p o r a l  

b r i g h t n e s s i n f o r m a t i o n c o l l e c t e d f r o m t h e i m a g e s ,

w e r e c o v e r , a t e v e r y p i x e l   x 

t h e p r o j e c t o r c o o r d i -  

n a t e   x 

. W e w i l l r s t p r e s e n t t h e p r o j e c t e d p a t t e r n s  

t h e m s e l v e s i n s e c t i o n 4 . 1 , a n d t h e n d e r i v e t h e n e c e s -  

s a r y m a c h i n e r y t o e x t r a c t t h e p r o j e c t o r c o o r d i n a t e  

i n s e c t i o n 4 . 2 .

4.1 Sequence of patterns

T h e p r o j e c t o r p r o j e c t s a s u c c e s s i o n o f   N 

g r a y s c a l e p a t t e r n s w h i c h a r e t r a n s l a t e d f r o m o n e  

t o a n o t h e r a l o n g t h e h o r i z o n t a l d i r e c t i o n ( i n t h e   x 

d i r e c t i o n ) . T h e g u r e 6 s h o w s f o u r s a m p l e s o f p a t -  

t e r n s . I n t h a t p a r t i c u l a r e x p e r i m e n t , w e c h o s e a  

s i n u s o i d a l w a v e f o r m , a n d   N  = 3 2 p a t t e r n s . F e w e r  

p a t t e r n s m i g h t b e s u c i e n t .

F i g u r e 7 s h o w s t h e h o r i z o n t a l p r o l e o f t w o p a t -  

t e r n s , t h e r s t o n e a n d t h e n i n e t h o n e ( t h e r e f o r e a s  

a f u n t i o n o f   x 

) . N o t i c e h o w p a t t e r n # 9 i s s h i f t e d  

t o t h e r i g h t b y a q u a r t e r o f p e r i o d (   =  4 p h a s e ) w i t h  

r e s p e c t t o p a t t e r n # 0 .

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4.2 Correspondence

A s e a c h p a t t e r n i s p r o j e c t e d o n t o t h e s c e n e , o n e  

c a m e r a i m a g e i s a c q u i r e d . T h r o u g h o u t t h e s e -  

q u e n c e , o n e g i v e n p i x e l   x 

c o r r e s p o n d s t o a u n i q u e  

p o i n t   P  i n t h e s c e n e . T h i s p o i n t   P  i s a l s o i l l u -  

m i n a t e d b y a u n i q u e v e r t i c a l s t r i p e d e n e d b y o n e  

h o r i z o n t a l c o o r d i n a t e   x 

i n t h e p r o j e c t o r i m a g e . W e  

k n o w f r o m s e c t i o n 2 t h a t w e c a n r e c o v e r t h e 3 D l o -  

c a t i o n o f   P  g i v e n t h a t w e k n o w t h e c o o r d i n a t e   x 

a s s o c i a t e d t o t h e p i x e l   x 

. W e w i l l s h o w h e r e t h a t  

g i v e n t h e t e m p o r a l b r i g h t n e s s s i g n a l a t a p i x e l   x 

,

w e c a n i n f e r i t s c o r r e s p o n d i n g p r o j e c t o r c o o r d i n a t e  

, h e n c e i n f e r t h e 3 D s h a p e .

I f w e o b s e r v e t h e t e m p o r a l p a t t e r n s o f t h e i n c i -  

d e n t l i g h t a t t w o p o i n t s   P 

a n d  P 

i n t h e 3 D s c e n e ,

t h e y o n l y d i e r f r o m t h e p h a s e . I n d e e d , t h e y a r e  

b o t h s i n u s o i d a l s i g n a l s , b u t o n e i s s h i f t e d w i t h r e -  

s p e c t t o t h e o t h e r b y a n a m o u n t t h a t i s d i r e c t l y r e -  

l a t e d t o t h e d i e r e n c e o f t h e i r p r o j e c t o r c o o r d i n a t e s  

. F o r e x a m p l e , t h e t e m p o r a l s i g n a l a t t a c h e d t o  

a p o i n t i l l u m i n a t e d b y t h e m e d i u m p r o j e c t o r s t r i p e  

= 3 2 0 w i l l b e     p h a s e s h i f t e d w i t h r e s p e c t t o  

t h a t o f a p o i n t i l l u m i n a t e d b y t h e r s t s t r i p e   x 

= 1 .

T h e r e i s t h e r e f o r e a l i n e a r o n e - t o - o n e m a p b e t w e e n  

t h e t e m p o r a l p h a s e s h i f t , a n d t h e p r o j e c t o r c o o r d i -  

n a t e . E x t r a c t i n g t h e p h a s e s h i f t o f t h e i n c i d e n t l i g h t  

s i g n a l c o r r e s p o n d s t o e s t i m a t i n g t h e c o o r d i n a t e i n  

t h e p r o j e c t o r i m a g e o f t h e v e r t i c a l s t r i p e t h a t l i t t h e  

o b s e r v e d p o i n t i n t h e s c e n e .

H o w e v e r , w e d o n ' t h a v e d i r e c t a c c e s s t o t h e i n c i -  

d e n t l i g h t g o i n g i n t h e s c e n e , b u t o n l y t h e r e e c t e d  

l i g h t l e a v i n g t h e o b j e c t a n d g o i n g t o t h e c a m e r a  

s e n s o r . I f w e a s s u m e t h a t t h e m a t e r i a l r e e c t i o n  

f u n c t i o n i n t h e s c e n e a n d t h e i m a g i n g s e n s o r ( t h e  

c a m e r a ) h a v e s i g n i c a n t l y l i n e a r b e h a v i o r s , w e c a n  

s t i l l m a k e t h e s a m e p h a s e s t a t e m e n t o n t h e t e m p o -  

r a l b r i g h t n e s s w a v e f o r m c o l l e c t e d i n t h e i m a g e s f o r  

e v e r y p i x e l . T h e r e f o r e , t h e p r o b l e m o f e x t r a c t i n g  

p r o j e c t o r c o o r d i n a t e a t a g i v e n p i x e l i n t h e i m a g e  

d i r e c t l y t r a n s l a t e s i n t o e s t i m a t i n g t h e p h a s e o f t h e  

t e m p o r a l b r i g h t n e s s s i g n a l a t t h a t p i x e l .

