38

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari

robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut.

4.1. Pengujian Dimensi Mekanik

Pengujian dimensi mekanik dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan

tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI

dimensi maksimum robot beroda, yaitu 31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Dalam

pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar. Dari hasil pengukuran

didapatkan panjang robot adalah 24 cm, lebar robot 21 cm dan tinggi robot 26,5 cm.

Gambar 4.1 menunjukan pengujian dimensi robot:

Gambar 4.1. Pengujian Dimensi Robot.

39

4.2. Pengujian Algoritma

Pengujian algoritma bertujuan untuk mengukur tingkat keberhasilan robot dalam

menemukan serta mengangkat baby cradle, dan kemudian meletakannya di safe zone.

Algortima robot dibagi menjadi dua bagian yaitu algoritma pencarian baby cradle dan

algoritma pencarian target secondary save zone.

Pengujian algoritma pertama dilakukan pada setiap kemungkinan letak baby

cradle di tiap ruang pada area B. Ada 2 kemungkinan letak baby cradle untuk tiap

ruang seperti pemaparan pada metode pengujian pada BAB III. Algoritma ini akan diuji

sebanyak 5 kali untuk setiap letak, sehingga untuk algoritma pertama akan dilakukan 40

kali pengujian robot dalam menemukan dan mengangkat baby cradle. Pengujian

algoritma kedua dilakukan pada setiap kemungkinan letak target secondary safe zone.

Total ada 11 target dan untuk setiap target akan dilakukan 5 kali pengujian sehingga

total akan dilakukan 55 kali pengujian.

Data-data seperti keberhasilan robot dalam menemukan baby cradle (A) dan

mengangkat baby cradle (B) serta meletakan baby cradle di safe zone dari setiap

pengujian akan dimuat dalam sebuah tabel pengujian. Pada tabel pengujian tanda ()

berarti “BERHASIL”, Sedangkan, tanda (-) berarti “GAGAL”.

Pengujian algoritma robot dilakukan di laboratorium Robotics Research Center

UKSW. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian dari kedua algoritma robot tersebut.

40

1. Pengujian Menemukan Serta Mengangkat Baby Cradle

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016 dan 16 Juni 2016. Hasil

pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.1.

Tabel 4.1. Pengujian Robot dalam Menemukan serta Mengangkat Baby Cradle

Posisi

Baby

Cradlle

Trial ke

1 2 3 4 5

A B A B A B A B A B

1.1 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √

1.2 √ √ √ - √ √ √ √ √ √

2.1 - - √ √ √ - √ √ √ √

2.2 √ √ √ √ √ √ - - √ √

3.1 - - √ √ √ - - - √ √

3.2 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √

4.1 √ √ - - √ √ √ √ √ √

4.2 - - √ √ √ √ √ √ √ √

Pada pengujian robot dalam menemukan (A) dan mengangkat (B) baby cradle

dilakukan sebanyak 5 kali pengujian untuk masing-masing letak baby cradle. Total

dilakukan 40 kali pengujian menemukan bayi dan 40 kali pengujian dalam mengangkat

keranjang bayi. Dalam menemukan bayi robot berhasil sebanyak 34 kali yang berarti

presentase keberhasilan adalah 85%, sedangkan dalam mengangkat robot berhasil

sebanyak 31 kali sehingga presentase keberhasilan 77,5%.

Robot mengalami 6 kali kesalahan dalam menemukan boneka bayi. Kesalahan

pembacaan terjadi karena robot salah membaca pantulan led sebagai tanda sebenarnya.

Selain itu terkadang kamera kehilangan led ketika sudah akan mendekati baby cradle

sehingga robot menabrak baby cradle. Kesalahan pembacaan dari kompas dan sensor

garis juga berperan, karena jika ada kesalahan pembacaan maka bisa berakibat robot

gagal menemukan baby cradle. Ketika robot gagal menemukan baby cradle maka robot

juga akan gagal mengangkat baby cradle.

Dalam mengangkat baby cradle robot mengalami 9 kali kegagalan. Kegagalan

tersebut disebabkan oleh kurang tepatnya posisi robot ketika menurunkan dan membuka

lengan penjepit. Selain tidak posisi yang tidak tepat terkadang lengan penjepit

tersangkut pada boneka bayi yang ada di cradle. Robot juga secara otomatis akan gagal

41

mengangkat baby cradle ketika terjadi kegagalan dalam menemukan led penanda baby

cradle.

2. Pengujian Meletakan Baby Cradle di Secondary safe zone

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 April 2016. Hasil pengujian ini

ditunjukkan pada tabel 4.2.

Tabel 4.2. Pengujian Robot dalam Meletakan Baby Cradle di Secondary Save Zone.

Pada pengujian robot dalam mencari dan meletakan baby cradle di secondary

safe zone dilakukan sebanyak 5 kali perulangan untuk satu posisi target safe zone. Total

pengujian yang dilakukan adalah 55 kali pengujian dan berhasil sebanyak 47 kali,

sehingga presentase keberhasilan robot dalam meletakan baby cradle adalah 85,45%.

Robot mengalami kegagalan dalam meletakan baby cradle di secondary safe

zone sebanyak 8 kali. Kegagalan tersebut disebabkan karena ujung lengan penjepit yang

tersangkut pada baby cradle sehingga ketika robot akan menurunkan baby cradle ke

seberang dinding baby cradle tidak terjatuh dan dianggap gagal. Selain itu, robot juga

terkadang membaca target safe zone pada posisi yang kurang tepat sehingga ketika

baby cradle di turunkan tidak jatuh di seberang dinding arena tetapi masih di dalam

arena lomba.

Letak Safe

Zone

Trial ke

1 2 3 4 5

1 - √ √ - √

2 √ √ √ √ √

3 √ √ - √ √

4 √ √ √ - √

5 √ √ √ √ √

6 √ √ - √ √

7 √ √ √ √ √

8 √ - √ √ -

9 √ √ - √ √

10 √ √ √ √ √

11 √ √ √ √ √