megepmegep.meb.gov.tr/mte_program_modul/moduller_pdf/fabrika... · 2012. 11. 15. · t.c. m. İ....

T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI

MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN

GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

ENDÜSTRİYEL OTOMASYON TEKNOLOJİLERİ

FABRİKA OTOMASYON 9

ANKARA, 2009

Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller;

• Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269 sayılı Kararı ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında kademeli olarak yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dala ait çerçeve öğretim programlarında amaçlanan mesleki yeterlikleri kazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim materyalleridir (Ders Notlarıdır).

• Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireysel öğrenmeye rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarak hazırlanmış, denenmek ve geliştirilmek üzere Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında uygulanmaya başlanmıştır.

• Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliği kazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir ve yapılması önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir.

• Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modüllere internet üzerinden ulaşılabilirler.

• Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarak dağıtılır.

• Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret karşılığında satılamaz.

İÇİNDEKİLER

AÇIKLAMALAR ....................................................................................................................ii GİRİŞ ....................................................................................................................................... 1 ÖĞRENME FAALİYETİ–1 .................................................................................................... 3 1. FABRİKA OTOMASYONUNDA İŞLEME HÜCRESİ ..................................................... 3

1.1. Hücrenin Yapısı ............................................................................................................ 3 1.2. Hücrenin Özellikleri...................................................................................................... 5

1.2.1. PLC Parametre Ayarları ........................................................................................ 5 1.2.2. PLC Network Parametre Ayarları ......................................................................... 7

1.3. İşleme Hücresi Plc Programı......................................................................................... 9 1.3.1. Robot Programı.................................................................................................... 10 1.3.2. PLC Programı ...................................................................................................... 12 1.3.3. GOT Programı ..................................................................................................... 14 1.3.4. Robot Programı.................................................................................................... 16 1.3.5. PLC Programı ...................................................................................................... 17

UYGULAMA FAALİYETİ .............................................................................................. 20 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME .................................................................................... 21

ÖĞRENME FAALİYETİ–2 .................................................................................................. 22 2. İŞLEME HÜCRESİ ROBOT PROGRAMI....................................................................... 22

2.1. Yükleme...................................................................................................................... 22 2.1.1. Robot Programı.................................................................................................... 23 2.1.2. PLC Programı Akış Şeması ................................................................................. 25 2.1.3. PLC Programı ...................................................................................................... 26

2.2. Çalışma Esnasında Dikkat Edilecek Hususlar ............................................................ 27 UYGULAMA FAALİYETİ .............................................................................................. 28 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME .................................................................................... 29

MODÜL DEĞERLENDİRME .............................................................................................. 30 CEVAP ANAHTARLARI ..................................................................................................... 31 KAYNAKÇA ......................................................................................................................... 32

i

ii

AÇIKLAMALAR

AÇIKLAMALAR

KOD 523EO0340 ALAN Endüstriyel Otomasyon Teknolojileri DAL/MESLEK Mekatronik MODÜLÜN ADI Fabrika otomasyon 9

MODÜLÜN TANIMI Bu modül, fabrika otomasyon laboratuvarındaki

işleme modülünün kontrol edebilmek ile ilgili teknikleri tanıtan öğretim materyalidir.

SÜRE 40/32 ÖN KOŞUL Fabrika otomasyon 8 modülünü almış olmak. YETERLİK İşleme modülünün programını yazmak.

MODÜLÜN AMACI

Genel Amaç Fabrika içindeki otomasyon sisteminde var olan

işleme modülünü kontrol edebileceksiniz.

Amaçlar 1. İşleme modülünün PLC programını doğru olarak

yazabileceksiniz 2. İşleme modülünün robot programını doğru olarak

yazabileceksiniz

EĞİTİM ÖĞRETİM ORTAMLARI VE DONANIMLARI

Ortam: Fabrika Otomasyon Laboratuarı

Donanım: Robot Üniteleri

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

Modül içinde yer alan her öğrenme faaliyetinden sonra verilen ölçme araçları ile kendinizi değerlendireceksiniz.

Öğretmen modül sonunda ölçme aracı (çoktan seçmeli test, doğru-yanlış vb.) kullanarak modül uygulamaları ile kazandığınız bilgi ve becerileri ölçerek sizi değerlendirecektir.