F i g u r e 8 s h o w s t h e t e m p o r a l b r i g h t n e s s a t 5 d i f -  

f e r e n t p i x e l s l o c a t e d o n t h e s a m e r o w i n t h e i m -  

a g e , a s a f u n c t i o n o f t i m e ( o r p a t t e r n s i n d e x ) . N o -  

t i c e t h a t t h e w a v e f o r m s a r e a l l s i n u s o i d a l , a n d d i f -  

f e r o n e f r o m t h e o t h e r i n a m p l i t u d e (  A  ) , o s e t (  B  ) 

a n d p h a s e ( ) . T h e y a l l h a v e t h e s a m e f r e q u e n c y :

= 2  = N  , w h e r e   N  = 3 2 i s t h e n u m b e r o f p a t -  

t e r n s .

L e t u s d e n e   I  (  n  ) t o b e t h e o b s e r v e d t e m p o r a l  

b r i g h t n e s s f u n c t i o n a t a g i v e n p i x e l   x 

= (  x 

) i n 

t h e i m a g e , a s a f u n c t i o n o f   n  , t h e p a t t e r n n u m b e r  

(  n  g o e s f r o m 0 t o   N 

;  1 a n d i s s o m e t i m e s a s s o c i a t e d  

t o t i m e ) . F o r c l a r i t y r e a s o n s , w e w i l l n o t i n d e x   I  (  n  ) 

0 100 200 300 400 500 600 700170

180

190

200

210

220

230

240

250

260

Horizontal direction (xp)

   B  r   i  g   h  n  e  s  s  v  a   l  u  e   (   i  n   t   h  e   0  −   2   5   5  r  a  n  g  e   )

Pattern #0Pattern #8

Figure 7.B r i g h t n e s s p r o l e o f t w o o f t h e  

p a t t e r n s : A l l t h e p a t t e r n s h a v e a s i m i l a r s i n u s o i d a l s h a p e  

w i t h e x t r e m a 2 5 5 a n d 1 7 6 . T h e g u r e s h o w s t h e h o r i z o n t a l

b r i g h t n e s s p r o l e o f t h e r s t ( p a t t e r n # 0 ) a n d 9 t h ( p a t t e r n  

# 8 ) p r o j e c t e d p a t t e r n s . A l l o f t h e m a r e h o r i z o n t a l l y s h i f t e d t o  

t h e r i g h t ( b y 2 0 p i x e l s b e t w e e n t w o c o n s e c u t i v e o n e s ) . N o t i c e  

t h a t t h e w a v e f o r m s s h o w o n l y o n e p e r i o d o f t h e s i n u s o i d a l

s i g n a l .

w i t h t h e p i x e l l o c a t i o n   x 

. H o w e v e r t h e r e a d e r n e e d s  

t o k e e p i n m i n d t h a t t h i s f u n c t i o n i s d i e r e n t f r o m  

p i x e l t o p i x e l .

W e c a n m o d e l  I  (  n  ) i n a s i m i l a r f a s h i o n a s w e d i d  

i n s e c t i o n 3 :

I  (  n  ) =  A  s i n (  ! 

;   ) +  B  ( 1 5 )  

G i v e n t h e t y p e o f p a t t e r n w e u s e i n t h a t p a r t i c -  

u l a r c a s e ( a s i n g l e p e r i o d s i n u s o i d a l w a v e f o r m ) , t h e  

p h a s e s h i f t c a n b e s h o w n t o b e l i n e a r l y r e l a t e d t o  

t h e p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

t h r o u g h t h e f o l l o w i n g  

o n e - t o - o n e e q u a t i o n :

 

2   

( 1 6 )  

i f i s a s s u m e d t o b e e x p r e s s e d i n t h e 0   ;   2    r a n g e ,

a n d  N 

i s t h e w i d t h ( i n p i x e l ) o f t h e p r o j e c t o r i m a g e  

(  N 

= 6 4 0 p i x e l s h e r e ) .

T h e r e f o r e , e s t i m a t i n g   x 

a t e v e r y p i x e l i s e q u i v a -  

l e n t t o e s t i m a t i n g t h e p h a s e s h i f t o f t h e a s s o c i a t e  

t e m p o r a l b r i g h t n e s s f u n c t i o n .

D e n e n o w t w o q u a n t i t i e s   a  a n d  b  a s f o l l o w s :

:

=  h  I  (  n  )  s i n (  ! 

n  )  i 

:

N  ;  1 

X   

n  = 0 

I  (  n  ) s i n (  ! 

n  ) ( 1 7 )  

:

=  ; h  I  (  n  )  c o s (  ! 

n  )  i 

:

=  ;  

N  ;  1 

X   

n  = 0 

I  (  n  ) c o s (  ! 

n  ) ( 1 8 )  

G i v e n t h e m o d e l e q u a t i o n 1 5 f o r t h e t e m p o r a l  

b r i g h t n e s s f u n c t i o n   I  (  n  ) , i t i s r e l a t i v e l y s t r a i g h f o r -  

w a r d t o t h e f o l l o w i n g p r o p e r t i e s f o r   a  a n d  b  :

 

a  =  A  c o s ( )  

b  =  A  s i n ( )  

( 1 9 )  

T h e m o s t i n t e r e s t i n g f e a t u r e o f t h o s e r e l a t i o n s i s  

t h a t n e i t h e r   a  n o r  b  c o n t a i n t h e o s e t   B  . T h a t  

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0 5 10 15 20 25 3080

100

120

140

160

180

200

220

240

(xc,yc) = (50,350)

(137,350)

(225,350)

(312,350)

(400,350)

Image number n (from 0 to 31)

   B  r   i  g   h  n  e  s  s  v  a   l  u  e   (   i  n   t   h  e   0  −   2   5   5

  r  a  n  g  e   )

