motion controller q173h/172h -...
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MOTION CONTROLLER Série QCompatível com SSCNETIII
Levando o controle de movimento à era da óptica
EC97J1113
Mitsubishi Electric Corporation Nagoya Works é uma fábrica certificada para ISO14001(normas para sistemas de gestão ambiental) e ISO9001 (normas para sistemas de gestão de garantia de qualidade).
1
Atinja Alta Velocidade e Alta Precisão com o Motion Controller
Sistema de Múltiplas CPUs com o CLP da Série Q (Plataforma)
CPU de CLP Série Q CPU de motion
Módulo de função inteligente de CLP(A/D, D/A, etc.)
Sensor, solenóide, etc.(DE/S)
I/F dedicada de controle de movimento(sinal DOG, gerador de pulso)
SSCNETIII
CLP Série Q Bus de Sistema de Alta Velocidade
Memória de dispositivo
Memória comum
Processadorde controle
de sequência
Memória de dispositivo
Memória comum
Processadorde controle
de movimento
Servomotor
Levando o Controle de Movimento a Padrões de Desempenho mais Elevado pela Incorporação daÓptica!
MOTION CONTROLLER Série Qcompatível comApresentando o Q173HCPU/Q172HCPU compatível com o SSCNETIII para Motion Controller Série Q!Alta velocidade e alta precisão são obtidos em conjunto com o servo amplificador MELSERVO-J3.As funções do Motion Controller Série Q convencional e do ambiente de programação estão incorporados.
Levando o controle de movimento a novos pa a rede síncrona de alta velocidade SSCNETIII!
• Q173HCPU/Q172HCPU pode ser conectado apenas ao MR-J3-B, compatível com SSCNETIII. • SSCNET(Servo System Controller NETwork - Rede Controladora de Sistema Servo)
(Nota)
Serv
o am
plifi
cado
r
Serv
o am
plifi
cado
r
Servomotor
n
n
n
n
n
n
O tact time é reduzido com um ciclo de operação de movimento de mín. 0.44ms (2 vezes menor do ciclo convencional).
Precisão para o controle síncrono e de velocidade/posição é melhorado pela redução do ciclo de comunicação de comando ao servo amplificador para mín. 0.44ms (2 vezes menor do ciclo convencional).
O módulo de CPU de Motion contém um processador de 64 bits RISC para controle de movimento e processamento de eventos.Grandes volumes de dados podem ser comunicados com um computador pessoal sem afetar o desempenho do controle de movimento.
Compatível com o processamento sequencial de alta velocidade da CPU de CLP MELSEC-Série Q (Plataforma).(Tempo de escaneamento de comando básico de 34ns usando o Q25HCPU)
Várias funções de movimento estão incluídas, tais como as funções de interpolação multi-eixos, controle de velocidade, perfis de came eletrônico e controle de locus.
O controle com variação suprimida em tempo de resposta é realizado utilizando o método de programação de SFC de Movimento como um fluxograma.
n
n
n
O módulo de alimentação, a unidade base, e os módulos de E/S do CLP MELSEC-Série Q podem ser compartilhados.
O processamento de controle é distribuído a cada módulo de CPU dentro do sistema de Múltiplas CPUs, e isso também corresponde ao sistema de controle inteligente.
A tecnologia do computador pessoal é utilizada através do módulo de CPU de PC (Computador Pessoal).] Uma CPU de computador pessoal é o produto da CONTEC, Ltd.
2
Formação de Sistema que Satisfaça as Demandas
Controle Total com SSCNETIII
Tamanho Compacto e Economia noEspaço do Controlador
ÍNDICE
patamares com
n
n
n
Módulos de CPU individuais para controle de CLP e motion controller permitem a seleção econômica de CPUs optimizadas para o sistema.
Até 4 módulos de CPU podem ser livremente selecionados no sistema de Multiplas CPUs. (pelo menos uma CPU de CLP deve ser usada.)
Até 96 eixos podem ser controlados por um sistema no sistema de Múltiplas CPUs. (Quando se utiliza 3 módulos de Q173HCPU(-T).)
n
n
n
n
Um sistema síncrono e absoluto para o servo motor pode ser facilmente formado usando o método de comunicação serial de alta velocidade.
Fiação simples por conexão de engate rápido, usando conectores entre o Motion controller e os servo amplificadores.
Servo amplificadores para até 32 eixos podem ser controlados em lote com uma CPU.
Informações de motor, como velocidade, torque e posição podem ser monitoradas em lote com o controlador usando a função de osciloscópio digital.
n
n
A miniaturização do controlador é possível usando a mesma arquitetura de hardware da CPU de CLP MELSEC-Série Q.
Economias adicionais de espaço e de custos podem ser realizadas utilizando uma base de 12 slots.
Características Principais
Configuração de Sistema
Linha de Produtos
Sistema de Múltiplas CPUs
Programa de SFC de Movimento
SV13 (Uso em Montagem de Transportador)
SV22 (Uso em Mecanismo Automático)
Software de Suporte de Inicialização Integrada MT Developer
Visão Geral do Desempenho da CPU
Configuração de Equipamentos
Dimensões Exteriores
...................................................... 1................................................ 7
........................................................ 9.............................................. 11
....................................... 13........................... 21
................................ 25..... 29
............................ 31..................................... 33
................................................ 39
3
Função de Controle de Velocidade com Parada de Posição Fixa (Função de Orientação)O servo motor pode ser girado na velocidade pré-definida e depois, parado na posição presente após a ativação do comando de parada de posição fixa.Não só a velocidade, mas também o tempo de aceleração/desaceleração pode ser alterado para um valor opcional durante a operação.
Função de Compensação de FaseAo efetuar a sincronização de rastreamento com o encoder síncrono, atrasos nos processos, etc., isso causa um desvio de fase na extremidade do eixo do servo motor em relação ao encoder síncrono. A função de compensação de fase corrige, neste caso, de modo que a fase não se desvie. O desvio de fase entre o encoder síncrono e o ângulo de came pode ser eliminado usando esta função com o came eletrônico.
Servo motor
Gira a uma velocidade fixa
Parada na posição presente
1-axis
P1
Came eletrônico(Servo motor)
encoder síncrono
Programa de sistema mecânico
Ângulo
Tempo
Ângulo
TempoO desvio de fase é eliminado e as fases estãocompletamente sincronizadas.
A fase se desvia entre o encoder síncrono e o came eletrônico.
Servo motor
Exemplo de uso com came eletrônico
ONOFF
a
a
v
t
b c d
OFF
OFF
ON
ON
Início de programa servo
Comando de requisição demudança de velocidade
Valor alterado com comando de requisição demudança de velocidade
Comando de parada de posiçãofixaTempo de aceleração/desaceleraçãode parada com posição fixa(Dispositivo de ajuste indireto)
Tempo de aceleração/desaceleraçãode parada de posição fixa
c db
Controle de Movimento Potencializado
Opere um cortador com o came eletrônico em sincronização com a velocidade do transportador
Phase compensationPhase compensationCompensação de fase
Synchronous encoder angleSynchronous encoder angleÂngulo de encoder síncrono
Synchronous encoder angleSynchronous encoder angleÂngulo de encoder síncrono
Cam angleCam angleÂngulo de came
Cam angleCam angleÂngulo de came
n
n
n
n
n
n
n
Função de segurança para proteger o know-how incorporado dos usuários –Uma função de proteger os programas do usuário com uma senha foi adicionada.
Integração com MR Configurator
Adequado para dispositivos como fiandeiras, com a função de controle de velocidade com parada de posição fixa (função de Orientação)
Melhor precisão de sincronização entre múltiplos eixos–Erros causados por tempo de processamento do encoder síncrono ou pulsos de defasagem de servo são automaticamente compensados
com a função de compensação de fase.
Encoder síncrono de 262.144 pulsos (18-bit) está disponível–A precisão da operação síncrona em baixas velocidades é tremendamente melhorada (16 vezes em comparação com o modelo convencional).
Controle síncrono e posicionamento PTP são simultaneamente controlados–Função mista de modo virtual com o modo real.
Função de embreagem com aceleração/desaceleração linear suave
4
O controle de posicionamento pode ser executado para o eixo definido em modo real e o editor e monitoramento de sistema mecânico no modo virtual.
Programa desistema mecânico
Programa desistemamecânico
Funções Mistas de Modo Virtual com Modo Real
[K10 : Real] 1 INC-2 Eixo 3, 10000PLS Eixo 4, 20000PLS Veloc. combinada 30000PLS/s
Modo real
Início de servo motor
2 eixos1 eixo
V.1
10000
10000
20000
Eixo 4
20000 Eixo 3
O sistema de aceleração/desaceleração linear suave pode ser selecionado na definição da embreagem .
Função de Embreagem com Aceleração/Desaceleração Linear Suave
Sistema de constante de tempo
Sistema de derrapagem(Sistema de função exponencial,
sistema de aceleração/desaceleração linear)
<Sistema de processamento>
<Estado da operação de embreagem>
Embragem ON
Aceleração por processamento de suavizaçãoDesaceleração por processamento de suavização
Embreagem OFFt
V<Entrada para embragem>
t*
Bt
V<Saída para eixo de saída>
A
Sistema deconstante de tempo
Aceleração por processamento de suavização
Derrapagem
Desaceleração por processamento de suavização
t
V
Sistema de derrapagem(Sistema de função
exponencial)
Aceleração por processamento de suavização
Derrapagem
Desaceleração por processamento de suavização
* : Constante de tempo de suavização
Tempo até que se torne t=–––5100=63[%]
t
V
Sistema de derrapagem(Sistema de aceleração/
desaceleração linear)
A
B
1 eixo
V.1
Servo motor virtual
Mesa rotativa(Servo motor)
Rolete(Servo motor)
Came eletrônico(Servo motor)
MOTION CONTROLLER Série Q
Servo motorvirtual
Phase compensation
Synchronous encoder angle
Synchronous encoder angle
Cam angle
Cam angle
VelocidadeAmpliada
DesempenhoMelhorado
5
Combinado com o MR-J3, SSCNETIII realiza operações mais rápidas e mais suaves para maior velocidade (velocidade máxima do motor HF-KP: 6000r/min) e maior precisão (resolução de motor HF-KP: 262144PLS/rev).
Alta Velocidade e Precisão com Efeito Sinérgico com MR-J3
Alcance a Comunicação de Alta Velocidade de 50Mbps com a Comunicação Óptica
0
A173UHCPU/Q173CPUN
Q173HCPU
10 20 30 40 50
5.6
50
30
800(Nota)
0
A173UHCPU/Q173CPUN
Q173HCPU
Fiação de máquina para SSCNETIII
(Nota): Ao usar cabo de longa distância
200(656.17)
400(1312.34)
600(1968.50)
800 (2624.67)
Taxa de transmissão [Mbps]
Distância [m(pés) ]
Velocidade de comunicação de rede
Comprimento total de cabo
Painel do amplificador
Máquina
Painel do amplificador
Máquina
Painel do amplificador
Máquina
Até 50[m] (164.04[ft.] )entre estações (Nota)
Cabo SSCNETIII
Painel do Controller
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
Sinal externo de servo (FLS, RLS, DOG)
O comprimento do cabo podeser encurtado
FLS DOG RLS
MR-J3-B
Vista ampliada
Velocidade ampliadaem aprox. 10 vezes
Compatível com uma distânciaaprox. 25 vezes mais longa
Comunicação dealta velocidade
Precisão de sincronizaçãomelhorada
Encoder de altíssima resolução
Ambiente dedesenvolvimento
abrangente
Comunicação de dados de grande capacidade
Resistência a ruído Fiação de longa distância
· Controle de parâmetro multi-eixos · Monitoramento multi-eixos · Gráfico multi-eixos
Sistema de sincronização de comando
Sistema de valor absoluto
Cabeação reduzidaHora-homem reduzido
para preparação de cabo e fiaçãoControle de parâmetro
Unificado Fácil adição de eixo
Comunicação de dados
Resposta de sistema melhoradoA velocidade de intercâmbio de dados entre o controlador e o servo amplificador foi incrivelmente ampliada, encurtando assim o tempo de ciclo.
Confiabilidade de comunicação aprimoradaO cabo de fibra óptica foi adotado.
Maior liberdade para o layout de dispositivosEste modelo é compatível com fiação de longa distância (distância total máxima: até 50[m] (164,04 [pés]) entre as estações (Nota) ¥ número de eixos).(Nota): Ao utilizar cabo de longa distância: 50[m] (164,04[pés]) entre as estações ¥ 16 eixos = 800[m]
(2624,67[pés])
A cabeação é reduzida pela emissão do sinal de limite do curso e o sinal DOG de proximidade através do servo amplificador.
A Rede Síncrona de Alta Velocidade SSCNET
Capacidades Melhoradas
6
A comunicação entre o MR Configurator (software de configuração) e o servo amplificador através do Motion Controller é possível. Servo amplificadores múltiplos podem ser ajustados simplesmente ao conectar o computador pessoal e o Motion controller com um cabo.
Menor Tempo de Configuração com Ajuste de Servo e Monitoramento Múltiplo
Os cabos de fibra óptica usados na rede SSCNETIII melhora drasticamente a resistência contra o ruído que entra no cabo de alimentação ou dispositivos externos.
Resistência a Ruído Aprimorado
Especificações SSCNETItem SSCNETIII SSCNET
Cabo de fibra ótica
(Nota-1) : Produto de pedido especial.(Nota-2) : O ciclo de comunicação difere de acordo com a definição do ciclo de operação.