GİRİŞ

GİRİŞ

Sevgili Öğrenci,

Bu modülü başarı ile tamamladıktan sonra bir fabrika ortamında ya da otomasyon sisteminin uygulandığı ortamlarda işleme hücreleri mevcut ise bu hücrenin nasıl bir mantık ile çalıştığını kavrayarak gerekli bilgi ve beceri sahibi olacaksınız. Bu modül ve diğer fabrika otomasyon modülleri ile birlikte elde edilen bilgi ve becerilerin yardımı ile PLC, robot ve NC ya da CNC makinelerin programlanması ve bu sistemler arasındaki iletişimin sağlanması konularında bilgi sahibi olarak otomasyon ortamına hazır hâle gelmenize yardımcı olacaktır.

1

3

ÖĞRENME FAALİYETİ–1


Öğrenci, bu modül ile gerekli ortam sağlandığında fabrika içindeki otomasyon sisteminde var olan işleme modülünü kontrol edebilecektir.

AMAÇ

Otomatik üretimin yapılan fabrika ve atölyelerde işleme hücrelerinin diğer hücrelerle iletişimin nasıl yapıldığını araştırarak sınıfınızdaki arkadaşlarınıza sunum olarak açıklayınız.

ARAŞTIRMA

1. FABRİKA OTOMASYONUNDA İŞLEME HÜCRESİ

Bu bölümde fabrika otomasyon işleme hücresinin yapısı ve fonksiyonu hakkında bilgi verilecektir.

1.1. Hücrenin Yapısı

İşleme hücresi üzerinde Mitsubishi marka MELVA RV-2A model bir robot kol, Roland marka MDX–650 model bir NC makinesi, bir yürüyen bant sistemi, Mitsubishi marka D-2N422RWS model ID okuyucu ve yazıcı, bir adet optik algılayıcı, Konganei marka TBDA16x50 havalı silindir (ZE135 konum algılayıcıları ile birlikte), Omron marka GLS-S1 model algılayıcılar Mitsubishi marka Q2AS model CPU, A1SX40, A1SX48Y18, A1SY10, A1SD35ID1, A1SJ71QC24N-R2, A1SJ71QLP21, A1SJ61BT11 ve A1SJ71UC24-R4 PLC giriş ve çıkış ünitelerinden oluşturulmuş bir hücre yapısıdır.

Q2AS CPU’suna program yazmadan önce parametre ayarlarının yapılması gerekir. Eğer parametre ayarları yapılmaz ise işlemci ünitesinde VAGON-SEDAN-BUS isimleri yazılamaz.

4

Şekil 1.1: İşleme hücresi basit yapısı

Şekil 1.2: Roland MDX-650 NC ve Mitsubishi MELVA RV-2A

Y3D

Y3E

X10

X20

ID

X11

X14

Roland MDX-650 NC

Mitsubishi MELVA RV-2A

Y29

Y28X21

OTA

Şekil 1.3: İşleme Hücresi

Kullanılacak olan PLC GX-Developer programının parametre ayarlarının nasıl yapılması gerektiğini aşağıdaki işlemleri takip ederek düzenleyebiliriz. Parametre ayarları için şu adımlar uygulanır.

5

1.2. Hücrenin Özellikleri 1.2.1. PLC Parametre Ayarları

PLC parametre çift tıklanır

Şekil 1.4: GX-Developer parametre ayarı

Proje veri listesinden (View-Project data list) Parameter tıklanarak alt menü açılır. PLC Parameter çift tıklanarak QnA Parameter penceresi açılır.

Program tab’ı seçilir

Şekil 1.5: QnA parametre ayarı

Program Tab’ı ve arkasından MAIN seçilir. Insert butonu tıklanır ve End butonu tıklanarak işlem tamamlanır.

Main alt menüsünü seç. Insert butonunu t kl

Şekil 1.6: Program tab menüsü

6

7

End butonu tıklanır.

Şekil 1.7: Program ismi ekleme

1.2.2. PLC Network Parametre Ayarları

Network parametre menüsü çift tıklanır. Açılan Network Parameter penceresinden MELSECNET/Ethernet butonu tıklanır (Şekil 1.9).

Şekil 1.8: Network parameter ayarı

Şekil 1.9: Network parameter penceresi

MELSECNET/Ethernet butonu tıklanmasıyla şekil 1.10’daki pencere açılır.