Brightness functions at 5 pixels on the same row yc = 350

Figure 8.T e m p o r a l b r i g h t n e s s v a l u e a t e v -  

e r y p i x e l   x 

i n t h e i m a g e : E v e r y p i x e l x 

s e e s a  

s i n u s o i d a l b r i g h t n e s s w a v e p a t t e r n g o i n g a c r o s s i t a s a f u n c t i o n  

o f t i m e . T h e g u r e s h o w s t h a t b r i g h t n e s s f u n c t i o n f o r 5 d i f -  

f e r e n t p i x e l s p i c k e d o n t h e s a m e r o w (  y 

= 3 5 0  ) , a t p o s i t i o n s  

= 5 0  , x 

= 1 3 7  , x 

= 2 2 5  , x 

= 3 1 2   a n d  x 

= 4 0 0   ( t h i s  

c o r r e s p o n d s t o a l o w e r r o w i n t h e i m a g e s   ? ?  ) . N o t i c e t h a t  

a l l t h e w a v e f o r m s a r e s i n u s o i d a l w i t h d i e r e n t p h a s e s , a m p l i -  

t u d e s a n d o s e t s . T h e p h a s e i n f o r m a t i o n w i l l g i v e u s d i r e c t  

e s t i m a t e o f t h e v e r t i c a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

, T h i s i s t h a t  

q u a n t i t y t h a t w e w i s h t o e x t r a c t f r o m t h e a c q u i r e d w a v e f o r m s .

a l l o w s t o i s o l a t e a n d e x t r a c t i n d e p e n d e n t l y t h e a m -  

p l i t u d e   A  a n d t h e p h a s e :

 

= a r g (  a  +  i b  ) = a r c t a n (  b = a  ) 

A  = 

k a  +  i b 

k = 

p   

+  b 

( 2 0 )  

N o t i c e t h a t t h e a r c t a n f u n c t i o n h e r e i s a s s u m e d t o  

r e t u r n t h e a r g u m e n t i n t h e 0   ;   2    r a n g e w i t h o u t a n y  

  a m b i g u i t y . I n o t h e r w o r d s , w e h a v e a c c e s s h e r e t o  

b o t h v a l u e s   a  a n d  b  n o t o n l y t h e r a t i o   b = a  b e t w e e n  

t h e m . T h e r e i s t h e r e f o r e n o s i g n a m b i g u i t y i n t h e  

t w o t e r m s , w h i c h m e a n s t h a t t h e p h a s e i s e x t r a c t e d  

w i t h n o     a m b i g u i t y .

F i n a l l y , f r o m r e l a t i o n s 1 6 a n d 2 0 w e o b t a i n e x -  

p r e s s i o n s f o r b o t h t h e p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

a n d 

t h e s i n e w a v e a m p l i t u d e   A  :

2   

a r c t a n  

 

;  

h  I  (  n  )  c o s (  ! 

n  )  i 

h  I  (  n  )  s i n (  ! 

n  )  i 

 

( 2 1 )  

A  = 

q  

h  I  (  n  )  s i n (  ! 

n  )  i 

+  h  I  (  n  )  c o s (  ! 

n  )  i 

( 2 2 )  

T y p i c a l l y , p i x e l s w i t h l a r g e c o r r e s p o n d i n g a m p l i -  

t u d e s   A  w i l l b e m o r e r e l i a b l e f o r p h a s e e s t i m a t e  

t h a n p i x e l s w i t h s m a l l a m p l i t u d e s . T h i s i s u s e d  

t o h e l p r e j e c t i n g n o i s y r e g i o n s i n t h e i m a g e . I f a  

p i x e l f a l l s i n a s h a d o w r e g i o n o f t h e s c e n e , i t w i l l  

n o t b e l i t b y t h e p r o j e c t e d s i n e w a v e p a t t e r n . A n d  

t h e r e f o r e , i t s a s s o c i a t e t e m p o r a l b r i g h t n e s s s i g n a l  

w i l l a l m o s t n o t c h a n g e a c r o s s t i m e ( e x c e p t w i t h i n  

t h e p i x e l n o i s e ) . A s i m i l a r s i t u a t i o n o c c u r s f o r d a r k  

r e g i o n s o f t h e s c e n e , o r r e g i o n s p o o r l y r e e c t i v e . I n  

t h o s e c a s e s , a n y p h a s e e x t r a c t i o n i s h o p e l e s s f r o m  

t h e s t a r t . F o r t u n a t e l y , t h o s e s i t u a t i o n s n i c e l y t r a n s -  

l a t e i n t o s i g n i c a n t l y s m a l l a m p l i t u d e e s t i m a t e s   A  .

T h e r e f o r e , o n e c a n s i m p l y r e j e c t r e g i o n s o f t h e i m -  

a g e t h a t h a v e a c o r r e s p o n d i n g a m p l i t u d e   A  l e s s t h a n  

t h e p r e - c h o s e n t h r e s h o l d   A 

.

4.3 Noise sensitivity analysis

T h e g o a l o f a n o i s e s e n s i t i v i t y a n a l y s i s i s t o c o m -  

p u t e t h e e e c t o f t h i s i n p u t b r i g h t n e s s n o i s e o n t o  

t h e  x 

e s t i m a t e . A s w e d i d i n s e c t i o n 3 . 2 t h e b r i g h t -  

n e s s n o i s e c a n b e m o d e l e d b y a n a d d i t i v e G a u s s i a n  

r a n d o m v a r i a b l e w i t h z e r o - m e a n a n d v a r i a n c e    

.

L e t   

b e t h e v a r i a n c e o f t h e e r r o r o n t h e p r o j e c -  

t o r c o o r d i n a t e   x 

. E q u a t i o n 2 1 p r o v i d e s a n e x p r e s -  

s i o n f o r t h e p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

( i n p i x e l u n i t s )  

a s a f u n c t i o n o f t h e   N  b r i g h t n e s s m e a s u r e m e n t s a t  

p i x e l   x 

a c r o s s t i m e   I  ( 0 )  I  ( 1 )  : : : I   (  N  ) :

2   

a r c t a n  

 

;  

h  I  (  n  )  c o s (  ! 

n  )  i 

h  I  (  n  )  s i n (  ! 

n  )  i 

 

( 2 3 )  

T h a t i s , x 

:

=  F   (  I  ( 0 )  I  ( 1 )  : : : I   (  N  ) ) . S i n c e a l l  

t h e b r i g h t n e s s m e a s u r e m e n t s   I  ( 0 )  I  ( 1 )  : : : I   (  N  ) 

a r e s u p p o s e d t o c a r r y t h e s a m e n o i s e t e r m o f v a r i -  

a n c e    

, t h e n a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e v a r i a n c e    

m a y b e a p p r o x i m a t e d b y t h e f o l l o w i n g e x p r e s s i o n :