5.6Mbps
0.88ms/1.77ms/3.55ms
3.55ms
8 eixos/sistema
Distância total 30m
Cabo de metal
50Mbps
0.44ms/0.88ms
0.44ms/0.88ms
Máximo de 20m entre EstaçõesDistância total máxima 320m
(20m x 16 eixos)
Máximo 50m entre EstaçõesDistância total máxima 800m
(50m x 16 eixos)
SSCNETIII
Previne contra ruído
Previne contra ruído
Previne contra ruídoPOWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
Ruído Ruído Ruído
MR Configurator
Os cabos não precisam ser reconectados
Gravação de dados
MR-J3-B
Q173HCPU/Q172HCPU
Inicie o MR Configurator através do MT Developer
Selecione o número de eixos necessários e exiba como uma lista.
Leitura de dados
Clique noícone!
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
MOTION CONTROLLER Série Q
Meio de comunicação
Velocidade de comunicação
Enviar
Receber
Eixos de Controle Máximo por Sistema
Distância de transmissão
Resistência a ruído
Ciclo deComunicação (Note-2)
Cabo padrão para Painel Interno Cabo padrão para Painel Externo Cabo de longa Distância(Nots-1)
Ciclo de comunicação 0.44ms : 8 eixos/sistemaCiclo de comunicação 0.88ms : 16 eixos/sistema
USB (Nota-5)/RS-232
A31TU-DuK13
UnidadeTeaching (Nota-8)
Cartão de I/F SSCA30CD-PCF
USB (Nota-5)
SSCNET (Nota-4)
USB (Nota-5)
SSCNETIII(2 sistemas)
SSCNETIII(1 sistema)
Computador pessoal de mesa(WinNT/Win98/Win2000/WinXP)Ambiente de suporte de inicialização integrada
Terminal de OperaçãoGráfica (GOT)
Base de extensão (Nota-6)
(Até 7 estágios)Q6uB
Módulo de controleCPU de Motion/CPU de CLPcontrol module
Software de programaçãode CLPGX Developer Ver.6 ou posterior(CD-ROM)SWuD5C-GPPW-E
Placa de I/F SSCAu0BD-PCF
Sistema Flexível de Motion Controller de Alta Velocidade Através de Múltiplas CPUs
Para CPU de CLPPara CPU de Motion
SSCNET (Nota-4)
Base de CPU Q3uB
CPU de CLP (Nota-1)/CPU de Movimento(Até 4 módulos)
Q6uP-uu Quu (H) CPU Q17uHCPU(-T) Q172LX
Software de suportede inicialização integradaMT Developer Ver.00K ou posterior(CD-ROM)SW6RNC-GSVPROE
Software de configuraçãode servo MR Configurator(CD-ROM)MRZJW3-SETUP221E
Configuração de Sistema
7
Computador pessoal portátil(WinNT/Win98/Win2000/WinXP)
Ambiente de suporte deinicialização integrada
Cabo de extensão QC B
Configuração deDispositivo Periférico
Compatível com o CLP da Série Q (Plataforma) no sistema de Múltiplas CPUs.Os módulos de CPU apropriados para controle de CLP e Motion Controller podem ser selecionados para atender aos requisitos da aplicação.A configuração de Múltiplas CPUs permite que até 4 módulos de CPU sejam selecionados. (1 CPU de CLP deve ser usada.)Até 96 eixos de servo motores por sistema podem ser controlados pela utilização de três módulos Q173HCPU(-T).Cada unidade instalada na base de CPU e na base de extensão é controlada pela CPU de controle especificada por parâmetro.
nnnnn
Gerador de pulso manual (3 unidades por módulo)MR-HDP01
Encoder síncrono absoluto serial(2 unidades por módulo)Q170ENC
Entrada/saída de CPU de Motion(Até 256 pontos)
Entrada de interrupção externa(16 pontos)
Sinal externo de servo (Nota-9)
(FLS, RLS, STOP, DOG/CHANGE) 5 8 eixos
Sinal externo de servo (Nota-9)
(FLS, RLS, DOG)
Unidade de suporte de bateriaQ170HBATC (Nota-7)
(Q6BAT foi instalada)
Módulos de controle de CPU de Motion (Nota-2) Módulos de controle de CPU de CLP (Nota-3)
Q172EX-S2 Q173PX QI60 QX/Yuu
Servo amplificador MR-J3-uB
Servo motor
Servo amplificador MR-J3-uB
Servo motor
Software de Sistema Operacional(FD)SW6RN-SVuuQu
nPacotes de software de sistema operacional
Compatível com SFC de MovimentoUso em Montagem de Transportador
Compatível com SFC de MovimentoUso de mecanismo automático
[Aplicações]
Montagem de componentes eletrônicos, Insersor,
Alimentador, Moldador, Equipamento de
transporte, Aplicador de pintura, Montagem de
Chips, Fatiador de bolacha, Carregador/
Descarregador, Máquina de colagem, Mesa XY
[Aplicações]
Alimentador de prensa, Processamento de
alimentos, Embalagem de alimentos, Máquina de
enrolamento, Máquina de fiação, Máquina têxtil,
Máquina de impressão, Encadernação de livro,
Moldador de pneu, máquina de produção de papel
Interpolação linear (1 a 4 eixos), Interpolação circular, Velocidade constante, Avanço de passo fixo, Controle de velocidade com parada de posição fixa, Comutação de velocidade, Controle de velocidade, Comutação de velocidade/posição, Ensino
Controle síncrono, Eixo eletrônico, Embreagem eletrônica, Came eletrônico, Controle de tração
1. CPU de CLP para Múltiplas CPUs podem ser usados em modo Q.2. Somente o módulo de entrada entre os módulos de controle de CPU de Motion
podem ser acessados a partir da CPU de CLP.3. Outros módulos de CPU não podem ser acessados a partir da CPU de Movimento.4. Apenas um PC pode ser conectado via SSCNET.5. USB não pode ser usado em WindowsNT® 4.0.6. A CPU de Motion não pode controlar o módulo instalado no QA1S6uB.7. A bateria externa para backup de parâmetro/programa é requerido no momento da
falta contínua de energia por 1000 horas ou mais. (Q6BAT não é fornecido com Q170HBATC).
8. Nas fases de planejamento, ao usar a unidade de teaching A31TU-DuK13, por favor, utilize a CPU de Motion.
9. Cada eixo conectado pode ser selecionado através da entrada de uso geral do servo amplificador ou Q172LX.
Notas :
MOTION CONTROLLERSérie Q – compatível com SSCNETIII–
Linguagem dedicada Linguagem de suporte mecânico
8
Configuração de dispositivos
Q173HCPU(-T): 2 sistemas(Até 32 eixos)
Q172HCPU(-T): 1 sistema(Até 8 eixos)
Q172HCPU
Q173HCPU
Linha de Produtos
Módulo de CPU de Motion
Módulo de CPU de Motion
Q173HCPU-T
Q172HCPU-T(Controle de até 8 eixos)
(Contole de até 32 eixos)
9
(Nota-1) : Até 12 módulos podem ser usados na soma total com o gerador de pulso manual.(Nota-2) : O consumo de corrente de 0.26 [A] da unidade de ensino está incluído.
Servo amplificadorI/F PeriféricaFunção de operação teachingFunção de operação de gerador de pulso manualFunção de operação de encoder síncrono
Q172LXQ172EX-S2
QXQY
SV22
Q173PX
QI60
QHQX Y
Até 32 eixos0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 10 eixos1.77ms : 11 a 20 eixos3.55ms : 21 a 32 eixos
0.88ms : 1 a 5 eixos1.77ms : 6 a 14 eixos3.55ms : 15 a 28 eixos7.11ms : 29 a 32 eixos
Módulos controláveis
Servo amplificadores são conectados via SSCNETIII (2 sistemas)USB/SSCNETNenhum Fornecido (Uso de SV13)Possível conectar 3 módulosPossível conectar 12 módulos (Nota-1) (Uso de SV22)Até 4 módulos por CPUAté 6 módulos por CPU (Uso de SV22)Até 4 módulos por CPU (Uso de encoder síncrono incremental em SV22)Até 1 módulo por CPU (Somente uso de gerador de pulso manual)
Número de eixos de controle
Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI
Total : Até 256 pontos por CPU
Até 1 módulo por CPUAté 7 Unidades base1.25 1.56 (Nota-2)
0.23 0.24H 104.6(4.11) 5 W 27.4(1.08) 5 D 114.3(4.50)
Extensões PLCConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]
SV13
Ciclo de operação(padrão)
Módulos controláveis
Número de eixos de controle
Servo amplificadorI/F PeriféricaFunção de operação de ensinoFunção de operação de gerador de pulso manualFunção de operação de encoder síncrono
Q173PX
QHQX Y
(Nota-1) : Até 8 módulos podem ser usados na soma total com o gerador de pulso manual.(Nota-2) : O consumo de corrente de 0.26 [A] da unidade de ensino está incluído.
Q172LXQ172EX-S2
QXQY
QI60
Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/Q62DA/Q64DA/Q68DAV/Q68DAI
Total : Até 256 pontos por CPU
Até 8 eixos
Servo amplificadores são conectados via SSCNETIII (1 sistema)USB/SSCNETNenhum Fornecido (Uso de SV13)Possível conectar 3 módulosPossível conectar 8 módulos (Nota-1) (Uso de SV22)Até 1 módulo por CPUAté 4 módulos por CPU (Uso de SV22)Até 3 módulos por CPU (Uso de encoder síncrono incremental em SV22)Até 1 módulo por CPU (Somente uso de gerador de pulso manual)
0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 8 eixos
0.88ms : 1 a 5 eixos1.77ms : 6 a 8 eixos
Até 1 módulo por CPUAté 7 Unidades base1.14 1.45 (Nota-2)
0.22 0.23H104.6(4.11) 5 W27.4(1.08) 5 D114.3(4.50)
Extensões PLCConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]
SV22
SV13Ciclo de operação(padrão)
ItemsEspecificações
Q173HCPU Q173HCPU-T
ItemsEspecificações
Q172HCPU Q172HCPU-T
Q172LX
Q173PX
Q172EX-S2
Módulo de interface de sinais externos de servo
Módulo de interface de encoder síncrono
Módulo de interface de gerador de pulso manual
MOTION CONTROLLERSérie Q –compatível com SSCNETIII–
10
Número de pontos de E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]
Entrada de limitede curso superior,
Entrada de limitede curso inferior, Entrada de sinal parada,
Dog de proximidade/Entrada de comutaçãovelocidade-posição
Sinal de Parada eLimite de cursosuperior/inferior
Dog de proximidade/sinal de comutaçãovelocidade-posição
Tempo deresposta
Número de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF
Sinais de controle externo de servo : 32 pontos, 8 eixosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (Relação de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos
32 pontos (Alocação E/S: Inteligente, 32 pontos)0.050.15H98(3.86) 5 W27.4(1.08) 5 D90(3.54)
1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)
0.4ms/0.6ms/1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)] Ajuste de parâmetro de CPU, padrão 0.4ms
Número de módulosencoder aplicávelMétodo de detecção de posiçãoMétodo de transmissãoBateria de back upComprimento de cabo máximoNúmero de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF
Tempo de resposta
2 por módulo
Q170ENCMétodo de dados absolutos (ABS)Comunicações seriais (2.5Mbps)A6BAT/MR-BAT50m2 pontosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (taxa de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos
32 pontos (Alocação E/S: Inteligente, 32 pontos)0.070.15H98(3.86) 5 W27.4(1.08) 5 D90(3.54)
Entrada de habilitação derastreamento
Número de pontos ocupando E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]
0.4ms/0.6ms/1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)] Ajuste de parâmetro de CPU, padrão 0.4ms
Entrada de encoder síncrono absoluto serial
3 por módulo3.0 a 5.25VCC0 a 1.0VCC2.0 a 5.25VCC0 a 0.8VCCAté 200kpps (Depois de amplificação por 4)
Saída de tensão/Tipo coletor aberto (5VCC),(Produto recomendado: MR-HDP01)Tipo de saída diferencial (26LS31 ou equivalente)
Saída de tensão/Tipo coletor aberto: 10m(32.79ft.)Tipo de saída diferencial: 30m(98.36ft.)
3 pontosTipos NPN/PNP (Fotoacoplador)12VCC 2mA, 24VCC 4mA10.2 a 26.4VCC (taxa de ondulação de 5% ou menos)10VCC ou mais/2.0mA ou mais1.8VCC ou menos/0.18mA ou menos
32 pontos (Alocação E/S: Inteligente, 32 pontos)0.110.15H98(3.86) 5 W27.4(1.08) 5 D90(3.54)
Gerador de pulsomanual /entrada de encoder síncronoincremental
Entrada dehabilitação derastreamento
Número de pontos ocupando E/SConsumo de corrente 5VCC [A]Massa [kg]Dimensões exteriores [mm(pol.)]
