„implementierung, test und bewertung eines zeitvarianten algorithmus zur ansteuerung ... · 2013....
TRANSCRIPT
![Page 1: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/1.jpg)
„Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvariantenAlgorithmus zur Ansteuerung einer Bewegungsplattform“
von
Tobias Lorenz
Braunschweig, 18. September 2008
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 2: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/2.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 2
Themenpräsentation
1.1. Grundlagen des Grundlagen des MotionMotion--CueingCueing
2.2. Der Der zeitvariantezeitvariante MotionMotion--CueingCueing--AlgorithmusAlgorithmus
3.3. Untersuchung der SimulatordynamikUntersuchung der Simulatordynamik
4.4. Kriterium zur objektiven Bewertung der GKriterium zur objektiven Bewertung der Güüte von te von MotionMotion--CueingCueing--AlgorithmenAlgorithmen
5.5. AusblickAusblick
![Page 3: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/3.jpg)
1. Grundlagen des Motion-Cueing
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 4: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/4.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 4
1. Grundlagen des Motion-Cueing1.1 Was ist Motion-Cueing?
Motion-Cueing1: Mit Motion-Cueing werden akustische, visuelle, vestibuläre und haptische Reize bezeichnet, die reale Bewegungen widerspiegeln sollen.
• Position und Geschwindigkeit können nahezu exakt reproduziert werden (Fahrtgeräusche, grafische Umgebungssimulation)
• Beschleunigungen durch eingeschränkten Simulatorarbeits-raum nur begrenzt darstellbar Motion-Cueing-Algorithmus
Quelle:1 Fachlabor 2008 DLR Braunschweig, Dipl.-Ing. Martin Fischer
![Page 5: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/5.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 5
1. Grundlagen des Motion-Cueing1.2 Der Motion-Cueing-Algorithmus (MCA)
![Page 6: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/6.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 6
1. Grundlagen des Motion-Cueing1.3 Tilt-Coordination
• Kippen der Simulatorplattform zur Präsentation von latenten Beschleunigungen
• Ist nur für longitudinale und laterale Beschleunigungen möglich
Orthogonalität zwischen g-Vektor und Beschleunigungsvektor erforderlich
![Page 7: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/7.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 7
![Page 8: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/8.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 8
1. Grundlagen des Motion-Cueing1.4 Vorstellung des MCA Fast-Tilt-Coordination (FTC)
a Scale
TiltCoord
Rate &Acc.Limit
HP Scale RISω
ω
(S)FDDa
++
HPa LIS
-+
1s2HPwo
1s
LSI
(S)FDDω
(I)Sims
(I)Sim
β
(I)Sima
(I)Sim
β
(I)Sim
β
![Page 9: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/9.jpg)
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 10: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/10.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 10
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.1 Der zeitvariante FTC
• verschiedene Fahrsituationen weisen charakteristische Frequenzanteile auf
Verwendung eines der Fahrsituation angepassten Parametersatzes um die bestmögliche Performance des Simulators zu gewährleisten
• effektiveres Online-Tuning des Motion-Cueing-Algorithmus
![Page 11: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/11.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 11
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.1 Der zeitvariante FTC
![Page 12: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/12.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 12
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.2 Untersuchung des Umschaltverhaltens des FTC
• Die Koeffizienten der Übertragungssysteme erster Ordnung werden zeitvariant gestaltet
• Bei hartem Umschalten des Filterparameters a0(t) entsteht ein Sprung im Filterausgangssignal y(t) der vermieden werden soll
Unstetigkeit
![Page 13: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/13.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 13
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.2 Untersuchung des Umschaltverhaltens des FTC
• Die Sprunghöhe h des Ausgangssignalsprunges kann berechnet werden
![Page 14: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/14.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 14
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.3 Parameterumschaltung mit Überführungsfunktion
![Page 15: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/15.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 15
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.3 Parameterumschaltung mit Überführungsfunktion
• Je kleiner Tperiod ist umso größer ist die Amplitude des Ausgangssignals bei Parameterumschaltung
![Page 16: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/16.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 16
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.4 Parameterumschaltung mit Zustandsanpassung
• Anstelle eines Ausgangssignalsprunges tritt ein Zustandssprung auf
![Page 17: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/17.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 17
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.5 Vergleich der beiden Methoden
Rot -MCA-Ausgangssignal mit ÜberführungsfunktionSchwarz -MCA-Ausgangssignal mit Zustandsanpassung
![Page 18: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/18.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 18
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.6 Ermittlung des aktuellen Parametersatzes
• Ermittlung des aktuellen Parametersatzes entweder statisch oder dynamisch Steuerung durch Indikator
Stadt
Online-Vorgabe
Autobahn
Landstraße
statisch
Stadt
Autobahn
Landstraßedynamisch
![Page 19: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/19.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 19
Autobahn
Stadt
Landstraße
![Page 20: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/20.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 20
2. Der zeitvariante Motion-Cueing-Algorithmus2.7 Weitere Bedingungen für Parametersatzumschaltung