 

X   

n  = 0 

 

@  F  

@ I  (  n  ) 

 

 

( 2 4 )  

A f t e r s t r a i g h t f o r w a r d d e r i v a t i o n , w e m a y s h o w t h a t :

@  F  

@ I  (  n  ) 

A N 

c o s (  ! 

n  + ) ( 2 5 )  

w h e r e a n d   A  a r e d e n e s i n e q u a t i o n 1 5 . T h e r e -  

f o r e , t h e v a r i a n c e o f t h e e r r o r o n p r o j e c t o r c o o r d i -  

n a t e   x 

m a y b e w r i t t e n :

 

 

 

A N 

 

X   

n  = 0 

c o s 

(  ! 

n  + ) ( 2 6 )  

R e c a l l i n g t h a t   ! 

= 2  = N  , o n e m a y s h o w t h a t t h e  

f o l l o w i n g r e l a t i o n h o l d s :

8     2   I R 

X   

n  = 0 

c o s 

(  ! 

n  + ) =  

( 2 7 )  

T h e r e f o r e , t h e v a r i a n c e o f t h e e r r o r a t t a c h e d t o t h e  

p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

t a k e s t h e f o l l o w i n g c o m p a c t  

f o r m ( i n p i x e l u n i t s ) :

 

2   

 

( 2 8 )  

A s e t o f t h r e e f u n d a m e n t a l o b s e r v a t i o n s m a y b e  

d r a w n f r o m t h a t r e l a t i o n . F i r s t , n o t i c e t h a t    

i s i n v e r s e l y p r o p o r t i o n a l t o t h e n u m b e r o f p r o j e c t e d  

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p a t t e r n s   N  . T h i s i s q u i t e i n t u i t i v e : a s t h e n u m -  

b e r o f p a t t e r n s i n c r e a s e s , t h e a c c u r a c y o f p h a s e e s -  

t i m a t e i n c r e a s e s , w h i c h i n t u r n s m a k e s t h e p r o -  

 j e c t o r c o o r d i n a t e  x 

m o r e a c c u r a t e . S e c o n d , n o t i c e  

t h a t    

i s i n v e r s e l y p r o p o r t i o n a l t o t h e s q u a r e o f  

t h e b r i g h t n e s s a m p l i t u d e   A  . T h i s s u p p o r t s t h e f a c t  

t h a t p i x e l s w i t h l a r g e r t e m p o r a l b r i g h t n e s s v a r i a -  

t i o n s ( l a r g e r c o n t r a s t s ) a r e m o r e r e l i a b l e f o r p h a s e  

e s t i m a t i o n t h a n o n e s w i t h s m a l l e r b r i g h t n e s s v a r i -  

a t i o n s . T h i s a l s o a d d s a s u p p o r t i v e a r g u m e n t i n  

f a v o r o f t h e t h r e s h o l d i n g t e c h n i q u e f o r r e j e c t i n g t o o  

u n r e l i a b l e p i x e l s . F i n a l l y , o b s e r v e t h a t a s t h e p r o -  

 j e c t i n g i m a g e w i d t h  N 

i n c r e a s e s , t h e a c c u r a c y i n  

e s t i m a t i n g   x 

d e c r e a s e s . T h a t i s a l s o q u i t e i n t u -  

i t i v e : f o r a g i v e n e r r o r i n p h a s e e s t i m a t e ( i n r a -  

d i a n s ) , t h e c o r r e s p o n d i n g e r r o r i n e s t i m a t i n g   x 

( i n 

p i x e l s ) w i l l b e l a r g e r o n w i d e r p r o j e c t i n g i m a g e s . I n  

c o n s e q u e n c e , f o r a g i v e n p a t t e r n w i d t h , i t w o u l d b e  

b e n e c i a l t o p r o j e c t p a t t e r n s w i t h m o r e t h a n o n e  

s i n u s o i d a l p e r i o d . D o i n g s o , t h e e e c t i v e w i d t h o f a  

p e r i o d i s s m a l l e r (  N 

!    N 

= k  w h e r e   k  i s t h e n u m -  

b e r o f p e r i o d s ) d e c r e a s i n g t h e t r a n s f e r r e d e r r o r o n t o  

t h e p r o j e c t o r p i x e l c o o r d i n a t e   x 

( t h e p r o p o r t i o n a l -  

i t y f a c t o r b e t w e e n a n d   x 

i s s m a l l e r - s e e e q u a -  

t i o n 1 6 ) . H o w e v e r i f t h e p r o j e c t i n g p a t t e r n s c o n t a i n  

m o r e t h a n a s i n g l e p e r i o d , a n a m b i g u i t y i n c o r r e -  

s p o n d i n g p h a s e i n f o r m a t i o n t o p i x e l c o o r d i n a t e s i s  

i n t r o d u c e d ( i f   k  = 2 , t h e r e a r e t w o v a l i d p i x e l c o -  

o r d i n a t e s a s s o c i a t e d t o a n y g i v e n p h a s e v a l u e ) .

I n o r d e r t o s o l v e f o r t h a t a m b i g u i t y , o n e c o u l d u s e  

a c o m b i n a t i o n o f h i g h a n d l o w f r e q u e n c y p a t t e r n s .

T h e l o w f r e q u e n c y p a t t e r n s ( t h a t c o u l d b e e i t h e r  

g r a y s c a l e , o r s t r i c t b l a c k a n d w h i t e s t r i p e s ) w o u l d  

h e l p d i s a m b i g u a t e t h e h i g h f r e q u e n c y o n e s p r o v i d -  

i n g t h e h i g h l o c a l r e s o l u t i o n . T h a t i s a s u b j e c t f o r  

f u t u r e w o r k .

5 A n e r r o r c o m p a r i s o n b e t w e e n b o t h  

t e c n i q u e s .  