Número de módulos
Frequência de entrada
Tipos aplicáveis
Comprimento de cabo máximo
Número de pontos de entradaMétodo de entradaTensão/corrente de entrada nominalFaixa de tensão de operaçãoTensão/Corrente ON Tensão/Corrente OFF
Tempo de resposta
Saída de tensão/tipo coletor aberto
Tipo saída diferencial
Alta voltagemBaixa voltagemAlta voltagemBaixa voltagem
0.4ms/0.6ms/1ms (OFF Æ ON, ON Æ OFF)] Ajuste de parâmetro de CPU, padrão 0.4ms
Items Especificações
Items
Items Especificações
Especificações
Um Sistema Inovador de Múltiplas CPUs Proporcionando Desempenho e Controle Avançado
Rede de fábrica (CC-Link)• Utilizável também como monitor de CPU de PC
Módulos de controle de CPU de motion
SSCNETIII
Rede de nível mais alto
Módulos de controle de CPU de CLP
Q17uHCPUQ17uCPUN
Computador Host
1
1
2
3
32
64
96
2 3
Número de Módulos de CPUs de CLP
(Nota-1)
(Nota-2)
(Nota-2) (Nota-2)
GOT• Ajuste de dados• Monitoramento
Sistema de Múltiplas CPUs
Distribuição de processamento de controle
Configuração flexível de sistema de Múltiplas CPUs
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL PULLPULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
Qn(H)CPU
Qn(H)CPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Q173H/
Q172HCPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
Qn(H)CPU
Q173H/
Q172HCPU
Q173H/
Q172HCPU
Q173H/
Q172HCPU
Q172CPU Q172HCPU
Q173/
Q172CPU
Q173H/
Q172HCPU
Qn(H)CPU
CPU de motion• Controle de servo• Controle de evento
CPU de CLP• Controle de sequência• Controle de comunicação
CPU do PC void monitor(void){ int isHot = 0; int isNot = 0; isNot = 1; while(runState == :
• Controle de dados• Coleta de dados• Comunicação de nível mais alto
Com a distribuição de tarefas como controle da máquina, controle de comunicação, controle de servo, e controle de informações entre múltiplos processadores, a carga da CPU é drasticamente reduzida, permitindo o processamento extremamente rápido e eficiente em aplicações complexas.Vários módulos de E/S são atribuídos ao seu respectivo módulo de CPU e podem ser usados na mesma unidade de base, simultaneamente.
n
n
Impressora Módulo de controle de temperatura
Valor operado eletricamente
A configuração de Múltiplas CPUs permite que até 4 módulos de CPU sejam selecionados para eixos de sistema e controle.n
Tenha cuidado com a capacidade de fornecimento de energia de 5VCC. Selecione o Q64P (5VCC 8.5A) conforme necessário.A CPU do PC pode ser instalada no lado direito da CPU de Motion.
(Nota-1) :(Nota-2) :
Núm
ero
de M
ódul
os d
e C
PUs
de M
otio
n
Núm
ero
de ie
xos
de c
ontr
ole
máx
imo
PCCPU
PCCPU
PCCPU
Restrições nos sistemas coexistentes entre Q17uHCPU e Q17uCPUN
(Nota-1) : Certifique-se de instalar o sistema operacional SV13/SV22, versão do software 00R ou posterior para o Q17uCPUN.
(Nota-2) : Certifique-se de instalar Q17uCPUN à esquerda do Q17uHCPU.(Nota-3) : Por favor, consulte sobre outras combinações
separadamente.
RS-232
USB
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
PULL
USB
PULL
USB
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
PULL
USB
11
GXDeveloper
MTDeveloper
GXDeveloper
GXDeveloper
MTDeveloper
MTDeveloper
(Nota) Use a Versão 6.05F ou posterior.
USBUSB/RS-232USBUSB/RS-232
Comunicação entre a CPU de Movimento e a CPU de CLP
Acesso a outra CPU via conexão USB/RS-232
As funções ideais para as suas necessidades são providas para intercâmbio de dados entre módulos de CPU. n
CPU de CLP (CPU No.1)Memória compartilhada
Memória de dispositivo
Área de renovação automática
Gravação(Processamento END)
Leitura(Processamento principal)
Leitura(Processamento END)
Gravação(Processamento principal)
B0~B1F(CPU No.1)
Memória de dispositivo
Ler a memória dedispositivo
B20~B3F(CPU No.2)
CPU de Movimento (CPU No.2)Memória compartilhada
Memória de dispositivo
Área de renovação automática
B0~B1F(CPU No.1)B20~B3F(CPU No.2)
Memória compartilhada
Programa de CLP
Área definida pelo usuário
Gravar a instrução SP.TO
Ler a instruçãoMULTR
Memória compartilhada
SFC de movimento
Área definida pelo usuário
Memória de dispositivo
CPU de CLP
Gravar a memória dedispositivo
CPU de Motion
CPU de CLP CPU de Motion
CPU de CLP CPU de Motion
Requisição de início
Programa de SFC de movimento
Renovação automática
Processamento descan
Muitas centenas de palavras a muitas milhares depalavras
Intercâmbio de dados(Fixo por área)(Fixo por parâmetro)
Processamento direto(Na execução de comando)
1 a 16palavras
–
1 a 256palavras
Intercâmbio de dados(Acesso aleatório)
Execução de programade SFC de movimento/Tarefa de evento/Programa de servo/Mudança de valor corrente/Mudança de velocidade/Mudança de valor de limite de torque
Intercâmbio de dados(Lote de memória compartilhada)
Instrução de CLPdedicado a movimento S(P).DDRD S(P).DDWR
Instrução de CLP dedicado a movimentoS(P).SFCS
S(P).GINTS(P).SVSTS(P).CHGAS(P).CHGVS(P).CHGT
Instrução de CLP
Comunicação regular para dados de dispositivo de controle
Regravação de dados de controle de acompanhamento de posição, etc.
Início de programa, controle de execução de evento
Comunicação de dados em lote
ÊË
ˆ¯
ÊË
ˆ¯
ÊÁÁÁÁÁË
ˆ˜˜˜˜˜¯
FROMS(P).TO
Processamento direto(Na execução de comando)] Requisição de interrupção para a CPU de motion
Processamento direto(Na execução de comando)] Requisição de interrupção para a CPU de Motion
Método decomunicação
Timing de processa-mento de comunicação
Quantidadede dados Função Aplicação
Execução da instrução SP.TO
Execução de instrução MULTR
InstruçãoSP.SFCS
InstruçãoSP.DDWR
O acesso à CPU de Movimento e à CPU de CLP na mesma unidade base é possível usando um computador pessoal.A programação/monitoramento de outros módulos de CPU na mesma unidade base é possível apenas pela conexão de um computador pessoal com o software de programação instalado a um módulo de CPU. Um computador pessoal pode também ser conectado com cada módulo de CPU.
n
Instrução de SFC deMovimento
MULTRMULTW
ÊË
ˆ¯
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
(Nota)
12
13
Poderoso Ambiente de Programação com Processamento de Evento
Descrição de SFC de Movimento
Exibição reduzida
Exibição de comentário
Exibição estendida
P10
P20
P20
P10
F10
F20
F30
K100
F40
K200
G210
F150
G300
G100
G200
G150
G160
G120
G100
F30
Espera de inícioG120Espera de cancelamento
F40Ajuste de dados de cancelamento
Cálculo de dados
G200Trabalho pronto
K100Início de operação
PX0 //Sensor de conclusão de trabalho pronto ON?
1 ABS-2Eixo 1, # 100 mEixo 2, # 200 mVelocidade combinada # 300 mm/min
// Cálculo de dados de processamento real de 1 eixo#0L=LONG((SIN(#100)+#110F)*300)// Ajuste de estado de processamentoSET M100=X12+M120
Processamento de vedação
Um programa de estrutura em camadas lógicas
Controlando a operação de máquina sequencialutilizando a CPU de Motion
Funções de operação aperfeiçoadas
Programa de SFC de Movimento
n
n
O programa de motion controller é descrito em forma de fluxograma usando o formato de SFC de Movimento (Tabela de Função Sequen-cial). Ao descrever o programa de CPU de Motion usando os blocos adequados de função de SFC de movimento, a CPU de Motion pode controlar o funcionamento da máquina e ajudar no processamento de eventos.Fácil programação para a operação de todo o sistema é possível usando os ícones disponíveis tais como (Operação Aritmética, Controle de E/S), (Jungamento Condicional de Transição) e (Controle de Movimento) dispostos em um processo sequencial.
O procedimento de operação da máquina pode ser visualizado no programa utilizando as descrições em fluxograma.Um programa de controle de processo pode ser facilmente criado, e os detalhes de controle podem ser visualizados.
l
l
Descrição em fluxograma é fácil de ler e entender
Controle de servo, controle de E/S e os comandos de operação podem ser combinados no programa de SFC de movimento.O controle de servo pode ser realizado sem a necessidade de um programa de CLP.
l
l
Comandos de operação podem ser facilmente descritos criando comentários.Comandos de operação são detalhados em um formato passo a passo de um programa de estrutura em camadas.
l
l
F : Passo de controle de operaçãoG : Transição (espera de condição)K : Passo de controle de movimento
Os comandos podem ser descritos com expressões de operação aritmética e lógica.Compatível com operações de ponto flutuante de 64-bit.Funções aritméticas incluem funções trigonométricas, raiz quadrada, logaritmo natural, etc.
l
ll
[G 200]
[F 30]
[K 100]
14
Fluxo de controle
Programa de CLP Programa de SFC de Movimento
CPU de CLP CPU de Motion
nProcessamento de eventos
Módulo Inteligente
MELSEC
Módulo de E/S MELSEC
Unidade de displayMELSEC
Módulo decomunicação
MELSEC
Memória deDispositivo
Memóriacompartilhada
Memória deDispositivo
Memóriacompartilhada
Módulo relacionado a movimento
Módulo de E/SMELSEC(PX/PY)
Descrição de Ladder apropriado para processo de scan Descrição de SFC de movimento apropriado para o processo de evento(Importância colocada sobre o controle de condição) (Importância colocada sobre controle sequencial, busca de resposta de evento)
CPU de motionCPU de CLP
SP.SFCS K0H3E1
Módulo de acionamento(servo motor virtual)
Módulo detransmissão
Módulo de saída
(Rolete)(Came)
Programa de sistema mecânico
Instrução de requisiçãode início de programade SFC de Movimento
Especificação de No. de programa deinício
Especificação deCPU alvo (No.2)
20000
10000 20000 Eixo 1
Eixo 2
Início de servo motor
SV13/SV22modo real
Início de servo motor virtual
SV22modo virtual
[G100]
[G200]
[K10 : Real]
1 VFEixo 1Velocidade # 0 PLS/s
[K100 : Virtual]
[F100]
END
M2049 // Aceitar Servo ON?
1 INC-2Eixo 1, 10000 PLSEixo 2, 20000 PLSVelocidade combinada 30000 PLS/s
// Cálculo de velocidade de comando#0L=#100L+#102L+#104L
M2044//No modo virtual?
Transferência 10000
Controle de Múltiplas CPUs usando CPU de CLP e CPU de Motion
Controle de sequência (Compatível com múltiplos pontos E/S, múltiplas operações)Processamento de parada de sistema na detecção de erros
Resposta de alta velocidade de servo (Início)Endereço de posicionamento, operação de dados de velocidade, mudança de velocidadeAlta funcionalidade com multitarefa e ramificação
Com a distribuição de tarefas, como controle de servo, controle de máquina e controle de informações entre múltiplos processadores, a configuração flexível do sistema pode ser realizada.O programa de CPU de motion é descrito no programa de SFC de Movimento.
A resposta de alta velocidade (controle para o sinal de saída, início de servo motor, mudança de velocidade, etc.) é executada pela espera da conclusão da condição (ocorrência de evento), de acordo com a mudança de estado do sinal de entrada e a mudança de valor de dispositivo neste processamento.
nExemplos de evento Sinal de entrada ativadoResultados operacionais atingiram valor de constanteTempo constante passadoPosicionamento completo
] Programa de SFC de Movimento pode também ser automaticamente iniciado pelo ajuste de parâmetro.
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
Wait
Ramificação paralela Ramificação seletiva
X0000
M100
M101
M102
M103 M2001
M2001
M2001 M2002SVST J1 J2
SVST J1
PLS
SET
RST
SET
RST
SET
SET
RST
M100
M101
K1
M101
M102
K2
M102
M103
Y0008
M103
Deslocamento WAIT (espera) ESPERA ON/OFF
Ramificação seletiva Ramificação paralela
Resposta de alta velocidade utilizando o método de execução de passo
Descrição dedicada exclusiva para controle de movimento
Ramificação seletiva e ramificação paralela
Processamento multi-tarefas
Programa de SFC de MovimentoSomente passos ativos são executados seguindo condições de transição
Programa de CLP (Nota)
Todos os pasos são executados com scan constante
Controle de work travel
[G 1]
[G 2]
[K 1]
PX0 //Espera de Início (PX0:ON)
PX1 //Espera de conclusão de usinagem do 1º processo (PX1: ON)
[G 3]PX2 //Espera de conclusão de usinagem do 1º processo (PX2: ON)
[F 1]SET PY8 //Sinal completo (PY8) ON
1 ABS-2Eixo 1, # 200 mEixo 2, # 202 mVelocidade combinada # 204 mm/min
1 ABS-1Eixo 1, # 300 mVelocidade # 302 mm/min
END
[K 2]
K100
G100
K200
G200
ON M0
K300
K1
G1 G2 G3
K2 K3 K4
G4 G6
GO
K2
G2 G3
K3 F1
G1
F2 G4
P
P
P P
MAIN
F F
F
F
FG
G
G
G G
G
G
GK K
K
G
K
F
F
F
F F
REAL SUB
END
(Nota): A172SHCPUN, uso de SV13
Programa de SFC de Movimento
Operação de SFC de Movimento
O programa de CLP usa uma método de execução de scan para executar todas as etapas com scan constante. No entanto, uma vez que o método de execução de passo, que executa apenas os passos ativos seguindo as condições de transição, é utilizado no programa de SFC de Movimento, o processamento de operação pode ser reduzido e o controle de processamento e de resposta pode ser realizado.
n
Se o deslocamento é executado imediatamente após o passo de controle de movimento, o deslocamento é executado sem esperar que a operação de controle de movimento termine.Se WAIT é executado imediatamente após a etapa de controle de movimento, WAIT será executado depois de esperar o fim da operação de controle de movimento.Se WAIT ON/WAIT OFF é executado imediatamente antes do passo de controle de movimento, os detalhes do controle do movimento serão pré-lido, e os preparativos para o início são feitos. A operação inicia-se imediatamente com o dispositivo de bit especificado ON/OFF.
n Execute G200 depois de esperar ofim da operação K200
nExecute G100 sem esperar o fim daoperação K100
nn
Pré-leitura K300 e prepare para iniciarInicie imediatamente com o bit especificado (M0) ON
Julga as condições G1 a G3 e executa apenas a rota completada
n Executa simultaneamente todas as rotas para etapas K2 a F1 em paralelo
n
Quando todas as rotas após a ramificação são de deslocamento ou WAIT, a ramificação seletiva é utilizada. A ramificação paralela é usada em todos os outros casos.A rota na qual as condições de transição são concluídas primeiro é executada na ramificação seletiva.As rotas conectadas em paralelo são executadas simultanea-mente. O processamento espera no ponto de conexão, e desloca-se para o processo seguinte depois que a execução de todas as rotas é completada na ramificação paralela.
