EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak2

EragingailuakIndustri Prozesuen Automatizazioa

SarreraEragingailuakProzesuan eragiteko automatismo bat (baliabide, makina, tresna, dispositibo,..), kontrolagailuaren erabakiak indar, mugimendu, momentu, bihurtzen dituena prozesuaren egoera aldatzeko. Eragingailua akzionatzeko behar den potentzia kontrolagailua sortzeko gauza ez denean, bitarteko aurreakzionamenduetaz baliatzen gara (balbulak,)

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoaFluidoaren ezaugarriak Ekipamendu lagungarria Ezaugarri orokorrak Aplikazioak

SailkapenakIrteera-motaren araberaDena/ezereza (On-off) motakoak Irteera jarraituak

Erabiltzen duten energia (teknologia) motaren araberaPneumatikoak (zilindroak) Hidraulikoak (bonbak, motoreak) Elektrikoak (erreleak, kontaktoreak eta motoreak)

Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak3 4

Teknologia pneumatikoa / Fluidoaren ezaugarriakAirearen bidez eragiten da Fluido konprimigarria Ez-lubrifikatzailea Ur-lurruna dauka eta kendu behar zaio Tenperatura aldakuntzarekiko sentikortasun gutxi

Teknologia pneumatikoa / Ekipamendu lagungarria

Motore elektrikoa Konpresorea Iragazkiak Konpresoreari elikatzeko banaketa-sarea

5

6

Teknologia pneumatikoa / Ezaugarri orokorrakPotentzia txikiko irteera Instalazio eta mantentze lan errazak Instalazioaren garbiketa lanak Zehaztasun eskasa izan daiteke abiadura txikiekin Normalean dena-ezereza motako irteera Eztanda arriskurik ez Teknologia hidraulikoa baino garestiagoa (konpresorea eta motore elektrikoaren kontsumoa, energia galera airea berotu eta hoztean, inguruko ura kendu beharra,)7

Teknologia pneumatikoa / AplikazioakMakina-erreminta

Tresna txikiak8

Teknologia pneumatikoa / Aplikazioak

Teknologia pneumatikoa / AplikazioakEstanpazioa Zizailaketa Piezen markaketa ........

Paketaketa Osagaien pilaketa9 10

Teknologia pneumatikoa / Aplikazioak

Teknologia pneumatikoa / Aplikazioak

Erroboten pintzak

Material garraioa11 12

Teknologia pneumatikoa / AplikazioakAnimatronika

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoaFluidoaren ezaugarriak Ekipamendu lagungarria Ezaugarri orokorrak Aplikazioak

Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak13 14

Teknologia hidraulikoa / Fluidoaren ezaugarriakOlioaren bidez eragiten da Fluido ia konprimiezina Lubrifikatzailea

Teknologia hidraulikoa / Ekipamendu lagungarria

Motore elektrikoa

Ponpak Tenperatura aldakuntzarekiko sentikorra, biskositatea dela eta Iragazkiak

Hozte-sistemak15 16

Teknologia hidraulikoa / Ezaugarri orokorrakPotentzia handiko irteera (pneumatikoetan baino 100 aldiz handiago) Ekipamendu autonomoa (energia makina berean sortzen da) Zehaztapen egokia edozein abiadurarekin Fluidoa tanke batera bueltatu behar da Eztanda arriskua Teknologia pneumatikoa baino merkeagoa

Teknologia hidraulikoa / Aplikazioak

Petrolio bonbaketa17

Garraio eta banatzea18

Teknologia hidraulikoa / AplikazioakPrensas

Teknologia hidraulikoa / Aplikazioak

Lan publikoetarako makinak

Dolareak19

Transmisioak20

Teknologia hidraulikoa / AplikazioakPropultsioa

Teknologia hidraulikoa / AplikazioakZama handiak zehaztasunez mugitzeko

21

22

Teknologia hidraulikoa / AplikazioakBalazta, direkzio eta suspentsio sistemak

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoaEkipamendu lagungarria Ezaugarri orokorrak Aplikazioak

Frenos antibloqueo23

Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak24

Teknologia elektrikoa / Ekipamendu lagungarriaKonexio elektrikoa

Teknologia elektrikoa / Ezaugarri orokorrakErabilera anitzeko kontrola Energiaren gasturik eza mugimendu barik

Eskuzko agintea

Zarata gutxiko sistemak Eztandaren arriskua Aproposa urruneko instalazioentzat eta neurri txikiko sistementzat