I n s e c t i o n 3 . 2 a n d 4 . 3 w e c o m p u t e d t w o e x p r e s -  

s i o n s o f t h e v a r i a n c e o f n o i s e a t t a c h e d t o t h e h o r -  

i z o n t a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

( s e e e q u a t i o n s 1 4  

a n d 2 8 r e s p e c t i v e l y ) . L e t u s c a l l    

x p 

l

t h e v a r i -  

a n c e a c h i e v e d w i t h t h e m o n o t o n i c p a t t e r n t e c h n i q u e  

a n d   

x p 

t h e v a r i a n c e a c h i e v e d w i t h s i n u s o i d a l p a t -  

t e r n t e c h n i q u e . W e w a n t n o w t o n d a m o r e c o n -  

v e n i e n t e x p r e s s i o n f o r    

x p 

l

. L e t u s s u p p o s e t h e  

m o n o t o n e b r i g h n t e s s p r o l e t o b e s i m p l y a l i n e a r  

p r o l e . T h a t i s ,

@ B 

@ x 

i s c o n s t a n t a l o n g   x 

a n d 

e q u a l t o 1  = N 

, w h e r e   N 

i s t h e w i d t h ( i n p i x e l s )  

o f t h e i m a g e . M o r e o v e r i t e a s y t o r e c o g n i z e t h a t  

m a x 

(  x y  ) 

;  I 

m i n 

(  x y  ) i s t h e a m p l i t u d e   A  o f t h e  

s i n u s o i d e ( s e e e q u a t i o n s 2 8 a n d 1 5 ) . H e n c e ,  

x p 

l

b e c o m e s :

 

x p 

l

2  N 

 

( 2 9 )  

T h e r e f o r e :

 

x p 

 

x p 

l

4  N  

( 3 0 )  

T h i s s i m p l e r e l a t i o n s h i p q u a n t i e s h o w b e t t e r t h e  

s i n u s o i d a l t e c h n i q u e e s t i m a t e s   x 

c o m p a r e d w i t h  

t h e l i n e a r p a t t e r n t e c h n i q u e . B u t l e t u s s e e w h a t  

h a p p e n s i f w e t r y t o e s t i m a t e   x 

u s i n g t h e l i n e a r  

p a t t e r n t e c h n i q u e w i t h a m u l t i p l e r a m p p a t t e r n a s  

s u g g e s t e d i n s e c t i o n 3 . 3 . N o w  

@ B 

@ x 

b e c o m e s e q u a l  

t o  k = N 

w h e r e k i s t h e n u m b e r o f l i n e a r r a m p s i n  

t h e p a t t e r n ( e . g . f o r t h e p a t t e r n o f g u r e 5 ( l e f t )  

k  = 8 ) . H e n c e , i n o r d e r t o m a k e    

x p 

l

=   

x p 

w e 

n e e d   k  = 

p   

4  N  

a n d t h e r e f o r e a p a t t e r n w i t h   k 

r a m p s . A n n u m e r i c a l e x a m p l e w i l l s h o w t h e a d v a n -  

t a g e s o f t h e m u l t i p l e r a m p a p p r o a c h . A s w e w i l l s e e  

i n t h e e x p e r i m e n t a l s e c t i o n , i f w e w a n t t o a c h i e v e  

a s m a l l e r r o r i n t h e   x 

e s t i m a t e ( n o m o r e t h a n 2  

p i x e l s ) w i t h t h e s i n u s o i d a l p a t t e r n t e c h n i q u e , w e  

n e e d t o p r o j e c t n o l e s s t h a n 3 0 s i n u s o i d a l p a t t e r n s .

S o l e t u s s u p p o s e   N  = 3 0 . A l m o s t t h e s a m e r e -  

s u l t c a n b e o b t a i n w i t h t h e m u l t i - r a m p l i n e a r p a t -  

t e r n t e c h n i q u e w i t h o n l y 8 p a t t e r n s . I n d e e d u s i n g  

a s e q u e n c e o f p a t t e r n s w i t h 1 , 2 , 4 , 8 , 1 6 , 3 2 r a m p s w e  

a r e a b l e t o b u i l d t h e   x 

m a p u n i v o c a l l y ( a s w e d e -  

s c r i b e d i n s e c t i o n 3 . 3 ) . B e s i d e s w e g u a r a n t e e s a l -  

m o s t t h e s a m e a c c u r a c y o f t h e s i n u s o i d a l m e t h o d  

t h r o u g h t h e l a s t p a t t e r n ( w i t h 3 2 r a m p s , s o w i t h  

k  = 3 2  '  

p   

4  N  

= 3 4  : 4 1 ) . T w o m o r e p a t t e r n s a r e  

n e e d e d t o c o m p u t e t h e n o r m a l i z e d b r i g h n t e s s .

6 E x p e r i m e n t a l r e s u l t s  

I n t h i s s e c t i o n w e r s t e s t i m a t e e x p e r i m e n t a l l y  

t h e a c c u r a c y o f t h e h o r i z o n t a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e  

i n o r d e r t o v a l i d a t e t h e t h e o r e t i c a l a n a l y s i s . W e  

t h e n c o m p a r e t h e p e r f o m a n c e s o f t w o m e t h o d s a n d  

d e m o n s t r a t e t h e m e t h o d o n a c o m p l e x s c e n e .

6.1 Sinusoidal pattern method: experiments

I n o r d e r t o m e a s u r e i n a c o n v e n i e n t w a y t h e u n -  

c e r t a i n t y a t t a c h e d t o t h e p a r a m e t e r s c o m p u t e d i n  

t h e t h e o r e t i c a l a n a l y s i s , w e s t a r t e d w i t h a s i m p l e  

o b j e c t ( e . g . t h e p l a n e o f g u r e 9 ( t o p l e f t ) ) . W e  

r s t a c q u i r e d a s e t o f 2 0 i m a g e s i n o r d e r t o c o m p u t e  

e x p e r i m e n t a l l y t h e i m a g e b r i g h t n e s s n o i s e    

. W e 

f o u n d a n e s t i m a t e f o r    

b e t w e e n 2 a n d 3 b r i g h t n e s s  

u n i t s . T h e n , a f t e r p r o j e c t i n g 3 0 s i n u s o i d a l p a t t e r n s  

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a s d e s c r i b e d i n s e c t i o n 4 , w e c o m p u t e d t h e h o r i -  

z o n t a l p r o j e c t o r c o o r d i n a t e   x 

f o r a l l p i x e l s s a t i s f y -  

i n g t h e t h r e s h o l d c o n d i t i o n o n t h e b r i g h t n e s s a m -  

p l i t u d e . F i g u r e 9 ( b o t t o m l e f t ) s h o w s t h e v a l u e s  

o f  x 

i n t h e h o r i z o n t a l i m a g e c o o r d i n a t e s c a n l i n e  

= 2 0 0 . W e c a n n o t i c e h o w l i n e a r l y t h e p r o j e c t o r  

c o o r d i n a t e i n c r e a s e s w h i l e g o i n g f r o m t h e l e f t o t t h e  

r i g h t s i d e o f t h e s c e n e . T h i s i s n a t u r a l l y e x p e c t e d  

s i n c e t h e o b s e r v e d o b j e c t i s p l a n a r .