Quando os vários programas são iniciados, o processa-mento é executado com a operação multi-tarefa no programa de SFC de movimento.Várias etapas podem ser executadas simultaneamente com a ramificação paralela mesmo em um programa.Um programa que executa processamentos múltiplos simultaneamente, ou faz movimento independente agrupando os eixos de controle, pode ser criado facilmente.Uma programação altamente independente é possível de acordo com os detalhes de processamento. Portanto, um programa simples pode ser criado.
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
15
Tarefa normal
Tarefa de evento/Tarefa NMI
Tabela de tempo
Tabela de tempo
• Tarefa normal• Não inicia automaticamente
• Tarefa normal• Não inicia automaticamente
• Tarefa de evento (Ciclo fixo: 1.77ms)• Não inicia automaticamente
• Tarefa de evento (Interrupção externa, Interrupção de CLP)• Não inicia automaticamente
Programa de CLP
Estado EI/DI por outro programa
Interrupção externa
Interrupção de ciclo fixo (1.77ms)
S(P).SFCS (Início de programa 1)S(P).GINT (executa requisição de tarefa de evento)S(P).SFCS (Início de programa 2)
EI EIDI
Tempo de execução de tarefa de evento(Programa 1)
Tempo de execução de tarefa de evento(Programa 2)
Executa com novo evento
Memoriza ocorrência de evento durante DI, e executa 1.77ms
Desabilitação de execução de tarefa de evento durante DI
Programa 1
F20
F1
F2
F3
END
Programa 2
F30
F5
F6
F7
F8
END
Programa 2
F200
F210
F220
F230
F240
END
Programa 1
F100
F110
F120
F130
F140
END
Exemplos de operação de tarefa do programa de SFC de Movimento
(Nota): Número de passos executados em 1 tempo de ciclo de processamento é definido em parâmetros.
Programa de CLP
Tempo de execução de tarefa normal(Programa 1, Programa 2)
S(P).SFCS (Início de programa 1)S(P).SFCS (Início de programa 2)
Ciclo principal Ciclo principal Ciclo principal
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
16
Resposta de alta velocidade para entradas externas
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
Saída de E/SPrograma de CLP Programa de SFC de MovimentoX10 M100
[G100] SET PY0 = PX10 M100
Tempo de scan de CLP 5ms
Tempo de scan de CLP 5ms
Tempo de scan de CLP 5ms
(Tempo aprox. de scan de CLP)
(Tempo aprox. de scan de CLP)
(Tempo aprox. de scan de CLP + 3ms)
X10(Entrada)
X10(Entrada)
Comando de velocidade(Terminal de monitoramento
de amplificador)
Comando de velocidade(Terminal de monitoramento
de amplificador)
PX10(Input)
PX10(P- Entrada de E/S)
PY0(Output)
Y0(Saída)
~6.5ms
~5ms
~8.5ms ~3.3ms
~1.7ms
~1ms
5ms/div5ms/div
10ms/div
10ms/div 10ms/div
10ms/div
Eixo 1
Eixo 2
Eixo 3
Comando de velocidadeEixo 1
Eixo 2
Eixo 3
Comando de velocidade
K300
G100
K200
ON PX0010
K100
X10 U3E1¥G48.0
SP.SVST "J1" K100 M0 D0
U3E1¥G516.0
M10
SP.SVST "J1J2" K200 M20 D20
RST M10
U3E1¥G516.1
U3E1¥G48.0
U3E1¥G516.0
U3E1¥G516.0
SP.SVST "J1J3" K300 M30 D30
U3E1¥G516.2
U3E1¥G48.0
Y0
Grande redução no tempo de início de programa de servo
Início de Programa de ServoPrograma de CLP Programa de SFC de Movimento
Início contínuo de programa de servoPrograma de CLP Programa de SFC de Movimento
Programa de SFC de Movimento
Máquina de medição usada
Máquinas de medição usadas
Máquinas de medição usadas
Controle de resposta de alta velocidade de SFC de Movimento
O tempo de resposta do sinal de saída para o sinal de entrada de uma fonte externa é medido neste programa.Os tempos de resposta e dispersão afetados pelo tempo de scan são de aprox. 6.5ms no programa de CLP.Não há nem a resposta nem dispersão no programa de SFC de movimento.
n
n
n
Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de motion :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)Módulo de saída :QY40P(OFF›ON resposta:~1ms)
O programa de servo é iniciada usando o sinal de entrada de uma fonte externa como gatilho neste exemplo.Os tempos de resposta e de dispersão são afetadas pelo tempo de scan a partir da entrada de sinal externo até o início do comando de velocidade. São aprox. 5ms no início usando o Programa de CLP.O comando de velocidade é iniciado com o tempo de resposta de "dispersão aprox. 1.7ms " no Programa de SFC de Movimento.
n
n
n
Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de motion :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)
O programa de interpolação linear K300 do eixo 1 e eixo 3 é iniciado seguindo o programa de interpolação linear “K200” do 1 eixo e eixo 2 neste exemplo.Os tempos de resposta e de dispersão são de aprox. 8.5ms no início contínuo do programa de servo utilizando o Programa de CLP. Isto porque o tempo de escaneamento do CLP é de 5ms e do ciclo de renovação da bandeira de aceitação de início usada como o bloqueio é de aprox. 3 ms.Um bloqueio não é necessário e o atraso da início é de aprox. 3.3ms no Programa de SFC de Movimento.
n
n
n
Módulo de CPU de CLP :Q02HCPUMódulo de CPU de movimento :Q173HCPU(-T)Módulo de entrada :QX40-S1(OFF›ON resposta:~0.1ms)
M20
17
Ajuste de início
Tarefas de execução
Iniciar automaticamente
Não iniciar automaticamente
Tarefa normal
Tarefa de evento
Tarefa NMI
Ciclo fixo
interupção externa
Interrupção de CLP
Operação binária
Operaçãode bit
Sinal
Tipo de conversão
=+–
*/
%˜&Iˆ
>><<–
SHORTUSHORT
LONGULONGFLOAT
UFLOAT
SubstituiçãoAdiçãoSubtraçãoMultiplicaçãoDivisãoLembreteInversão de bit (complemento)Bit lógico ANDBit lógico ORBit lógico exclusivo ORDeslocamento de bit à direitaDeslocamento de bit à esquerdaInversão de sinal (complemento de 2)Conversão de valor inteiro de 16-bit sinalizadoConversão de valor inteiro de 16-bit não sinalizadoConversão de valor inteiro de 32-bit sinalizadoConversão de valor inteiro de 32-bit não sinalizadoConversão de valor de ponto flutuante de 64-bit sinalizado Conversão de valor de ponto flutuante de 64-bit não sinalizado
Função padrão
Status dobit device
Controle dobit device
SINCOSTANASINACOSATANSQRT
LNEXPABSRNDFIXFUPBINBCD
(none)!
SETRST
DOUTDINOUT
SenoCossenoTangenteArco-senoArco-cossenoArco-tangenteRaiz quadradaLogarítimo naturalOperação exponencialValor absolutoArredondarArredondar para baixoArredondar para cimaConversão BCD Æ BINConversão BIN Æ BCD ON (contato normalmente aberto)OFF (contato normalmente fechado)Device setDevice resetDevice de saídaDevice de entradaBit device de saída
Início/fim dePrograma
Passo
Transição
Saltar
Apontador
START
END
Passo de controle de movimento
Passo de controle de operação do tipo de execução única
Passo de controle de operação do tipo de execução de escaneamento
Passo de chamada/início de subrotina
Passo Limpar
Deslocamento (tansição de pré-leitura)
WAIT
WAIT ON
WAIT OFF
Saltar
Apontador
Program name
END
K
F
FS
Program name
CLR Program name
G
G
ON bit device
OFF bit device
P
P
Requisição de início do Programa de SFC de Movimento (No. do programa pode ser especificado.)Requisição de execução de uma tarefa de evento do Programa de SFC de MovimentoRequisição de início do programa de servo especificadoRequisição de alteração do valor corrente do eixo especificadoRequisição de mudança de velocidade do eixo especificadoRequisição de mudança do valor de controle de torque do eixo especificadoGravar da CPU do CLP para a CPU de MovimentoLer dos dispositivos da CPU de Movimento
S(P).SFCSS(P).GINTS(P).SVSTS(P).CHGAS(P).CHGVS(P).CHGTS(P).DDWRS(P).DDRD
O método de início e o tempo de execução do Programa de SFC de Movimento são definidos com os parâmetros do programa.
Símbolos da tabela de SFC de Movimento
Parâmetros do programa de SFC de Movimento
Passos de controle de operação e comandos de transição
Instruções de CLP dedicado a Movimento
Classe Nome Símbolo Função
Faixa de ajuste DetalhesItem
Classe Símbolo Função Classe Símbolo Função
Instruções Detalhes de controle
Especificações de SFC de Movimento
Indica o início do programa (entrada) .
Indica o fim do programa (saída) .
Inicia o programa de servo Kn.(Consulte a pág. 22 para as instruções de servo.)
Executa o programa de controle de operação Fn uma vez.
Repete um programa de controle de operação FSn até a conclusão da próxima condição de transição.
Chama ou inicia uma subrotina.
Cancela e termina a execução de um programa especificado.
Desloca-se para o passo seguinte com a conclusão da condição sem esperar o fim do passo de controle de movimento anterior ou subrotina.Desloca-se para o passo seguinte com a conclusão da condição depois do fim do passo de controle de movimento anterior ou subrotina.
Prepara-se para iniciar a etapa de controle de movimento seguinte, e imediatamente comanda a conclusão da condição.
Salta para o apontador especificado Pn do programa próprio.
Indica o apontador do destino do salto (rótulo).
• Inicia na transição de CLP pronto (M2000) de desligado para ligado.
• Inicia com a instrução de início S(P).SFCS do Programa de SFC de Movimento.• Inicia com "Chamar/iniciar subrotina" GSUB do Programa de SFC de Movimento.
• Executa no ciclo principal de movimento (tempo livre).
• Executa no ciclo fixo (0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms).
• Executa quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60.
• Executa com instrução de interrupção de CLP.
• Executa quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60.
Operação lógica
Operação decomparação
Função dedicada amovimento
Outras
CHGVCHGT
EIDI
NOPBMOVFMOVTIME
TO
FROM
MULTW
MULTR
Reconhecimento lógicoLógica de negaçãoLógico ELógica OUIgual aNão igual aMenor queMenor que ou igual aMaior queMaior que ou igual aRequisição de mudança de velocidadeRequisição de mudança de valor limite de torqueHabilita de tarefa de eventoDesabilita de tarefa de eventoSem operaçãoTransferência em blocoTransferência em bloco de mesmo dadoTempo a esperar
Gravar dados de device para módulo de função inteligente/módulo de função especial
Ler dados de device para módulo de função inteligente/módulo de função especial
Gravar dados de device paramemória de CPU compartilhada
Ler dados de device de memóriade CPU compartilhada de outra CPU
(none)!
*+
==! =<
<=>
>=
Classe Símbolo Função
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
18
PX0
PX1
PX2
PX3
PX4
PX5
PX6
PX7
Julgamento de comprimento(Exemplo para trabalho longo)
Servo motor(Axis 1)
PY10
Motor engrenado
ponto b(Ponto de espera)
ponto a(trabalho longo)
Entrada de peça
Operação automática 1 ciclo
Saída de peça
ponto b(Ponto de espera)
Tabela de tempo de operação automática
Composição da máquina
Programa de SFC de Movimento Principal
P0
P0
Comutação de modo de operação
[F110] SET M2042 //Comando servo On de todos os eixos
• PX6 ON : Chame “Operação automática”• PX6 OFF : Chame “Operação manual”
Operação automática
[G105] M2415 //Servo ON de exio 1 ?
[G110] PX6 //Modo de operação automática ?
