identification de systèmes dynamiques
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Identification de systemes dynamiques
System Identification
Alireza Karimi
Laboratoire dAutomatique
ME-C2 397 email:alireza.karimi@epfl.ch
Site: http://lawww.epfl.ch, List of courses
Fall 2010
(Introduction) Identification de systemes dynamiques Fall 2010 1 / 6
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Contenu du cours
1. Processus, systemes et modeles (5h c + 3h e )
Modelisation, Typologie des modelesMethodes de representation
2. Modeles de representation non parametriques (9h c + 6h e)
Methodes temporelles (reponses indicielle etimpulsionnelle, methode de correlation)Methodes frequentielles (analyse de Fourier, analysespectrale)Identification en boucle fermee, Fonction de transfert apartir dun modele non parametrique
3. Modeles de representation parametriques (13h c + 6h e)
Regression lineaire (methode des moindres carres,methodes recursives)Methode de lerreur de predictionAspects pratiques de lidentification (identification delordre, validation)
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Deroulement du cours
Identification de systemes dynamiques, Automne 2010
Mardi 8:15 11:00Semestre 7 Cours: CM013 et TP: ME A0 392
Introduction21 sep. Approche de modelisation
Methodes de representationRepresentation en temps discret et continu
28 sep. Choix de la periode dechantillonnageAnalyse de la reponse indicielle et impulssionelle
5 oct. TP1: Reponse indicielle et impulssionelle
Autocorrelation et intercorrelation, Singaux aleatoires12 oct. Methode de correlation
Signal dexcitation SBPA
19 oct. TP2: Correlation, SBPA
Analyse frequentielle26 oct. Erreurs de troncature
Demo Matlab
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Deroulement du cours
Analyse spectrale2 nov. Identification en boucle fermee
Modele parametrique a partir du modele frequentiel
9 nov. TP3: Methodes frequentielles
Methode des moindres carres simple16 nov. Methode des moindres carres recursive
Erreur et variance destimation, Variables instrumentalesMethode de lerreur de prediction
23 nov. Structures ARX, ARMAX, OE, BJAnalyse du biais et varianceAspects pratiques didentification
30 nov. Identification de lordreValidation
7 dec. TP4: Identification parametrique
Identification en boucle fermee14 dec. Demo Toolbox ID
Definition du projet TP5
21 dec. TP5: Projet final
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Travaux Pratiques et Projet
Objectifs:
Mettre en pratique les algorithmesdidentification sur un modele de simulation.
Se familiariser avec les commandes du toolboxdidentification de Matlab.
Identifier et valider un modele parametrique pourun systeme mecanique a base des mesures.
Appliquer toutes les etapes didentification surun systeme reel (projet final).
Evaluation:
Bref rapport sur les TPs (20% de la note finale)
Bref rapport avec defense du projet final le jourdexamen (40% de la note finale)
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Support ecrit et examen
Support ecrit:
D. Bonvin, A, Karimi, Polycopie : Identification de systemes dynamiquesavec des exercices resolus a la fin de chaque chapitre, edition septembre2008.
Examen oral:
1 Letudiant(e) choisit 2 questions parmi un ensemble de 40-50questions (ces questions sont disponibles sur la page du cours).
2 Il/Elle se prepare pendant 15 min.
3 Il/Elle repond a deux questions (env. 10 min) (40% de la note finale).
4 Letudiant(e) presente rapidement son projet et repond aux questions(env. 10 min) (40% de la note finale)
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3
Application des mthodes didentification et commande
Description du systme
2. Bras liaison flexible
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5
Application des mthodes didentification et commande
Rponse un SBPA
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6
Application des mthodes didentification et commande
Algorithme dIdentification ParamtriquePlacement de Ples
Modle
Specifications
Rgulateur
RST Paramtrique
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