Posizioaren adierazle mekanikoa

Balbularekiko akoplamendua

Energia elektrikoa lortzeko errazena da Erantzun denbora oso txikiak Ordenagailuekiko bateragarritasuna

25

26

Teknologia elektrikoa / AplikazioakInfragorri sentsore baten posizionamendua urratsez urratseko motor batez

Teknologia elektrikoa / Aplikazioak

Urratsez urratseko mororraz egindako etiketatzea27

Eragingailu elektrikodun balbula28

Teknologia elektrikoa / Aplikazioak

Teknologia elektrikoa / Aplikazioak

Efektu bereziakEspaziorako ibilgailu arakatzaileak29 30

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak31

Teknologien alderaketaIndarra (N)10.00 0

Eragingailu hidraulikoak

1.00 0

Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatikoak

1

1 10.000

1.000

Abiadura (mm/s) 32

Teknologien alderaketaTeknologia pneumatikoa FluidoaAirea, konprimigarria, ez lubrifikatzailea, tenperaturarekiko ez oso sentikorra, ur-lurruna kendu behar Txikia Txikia abiadura txikiekin Ez Motore elektrikoa, konpresorea, iragazkiak, banaketa-sarea Dena-ezereza (normalean) Altua

EdukiakTeknologia elektrikoa---

Teknologia hidraulikoaOlioa, konprimiezina, lubrifikatzailea, tenperaturarekiko sentikorra, ur-lurrunik ez Handia Ona edozein abiadurarekin Bai Motore elektrikoa, ponak, hozte-sistemak, iragazkiak Jarraitua Ertaina

Irteera potentzia Zehaztasuna Eztanda arriskurik Ekipamendu lagungarria Irteera mota Prezioa

Txikia Ona edozein abiadurarekin Bai ---

Sarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoakErreleak eta kontaktoreak Korronte zuzeneko motorrak Urratsez urratseko motorrak Linealak eta angeluarrak

Jarraitua Baxua33

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak34

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreakGailu elektromekanikoak, potentzia-zirkuitu elektriko bat konektatu edo deskonektatzen dutenak elektroiman edo aginte-harildun bat kitzikatzean. Erreleek potentzia txikietarako erabiltzen dira (< 1 kW) eta kontaktoreak potentzia handietarako Erreleak batzuetan, potentzia handiko beste gailu batzuk akzionatzeko aurre-etapa bezala erabiltzen dira (kontaktoreak, elektrobalbulak,...). Errele baten atalak Nukleoa. Elektroimanaren zati finkoa Armadura. Elektroimanaren zati mugikorra Burdinarte. Nukleo eta armadura arteko distantzia Harila. Elementu eragile eta elektrikoa Malgukia. Nukleoa eta armadura urruntzen du Akzionatu beharreko elementuak armadurarekin batera mugitzen dira 35

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreak

Errele baten diagrama Aplikazio adibidea

Errelea

Kontaktorea36

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreakKontaktorea. Ezaugarri esanguratsuenak Aginte tentsioa (aginte-harilduaren elikadura) Aginte-potentzia Erabilera-tentsioa, Ue (potentzia-kontaktuen lan-tentsioa) Korronte termikoa, Ith (kontaktu itxiek jasan dezaketen maximoa) Erabilera-korrontea, Ie (gailuak akziona edo eten dezakeena)

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreak

37

38

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreakAplikazioak Erreleak: babes lanak (korronte handiak, tenperatura,), makina eta prozesu txikien kontrola, potentzia gutxiko kontaktuen irekiera eta itxiera Kontaktoreak: zamak (motorrak) konektatu ala deskonektatzeko1 2 3 U12 1 2 3 U12

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreakIntentsitate maximoa mugatzen duten erreleak

Gelditzeko sakagailua Sakagailua Martxarako sakagailua M Kontaktu gehigarria M39 40

Eragingailu elektrikoak / Erreleak eta kontaktoreakErrele tenporizatzaileak

Eragingailu elektrikoak / Korronte zuzeneko motorrakmpere legea

Konexioaren atzerapena

Motorrek energia elektrikoa energia mekanikoa (desplazamendu lineala ala angeluarra) bihurtzen dute Ampere legea: eremu magnetiko baten barruan dagoen eroale batetik korronte elektrikoa zirkulatzen bada, eremu magnetikoak indar mekaniko batekin eragiten dio eroaleari