• Konsistenzprüfung bei Verwendung von Online-Parametersätzen
• Prüfung der Umschaltbedingungen für eine nichtwahrnehmbare Parametersatzumschaltung erfüllt
• Bestimmung der Umschaltperiode
![Page 21: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/21.jpg)
3. Untersuchung der Simulatordynamik
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 22: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/22.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 22
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.1 Einführung
• Die große Masse des Fahrsimulators wirkt sich negativ auf die Präsentation von Beschleunigungen im Simulator aus– Amplitudendämpfung der Beschleunigungssignale– Latenzzeiten von 300-500ms zwischen Soll- und Ist-Werten
Tiefpasscharakter
![Page 23: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/23.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 23
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.2 Bestimmung der Ist-Zylinderpositionen
![Page 24: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/24.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 24
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.3 Systemidentifikation der Simulatordynamik als
MIMO-Übertragungssystem
• Vorgehensweise:– Anregung der Simulatorplattform mit einer Sinus-Sweep-
Funktion für jeden einzelnen Freiheitsgrad
– Messung der aktuellen Ist-Zylinderpositionen 6x6 Übertragungsmatrix mit PT2-Gliedern als Elemente der Matrix
• Liefert keine exaktere Nachbildung der Ist-Zylinderpositionen als das bereits vorgestellte SISO-Übertragungssystem mit PT2-Glied
![Page 25: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/25.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 25
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.4 Entwurf eines Kompensationsalgorithmus
• Verringerung des Einflusses der Simulatordynamik auf die Präsentation von Beschleunigungen im Simulator
• Der Kompensationsalgorithmus muss vor der Übermittlung der Soll-Positionsvorgaben an die Bewegungssteuerung angeordnet werden
![Page 26: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/26.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 26
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.4 Entwurf eines Kompensationsalgorithmus
• Als Regelungsstruktur des Kompensationsalgorithmus wurde eine Vorsteuerung mit inversem Modell gewählt
• Stellgrößenbegrenzung für Geschwindigkeits- und Beschleunigungssignale notwendig
![Page 27: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/27.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 27
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.4 Entwurf eines Kompensationsalgorithmus
• PT2-Glied mit Begrenzungsgliedern zur Stellgrößenbegrenzung
• Signale im linearen Bereich bis f = 1.5 Hz ohne Amplitudendämpfung und Dämpfungsfaktor δ > 1/√2 k1 = 8 und k0 = 64
![Page 28: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/28.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 28
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.4 Entwurf eines Kompensationsalgorithmus
• Reglerentwurf am Bode-Diagramm des offenen Kreises• Streckenungenauigkeiten werden nicht berücksichtigt, da kein
aktuell gemessenes Rückführsignal• Verzicht auf I-Anteil im Regler um Phasendrehung zu
minimieren und Regler Wind-Up Effekte zu vermeiden
• Forderungen an geschlossenen Kreis:– BIBO-Stabilität– Stationäre Genauigkeit– Kein Überschwingen bei Führungssignalsprüngen– Frequenzen bis 1.5 Hz ohne Amplitudendämpfung
![Page 29: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/29.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 29
3. Untersuchung der Simulatordynamik3.4 Entwurf eines Kompensationsalgorithmus
![Page 30: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/30.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 30
![Page 31: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/31.jpg)
4. Kriterium zur objektiven Bewertung der Güte von Motion-Cueing-
Algorithmen
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 32: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/32.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 32
4. Kriterium zur objektiven Bewertung der Güte von Motion-Cueing-Algorithmen4.1 Einführung
• Bewertung der Güte in Präsentation von a und ω
• Unterscheidung zwischen Skalierungsfehler und Fehler in der Kurvenform für
• Im Weiteren nur noch Betrachtung des Fehlers in der Kurvenform
Konstante Skalierungsfaktorenk = 0.5
![Page 33: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/33.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 33
4. Kriterium zur Bewertung der Güte von Motion-Cueing-Algorithmen4.2 Bestimmung der Teilindikatoren
• Einführung von 6 Teilindikatoren zur Beschreibung der Güte des MCA in jedem Freiheitsgrad
• Trajektorienspezifische Normierungsfaktoren
![Page 34: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/34.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 34
4. Kriterium zur Bewertung der Güte von Motion-Cueing-Algorithmen4.3 Anwendung des Kriteriums auf den FTC
• Vergleich des FTC ohne und mit Kompensationsalgorithmus am Beispiel einer Fahrt durch einen Kreisverkehr
![Page 35: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/35.jpg)
5. Ausblick
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik • Institut für Regelungs- und Steuerungstheorie • Dr.-Ing.Dipl.-Math. K.Röbenack
![Page 36: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/36.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 36
5. Ausblick
• Tuning der FTC-Parametersätze für Einsatz mit Kompensationsregelung
• Mit Kompensationsalgorithmus und dem Zustandsautomaten zur Fahrsituationsbestimmung wurde eine fahrsituationsabhängige Straßenrauhigkeit implementiert
• Durch Kompensationsregelung wird die Amplitudendämpfung verringert und der Arbeitsraum des Simulators wird besser ausgenutzt
Vorpositionierung der Simulatorplattform
![Page 37: „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus zur Ansteuerung ... · 2013. 12. 12. · „Implementierung, Test und Bewertung eines zeitvarianten Algorithmus](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022053120/60a4615897667446001d0803/html5/thumbnails/37.jpg)
18.09.2008 Präsentation Diplomarbeit 37