inspección€automática€de chasis€de€vehículos …1 inspección€automática€de...
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InspecciInspeccióón Automn Automáática detica deChasis de VehChasis de Vehíículosculos
por medio depor medio deVisiVisióón Artificial y Robn Artificial y Robóóticatica
Phd. Sergio Sedas GerseyPhd. Sergio Sedas GerseyTecnolTecnolóógico de Monterreygico de Monterrey
DeptoDepto.. MecatrMecatróónicanica y Automatizaciy Automatizacióónn
www.sergiosedas.comwww.sergiosedas.com
InspecciInspeccióón Automn Automáática detica deChasis de VehChasis de Vehíículosculos
por medio depor medio deVisiVisióón Artificial y Robn Artificial y Robóóticatica
Phd. Sergio Sedas GerseyPhd. Sergio Sedas GerseyTecnolTecnolóógico de Monterreygico de Monterrey
DeptoDepto.. MecatrMecatróónicanica y Automatizaciy Automatizacióónn
sergio.sedas@itesm.mxsergio.sedas@itesm.mxwww.sergiosedas.comwww.sergiosedas.com
SituaciSituacióón Actualn Actual
AAñño con ao con añño se fabrican millones deo se fabrican millones deautomautomóóviles,viles, trocastrocas y camiones.y camiones.
El mercado demanda calidad total.El mercado demanda calidad total.
Para satisfacerlo la industria automotriz sePara satisfacerlo la industria automotriz seestestáá moviendo hacia unamoviendo hacia una
––InspecciInspeccióón al 100% de sus productosn al 100% de sus productos––RastreabilidadRastreabilidad totaltotal
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Requerimientos de la SoluciRequerimientos de la Solucióónn
InspeccionInspeccion al 100%al 100%100% Confiable100% ConfiableAlta VelocidadAlta VelocidadFlexibleFlexibleBajo MantenimientoBajo MantenimientoSencillo deSencillo deProgramarProgramarBajo CostoBajo Costo
AlternativasAlternativas
Arreglo de Sensores InductivosArreglo de Sensores InductivosArreglos de Sistemas de Tacto paraArreglos de Sistemas de Tacto paraDetecciDeteccióón Roscan Rosca
SoluciSolucióónn
Un Sistema de VisiUn Sistema de Visióón !n !
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Aporte a nuestra soluciAporte a nuestra solucióónn
RRáápido (50pido (50 inspinsp//secsec))100% Confiable100% ConfiableAlta VelocidadAlta VelocidadFlexibleFlexibleBajo MantenimientoBajo MantenimientoSencillo deSencillo deProgramarProgramarBajo CostoBajo Costo
AplicacionesAplicaciones
InspecciInspeccióónnMetrologMetrologííaaVerificaciVerificacióónnIdentificaciIdentificacióón de Piezasn de PiezasIdentificaciIdentificacióón de Modelon de ModeloConteoConteo
l Inserción de CircuitosIntegrados
l Localización de Piezasl Paletización/Despaletizaciónl Soldadural Etc.
PropuestaPropuesta
UnUn SistemaSistema dede VisiVisióónn InteligenteInteligente montadomontadoen un roboten un robot
ParaPara inspeccionarinspeccionar todostodos loslos puntospuntos dedeinterinterééss queque estestéénn alal alcancealcance del robotdel robotdentrodentro deldel tiempotiempo dede ciclociclo
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RetosRetos
SelecciSeleccióón de Sistema de Visin de Sistema de VisióónnSelecciSeleccióón de Ln de LáámparasmparasUbicaciUbicacióón de Cn de Cáámara y Lmara y LáámparasmparasUbicaciUbicacióón de Robotn de RobotArquitectura de ControlArquitectura de Control ––ComunicaciComunicacióónnRobot, PLC, CRobot, PLC, Cáámaramara
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¿¿QuQuéé es un sistema de visies un sistema de visióón?n?CAMARA
CCDLENTE
LÁMPARAPIEZA
Basado enRegión
Basado enOrilla
Técnicas
IIuminaciIIuminacióónnbacklight angle dark field
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¿¿DDóónde colocar lnde colocar láámparas ymparas yccáámara?mara?
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¿¿CCóómo determinar la posicimo determinar la posicióónndel robot ?del robot ?
Determinar PosiciDeterminar Posicióón del Robotn del Robot
LocalizaciLocalizacióón de Objeton de ObjetoLocalizaciLocalizacióón de Puntos a Inspeccionarn de Puntos a InspeccionarLocalizaciLocalizacióón de la Cn de la CáámaramaraObstObstááculos (culos (ieie. Columnas). Columnas)
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Método de PosicionamientoS. Sedas
2002____________________
NavegaciónTomás Lozano Pérez
+
Radios Extendidos
DiámetroBase robot
RadioAlcanceRobot
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Arquitectura de ControlArquitectura de Control
PLC
InterfaceGráfica
Línea deProducción
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Arquitectura de ControlArquitectura de Control
PLC
InterfaceGráfica
Línea deProducción
Conclusiones y LeccionesConclusiones y LeccionesAprendidasAprendidas
Sistemas de VisiSistemas de Visióón son una buena alternativan son una buena alternativa ––rráápido, confiable, flexible, programablepido, confiable, flexible, programableIluminaciIluminacióón es un factor muy Importanten es un factor muy ImportanteAsegurar que variaciones de la pieza no afectenAsegurar que variaciones de la pieza no afectenla calidad de lala calidad de la imimáágengenPara piezas en movimientoPara piezas en movimiento –– es importantees importanteconsiderar cable flexibleconsiderar cable flexible –– ieie OFLEXOFLEXEs ventajoso implementar una arquitectura deEs ventajoso implementar una arquitectura decontrolcontrol StandaloneStandalone vs. Integracivs. Integracióónn
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Arquitectura de ControlArquitectura de Controlrecomendadarecomendada
PLC
InterfaceGráfica
Línea deProducción
PLC
Eventos FuturosEventos FuturosRedRed HiberoAmericanaHiberoAmericana de Educacide Educacióón enn en MecatrMecatróónicanica
Dr. Ignacio ArmestoDr. Ignacio Armesto ––nacho.armesto@gmail.comnacho.armesto@gmail.comDr. Sergio SedasDr. Sergio Sedas ––sergio.sedas@itesm.mxsergio.sedas@itesm.mx
MaestrMaestríía en Roba en Robóótica ytica y MecatrMecatróónicanicaCarnegieCarnegie MellonMellon UniversityUniversity ––TecnolTecnolóógico de Monterreygico de Monterrey
Dr. Sergio SedasDr. Sergio Sedas ––sergio.sedas@itesm.mxsergio.sedas@itesm.mx
MaestrMaestríía en Automatizacia en AutomatizacióónnTecnolTecnolóógico de Monterreygico de Monterrey
Dr. Luis E. GarzaDr. Luis E. Garza –– legarza@itesm.mxlegarza@itesm.mx
ContContááctenosctenosPhD. Sergio Sedas GerseyPhD. Sergio Sedas GerseyTecnolTecnolóógico de Monterreygico de MonterreyDeptoDepto.. MecatrMecatróónicanica yy
AutomatizaciAutomatizacióónnMonterrey, NL MMonterrey, NL Mééxicoxico
ssergio.sedas@itesm.mxergio.sedas@itesm.mxwww.sergiosedas.comwww.sergiosedas.com
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