[G115] //Espere a conclusão de chamada de subrotina NOP
Operação manual
Peça longa :PH1 to PH3 ONPeça média :PH2 and PH3 ONPeça curta :Apenas PH3 ON
Sensor de julgamentode comprimento
Peça
PB, SW
Motion controllerServo
amplificador
Servo motor(Eixo 1)
Fuso deesfera
Gearedmotor (GM)
Transportador de exportaçãode peça longa
Transportador de exportaçãode peça média
Transportador de exportaçãode peça curta
(Nota) : Controle de transportador de importação/exportação não incluído.
ponto a
ponto b(Ponto de espera)
ponto c
Transportadorde importação
Comprimento: 3 tipos
PH1 PH2 PH3 PH0 PH4 PH5
Sensor de tempo depeça detectada
Sensor de peça detectada (IN)
Sensor de peça detectada (OUT)
Programa de SFC de Movimento
Exemplo de programa de SFC de Movimento
Alocação de sinal de E/S Alocação de dispositivo dedicado a movimento
PX0: Sensor de tempo de peça detectada PH0PX1: Sensor de julgamento de comprimento PH1PX2: Sensor de julgamento de comprimento PH2PX3: Sensor de julgamento de comprimento PH3PX4: Sensor de peça detectada PH4(IN)PX5: Sensor de peça detectada PH5(OUT)
M2001: Monitoramento de aceite de início de eixo 1M2042: Comando servo ON de todos os eixosM2402: Sinal em-posição de eixo 1M3200: Comando de parada de eixo 1M3202: Comando JOG de rotação avante de eixo 1M3203: Comando JOG de rotação reversa de eixo 1
] “Entrada/saída real” é expresso como “PX/PY” na CPU de Movimento.
PX6: Seleção de modo automático SWPX7: Início automático PBPX8: Parada temporária de ciclo automática SWPX9: Rotação avante JOG PBPXA: Rotação reversa JOG PBPXB: Transportador JOG PB
PY10: Saída de acionamento de GM de Transportador
n Este é um exemplo de controle de equipamentos de seleção que julga três tipos de trabalho e realiza o transporte desta seleção em 3 linhas.
Especificações de operaçãon
n
n
O modo de operação automática é definido girando a chave de seleção de modo automática SW(PX6) para ON, e o modo de operação manual é definido por OFF.
Modo de operação manualA operação JOG de servo motor é executada com o JOG de rotação avante (PX9)/JOG de rotação reversa (PXA).A operação JOG (somente direção de exportação) de motor engrenado é executada com o transportador JOG PB (PXB).
Modo de operação automáticaO ciclo de operação automática (transporte de sortimento) mostrado em um tabela é iniciado girando o início automático PB (PX7) para ON.O ciclo de operação automática é interrompido temprariamente girando a chave de parada temporária de ciclo automático SW (PX8) para ON, e é retomado por OFF.O ciclo de operação automática é interrompido girando a chave de seleção de modo automático SW (PX6) para OFF, e muda para o modo de operação manual.
••
•
•
•
Programa de comutação de modo de operação (início automático)
19
Sub-Programa de SFC de Movimento
P0
P0
Operação automática
END
END
[G150] // (Sensor de tempo de detecção de peça ON) //AND (Parada temporária de ciclo automático OFF)? PX0 !PX8
[G140] M2402 //sinal em-posição de eixo 1 ON?
[G152]!PX6 //Mudar para modo de operação manual?
[G154] PX1 PX2 PX3 //Peça longa?
[G10] PX7 //Início automático ON?
[G20] !PX6 //Mudar para modo de operação manual?
[K150:Real] 1 ABS-1Eixo 1, 400000.0 mVelocidade 10000.00mm/min
[F150] #0L=6000000 //definição de posição de ponto a
[G156] !PX1 PX2 PX3 //Peça média?
[F152] #0L=4000000 //definição de posição de ponto b
[F158] RST PY10 //Parada de transportador
[G158] !PX1 !PX2 PX3 //Peça curta?
[F154] #0L=2000000 //definição de posição de ponto c
[G160] PX4 //Sensor de peça detectada (IN) ON?
[G168] !PX5 //Sensor de peça detectada (OUT) OFF?
[F156] SET PY10 //Início de transportador
[F160] SET PY10 //Início de transportador
[F162] RST PY10 //Parada de transportador
[G162] !PX4 //Sensor de peça detectada (IN) OFF?
[G140] M2402 //Sinal em-posição de eixo 1 ON?
[G164] PX5 //Sensor de peça detectada (OUT) ON?
• Posicionando a ponto b (ponto de espera)
• Fim de subrotina com PX6 OFF
• Esperando por detecção de trabalho
• Ramificação seletiva baseada resultado de detecção de sensor de julgamento de comprimento
• Ramificação paralela (Execute 2 rotas simultaneamente)
• Posicionando para pontos a, b or c com base no comprimento de peça
• Espere até a conclusão das 2 rotas
Operação manual
END
[F120] //definição de velocidade de operação JOG de eixo 1 D640L=100000
[F122] //Comando JOG de rotação avante/reversa do eixo 1 RST RST M3202 RST M3203//Saída de acionamento GM RST RST PY10
• Comando JOG é desativado com PX6 OFF, e subrotina end
• Operação JOG do servo motor (eixo 1)e motor engrenado (GM)
• Reipta até que PX6 seja ativado
[G120] //Comando JOG de rotação avante do eixo 1 SET/RST SET M3202=PX9 !M3203 RST M3202=!PX9 //Comando JOG de rotação reversa do eixo 1 SET/RST SET M3203=PXA !M3202 RST M3203=!PXA //Saída de acionamento GM SET/RST SET PY10=PXB RST PY10=!PXB //Repita até a comutação de modo automático PX6
Programa de operação manual (Não início automático)
Programa de operação automática (Sem início automático)
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
20
[K152:Real] 1 ABS-1 Eixo 1, # 0 m Velocidade 10000.00mm/min
Programação Simples Usando Instruções Dedicadas
SP.SFCS ...... ......K0
Programa de CLP
Instrução de requisição de início de programa de SFC de Movimento
Especificação de No. de programa de início
......
CPU de CLP
Controle de velocidade constante de 2 eixos
Interpolação linear incremental
Interpolação circular especificada por ponto auxiliar absoluto
Saída de código M
Saída de Código M
Saída de código MAjuste de velocidade combinada
Interpolação linear absoluta
Interpolação linear absoluta
Ajuste indireto
Ajuste de velocidade combinada
Servo amplificador Servo motor
Eixo 2
14750
2500
7500
10000 1600013500 18500
12500
Eixo 1
Programa de SFC de Movimento
CPU de Motion
[G100]
END
M2049 // Aceita Servo ON ?
Controle de velocidade constante de 2 eixos
Programa de servo
Parâmetro de posicionamento
SV13 (Uso em Montagem de Transportador)
Fluxo de controle
] programa de SFC de Movimento também pode ser automaticamente iniciado pela definição de parâmetro.
Controles de posicionamento coloridos e controles localizados, como "interpolação linear de 1 a 4 eixos, interpolação circular de 2 eixos, interpolação helicoidal, controle de posicionamento, controle de velocidade ou controle de velocidade constante" são suportados. A programação particularmente simples para sistemas de posicionamento é conseguida usando servo dedicado e instruções de CLP.Uma variedade de funções melhoradas permitem uma programação fácil de sistemas convencionalmente complexos.
n
Configuração de sistema
Parâmetro fixo
Parâmetro de servo
Bloco de parâmetro
Dados de retorno à posição home
Dados de operação JOG
Ajuste de chave limite
5
1 INC-2 Eixo 1, 10000.0 m Eixo 2, 12500.0 m
2 ABS Eixo 1, Eixo 2, Auxiliar P 1, Auxiliar P 2, M-code 3 ABS-2 Eixo 1, Eixo 2, Código M
4 ABS-2 Eixo 1, 0.0 m Eixo 2, 0.0 m Código M Velocidade 800.00mm/min
5 CPEND
[K10 : Real]
CPSTART2Eixo 1,Eixo 2,
Velocidade 1000.00mm/min
18500.0 m7500.0 m
13500.0 m14750.0 m
10
12
D 2000 mD 2002 m
11
21
Con
trol
e de
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Rota
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Mud
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e
Serv
oC
odifi
cado
rC
AM
E
Unidades de teaching portáteis, perfeitos para ambientes de fábrica. Além disso, também têm funções de programação de servo, configuração de dados, monitoramento de servo e função de teste de servo.
Além disso, pelo A31TU-D3K13 estar equipado com chave deadman de 3 posições, a segurança contra erro é assegurada.
lA31TU-D3K13(Com chave deadman de 3 posições)lA31TU-DNK13
VPF
VPR
VPSTART
VSTART
VEND
VABS
VINC
PVF
PVR
PFSTART
CPSTART1
CPSTART2
CPSTART3
CPSTART4
CPEND
FOR-TIMES
FOR-ON
FOR-OFF
NEXT
START
ZERO
OSC
CHGA
CHGA-E
CHGA-C
ABS-1
INC-1
ABS-2
INC-2
ABS-3
INC-3
ABS-4
INC-4
ABS
INC
ABS
ABS
ABS
ABS
INC
INC
INC
INC
ABS
ABS
INC
INC
ABH
INH
ABH
ABH
ABH
ABH
INH
INH
INH
INH
ABH
ABH
INH
INH
FEED-1
FEED-2
FEED-3
VF
VR
VVF
VVR
Instruções de servo
Função teach
Controle deposicionamento
Símbolo de instrução Processamento Controle de
posicionamentoControle de
posicionamentoSímbolo de
instruçãoSímbolo de
instruçãoProcessamento Processamento
Con
trol
e de
inte
rpol
ação
line
ar
1 ei
xo2
eixo
s3
eixo
s4
eixo
sPo
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Espe
cific
ada
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Espe
cific
ada
por p
onto
cen
tral
Interpolação circular absolutaespecificada por ponto auxiliar
Interpolação circular incrementalespecificada por ponto auxiliar
Interpolação circular absolutaespecificada por ponto central CW
Interpolação circular absolutaespecificada por ponto central CCW
Interpolação circular incrementalespecificada por ponto central CW
Interpolação circular incrementalespecificada por ponto central CCW
Interpolação circular absolutaespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação circular absolutaespecificada por raio de CW 180˚ou maisInterpolação circular absolutaespecificada por raio de menos deCCW 180˚Interpolação circular absolutaespecificada por raio de CCW 180˚ou maisInterpolação circular incrementalespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação circular incrementalespecificada por raio de CW 180˚ou mais
Interpolação circular incrementalespecificada por raio de CCW 180˚ou mais
Interpolação circular incrementalespecificada por raio de menos deCCW 180˚ A
vanç
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Con
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1 ei
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Rota
ção
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taçã
ore
vers
a
Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto auxiliar
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto auxiliar
Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de menos deCW 180˚Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de CW 180˚ou maisInterpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de menos deCCW 180˚Interpolação helicoidal absolutaespecificada por raio de CCW 180˚ou maisInterpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de menos deCW 180˚
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de menos deCCW 180˚
Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto central CW
Interpolação helicoidal absolutaespecificada por ponto central CCW
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto central CW
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por ponto central CCW
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de CW 180˚ou mais
Interpolação helicoidal incrementalespecificada por raio de CCW 180˚ou mais
Início de avanço de passo fixo de 1 eixo
Início de avanço de passo fixo deinterpolação linear de 2 eixos
Início de avanço de passo fixo deinterpolação linear de 3 eixos
Controle de velocidade (!) início derotação frente
Controle de velocidade (@) início derotação frente
Controle de velocidade (!) início derotação reversa
Controle de velocidade (@) início derotação reversa
Mudança de valor corrente decodificador
Mudança de valor corrente deeixo CAME
Controle de velocidade-posiçãoinício de rotação frente
Controle de velocidade-posiçãoinício de rotação frente
Reinício de controle de velocidade-posição
Início de controle de comutação de velocidade
Fim de controle de comutação de velocidade
Especificação absoluta de pontode comutação de velocidade
Especificação incremental de pontode comutação de velocidade
Controle de velocidade com especificação absoluta de parada deposição fixa
Início de controle de acompanhamentode posição
Início de controle de velocidade constante de 1 eixo
Início de controle de velocidade constante de 2 eixos
Início de controle de velocidade constante de 3 eixos
Início de controle de velocidade constante de 4 eixos
Fim de controle de velocidade constante
Definição de início de faixa de repetição
Definição de fim de faixa de repetição
Início simultâneo
Início de retorno à posição home
Início de oscilação de alta velocidade
Mudança de valor corrente deservo/servo virtual
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
(Nota): Em estágios de planejamento
22
Posicionamento absoluto de 1 eixo
Posicionamento incremental de 1 eixo
Interpolação linear absoluta de2 eixos
Interpolação linear incremental de2 eixos
Interpolação linear absoluta de3 eixos
Interpolação linear incremental de3 eixos
Interpolação linear absoluta de4 eixos
Interpolação linear incremental de4 eixos
Con
trol
e de
inte
rpol
ação
circ
ular
Unidade de ensino
(Painel frontal) (Painel traseiro)
Chave deadman de 3 posições
Pausa (Controle de torque)
Tempo
(Recuperaçãode velocidade)
Velo
cidad
e
Com
utaç
ãode
velo
cidad
e
Com
utaç
ãode
velo
cidad
e
Prensa
Mesa X-Y Vedação
Furadeira Máquina de estampagem de passo fixo
Alimentador de Rolo Máquina de fiar
lInterpolação linear de 2 eixoslInterpolação linear de 3 eixoslInterpolação circular de 2 eixoslControle de localização de velocidade constante
lControle de localização de velocidade constantelInterpolação linear, circularlOperação de localização de alta velocidade, alta precisão
lControle de comutação de velocidade lControle de comutação de posição/velocidade
lParada de posição especificada de eixo rotativolControle de velocidadelMudança de velocidade, tempo de aceleração/desaceleração durante a operação
lAlimentação de passo �xolPosicionamento de alta velocidade, alta frequêncialResposta de alta velocidade
SV13 (Uso em Montagem de Transportador)
Exemplos de aplicação
Eixo X
Eixo Y
Eixo Z
X
Y
Z
Valor delimite detorque
1ª velocidade
2ª velocidade
3ª velocidade
(Nota) : Não há limite de número de pontos de comutação de velocidade.