W e t h e n q u a n t i e d t h e n o i s e a t t a c h e d t o   x 

.

E q u a t i o n   ? ?  l e t s u s c o m p u t e a t h e o r e t i c a l e s t i m a t e  

o f   

. E a c h d o t i n g u r e 9 ( t o p r i g h t ) i s t h e v a l u e  

o f   

p r e d i c t e d b y s u c h a n e q u a t i o n i n t h e h o r i -  

z o n t a l i m a g e s c a n l i n e   y 

= 2 0 0 . N o t i c e t h a t    

r a n g e s b e t w e e n 0 . 7 a n d 1 . 6 p i x e l s . S i m i l a r r e s u l t s  

h a v e b e e n a c h i e v e d e x p e r i m e n t a l l y . W e t t e d a l i n e  

t o a l o c a l n e i g h b o r h o o d ( 1 0 0 p i x e l s ) o f t h e   x 

- m a p  

a n d w e t h e n c o m p u t e d t h e r e s i d u a l d e v i a t i o n s o f  

a l l t h e p o i n t s o f t h e n e i g h b o r h o o d t o t h e l i n e . I n  

p a r t i c u l a r g u r e 9 ( b o t t o m r i g h t ) s h o w s t h e r e s i d u -  

a l s c o m p u t e d f o r p i x e l s b e t w e e n   x 

= 2 0 0 a n d 3 0 0  

a l o n g   y 

= 2 0 0 . I n o t h e r w o r d s t h e g u r e s h o w s  

t h e  x 

v a l u e s o n c e t h e l i n e a r s i g n a l c o m p o n e n t i s  

r e m o v e d , t h a t i s , i t s h o w s t h e r e c o n s t r u c t i o n n o i s e .

T h e e x p e r i m e n t a l e s t i m a t e o f    

h a s b e e n o b t a i n e d  

c o m p u t i n g t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n o f s u c h a r e c o n -  

s t r u t i o n n o i s e , g e t t i n g a n u m e r i c a l v a l u e o f 1   : 4 7 ( f o r  

t h e s p e c i c n e i g h b o r h o o d ) . M e a s u r e m e n t s r e p e a t e d  

f o r d i e r e n t n e i g h b o r h o o d s y i e l d c o n s i s t e n t r e s u l t s .

I n g u r e 9 ( t o p r i g h t ) w e c o m p a r e t h e t h e o r e t i c a l  

a n d e x p e r i m e n t a l    

e s t i m a t e ( d o t t e d v a l u e s a n d  

b o l d l i n e r e s p e c t i v e l y ) . T h e r e f o r e t h e e x p e r i m e n t a l  

v a l u e o f 1 . 4 7 v a l i d a t e s t h e t h e o r e t i c a l e q u a t i o n w e  

u s e d t o e s t i m a t e o f    

.

A f t e r t r i a n g u l a t i o n , w e o b t a i n e d t h e 3 D c o o r d i -  

n a t e s o f t h e o b s e r v e d p o i n t s i n t h e s c e n e i n t h e c a m -  

e r a r e f e r e n c e f r a m e . F i g u r e 1 1 s h o w s a s y n t h e t i c  

v i e w o f t h e n a l s e t o f 3 D r e c o n s t r u c t e d p o i n t s f r o m  

a g i v e n p o s i t i o n o f t h e c a m e r a . T h e e r r o r o n t h e  

d e p t h r e c o n s t r u c t i o n h a s b e e n e x p e r i m e n t a l l y e s t i -  

m a t e d t o b e a b o u t 5 m m ( d i m e n s i o n s o f t h e o b s e r v e d  

s c e n e a r e a b o u t 6 0 x 5 0 x 3 0  c m 

) . I n d e e d , a s a b o v e ,

w e c a n t a p l a n e a c r o s s t h e p o i n t s i n s p a c e a n d  

t h e n l o o k a t t h e r e s i d u a l d e v i a t i o n s o f t h e p o i n t s t o  

t h e p l a n e .

W e c o n c l u d e t h i s s e c t i o n s h o w i n g a 3 D s h a p e e s -  

t i m a t e o f a m o r e c o m p l e x s c e n e ( s e e g u r e 1 1 ) .

6.2 linear pattern method: experiments

W e u s e d a g a i n t h e o b j e c t o f g u r e 9 f o r o u r e v a l -  

u a t i o n . W e r s t p r o j e c t e d t w o p a t t e r n s w i t h m a x i -  

m u m a n d m i n i m u m b r i g h t n e s s i n o r d e r t o c o m p u t e  

t h e n o r m a l i z e d b r i g h t n e s s   I 

. F i g u r e 1 0 ( t o p l e f t )  

s h o w s t h e v a l u e s o f   A  =  I 

m a x 

;   I 

m i n 

i n t h e h o r -  

100 200 300 400 500 600

50

100

150

200

250

300

350

400

450

0 100 200 300 400 500 600 7000

0.5

1

1.5

2

2.5

Horizontalimagecoordinate

     σ    x    p

0 100 200 300 400 500 600 7000

100

200

300

400

500

600

    x    p

horizontal image coordinate xc

20 0 2 10 2 20 23 0 24 0 2 50 2 60 27 0 2 80 2 90 3 00−5

−4

−3

−2

−1

0

1

2

3

4

100pixel segmentofthe horizontalrow

      R    e    s      i      d    u    a      l    s

Figure 9.C o m p a r i s o n o f t h e e x p e r i m e n t a l a c c u r a c y o f t h e  

s i n u s o i d m e t h o d w i t h t h e v a l u e p r e d i c t e d t h e o r e t i c a l l y . ( T o p  

