6.respon sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...parameter sistem orde...
TRANSCRIPT
![Page 1: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/1.jpg)
Pertemuan 6
Respon SistemMK. Sistem Kendali 1
Bekti Wulandari, M.Pd.PTE KELAS A
2017
![Page 2: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/2.jpg)
Respon sistem adalah perubahan perilaku output terhadap perubahan sinyal input.
Respon sistem berupa kurva yang akan menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik sistem selain menggunakan persamaan/model matematik.
Accuracy, speed of response, stability, sensitive to parameter changes in the controll system
Respon Sistem
![Page 3: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/3.jpg)
Masukan a. Masukan step (tetap dan sistem akan dikenai
ganguan tiba‐tiba)b. Masukan ramp (sinyal fungsi waktu yang
berangsur‐angsur berubah )c. Masukan impuls (berupa sinyal kejut)
(b)(a)
(c)t
t t
![Page 4: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/4.jpg)
Masukan (lanjutan)
1. STEPNilainya muncul pada t = 0 dan naik menuju nilai konstan 1 memiliki transformasi laplace 1/s.
2. RAMPNilainya muncul pada t = 0 dan naik sebesar 1 setiap detiknya memiliki Transformasi laplace 1/s²
3. IMPULSNilainya mulai muncul pada t = 0 dan naik menuju nilai yang sama dengan 1 memiliki transformasi laplace 1
• Sebuah sistem listrik memiliki masukan tegangan sebesar 2V yg dikenakan secara tiba2 melalui proses penutupan saklar rangkaian. Berapa transformasi laplace dr sinyal masukan ini?
![Page 5: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/5.jpg)
• Persamaan diferensial
τ : konstanta waktuk : gain keadaan lunak
Transformasi laplace τ Y(s) + Y(s) = k X(s)Fungsi alih G (s) = k /(τs+1)
Respon Sistem Orde Pertama
![Page 6: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/6.jpg)
• Blok diagram sitem orde 1
• Blok diagram yang disederhanakan
Respon Sistem Orde Pertama (lanjutan)
![Page 7: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/7.jpg)
Respon sistem orde pertama masukanSTEP
Jika x(t) = u(t) (unit step), maka X(s) = 1/sMaka Y(s)=G(s).X(s)
Dengan laplace balik diperoleh :
![Page 8: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/8.jpg)
Pembuktian11 1
1 1
1
1
1
0
0
11 1
1
11
11/
1
1
![Page 9: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/9.jpg)
Perilaku sistem orde pertama ketika diberikan input step
![Page 10: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/10.jpg)
Respon sistem orde pertama masukan RAMP
• Jika x(t) = t (unit ramp), maka X(s) = 1/s2
• Dengan laplace balik diperoleh :
![Page 11: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/11.jpg)
.
11 .
1
11
11 1
1 1
1
1
1
11
.11
1
.11
1
/
1
0
1. 0
0
. 0
pembuktian
![Page 12: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/12.jpg)
Perilaku sistem orde pertama ketika diberikan input ramp
![Page 13: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/13.jpg)
Respon sistem orde pertama masukan IMPULS
• Jika x(t) = ∂(t) (unit impuls), maka X(s) = 1
• Dengan laplace balik diperoleh :
0,370,140,050
![Page 14: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/14.jpg)
Parameter sistem orde pertama 1. Konstanta waktu
ketika waktu t=τ maka y =k(1‐e^‐1)= 0,63kkonstanta waktu τ ketika diberikan sinyal masukan step adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran sistem untuk mencapai 0,63
2. Waktu tunda tdwaktu yg dibutuhkan oleh keluaran sistem untuk mencapai nilai 50% dari nilai keadaan tunak.karena k adalah nilai akhir maka waktu tunda =½ k = k(1‐e‐td/τ)½ = (1‐e‐td/τ)ln 2 = td /τtd = τ ln 2
![Page 15: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/15.jpg)
Parameter sistem orde pertama (lanjutan)3. Waktu naik tr
waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10 % mencapai nilai 90 %waktu yg diperlukan untuk mencapai 10 %10/100 k = k(1‐e‐t10/τ) 1/10 = (1‐e‐t10/τ)ln 10 = t10 /τ t10 = τ ln 10 waktu yang diperlukan untuk mencapai 90 %90/100 k = k(1‐e‐t90/τ) 9/10 = (1‐e‐t90/τ)ln 10 – ln 9 = t90 /τt90 = τ ln 10 ‐ τ ln 9 Waktu naik = τ ln 9
![Page 16: 6.Respon Sistem orde 1besmart.uny.ac.id/v2/pluginfile.php/97858/mod_resource...Parameter sistem orde pertama 1.Konstanta waktu ketika waktu t=τmaka y =k(1‐e^‐1)= 0,63k konstanta](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060811/608f93b7bb4d107b3908a3c8/html5/thumbnails/16.jpg)
SOAL