Servo motor
Sensor de posição
TempoEstampa
Controle develocidade
Controle deposição
Operação de sensor
Velo
cidad
e
Servo motor
Gira a uma velocidade fixa
Parada na posição presente
23
r2r1
Servo motor
Alimentadorde rolo
Tempo
Curso deprensa
Comando deposição dealimentador
Velocidade dealimentador
Ponto morto superior
Ponto morto inferior
Velo
cida
de
O servo motor pode ser girado na velocidade atual e, em seguida, parado na posição atual depois que o comando de parada de posição fixa é ativado.Não só a velocidade, mas também o tempo de aceleração/desaceleração pode ser alterado para um valor opcional durante a operação.
Dados (taxa de carga efetiva, taxa de carga regenerativa, tensão de bus, etc.) podem ser monitorados ao definir os tipos de dados e dispositivo de armazenamento de dados do monitoramento na configuração do sistema.
Início de posicionamento para o próximo ponto durante o controle de velocidade constante pode ser executado em velocidade mais alta do que o habitual.
As características de aceleração/desaceleração podem ser ajustadas com a taxa de curva S opcional.
Usos : Máquina de tear
Usos : Início de posicionamento de alta resposta
Itens de ajuste comuns em controle de posicionamento podem ser ajustados como blocos de parâmetro até 64 tipos e selecionados livremente.
Os pontos de posicionamento podem ser definidos com o teaching no modo de teste do MT Developer.
A mudança do valor limite de torque pode ser simplesmente executada durante a operação de posicionamento e de JOG usando a instrução dedicada de movimento CHGT.
Ao começar uma vez, o valor definido do ponto de posicionamento é detectado em tempo real, e o controle de posição é executado seguindo o valor de mudança ajustado.
Mudança de posicionamento, velocidade durante a operação JOG e pausa/reinício podem ser executados simplesmente usando a instrução dedicada de movimento CHGV.
Códigos M entre 0 e 32767 pode ser emitidos em cada ponto de posicionamento durante a operação de posicionamento.
2 tipos de controle de velocidade estão disponíveis usando os loops de posição ou os loops de velocidade.
O tempo de interrupção pode ser ajustado para qualquer valor entre 0 e 5000 ms.
Até 32 pontos de sinal de saída ON/OFF do valor de corrente atual, corrente do motor e dados do dispositivo de palavra, etc., durante a operação podem ser emitidos em alta velocidade, independentemente do programa de SFC de movimento.
n Função de controle de velocidade com parada de posição fixa (Função de orientação)
nFunção de espera de FIN de código M
nControle de follow-up de posição
nSaída de código M
n Livre ajuste de tempo de interrupção
nAjuste em bloco de parâmetro
nMudança do valor limite de torque
O ajuste indireto de uma parte dos dados de retorno à posição home pode ser executado pelos dispositivos de palavra (D, W, #) da CPU de motion.
nDefinição indireta de dados de retorno à posição home A mudança de ganho de servo amplificador pode ser
executada no Motion Controller pelo comando ON/OFF de mudança de ganho.
nFunção de mudança de ganho
n Função de monitor de dados opcional
Até 11 dados entre 16 tipos (valor atual de alimentação, valor do contador de desvio, etc.) podem ser lidos simultaneamente para o dispositivo especificado utilizando um sinal do módulo de entrada como um gatilho.
Usos : Comprimento medido, Correção sincronizada
nFunção de leitura de alta velocidade
nControle de aceleração/ desaceleração de curva S
n Mudança de velocidade/pausa/reinício
n2 tipos de controle de velocidade
nSaída de switch
nDefinição por teaching
Funções
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
24
Servo motorvirtual
Módulo deacionamento
Eixo virtual
Módulo detransmissão
Módulo detransmissão
Fácil Programação na Tela Usando a Linguagem de Suporte Mecânico
SP.SFCS ...... ......K0
Programa de CLP Programa de SFC de Movimento
Instrução de requisiçãode início de programade SFC de Movimento
Especificação de No. de programa de início
......
CPU de CLP CPU de Motion
Configuração de sistema
Parâmetro fixo
Parâmetro de servo
Bloco de parâmetros
Ajuste de chave limite
Servo amplificador
Servo motor
Servo amplificador
Servo motor
Parâmetros de posicionamento
Módulo Mecânico
Nome Aparência
Módulo Mecânico
Name AparênciaClasse Descrição de Função Classe Descrição de Função
[G200]
[K 100 : Virtual]
END
M2044 // No modo virtual?
1 VFEixo 1,Combinar # 0 PLS/s
Início de transportador
Início de servo motor virtualno programa de sistema mecânico
(Servo motor virtual)
(Engrenagem)
(Embreagem)
Os resultados da operação do módulo de transmissão sãoenviados para o conjunto de servo amplificador no módulo de saída.
(Rolete)(Came)
Programa Servo
Módulo de acionamento Módulo de transmissão
Módulo desaída
SV22 (Uso em Mecanismos Automáticos)
Fluxo de controle
Módulos Mecânicos
encodersíncrono
Eixo principalvirtual
Eixo de entrada auxiliarvirtual
Engrenagem
Embreagemdireta
Embreagem desuavização
Módulo desaída
25
Incorporando uma linguagem de suporte mecânico que permite fácil programação do sistema mecânico.Através da combinação de uma variedade de módulos mecânicos de software e padrões de came, o controle sincronizado complexo e o controle coordenado podem ser obtidos facilmente e com baixo custo.Ideal para mecanismos automáticos de controle, como processamento e embalagem de alimentos.
n
] O programa de SFC de Movimento também pode ser automaticamente iniciado pela definição de parâmetros.
• É utilizado para acionar o eixo virtual do programa do sistema mecânico pelo programa de servo ou operação JOG.
• É utilizado para acionar o eixo virtual pelos pulsos de entrada do encoder síncrono externo.
• Este é um "eixo de link" virtual.• A rotação do módulo de acionamento é transferida para o
módulo de transmissão.
• Este é o eixo de entrada auxiliar para a entrada à engrenagem diferencial do módulo de transmissão.
• A rotação do módulo de acionamento é transmitida para o eixo de saída.
• A taxa de engrenagem de ajuste é aplicada à entrada do valor de viagem (pulso) do módulo de acionamento, e então transmite para o eixo de saída, que se torna a direção da rotação de ajuste.
• Transmite ou separa a rotação do módulo de acionamento para o módulo de saída.
• Há uma embreagem direta transmitida diretamente e uma embreagem de suavização que realiza a aceleração/desaceleração e a transmissão pelo ajuste da constante de tempo de suavização na comutação ON/OFF da embreagem.
• Pode ser selecionado o modo ON/OFF, modo de endereço ou o modo de entrada externa, dependendo da aplicação.
• Sistema de constante de tempo ou sistema de deslizamento podem ser selecionados como um sistema de suavização.
Engrenagem demudança de velocidade
Engrenagem diferencial
Rolete
Fuso deesfera
Mesa rotativa
Came
• A rotação do eixo de entrada auxiliar é subtraída da rotação do eixo principal virtual, e o resultado é transmitido para o eixo de saída.
• É usada para alterar a velocidade do módulo de saída (rolete).
• A taxa de mudança de velocidade de ajuste é aplicada à velocidade do eixo de entrada, e transmite para o eixo de saída.
• A rotação do eixo de entrada auxiliar é subtraída da rotação do eixo principal virtual, e o resultado é transmitido para o eixo de saída. (Conectar ao eixo principal virtual)
• É usado para executar o controle de velocidade na saída final.
• É usado para executar o controle de posicionamento linear na saída final.
• É usado para executar o controle de ângulo na saída final.
• É usado para controles exceto os acima. O controle de posição é executado com base nos dados de ajuste de padrão Came.
• Existem dois modos de controle de Came: O Came de duas vias e o Came de alimentação.
Qualquer curva de came que você precise pode ser criada ao selecionar e combinar padrões de came adequados para a sua aplicação entre 11 tipos.
Padrõesde came
256 512 1024 2048
Realizando operação mecânica utilizando o software
Programando o monitoramento por linguagem de suporte mecânico
Fácil programação na tela usando um mouse
Controle avançado usando came eletrônicoO controle padrão de came ideal foi conseguido sem problemas, como um erro produzido no controle de came convencional, processando o controle de came por software. O controle de came para o controle de rebaixamento do bico em contato com as superfícies líquidas, a quantidade de controle de enchimento ou de controle de transporte suave, etc., podem ser realizados de forma simples. A troca de came para alteração do tipo de produto também é facilmente possível, apenas alterando o padrão de came.
Ao usar o software de criação de dados de came (SW3RN-CAMP), o padrão de came (forma) é definido para executar o controle de came eletrônico por linguagem de suporte mecânico.Padrões de came flexíveis e altamente precisos podem ser criados para combinar com o controle necessário. Padrões de came complexos são fáceis de programar.
Informações de estado de controle, como taxa de curso, velocidade e aceleração podem ser exibidos em gráficos simples.
11 tipos de padrão de came
Pode ser definido por curvas de formas livresAs curvas de came pode ser definidas por curvas livres usando interpolação de chaveta.
Visualização gráfica do estado de controle
Precisão de came selecionável para combinar com a aplicaçãoA resolução por ciclo de came pode ser definido nas quatro possibilidades a seguir.
Linguagem de suporte mecânico
Software de criação de dados de came SW3RN-CAMP
Criando padrões de Came
Display gráfico deo estado de controle
Ao substituir o sistema mecânico dos eixos principais, engre-nagens, embreagens e cames com os módulos mecânicos de software, os seguintes méritos podem ser concretizados:
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
26
l A máquina é mais compacta e os custos são menores.l Não há preocupações sobre a fricção e o tempo de serviço
para o eixo principal, engrenagem, e embreagem.l Mudar a configuração inicial é simples.l Não há erro causado pela precisão mecânica e o desem-
penho do sistema melhora.
Velocidade constante, Aceleração constante, 5ª curva cicloide, Trapézio distorcido,Seno distorcido, Velocidade constante distorcida, Trapézio, Trapézio reverso, Hipotenusa simples, Hipotenusa dupla
Máquina de enchimento
Controle de tensão
Transporte de prensa
Máquina de impressão
SV22 (Uso em Mecanismos Automáticos)
Exemplos de aplicação
V+TensãoV
+
–
+–
Transportadorde entrada
Transportadorsaída
Arranjo detrabalho
Extraçãoprensa
Bico levantado e abaixado
Enchimento
Tempo
Velocidade
Velocidade
ângulo derotação
Curso do eixo Y
Curso do eixo X
Prensa
Rolete 1 : V
Rolete 2 : V+Tensão
Codificador síncrono
Press machine
Motor de prensa principal Die
Transportador deentrada
Transportador desaída
TrabalhoTrabalho
Servo motor do eixo Y
Servo motor do eixo X
Consulte individualmente sobre o caso aplicado a uma máquina de impressão.(É necessário usar o software do sistema operacional, servo amplificadores e servo motores com especificação especial de acordo com o sistema.)
(Nota) :
Curso de transporte
Curso de bico
Curso de enchimento
27
lFunção de detecção de marcalOperação síncrona entre eixoslOperação de tandemlControle de torque
Parte de impressão Parte de processamento
Transferência tridimensional
O servo motor pode ser operado, tornando-o síncrono com outras condições de controle do motor.A operação síncrona com configuração simples para o controle síncrono e pequeno atraso de rastreamento pode ser realizado por uma linguagem de suporte mecânico.
Desvio de posição entre eixos Programa de sistema mecânico
O controle de posicionamento (operação em modo real) pode ser executado para o eixo definido como o eixo de modo real em modo virtual.