L e f t ) T h e s c e n e i s a s i m p l e p l a n e . ( T o p R i g h t ) E a c h d o t i s t h e  

v a l u e o f    

p r e d i c t e d b y e q u a t i o n   ? ?  f o r t h e p i x e l s i n t h e  

h o r i z o n t a l i m a g e s c a n l i n e   y 

= 2 0 0  . T h e h o r i z o n t a l b o l d l i n e  

i n d i c a t e s t h e e x p e r i m e n t a l v a l u e o f    

( s e e b e l o w ) . ( B o t t o m  

L e f t )   x 

c a l c u l a t e d a l o n g t h e s a m e s c a n l i n e . ( B o t t o m R i g h t )  

R e c o n s t r u c t i o n n o i s e : v a l u e o f   x 

f o r t h e p i x e l s b e t w e e n   x 

2 0 0  a n d  4 0 0  o n c e t h e l i n e a r s i g n a l c o m p o n e n t i s r e m o v e d .

i z o n t a l i m a g e c o o r d i n a t e s c a n l i n e   y 

= 2 0 0 . W e  

p r o j e c t e d a p a t t e r n w i t h a l i n e a r b r i g h t n e s s p r o l e  

( s u c h a s i n g u r e 3 b u t a s s u m i n g   B  t o b e a l i n e a r  

f u n c t i o n o f   x 

) . W e t h e n c o m p u t e d   x 

u s i n g e q u a -  

t i o n 8 . F i g u r e 1 0 ( b o t t o m l e f t ) s h o w s t h e v a l u e s o f  

i n t h e s a m e h o r i z o n t a l s c a n l i n e   y 

= 2 0 0 . A s w e  

c a n e a s l y s e e f r o m t h e g u r e , t h e n o i s e a t t a c h e d t o  

i s f a i r l y l a r g e r t h a n t h a t i n t h e s i n u s o i d a l c a s e .

W e r e p e a t e d t h e s a m e p r o c e d u r e s e e n i n t h e p r e -  

v i o u s s e c t i o n . W e r s t e s t i m a t e d    

t h e o r e t i c a l l y  

u s i n g e q u a t i o n 1 4 . W e p l o t t e d s u c h v a l u e s o f    

i n 

g u r e 1 0 ( t o p r i g h t ) a l o n g   y 

= 2 0 0 . N o t i c e t h a t    

i s l a r g e r (  >  4 0 p i x e l s ) w h e r e   I 

m a x 

;   I 

m i n 

i s s m a l l e r .

T h i s t h e o r e t i c a l c o n c l u s i o n c a n b e e x p e r i m e n t a l l y  

v a l i d a t e d l o o k i n g a t t h e d o t v a l u e s o f   x 

i n g u r e 1 0  

( b o t t o m l e f t ) : t h e n o i s e a t t a c h e d t o   x 

i s l a r g e r f o r  

s m a l l v a l u e s o f   A  ( t h a t i s , f o r d a r k e r p i x e l s ) . T h e n  

w e c o m p u t e d a n e x p e r i m e n t a l v a l u e ( 1 7 . 6 3 p i x e l s )  

f o r   

t t i n g a l i n e a c r o s s t h e   x 

0 v a l u e s f o r p i x e l  

b e t w e e n 2 5 0 a n d 3 5 0 ( w i t h   y 

= 2 0 0 ) . T h e c o r r e -  

s p o n d i n g c o n s t r u c t i o n n o i s e a t t a c h e d t o   x 

i s s h o w n  

i n g u r e 1 0 ( b o t t o m r i g h t ) . I n g u r e 1 0 ( t o p r i g h t )  

w e c o m p a r e t h e t h e o r e t i c a l a n d e x p e r i m e n t a l    

e s t i m a t e ( d o t t e d v a l u e s a n d b o l d l i n e r e s p e c t i v e l y ) .

N o t i c e t h a t , s i n c e t h e    

v a l u e s p l o t t e d i n g u r e 1 0  

( b o t t o m r i g h t ) h a v e b e e n c o m p u t e d u s i n g t h e w o r s t  

c a s e e q u a t i o n 1 4 w i t h     = 2 , t h e c o m p a r i s o n c o n -  

r m s o u r c a l c u l a t i o n o f t h e t h e o r e t i c a l u p p e r b o u n d  

o n t h e s t a n d a r d d e v i a t i o n .

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8/12/2019 1999 - Savarese - 3D Depth Recovery With Grayscale Structured Lighting

http://slidepdf.com/reader/full/1999-savarese-3d-depth-recovery-with-grayscale-structured-lighting 10/10

0 100 200 300 400 500 600 700−20

0

20

40

60

80

100

120

140

      I    n

Horizontalimagecoordinatexc

0 100 200 300 400 500 600 7000

20

40

60

80

100

120

Horizontal image coordinate

     σ    x    p

γ =2

0 100 200 300 400 500 600 700−100

0

100

200

300

400

500

600

700

    x    p

0 20 40 60 80 100 120−60

−40

−20

0

20

40

60

Horizontalimagecoordinate

      R    e    s      i      d    u    a      l    s

Figure 10.C o m p a r i s o n o f t h e e x p e r i m e n t a l a c c u r a c y o f  

t h e l i n e a r p a t t e r n m e t h o d w i t h t h e v a l u e p r e d i c t e d t h e o r e t -  

i c a l l y . ( T o p L e f t ) T h e p r o l e o f   A  =  I 

m a x 

;  I 

m i n 

i n t h e  

h o r i z o n t a l i m a g e s c a n l i n e   y 

= 2 0 0   ( T o p R i g h t ) E a c h d o t  

i s t h e v a l u e o f    

p r e d i c t e d b y e q u a t i o n 1 4 f o r t h e p i x e l s  

i n t h e h o r i z o n t a l i m a g e s c a n l i n e   y 

= 2 0 0  . T h e h o r i z o n t a l

b o l d l i n e i n d i c a t e s t h e e x p e r i m e n t a l v a l u e o f    

( s e e b e l o w ) .