Şekil 1.10: MELSECNET/Ethernet penceresi

Modül Nu.1 sütunu altında Network type satırındaki küçük ok tıklanarak MNET/10 (Normal Station) seçilir (Şekil 1.11).

Şekil 1.11: Network tipi seçimi

8

Şekil 1.12’deki gibi Start I/O No. ve Network Nu. verileri girilerek ayarlamalar tamamlanır. End butonu tıklanarak parametre ayarları bitirilir.

Şekil 1.12: Start I/O nu ve network nu değerleri

1.3. İşleme Hücresi Plc Programı

Örnek 1.1: OTA işleme (yazım) modülüne ulaştıktan sonra robot kol kullanılarak palet, OTA’ından alınıp işleme (yazım) yapan hücreye bırakılır. Çalışma parçası ID sensör bankına robot ile gönderilir. ID bilgi taşıyıcının bilgileri okunup GOT ekranında bu bilgiler gösterilir.

Robot programı PLC programı

• Robot kontrol (SRVON, START) • OTA’ından ID sensör bankına doğru akış diyagramı ve bilgilerin ID den

okunması GOT programı

9

1.3.1. Robot Programı

Başla

Tetikleme Sinyali Y38(PLC) (IN11)

Uygulama Komut Sinyali (IN11)

Y39(PLC)

Robot programı çalışıyor sinyali OUT6

ON X06(PLC)

Çalışma parçası palet üzerinden alınır ve taşıyıcı band üzerine bakılır.Taşıyıcı banttan alınır ID sensör bankının üzerine yerleştirilir.

Robot programı çalışıyor sinyali OUT6

X06(PLC) OFF

Bitti

Şekil 1.13: Robot programı akış şeması

10

Açıklamalar:

İşlem başlatma komutunun zaman ayarına göre tetikleme sinyali tanımlanır. Tetikleme sinyali algılandıktan sonra ve IN12 ON olması durumunda bir

sonraki işlem gerçekleştirilir. Robot programı çalıştığı sürece (Robot hareket ettiği sürece) OUT6 çıkışı ON

konumunda kalıp robotun çalıştığını PLC’ ye bildirir.

10 ID 20 TB -11,10 P100 30 TB +12,50

11

Şekil 1.14: Robot programı ve açıklamalar

40 GT 10 50 OB +6 60 MO 100,O 70 MO 101,O 80 MT 104,-30,O 90 MS 104,O 100 GS 260 110 MT 104,-30,C 120 MO 101,C 130 MO 100,C 140 MO 102,C 150 MT 106,-25,C 160 MS 106,C 170 GS 200 180 OB -6 190 ' 200 'OPEN 210 TI 5 220 GO 230 TI 5 240 RT 250 ' 260 'CLOSE 270 TI 5 280 GC

Robot

RV-2A P101

P106, P107

P108

P104 P102

İşlem (Y

azım)

makinesi

P105

Pozisyon İçerik Numarası

Ön yüze doğru bekleme pozisyonu P100 Parça transferi için taşıyıcı banda dönük durumda bekleme pozisyonu

P101

ID sensör bankına dönük durumda bekleme pozisyonu P102 İşleme (yazım) bankına dönük durumda bekleme pozisyonu

P103

1 Numaralı palet üzerine parça bırakma/alma pozisyonu

P104

2 Numaralı palet üzerine parça bırakma/alma pozisyonu.

P105

ID sensör bankı üzerine çalışma parçasının yerleştirilmesi pozisyonu

P106

Gövdenin ID sensör bankı üzerine bırakılıp/alınması

1.3.2. PLC Programı

İşleme hücresinin PLC programları parça parça olarak aşağıda anlatılmıştır. Robot Kontrolü

12

Şekil 1.15: Robot kontrolü için PLC programı

• Yukarıdaki programın çalışması için başlangıç sinyali (M500) yardımcı rölesi kullanılarak verilir.

• M500 bilgisi PLC editörünün “Device Monitor” menüsünden ayarlanabilir.