Na embreagem de suavização, o sistema de aceleração/ desaceleração linear pode ser selecionado.O impacto do servo motor imediatamente após a ativação/ desativação da embreagem pode ser suavizado em comparação com o sistema de função exponencial passado.
n Função de aceleração/desaceleração linear de embreagem de suavização
nFunção mista de modo virtual com modo real
Controle síncrono
Nova função
Ao efetuar a sincronização de rastreamento com o encoder síncrono, o desvio entre o encoder síncrono e a extremidade de eixo do servo motor pode ser eliminado por meio de compensação de fase.
nCompensação de fase
O sinal ligado em proporção ao resto do deslizamento da embreagem foi adicionado.É possível usá-lo para o julgamento da conclusão de ativação da embreagem síncrona seguinte.
nFunção de saída de sinal de conclusão da embreagem de suavização
Braçadeira Servo motor CA
Braçadeira (1)
Braçadeira (2)
Alimentador
AlimentadorServo motor CA
Elevador (2)Servo motor de Elevador CA
Elevador (1)Servo motor de Elevador CA
Ângulo de rotação
Curso de alimentador
Curso de braçadeira
Curso de elevador
Desvio de posiçãoentre 2 eixos
Desvio de posição de 1 eixo
Desvio de posição de 2 eixos
0.05˚
A T B
3000r/min Velocidade de motor Módulo de acionamento
(Servo motor virtual)
Engrenagem
Rolete
Módulo de transmissão
1 eixo 2 eixos
Módulo de saída
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
28
0.05˚
50ms
29
Software de Suporte de Start-Up Integrado MT Developer
Ajustes de sistema
Edição do programa de SFC de Movimento
Monitoramento • TesteOsciloscópiodigital
Edição de programa
Ajustes de parâmetros de servo
Monitoramento de SFC de Movimento Modo de depuração de SFC de Movimento
Selecione instrução
Várias ferramentas de programação em background efetivo sobre Windows
Assistente deinstrução
Software de Suporte de Start-Up Integrado MT Developer
A operacionalidade de background efetivo sobre Windows é usado da melhor maneira, e a melhor programação, manutenção para o Motion controller está disponível.
n
Proj
eto
de s
iste
ma
Prog
ram
ação
Aju
stes
de
inic
ializ
ação
Ajuste a configuração de sistema (módulo de Motion, servo amplificador) com a seleção de menu.
n Inicialização direta do MT Developer na tela de ajuste de parâmetro
n
Descreva os procedimentos de operação da máquina em formato de fluxogramaDisponha os símbolos gráficos clicando o mouse, e conecte arrastando
nn
Indicação em cor do passo em execução no fluxogramaMonitoramento do device e teste do passo de execução/especificação
nn
Tempo de depuração bastante reduzido com poderosa função de depuração(Execução de um passo/ Deslocamento forçado/Parada/Fim forçado)
n
Programe para cada passo e transiçãoSeleção com menu também é possível usando assistente de comando
nn
Monitoramento de valor corrente/Monitoramento de eixo/ Monitoramento de histórico de erroVários testes, como retorno à posição home/operação JOG ao clique do mouse
nn
Amostragem de dados sincronizado com o ciclo de controle de movimentoExibição de forma de onda/ Exibição de descarregamento/Salvar arquivo/ Impressão
nn
30
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
Ambiente de operação IBM PC/AT em que WindowsNT4.0/98/2000/XP versão em Inglês operam normalmente.
CPUCapacidade de memóriaEspaço livre de disco rígidoDisplay
Software de aplicação
Recomendado Pentium® 133MHz ou maisRecomendado 32MB ou mais
Recomendado Pentium® 233MHz ou maisRecomendado 64MB ou mais
Recomendado Pentium® 450MHz ou maisRecomendado 192MB ou mais
SW6RNC-GSVE: 333MB + SW6RNC-GSVHELPE: 155MB (Possível de escolher instalação)SVGA (Resolução de 800 5 600 pixels, 256 cores) ou mais
Office 97 ou Office 2000 (Para impressão de documento)Visual C++ 4.0 ou mais, Visual Basic 4.03 (32 bit) ou mais (Para função de comunicação API)
• Ao usar A30CD-PCF, o driver de cartão PC para WindowsNT® fornecido pelo fabricante do computador pessoal deve ser usado.• WindowsNT®, Windows®, Office®, Visual C++ e Visual Basic são marcas comerciais registradas ou marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países.• Pentium® são marcas registradas ou marcas comerciais registradas da Intel Corporation ou de suas subsidiárias nos Estados Unidos e em outros países.
(Nota)
Software de Suporte de Start Up Integrado MT Developer
Software de montagem de transportadorSW6RN-GSV13P
Software de mecanismo automáticoSW6RN-GSV22P
Instalação
Gestão de projeto
Ajustes de sistema
Ajustes de dados de servo
Comunicação
Monitoramento
Teste
Backup
Criação de dados came
Osciloscópio digital
Impressão
Edição de sistema mecânico(somente GSV22P)
Edição de programa
• Nova criação, ajuste e leitura de projetos• Gestão em lote de arquivos do usuário em unidades de projeto
• Ajuste da configuração do sistema (módulo de motion, servo amplificador ou servo motor, etc.)• Ajuste de dados de leitura de alta velocidade
• Ajuste de parâmetros de servo ou parâmetros fixos, etc.• Ajuste de dados de saída de limt switch
• Edição do programa servo• Edição do programa de SFC de Movimento/ Ajuste de parâmetros de SFC de Movimento• Exibição reduzida, exibição de comentário e exibição estendida de gráfico de SFC de movimento• Monitoramento de SFC de Movimento/ Depuração de SFC de Movimento
• Edição do programa de sistema mecânico• Monitoramento do estado de execução do programa de sistema mecânico
• Ajuste de canal de comunicação SSCNET/ Ajuste de comunicação entre USB e RS-232• Gravação, leitura e comparação de programas e parâmetros para Motion controller
• Monitoramento de valor corrente/ Monitoramento de eixo/Monitoramento de histórico de erro• Monitoramento do estado do eixo/Monitoramento de saída de limit switch
• Inicialização de servo/ Diagnóstico de servo• Operação Jog/ Operação de pulsação manual/ Teste de retorno à posição home/ Operação de programa• Teaching/ Reset de erro/ Mudança de valor corrente
• Backup de programas de Motion controller e parâmetros no arquivo• Gravação em lote de arquivos do backup para a CPU de Motion
• Criação de dados de came com seleção de came padrão e livres ajustes de curva• Visualização gráfica do estado de controle de came
• Amostragem de dados sincronizados para ciclo de operação• Exibição de forma de onda, exibição de descarregamento, e salvar arquivo de dados coletados
• Impressão de programas, parâmetros e configurações do sistema (Converte em formato de documento Office 97 ou Office 2000, e imprime)
(Nota-1) : Office 97 é requerido.(Nota-2) : Office 2000 é requerido.
Sistema de comunicaçãoComunicação API
• Instalação do Sistema Operacional (SO)• Comparação de Sistema Operacional (SO)
Software de criação de dados cameSW3RN-CAMPSoftware de osciloscópio digitalSW6RN-DOSCP
Software de sistema de comunicaçãoSW6RN-SNETP
Software de impressão de documentosSW3RN-DOCPRNP (Nota-1)
SW20RN-DOCPRNP (Nota-2)
• Tarefa de comunicação/ gerenciador de comunicação/ servidor de memória comum/ driver de comunicação SSCNET• Suporte de comunicação cíclica, comunicação transitória, comunicação de renovação de alta velocidade• Funções de comunicação API compatível com VC++/VB
Software Função
Item Windows®2000 Windows®XPWindowsNT®4.0 (Service Pack 2 ou posterior) ou Windows®98
Visão Geral do Desempenho da CPU
Motion Controller
Número de eixos controlados
Ciclo de operação(padrão)
Funções de interpolação
Modos de controle
Controle de aceleração/desaceleração
Função de compensação
Linguagem de programação
Capacidade de programa de servo (Instrução dedicada)
Número de pontos de posicionamento
Ferramenta de programação
I/F periférica
Função de operação de teaching
Função de retorno à posição home
Função de JOG de operação
Função de operação de gerador de pulso manual
Função de operação de encoder síncrono
Função de código M
Função de saída de chave limite
Função de operação de ROM
Sistema de posição absoluta
Número de sistemas SSCNETIII
Número de módulos Motion utilizáveis relacionados a módulos de interface
32 eixos (Até 16 eixos/sistema)
0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 10 eixos1.77ms : 11 a 20 eixos3.55ms : 21 a 32 eixos
0.88ms : 1 a 5 eixos1.77ms : 6 a 14 eixos3.55ms : 15 a 28 eixos7.11ms : 29 a 32 eixos
Interpolação linear (Até 4 eixos), Interpolação circular (2 eixos), Interpolação helicoidal (3 eixos)
Aceleração/desaceleração trapezoidal automática, Aceleração/desaceleração de curva S
Compensação de folga, Engrenagem eletrônica, Compensação de fase (SV22)
SFC de Movimento, Instrução dedicada, Linguagem suporte mecânico (SV22)
14k passos
3200 pontos (Dados de posicionamento podem ser ajustados indiretamente)
IBM PC/AT
USB/SSCNET
Fornecida (Q17hHCPU-T, uso de SV13)
Fornecida
Possível conectar 3 módulos
Possível conectar 12 módulos (uso de SV22) Possível conectar 8 módulos (uso de SV22)
2 sistemas 1 sistema
Q172LX : 4 módulosQ172EX-S2 : 6 módulos (Nota-1)
Q173PX : 4 módulos (Nota-2)
Q172LX : 1 móduloQ172EX-S2 : 4 módulos (Nota-1)
Q173PX : 3 módulos (Nota-2)
8 eixos
0.44ms : 1 a 3 eixos0.88ms : 4 a 8 eixos
0.88ms : 1 a 5 eixos1.77ms : 6 a 8 eixos
SV13
SV22
(Nota-1) : Q172EX-S2 não pode ser usado em SV13.(Nota-2) : Quando usar o síncrono incremental (uso de SV22), você pode usar o número de módulos acima. Ao ligar o gerador de pulso manual, você pode usar apenas um módulo.
Item Q173HCPU(-T) Q172HCPU(-T)
Controle PTP (Ponto a Ponto), Controle de velocidade, Controle de comutação de velocidade/posição, Alimentação de passo fixo,Controle de velocidade constante, Controle de acompanhamento de posição, Controle de velocidade com parada de posição fixa,
Controle de comutação de velocidade, Controle de oscilação de alta velocidade, Controle síncrono (SV22)
Dog de proximidade (2 tipos), Contagem (3 tipos), Ajuste de dados (2 tipos), Dog cradle, Aparador (2 tipos), Limit switch combinado
Função de saída de código M fornecida, Função de espera de conclusão de código M fornecida
Fornecida
Número de pontos de saída : 32 pontosDados de vigia : Dados de controle de Movimento/dispositivo de palavras
Tornada compatível pela definição da bateria para servo amplificador(Possível selecionar o método de dados absolutos ou o método incremental para cada eixo)
31
Unidade de controle
Programa de sistema mecânico
Came
Módulo deacionamento
Módulo de saída
Módulo deacionamento
Eixo virtual
Módulo detransmissão
Módulo de saída
Servo motor virtual
Encoder síncrono
Rolete
Parafuso de esfera
Mesa rotativa
Came
Servo motor virtual
Encoder síncrono
Eixo principal virtual
Eixo de entrada auxiliar virtual
Engrenagem (Nota-1)
Embreagem (Nota-1)
Engrenagem de mudança de velocidade (Nota-1)
Engrenagem diferencial (Nota-1)
Engrenagem diferencial(Conecte ao eixo principal virtual) (Nota-2)
Rolete
Parafuso de esfera
Mesa rotativa
Came
Tipos
Resolução por ciclo
Capacidade de memória
Resolução de curso
Modo de controle
PLS
mm, polegada
Fixo como “grau”
mm, polegada, PLS32
12
32
32
Total 44
Total 64
Total 32
64
64
64
32
32
16
16
16
8
8
32
32
32
32
132k bytes
Até 256
256, 512, 1024, 2048
32767
Came de duas vias, came de alimentação
(Nota-1) : A engrenagem, a embreagem, a engrenagem de mudança de velocidade ou o módulo de engrenagem diferencial, podem usar apenas um módulo por módulo de saída.(Nota-2) : As engrenagens diferenciais conectadas ao eixo principal virtual, só pode ser usado um módulo por eixo principal.
Q173HCPU(-T) Q172HCPU(-T)Item
8
8
8
8
Total 16
Total 16
Total 8
8
8
8
8
Programa de sistema mecânico (SV22)
Total de código (Tabela SFC de Movimento + Controle de operação + Transição)
Total de texto (Controle de operação + Transição)
Número de programas de SFC de Movimento
Programa/tamanho de tabela de SFC de Movimento
Número de programa/passos de SFC de Movimento
Número de ramificações/ramificação seletiva
Número de ramificações/ramificação paralela
União de ramificação paralela
Número de programas de controle de operação
Número de programas de transição
Programa/tamanho de código
Número de blocos (linha)/programa
Número de caracteres/bloco
Número de operando/bloco
( ) nesting/bloco
Número de multi-programas executados
Número de multi-passos ativos
Relés internos (M)
Relés de trava (L)
Relés de ligação (B)
Anunciadores (F)
Relés especiais (M)
Registradores de dados (D)
Registradores de ligação (W)
Registradores especiais (D)
Registradores de movimento (#)
Temporizadores de acostamento (FT)
543k bytes
484k bytes
256 (No. 0 a 255)
Até 64k bytes (incluído comentários de tabela de SFC de Movimento)
Até 4094 passos
255
255
Até 4 níveis
4096 com F(Tipo de execução única) e FS (Tipo de execução de scan) combinado(F/FS0 a F/FS4095)
4096 (G0 a G4095)
Até aprox. 64k bytes (32766 passos)
Até 8192 blocos (No caso de 4 passos (min)/blocos)
Até 128 (Comentário incluído)
Até 64 (Operando: Constantes, Dispositivos de palavras, Dispositivos de bits)
Até 32
Expressão de cálculo/Expressão condicional de bit
Expressão de cálculo/Expressão condicional de bit/Expressão condicional de comparação
Até 256
Até 256 passos para todos os programas
Executado em ciclo principal de movimento (Tempo livre)
Executado em ciclo fixo (0.88ms, 1.77ms, 3.55ms, 7.11ms, 14.2ms)
Executado quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60
Executado com instrução de interrupção da CPU de CLP
CPUExecutado quando a entrada ON está definida entre os 16 pontos de entrada do módulo de interrupção QI60
8192 pontos
256 pontos
Total (M + L) 8192 pontos
8192 pontos
2048 pontos
256 pontos
8192 pontos
8192 pontos
256 pontos
8192 pontos
1 ponto (888 s)
Item Q173HCPU(-T) / Q172HCPU(-T)
Desempenho do SFC de Movimento
Programa de controle de operação
Programa de transição
Capacidade do programa de
SFC de Movimento
Programa de SFC de
Movimento
Programa de controle deoperação (F/FS) /Programa de transição (G)
Especificação de execução
Número de pontos de E/S (X/Y)
Número de pontos de E/S reais (PX/PY)
Número de dispositivos
Expressão descritiva
Tarefa executada
Ciclo fixo
Interrupção externa
Interrupção de CLP
Tarefa normal
Tarefa NMI
Tarefa de evento(A execução podeser mascarada.)