Deskonexioaren atzerapena

41

42

Eragingailu elektrikoak / Korronte zuzeneko motorrakEstatorea (eremua, eragilea). Eremu magnetiko konstantea (iman iraunkorra) sortzen du bateriaz elikatuta. Errotorea (armadura, eragindua). Korronte elektriko bat zirkulatzen da errotoretik (nukleo ferromagnetiko harildua). Errotorean energia elektrikoa energia mekaniko bihurtzen da eta bira egingo du ardatzarekin batera (zama mugiarazten) AbantailakPotentzia handia abiadura txikiekin Pisu eta tamaina txikiak Kontrola sinplea da ze biraketa abiadura tentsioarekin proportzionala da eta sortutako bira-momentua armaduraren korrontearekin proportzionala da

Eragingailu elektrikoak / Korronte zuzenekomotorrakIndustri erabilerako motorra

Motorraren diagrama

Funtzionamendu printzipioa

Ezaugarri teknikoak43

Serbomotorea44

Eragingailu elektrikoak / Urratsez-urratsekomotorrakPultsu elektrikoak mugimendu mekaniko bihurtzen ditu Oso zehaztasun ona (pultsu batekin mugi daitezke 90etatik 1.8etara) Egokiak robotikan Mugi daitezke urrats bat pultsu bakoitzerako, posizio zehatz batean blokeatu edo aske utzi

Eragingailu elektrikoak / Urratsez-urratsekomotorrakEstatoreak harilak ditu. Hauek, era egokian kitzikatuak, iparhego poloak osatzen dituzte eta eremu magnetiko biratzailea sortzen dute Errotorea iman iraunkorra da eta bira egingo du eremu magnetiko barruan Harilek sortzen dituzten poloak sekuentzia ezberdinetan alda daitezke urratsaren neurria aldatuz

45

46

Eragingailu elektrikoak / Urratsez-urratsekomotorrakUrratsa 1 2 3 4 Harila A ON OFF OFF ON Harila B ON ON OFF OFF Harila C OFF ON ON OFF Harila D OFF OFF ON ON

Eragingailu elektrikoak / Linealak eta angeluarrak

47

48

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoakLinealak Angeluarrak Pistoi motorra Paleta motorra Engranaje motorra

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / LinealakMalgukia

Aire sarrera bakarra

Efektu sinple eta efektu bikoitza motako zilindroen funtzionamendua

Balbulak Zilindroak49 50

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / LinealakGanbera

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / Linealak

Pistoia

Aire konprimatuaren sarrera

Zilindro pneumatikoa51 52

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / AngeluarrakEragingailu angeluar garrantzitsuenak diseinu ezberdineko motorrak dira: Pistoiak: batez besteko potentzia < 5.000 b/min Paletak: Oso sinplea, pisu gutxikoa eskuko lanabesak Engranajeak: potentzia handiak > 44 Kw, 3.000tik 8.000ra b/min Turbinak: potentzia txikia, abiadura handia dentistatornua53

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / Pistoi motorraArdatzaren biraketa pistoietatik era koordinatuan aire konprimatuaren eraginez lortzen da. Konexio-hagaxkek pistoien mugimendua transmititzen dute. Adibidez, 5 zilindro badaude, 2 batera eragiten dira Mugimendu jarraitua ziurtatzeko pistoi multzo bat behar dira Lor daitekeen potentzia hurrengo parametroen araberakoa da: sarreraren presioa, pistoi kopurua eta pistoien azalera, ibilbide eta abiadura Bi zentzuetan bira daitezke Abiadura maximoa 5.000 b/min Potentzia 1,5 eta 19 Kw artekoa

54

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / Pistoi motorra

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / Paleta motorraArdatz bati helduta dagoen errotorea da biratzen den elementua Errotorearen arteka bakoitzean badago aske irristatzen den paleta bat Errotorea eta paletak karkasa baten barruan daude Errotoreak bira egiten duenean, paletek kanporantz mugitzeko joera dute indar zentrifugoaren eraginez

Aire konprimatuaren sarrera Ardatza S2 S1 PaletakErrotorea

Karkasa

Ganbera

55

56

Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak / EngranajemotorraFluido sarrera

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak BalbulakNorabideko balbula Atzeraezeko balbula Presioa erregulatzeko balbula Emaria erregulatzeko balbula Serbobalbula Aginte motak

Fluidoak hortzetako saihetsetan eragiten du eta pioiak mugiarazten du.