Başlama Anahtarı

Başla

M500

X04

Y35

X01

X03

Y34

X01

Y33

X00

Kontrolör güç kaynağı

Servo ON

İşlem doğrulama

Servo ON

Servo ON

Robot programı çalıştırma

Robot programı

ON

ON

OFF

ON

ON

ON

RCREADY

IOENA (IN05)

SRVON (OUT01)

IOENA (OUT03)

SRVON (OUT01)

START (IN03)

START (OUT00)

SRVON (IN04)

PLC Akış Diyagramı Robot Akış diyagramı

PLC Programı

OTA için gerekli PLC programı aşağıda anlatılmıştır. • OTA dan ID Sensör Bankına Doğru Olan Akış Diyagramı ve Bilginin

Okunması

Başlama AnahtarıM501ON

OTA ulaştı.(Optik output 0)X20 ON

Palet sensör (Taşıyıcı Band üzerinde, OTA tarafında) (Optik çıkış X21

13

Şekil 1.16: PLC programı

Y3D (Dönüş) Y29 (Dönüş)

ON Taşıyıcı Band Dönüyor

X14

X6

X10

X6

Y3D (Dönüş) Y29 (Dönüş)

Y39

Y38

ID den komut okumak

Bitti

Hücre tarafı OTA tarafı(OTA dan hücreye doğru)

Palet sensörü(Taşıyıcı band, Hücre tarafı) ON

ON

Sıfır noktası. Geri dönüş pozisyonu sensörü (Yazma makinesi)ON Taşıyıcı band dönüyorHücre tarafı OTA tarafı (OTA dan hücreye doğru)

OFF Robot uygulama komut sinyali (IN12)

Tetikleme sinyali (IN11)

Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6)

ON

Robot uygulama komut sinyali (OUT6)D200OFF D201 GOTD202

Okuma işi tamamlandı sinyali

Şekil 1.16’daki PLC programını başlatmak için (M501) yardımcı rölesi kullanılır.

• M501 bilgisi PLC editörünün “Device Monitor” menüsünden kontrol edilir.

1.3.3. GOT Programı

Yazım (TEXT)

Sayısal Gösterge (D200)

Durum Göstergesi > Word Bilgisi (D201)



Diktörtgen

Şekil 1.17: GOT ekran parametresi

14

Working NO. D200 : D200 adresindeki binary bilgi ekranda desimal olarak gösterilir.

Work name D201 : D201 adresindeki bilginin değeri ile orantılı olarak Bus, Wagon ve Sedan gibi çalışma parçalarının ismi ekranda gösterilir.

Basic Case

Comment

DurumAlan 1:$V = = 1 Özellikleri Bilgi No. 5 Sedan

2:$V = = 2 Bilgi No. 6 Wagon 3:$V = = 3 Bilgi No. 7 Bus 4:$V = = 4 Bilgi No. 1 None

D201=1 olması durumunda, Bilgi No.5, “Sedan” ekranda gösterilir. Aynı şekilde Wagon, Bus, None kelimeleri de ekranda

Şekil 1.18: GOT ekran parametresi

15

Örnek 1.2: Örnek 1.1’den sonra arabanın tipine göre çalışma parçası üzerine yazı yazma işlemi yapılır. Bu işlemden sonra parça tekrar ID sensör bankı üzerine yerleştirilir.

Robot programı PLC programı GOT programı (Örnek 1.1 ile bağlantılı olarak)


16

Şekil 1.19: Robot programı akış şeması

Tetikleme Sinyali (IN11)



Robot programı çalışıyor. OUT6

Yazı yazma ki i d ID ö


BAŞLAMA


Taşıyıcı Banttan ID sensör bankına




ID sensör bankından yazı yazma makinesine


Örnek 1.1

10 ID 240 ‘ 380 ‘ 390 ‘Practice 9-2 (IN 14) 400 OB +6 410 MT 108,-50,O 420 MS 108,O 430 GS 590 440 MT 108,-30,C 450 MT 107,-30,C 460 MS 107,C 470 GS 530 480 MT 107,-30,O 490 MO 102,O 500 OB –6 510 GT 10 520 ‘ 530 ‘OPEN 540 TI 5 550 GO 560 TI 5 570 RT 580 ‘ 590 ‘CLOSE