( B o t t o m L e f t )   x 

c a l c u l a t e d a l o n g t h e s a m e s c a n l i n e . ( B o t -  

t o m R i g h t ) R e c o n s t r u c t i o n n o i s e : v a l u e o f   x 

f o r t h e p i x e l s  

b e t w e e n   x 

= 2 0 0   a n d  4 0 0  o n c e t h e l i n e a r s i g n a l c o m p o n e n t  

i s r e m o v e d . N o t i c e t h a t n o i s e a t t a c h e d t o t h e   x 

e s t i m a t e i s  

f a i r l y l a r g e r t h a t i n s i n u s o i d a l c a s e .

Figure 11.( L e f t ) P h o t o g r a f y o f t h e s c e n e . ( R i g h t ) S y n -  

t h e t i c v i e w o f 3 D r e c o n s t r u c t e d p o i n t s o f t h e f a c e  

6.3 Final remarks on experimentals results

I n c o n c l u s i o n w i t h t h e l i n e a r p a t t e r n t e c h n i q u e  

w e a r e a b l e t o a c h i e v e a d e n s e 3 D s h a p e r e c o n s t r u c -  

t i o n u s i n g o n l y 3 p a t t e r n s . H o w e v e r t h e l a r g e u n -  

c e r t a i n t y i n t h e   x 

e s t i m a t e d o e s n o t a l l o w u s t o  

o b t a i n a r e l i a b l e d e p t h e s t i m a t e . O n t h e c o n t r a r y ,

u s i n g p a t t e r n s w i t h m u l t i p l e r a m p s w e c a n i m p r o v e  

t h e a c c u r a c y o f   x 

. A s w e s h o w e d i n s e c t i o n 5 , o n l y  

8 p a t t e r n s a r e e n o u g h t o g e t t h e s a m e p e r f o r m a n c e  

o f t h e m e t h o d w i t h s i n u s o i d a l b r i g h n e s s .

7 D i s c u s s i o n a n d c o n c l u s i o n  

W e p r e s e n t e d t w o m e t h o d s f o r r e c o n s t r u c t i n g  

3 D d e p t h u s i n g s t r u c t u r e d l i g h t i n g . U n l i k e p r e v i -  

o u s s t r u c t u r e d l i g h t i n g m e t h o d s b a s e d o n p r o j e c t -  

i n g b l a c k / w h i t e s t r i p e s o n t h e s c e n e o u r m e t h o d s  

a r e b a s e d o n p r o j e c t i n g g r a y s c a l e p a t t e r n s . W h i l e  

s t r i p e - b a s e d m e t h o d s o n l y a l l o w a s p a r s e r e c o v e r y  

o f s c e n e d e p t h o u r m e t h o d s c o m p u t e a d e n s e d e p t h  

m a p w i t h o n e d e p t h v a l u e p e r p i x e l . O u r g r a y - s c a l e  

m e t h o d s a l l o w t o t r a d e o a c q u i s i t i o n t i m e f o r a c -  

c u r a c y , w h i l e s t r i p e - b a s e d m e t h o d s t r a d e o a c q u i -  

s i t i o n t i m e f o r s a m p l i n g d e n s i t y .

W e i n v e s t i g a t e d t h e p e r f o r m a n c e o f t h e t w o  

m e t h o d s b o t h t h e o r e t i c a l l y a n d e x p e r i m e n t a l l y .

T h e o r e t i c a l l y p r e d i c t e d a c c u r a c y a n d m e a s u r e d a c -  

c u r a c y w e r e f o u n d t o b e i n a g r e e m e n t . O u r e x -  

p e r i m e n t s d e m o n s t r a t e t h a t a c o a r s e a s s e s s m e n t o f  

d e p t h i s a v a i l a b l e i f o n l y 3 p a t t e r n s a r e p r o j e c t e d  

( c o r r e s p o n d i n g t o a c q u i s i t i o n t i m e o f 1 / 1 0 o f a s e c -  

o n d ) , w h i l e h i g h e r a c c u r a c i e s a r e a v a i l a b l e i f m o r e  

p a t t e r n s a r e u s e d .

R e f e r e n c e s  

1 ] J . - Y . B o u g u e t . V i s u a l m e t h o d s f o r t h r e e d i m e n s i o n a l  

m o d e l i n g   . P h D t h e s i s , C a l i f o r n i a I n s t i t u t e o f T e c h -  

n o l o g y , 1 9 9 9 .

2 ] J . - Y . B o u g u e t a n d P . P e r o n a . 3 D P h o t o g r a -  

p h y o n y o u r D e s k . T e c h n i c a l r e p o r t , C a l i f o r -  

n i a I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y , 1 9 9 7 , a v a i l a b l e a t :

h t t p : / / w w w . v i s i o n . c a l t e c h . e d u / b o u g u e t j / I C C V 9 8 .

3 ] D . D . H u n g . 3 d s c e n e m o d e l l i n g b y s i n u s o i d e n -  

c o d e d i l l u m i n a t i o n . I m a g e a n d V i s i o n C o m p u t i n g  ,

1 1 ( 5 ) : 2 5 1 { 2 5 6 , J u n e 1 9 9 3 .

4 ] R . K l e t t e , K . S c h l u n s , a n d A . K o s c h a n . C o m -  

p u t e r V i s i o n : T h r e e - D i m e n s i o n a l D a t a f r o m I m -  

a g e s  . S p r i n g e r V e r l a g , 1 9 9 8 .

5 ] G . S a n s o n i , S . C o r i n i , S . L a z z a r i , R . R o d e l l a , a n d  

F . D o c c h i o . T h r e e - d i m e n s i o n a l i m a g i n g b a s e d o n  

g r a y - c o d e p r o j e c t i o n : c h a r a c t e r i z a t i o n o f t h e m e a -  

s u r i n g a l g o r i t h m a n d d e v e l o p m e n t o f a m e a s u r i n g  

s y s t e m f o r i n d u s t r i a l a p p l i c a t i o n s . A p p l i e d O p t i c s  ,

3 6 ( 1 9 ) : 4 4 6 3 { 4 4 7 2 , 1 9 9 7 .

6 ] M . T r o b i n a . E r r o r m o d e l o f a c o d e d - l i g h t r a n g e  

s e n s o r . T e c h n i c a l R e p o r t B I W I - T R - 1 6 4 , E T H -  

Z e n t r u m , 1 9 9 5 .

1 0