Karkasa Fluido irteera

EngranajeakZilindroak

Eskuz aginduak Aginte elektrikoa Aginte pneumatikoa Aginte hidraulikoa

57

58

BalbulakBi hodi edo gehiagoren arteko konexio hidrauliko edo pneumatikoa ezarri edo eteten duen gailua. Bi zati ditu: Aginte-elementua Potentziazirkuituaren hodien arteko konexioa konmutatzen da bertatik. Motak:elektrikoa (elektroimana) eskuzkoa (sakagailua) hidraulikoa edo pneumatikoa

BalbulakBalbula izan daiteke, berez, eragingailu bat. Dena dela, askotan erabiltzen da beste eragingailu batzuk (zilindroak) akzionatzekoPresiosentsor eaZilindro hidraulikoa

2 bide/2 posiziodun elektrobalbula, eskuzko eta elektriko-aginteduna

Presioa erregulatzeko balbula Prozesua

Potentzia-zirkuitua Bide (hodi) eta posizioak (kokapenkopurua) finkatu behar dira. Adibidez, 4/2 (4 bide eta 2 posizio)59 60

BalbulakZirkuituetan balbulak adierazteko sinbologia espezifikoa

Balbulak / Norabideko balbulaTanke

1Pistoiaren atzerapena

Ponpa

Balbula Agintea

a) 2 bide / 2 posizioduna b) 4 bide / 2 posizioduna a) eta b) elektrobalbula (aginte elektrikoa) c) eta d) eskuz agintea, sakagailuaren bidez e) eta f) aginte pneumatiko edo hidraulikoa61

Efektu bikoitzeko zilindro baten kontrola 4 bide eta 2 posiziodun balbula batekin

Pistoia

2Pistoiaren aurrerapena62

Balbulak / Atzeraezeko balbulaIrteera fluxua Bol a Asentua Atzeraezeko balbula baten funtzionamendua

Balbulak / Presioa erregulatzeko balbula

Sarrera fluxua Malgukia

Presio erregulatzaile balbula baten funtzionamendua

63

64

Balbulak / Emaria erregulatzeko balbula

Balbulak / Serbobalbulak

Emari erregulatzaile balbula baten funtzionamendua

Potentzia txikiko seinaleetatik abiatuta potentzia handiko irteera seinaleak sortzen dituzten dispositiboei serbo esaten diegu. Zirkuitu elektronikoak dituzte erreferentzia bati zehaztasunez jarraitzeko eta erantzun linneala eskeintzeko Serbobalbulak edo balbula proportzionalak. Presioa edo emaria erregulatzeko ahalmena dute, kontsigna bati jarraituz (ez bakarrik zabaldu eta itxiz). Normalean, motordun elementu batek pistoi, obturadore edo banatzaile baten kokapena erregulatzen du.65 66

Balbulak / SerbobalbulakNukleo magnetikoak Armadura Zurtoin biratzaile Harilak

Balbulak / Aginte motak

Pitak Berrelikadura hagaxka

Balbula Iragazkiak

eragingailu Presio eragingailu arekin Tankerako arekin sarrera itzulera

67

Eskuz aginduak

68

Balbulak / Aginte motakMalgukia Konexio elektrikoak

Balbulak / Aginte motakAire sarrera Diafragma Goi ganbera

Malgukia Bobina Behe ganbera Zurtoina Armadura Posizio adierazlea Zurtoina

Aginte elektrikoa (solenoide bidez)

69

Aginte pneumatikoa

70

Balbulak / Aginte motakMalgukia

EdukiakSarrera Teknologia pneumatikoa Teknologia hidraulikoa Teknologia elektrikoa Teknologia alderaketa Eragingailu elektrikoak Eragingailu pneumatiko eta hidraulikoak Balbulak Zilindroak71 72

Fluido sarrera

Pistoia

Zurtoina

Aginte hidraulikoa

Zilindroak alde baten zein bestean Zilindroak. Enboloarenezarritako presioaren ondorioz, mugimendu lineala lor dezaketen eragingailuak. Hiru motakoak: Efektu sinpleduna (zentzu baten bultza dezake eta jatorrizko kokapenera bueltatzen da bere kabuz); 3/2 balbuladun agintea Efektu bikoitza (zentzu bietan bultza dezake); 4/2 balbuladun agintea Monoegonkorrak (aginterik ez denean atseden-kokapen trinko batera jotzen dute, ate logikoak egiteko) Biegonkorrak (lortutako azken posizioari eusten diote, memoriadunak) Ekintza diferentzialduna (enboloak edozein kokapenari eutsi ahal dio); 2 atzeraezeko balbula eta 4/2 banatzailea duen agintea73