20 TB -11,10 250 ‘Practice 9-2 (IN 13) 30 TB +12,80 260 OB +6 40 TB +13,250 270 MT 107,-30,O 50 TB +14,390 280 MS 107,O 60 GT 10 290 GS 590 70 ’ 300 MT 107,-30,C 80 ‘Practice 9-1 (IN12) 310 MT 108,-30,C 90 OB +6 320 MS 108,C 100 MO 100,O 330 GS 530 110 MO 101,O 340 MT 108,-30,O 120 MT 104,-30,O 350 MO 102,O130 MS 104,O 140 GS 590 150 MT 104,-30,C 160 MO 101,C 170 MO 100,C 180 MO 102,C 190 MT 106,-25,C

600 TI 5Şekil 1.20: Robot programı


Parçaların Birleştirilmesi İşlemi

SEDAN “Sedan” yazımı Link bit (B) B1D6

17

Wagon assemble

“Bus” yazımı

“Wagon” yazımı Wagon assemble

BUS

WAGON Wagon assemble Link bit (B) B1D7

Link bit (B) B1D8

Akış Diyagramı

18

Şekil 1.21: PLC programı akış şeması

Yazım

ID bilgi okuma işlemi tamamlandı

Robot uygulama komut sinyali (IN13)




Robot uygulama komut sinyali (1N14)




Yazma işlemi tamamlandı (D103–1)

Yazma işlemi tamamlandı bilgisi

K100–103 D200–203

Okuma işlemi tamamlandı bilgisi

Y3A ON

Y38

X6

X6

D200= D200= D200=Sedan Wagon Bus

B1D6 B1D7 B1D8

Y3B

Y38

ID’den bilgi okuma

ID ye bilgi yazma komutu

X6

X6

END

ON

OFF

OFF

ON

Sedan yazım İşlemi

Wagon yazımİşlemi

Bus yazım İşlemi

ID sensör bankından yazı yazma makinesine doğru olan robot akış diyagramı

Yazım makinesinden ID sensör bankına doğru olan robot akış diyagramı

Şekil 1.22: Örnek 1.1 ve 1.2’ye ait PLC programı

19

UYGULAMA FAALİYETİ

20

İşleme hücresindeki ID taşıyıcının okunması ve GOT ekranında gösterilmesi için gerekli Robot, PLC ve GOT programlarını yapınız.

İşlem Basamakları Öneriler

Şekil 1.4’ten yararlanarak GX-Developer programının parametre ayarlarını yapınız.

Örnek 1.1’den yararlanarak uygulamanın PLC ve robot programını hazırlayınız.

Örnek 1.1’de yapılan uygulamaya ek olarak örnek 1.2’yi ilave ediniz.

GX Developper programını açtıktan sonra öğrenme faaliyetinde anlatıldığı üzere parametre ayarlarını gerçekleştirebilirsiniz.

PLC ve robot programlarını yazmadan önce algoritmasını kafanızda canlandırınız.

Örnek 1.1’deki programlardan faydalanınız.



21


Aşağıdaki cümlelerde verilen bilgiler doğru ise “D”, yanlış ise “Y” yazınız.

[GP.IDRD1 U5 K100 D200 M1]

1. ( ) PLC program komutunda RD’nin anlamı ID’den PLC’ye bilgi okur.

2. ( ) J5 ID soketinin 5 numaralı slota takıldığını gösterir.

3. ( ) TB +12,80 Robotun 12 numaralı girişi aktif olduğunda 80 numaralı satıra

yönlendirir.

4. ( ) OB +6 komutu robotun 6 numaralı çıkışını aktif yapar.

5. ( ) TI 5 zamanlayıcıyı 500 ms’ye kurar.

DEĞERLENDİRME

Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Doğru cevap sayınızı belirleyerek kendinizi değerlendiriniz. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevap verirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrar inceleyiniz.

22



Öğrenci, işleme hücresi mevcut olan fabrika ortamlarında sistemin mantığını kavrar ve oluşabilecek arızaları giderebilmek için gerekli bilgi ve beceri sahibi olur.

AMAÇ

Otomatik üretim yapılan atölye ve fabrikalarda ne tür robotlar ve PLC’ ler kullanıldığı ve bunların yazılımlarını araştırarak sınıf arkadaşlarınıza açıklayınız.

ARAŞTIRMA

2. İŞLEME HÜCRESİ ROBOT PROGRAMI

2.1. Yükleme

Örnek 1.3: Örnek 1.2’den sonra çalışma parçası taşıyıcı banda transfer edilir ve parça OTA’cına alınır. OTA da parçayı ilk istasyon olan depolama hücresine taşır.

