2.3. velocidad cir
TRANSCRIPT
-
Velocidades proyectadasVelocidades ortogonales
Mtodo del CIRPolgono de velocidades
Prof. Simon Carrasco
-
1.Velocidades proyectadas.
2.Velocidades ortogonales.
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
3.3.MMtodo del CIR.todo del CIR.
4.Polgono de velocidades.
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR) Consideraciones.
Movimiento plano.
Los ejes son perpendiculares al plano de movimiento (centros o polos instantneos).
Definicin.
Ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de los dos puntos son iguales.
IAB = IBA
N: nmero de eslabones
2
)1( =
nnCI
152
1)-6(6CI
6 n Si
62
1)-4(4CI
4 n Si
==
=
==
=
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy.
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy.
Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados) estn sobre la
misma recta.
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
12 13 14
23 24
34
1 2
34
I12
I14
I23
I34
I24
I13
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q R4
32
1
1
12 13 14
23 24
34
1 2
34
I12
I23
I34
I14
8
I13
I24
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
C
6
1
I56
5I45
I16
81 2
3
45
6
I15
I25 I
26
-
Centros Instantneos de Rotacin (CIR)
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
C
6
1
I56
5I45
I16
81 2
3
45
6
I15
I25 I
26
I36
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
3. Mtodo del CIR.
Es un mEs un mtodo que permite determinar una velocidad a partir de todo que permite determinar una velocidad a partir de
los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslablos datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslabn n
en eslaben eslabn. n.
Procedimiento.Procedimiento.
1.1. Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas.Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas.
2.2. Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas.Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas.
3.3. Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras
involucradas.involucradas.
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar Determinar distanciasdistancias
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Determinar Determinar 33 si se conoce si se conoce 22..
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismosDeterminar Determinar distanciasdistancias
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismosDeterminar Determinar 44 si se conoce si se conoce 22..
1
A
Q
R
B
4
3
2
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
A
Q R4
32
1
1
I12
I23
I34
I14
8
I24
Casos especiales:Casos especiales:
1.CIR/tierra en el infinito.
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
Casos especiales:Casos especiales:
2. CIR/barras en el infinito.
1
A
Q R
B
4
3
2
1
I12 I
14
I23
I34
I24
I13
8
1.-
2.- Tomar otro
camino, p.e. ruta 3
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
A
Q
R
B
4
3
2
1
1
I12
I14
I23
I34
I24
I13
Determinar VDeterminar VCC
C
6
1
I56
5I45
I16
8
I15
I25 I
26
-
Mtodos grficos para determinar velocidad en
mecanismos
IA-tierra IA-B IB-tierra
Lnea de Kennedy Sentidos opuestos
IA-tierraIA-B IB-tierra
Lnea de Kennedy
Sentidos iguales
IA-B