Robot programı PLC programı

ID sensör bankında taşıyıcı banda olan robot akış diyagramı ve oradan da OTA’ cına transfer etme işlemi.


23

Şekil 2.1. Depolama hücresine gönderilmesine ait robot programı akış şeması

Uygulama komut sinyali (IN14)

Tetikleme Sinyali (IN11)


OFF

Robot programı çalışıyor sinyali

OUT6 ON

Yazı yazma makinesinden ID sensör

bankına doğru olan h k


OUT6

Başla

Robot programı çalışıyor

i li OUT6

Taşıyıcı Banttan ID sensör bankına

doğru olan hareket.


OUT6

ON

OFF

Örnek 1.1 Örnek 1.2



OUT6

ON

ID sensör bankından yazı yazma

makinesine doğru l h k


OUT6 OFF


Robot programı

alışıyor

ON

ç

ID sensör bankından taşıyıcı banda doğru olan hareket.


OUT6 OFF

10 ID 20 TB -11,10 30 TB +12,80 40 TB +13,250 50 TB +14,390 60 TB +15, 60 GT 10 80 ’ 90 ‘Practice 9-1 (IN12) 100 OB +6 110 MO 100,O 120 MO 101,O 130 MT 104,-30,O 140 MS 104,O 150 GS 780 160 MT 104,-30,C 170 MO 101,C 180 MO 100,C 190 MO 102,C 200 MT 106,-25,C 210 MS 106,C 220 GS 720

250 ‘ 260 ‘Practice 9-2 (IN 13) 270 OB +6 280 MT 107,-30,O 290 MS 107,O 300 GS 780 310 MT 107,-30,C 320 MT 108,-30,C 330 MS 108,C 340 GS 720 350 MT 108,-30,O 360 MO 102,O 370 OB –6 380 GT 10 390 ‘ 400 ‘Practice 9-2 (IN 14) 410 OB +6 420 MT 108,-50,O 430 MS 108,O 440 GS 780 450 MT 108,-30,C 460 MT 107,-30,C 470 MS 107,C 480 GS 720 490 MT 107,-30,O

530 ‘ 540 ‘Practice 10 (IN 15) 550 OB +6 560 MT 106,-25,O 570 MS 106,O 580 GS 780 590 MT 106,-25,C 600 MO 102,C 610 MO 100,C 620 MO 101,C 630 MT 104,-50,C 640 MS 104,C 650 GS 720 660 MT 104,-30,O 670 MO 101,O 680 MO 101,O 690 OB –6 700 GT 10 710 ‘ 720 ‘OPEN 730 TI 5 740 GO 750 TI 5 760 RT 770 ‘ 780 ‘CLOSE 790 TI 5 800 GO

Şekil 2.2. Depolama hücresine gönderilmesine ait robot programı

24

2.1.2. PLC Programı Akış Şeması

Örnek 1.2

25

Şekil 2.3. Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı akış şeması

X10Palet sensörü (Taşıyıcı Band üzerinde, hücre etrafında)ON

Y3C

Y38

X6

X6

X20

Y3E(Yön) Y3D(Dönüş) Y28(Dönüş)

X21

Y3E(Direction) Y3D (Rotation)

Y28 (Rotation)

X20

Y2A-Y2D

Zamanlayıcı

Y2E

Zamanlayıcı

Y2F

X20

Bitti

ON

OFF

ON

ON

OFF

ON

OFF

Robot uygulama komut sinyali(IN15)

Tetikleme sinyali(IN11)

Robot Programı çalışıyor sinyali (OUT6)

Robot Programı çalışıyor sinyali (OUT6)

OTA ulaştı (Optik çıkış 0)

Taşıyıcı Bandın dönüşüHücre tarafı OTA tarafı(Hücreden OTA’ya doğru)

Palet sensörü (Taşıyıcı band üzerinde, OTA tarafında)

ID sensör bankından taşıyıcı banka doğru olan robot akış diyagramı.

A

(Optik çıkış 1)

Konveyör durdu.

OTA ulaştı (Optik Çıkış 0)

OTA’nın gideceği rota ayarlanır.

Zaman gecikmesi (1.0 s)

Gidilecek rota ayarlaması yapıldı.OTA

Zaman gecikmesi (1.0 s)

OTA hareket ettirme sinyali

OTA ulaştı (Optik çıkış 0)


Şekil 2.4. Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı

26

Şekil 2.5. : Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı

2.2. Çalışma Esnasında Dikkat Edilecek Hususlar

Bir iş yerinde alınması gereken yasal güvenlik tedbirleri alınmış olmalıdır. OTA çalışırken yürümesine engel olabilecek herhangi bir eşya ya da insan ile

karşılaşmaması. OTA nın düzenli olarak şarj edilmesi gerekir. Robot, NC, yürüyen bant ve diğer sistemlerin bakımlarının yapılması

gerekmektedir.

27

28


İşleme hücresinde araç isimlerinin yazılması ve depolama hücresine transfer. Robot, PLC programlarını yapınız.

İşlem Basamakları Öneriler

Şekil 2.1. ve 2.2'den yararlanarak robot programını yazınız.

Şekil 2.3. , şekil 2.4. ve şekil 2.5. den yararlanarak uygulamanın PLC hazırlayınız.

Hazırlanan PLC programı örnek 1.1 ve örnek 1.2 de yapılan uygulamaya ek olarak ilave ediniz.

Öncelikle programın algoritmasını detaylı bir şekilde inceleyiniz.

PLC akış şemasını detaylı inceleyerek programın çalışma düzenini inceleyiniz.


29

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

B

C

D

E

Aşağıdaki soruları yukarıdaki şekle bakarak dikkatlice okuyunuz ve doğru seçeneği işaretleyiniz.

1. Yukarıdaki A ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir?

A)M18 B)M19 C)X10 D)T6

2. Yukarıdaki B ile ifade edilen yere hangi çıkış elemanı ismi gelmelidir?

A)T6 K10 B)M18 C)Y3D D)Y3C

3. Yukarıdaki C ile ifade edilen yere hangi çıkış elemanı ismi gelmelidir?

A)T6 K10 B)M18 C)Y3D D)Y3C

4. Yukarıdaki D ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir?

A) T7 B)M19 C)M18 D)T6

5. Yukarıdaki E ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir?

A) X6 B)M19 C)X10 D)X7

DEĞERLENDİRME

Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Doğru cevap sayınızı belirleyerek kendinizi değerlendiriniz. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevap verirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrar inceleyiniz.

30

RME PERFORMANS TESTİ

Modülde yaptığınız uygulamaları tekrar yapınız. Yaptığınız bu uygulamaları aşağıdaki tabloya göre değerlendiriniz.

Bu faaliyet kapsamında aşağıda listelenen davranışlardan kazandığınız becerileri “Evet” ve “Hayır” kutucuklarına ( X ) işareti koyarak kontrol ediniz.

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ Evet Hayır

MODÜL DEĞERLENDİRME

MODÜL DEĞERLENDİ

1. PLC yazılımının parametre ayarlarını yapabiliyor musunuz?

2. İşleme hücresini kontrol edebilecek PLC programını yazabiliyor musunuz?

3. İşleme hücresinde kullanılan robot programını yapabiliyor musunuz?

4. GOT programı ile işleme hücresini kontrol edebiliyor musunuz?

DEĞERLENDİRME

Değerlendirme sonunda “Hayır” şeklindeki cevaplarınızı bir daha gözden geçiriniz. Kendinizi yeterli görmüyorsanız öğrenme faaliyetini tekrar ediniz. Bütün cevaplarınız “Evet” ise bir sonraki modüle geçebilirsiniz.

31

CEVAP ANAHTARLARI

CEVAP ANAHTARLARI

E FAALİYETİ–1’İN CEVAP ANAHTARI ÖĞRENM

1. D 2. D 3. D 4. D 5. D

ÖĞRENME FAALİYETİ–2’NİN CEVAP ANAHTARI

1. B 2. A 3. D 4. D 5. A

KAYNAKÇA

KAYNAKÇA

Tetsu re Denetimi ve Fabrika Otomasyon Laboratuarı JICA, ğustos 2005.

yo OKUBO, Telat GÜLER, Fabrika Otomasyon Hüc A

32

megepmegep.meb.gov.tr/mte_program_modul/moduller_pdf/fabrika... · 2012. 11. 15. · t.c. m. İ....

Documents