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
32
SW6RNC-GSVSETE
Nome de modelo
• Software de montagem de transportador• Software de mecanismo automático• Software de criação de dados came • Software de osciloscópio digital • Software de sistema de comunicação • Software de impressão de documento
: SW6RN-GSV13P: SW6RN-GSV22P: SW3RN-CAMP: SW6RN-DOSCP: SW6RN-SNETP: SW3RN-DOCPRNP SW20RN-DOCPRNP
SW6RNC-GSVHELPE (Manual de operação [1 CD-ROM] )
Manual de instalação
SW6RNC-GSVPROE
A30CD-PCF (SSC I/F card (PCMCIA TYPE@ 1CH/card) )
Q170CDCBL3M (cabo de 3m (9.84pés) A30CD-PCF)
Nome de modelo
Software de confirguração de servo MR Configurator [1 CD-ROM]
Configuração de Equipamento
Pacotes de software
Software de suporte de inicialização integrada MT Developer
Software de configuração de servo MR Configurator
Software Aplicação NotaNome de modelo
SW6RN-SV13QK
SW6RN-SV22QJ
SW6RN-SV13QM
SW6RN-SV22QL–
Uso em montagem de transportador SV13
Uso em mecanismo automático SV22
Uso em montagem de transportador SV13
Uso em mecanismo automático SV22
Uso em osciloscópio digital
SW6RN-GSV13P
SW6RN-GSV22P
SW3RN-CAMP
SW6RN-DOSCP
Incluso no“Software de suporte de inicialização integrada"
Software de sistema operacional
Software de operação
Q172HCPU(-T)Q173HCPU(-T)
SW6RN-GSVPROE
SW6RNC-GSVE(Ver.00K ou posterior)[1 CD-ROM]
Detalhes
Detalhes
MRZJW3-SETUP221E
33
Equipamento
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
34
Q00CPUQ01CPUQ02CPUQ02HCPUQ06HCPUQ12HCPUQ25HCPUQ33BQ35BQ38BQ312BQ63BQ65BQ68BQ612BQChBQ61P-A1Q61P-A2Q62PQ63PQ64P
Módulo de CPU de CLP
Unidade base de CPU
Unidade base de extensão
Cabo de extensão
Módulo de alimentação (Nota-1)
Capacidade de programa: 8k passosCapacidade de programa: 14k passosCapacidade de programa: 28k passosCapacidade de programa: 28k passosCapacidade de programa: 60k passosCapacidade de programa: 124k passosCapacidade de programa: 252k passosFonte de alimentação + CPU + 3 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 5 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 8 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + CPU + 12 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 3 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 5 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 8 slots de E/S, Para módulos da série QFonte de alimentação + 12 slots de E/S, Para módulos da série QComprimento: 0.45m(1.48pés), 0.6m(1.97pés), 1.2m(3.94pés), 3m(9.84pés), 5m(16.40pés), 10m(32.81pés)100 a 120VCA de entrada/ 5VCC 6A de saída200 a 240VCA de entrada/ 5VCC 6A de saída100 a 240VCA de entrada/ 5VCC 3A/ 24VCC 0.6A de saída24VCC de entrada/ 5VCC 6A de saída100 a 240VCA/200 to 240VCA de entrada/ 5VCC 8.5A de saída
CE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL
—CE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL
<Equipamentos dedicados a movimento>
Nome de modelo Descrição Norma
<Equipamentos comuns de CLP>
(Nota-1) : h=Comprimento de cabo (015: 0.15m(0.49pés), 03: 0.3m(0.98pés), 05: 0.5m(1.64pés), 1: 1m(3.28pés), 2: 2m(6.56pés), 3: 3m(9.84pés), 5: 5m(16.40pés), 10: 10m(32.81pés), 20: 20m(65.62pés), 30: 30m(98.43pés), 40: 40m(131.23pés), 50: 50m(164.04pés))(Nota-2) : A bateria Q6BAT não está inclusa à unidade de suporte de bateria Q170HBATC. Por favor, providencie separadamente.(Nota-3) : Entre em contato com seu representante de vendas Mitsubishi mais próximo para o cabo de menos de 30m (98.43pés).(Nota-4) : Em estágios de planejamento.
(Nota-1) : Por favor, utilize o módulo de fonte de alimentação dentro da faixa de capacidade de alimentação.
Q173HCPUQ172HCPUQ173HCPU-TQ172HCPU-TQ172LXQ172EX-S2Q173PX
Q170ENC
Q170ENCCBLhM
Q170HBATC (Nota-2)
Q6BATA6BAT
MR-HDP01
MR-J3BUShMMR-J3BUShM-AMR-J3BUShM-B (Nota-3)
A10BD-PCFA30BD-PCFA30CD-PCF
Q170BDCBLhM
Q170CDCBLhM
A31TU-D3K13A31TU-DNK13Q170TUD3CBL3MQ170TUDNCBL3MQ170TUDNCBL03M-AQ170TUTMA31TUD3TM
Módulo de CPU de motion
Módulo de interface de sinais externos de servoMódulo de interface de encoder síncrono absoluto serialMódulo de interface de gerador de pulso manual
Encoder síncrono absoluto serial
Cabo do encoder síncrono absoluto serial (Nota-1)
Unidade de suporte de bateria
Bateria
Gerador de pulso manual
Cabo SSCNETIII (Nota-1)
Placa de I/F SSC
Cartão de I/F SSC
Cabo para placa de I/F SSC (Nota-1)
Cabo para cartão de I/F SSC (Nota-1)
Unidade de teaching (Nota-4)
Cabo para unidade de teaching
Conector de curto circuito para unidade de teaching
Nome de modelo Descrição NormasCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, ULCE, UL
CE, UL
——————UL——
—
———UL—UL——————CECE—————
Encoder síncrono absoluto serial Q170ENC Q172EX-S2
2m(6.56pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)20m(65.62pés)30m(98.43pés)50m(164.04pés)
Código padrão para painel interno 0.15m(0.49pés), 0.3m(0.98pés), 0.5m(1.64pés), 1m(3.28pés), 3m(9.84pés) Código padrão para painel externo 5m(16.40pés), 10m(32.81pés), 20m(65.62pés)Cabo de longa distãncia 30m(98.43pés), 40m(131.23pés), 50m(164.04pés)
Q17hHCPU(-T) Placa de I/F SSC3m(9.84pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)
Q17hHCPU(-T) Placa de I/F SSC3m(9.84pés)5m(16.40pés)10m(32.81pés)
Controle de até 32 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~Controle de até 8 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~Controle de até 32 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~, Para unidade de teachingControle de até 8 eixos, Ciclo de operação de 0.44[ms]~, Para unidade de teachingEntrada de sinal externo de servo - 8 eixos (FLS·RLS·STOP·DOG/CHANGE 58)Encoder síncrono absoluto serial Q170ENC - interface52, entrada de rastreamento - 2 pontos (A6BAT incorporada)Gerador de pulsos manual MR-HDP01/Encoder síncrono incremental - interface53, Entrada de rastreamento - 3 pontos Resolução: 262144PLS/rev, Velocidade permitida: 3600r/minCargas axiais permitidas [Carga radial: até 19.6N, Carga de impulso: Até 9.8N]
Suporte de bateria para Q6BAT (Anexo: cabo de bateria)Para backup de memória IC-RAM de módulo Q17hHCPU(-T) (Programas de SFC de Movimento, Programas de servo, Parâmetros)Para backup de Q170ENC Resolução de pulso: 25PLS/rev (100PLS/rev depois de ampliação por 4), Veloc. permitida: 200r/min (Rotação normal)Cargas axiais permitidas [Carga radial: Até 19.6N, Carga de impulso: Até 9.8N], Saída de tensão
Tipo de carga de bus PCI , 2canais/placaTipo de carga de bus ISA , 2canais/placaTIPO PCMCIA@, 1canal/cartão
Para SV13, com 3 posições de chave deadman, Somente JaponêsPara SV13, sem chave deadman, Somente JaponêsQ17hHCPU-T A31TU-D3K13 3m (9.84pés), (Anexo: conector de curto (A31TUD3TM) para unidade de teaching)Q17hHCPU-T A31TU-DNK13 3m (9.84pés), (Anexo: conector de curto (A31TUD3TM) para unidade de teaching)Cabo de troca para conexão direta de Q17hHCPU-T A31TU-DNK13, 0.3m(0.98pés)Para conexão direta com Q17hHCPU-T. É embalado juntamente com Q17hHCPU-T.Para ligação a Q170TUDhCBL3M. É embalado juntamente com 70TUDhCBL3M.
• Q17hHCPU(-T) MR-J3-hB• MR-J3-hB MR-J3-hB
Nome de parte
Nome de parte
Configuração de Equipamento
Ultra baixa inércia,PequenacapacidadeSérie HF-MP
Baixa inércia,PequenacapacidadeSérieHF-KP
Média inércia,Média capacidadeSérieHF-SP1000r/min
Média inércia,MédiacapacidadeSérie HF-SP2000r/min
Ultra baixainércia,MédiacapacidadeSérie HC-RP
Curto, Média capacidade SérieHC-UP
Baixa inércia, Média capacidadeSérieHC-LP
Baixa inércia, Média/grandecapacidadeSérie HA-LP1000r/min
Baixa inércia, Média/grandecapacidadeSérie HA-LP1500r/min
Baixa inércia, Média/grandecapacidadeSérie HA-LP2000r/min
Servo amplificador
Servo motor
Combinações de servo amplificador e servo motor
HF-MP053(B)HF-MP13(B)HF-MP23(B)HF-MP43(B)HF-MP73(B)HF-KP053(B) HF-KP13(B)HF-KP23(B)HF-KP43(B)HF-KP73(B)HF-SP51(B)HF-SP81(B)HF-SP121(B)HF-SP201(B)HF-SP301(B)HF-SP421(B)HF-SP52(B)HF-SP102(B)HF-SP152(B)HF-SP202(B)HF-SP352(B)HF-SP502(B)HF-SP702(B)HC-RP103(B)HC-RP153(B)HC-RP203(B)HC-RP353(B)HC-RP503(B)HC-UP72(B)HC-UP152(B)HC-UP202(B)HC-UP352(B)HC-UP502(B)HC-LP52(B)HC-LP102(B)HC-LP152(B)HC-LP202(B)HC-LP302(B)HA-LP601(B)HA-LP801(B)HA-LP12K1(B)HA-LP15K1HA-LP20K1HA-LP25K1HA-LP8014(B)HA-LP12K14(B)HA-LP15K14HA-LP20K14HA-LP701M(B)HA-LP11K1M(B)HA-LP15K1M(B)HA-LP22K1MHA-LP11K1M4(B)HA-LP15K1M4(B)HA-LP22K1M4HA-LP502HA-LP702HA-LP11K2(B)HA-LP15K2(B)HA-LP22K2(B)HA-LP11K24(B)HA-LP15K24(B)HA-LP22K24(B)
10B(1)
ll
ll
20B(1)
l
l
40B(1)
l
l
60B
l
l
l
70B
l
l
l
100B
l
l
l
200B
ll
ll
ll
l
l
350B
l
l
l
l
l
500B
l
l
ll
ll
l
l
700B
l
l
l
l
11KB
ll
l
l
15KB
l
l
l
22KB
ll
l
l
11KB4
ll
l
l
15KB4
l
l
l
22KB4
l
l
l
MR-J3-
Série MR-J3
35
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
(Em Jan. 2006)
10B(1)-RJ006
ll
ll
20B(1)-RJ006
l
l
40B(1)-RJ006
l
l
60B-RJ006
l
l
70B-RJ006
l
l
100B-RJ006
l
l
200B-RJ006
ll
ll
350B-RJ006
l
500B-RJ006
l
700B-RJ006
l
11K-RJ006
ll
l
l
15K-RJ006
l
l
l
22K-RJ006
ll
l
l
11KB4-RJ006
ll
l
l
15KB4-RJ006
l
l
l
22KB4-RJ006
l
l
l
0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 0.5 0.85 1.2 2.0 3.0 4.2 0.5 1.0 1.5 2.0 3.5 5.0 7.0 1.0 1.5 2.0 3.5 5.0 0.8 1.5 2.0 3.5 5.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 6.0 8.0 12.0 15.0 20.0 25.0 8.0 12.0 15.0 20.0 7.0 11.0 15.0 22.0 11.0 15.0 22.0 5.0 7.0 11.0 15.0 22.0 11.0 15.0 22.0
MR-J3-
Compatível com controle de loop totalmente fechado
Capacidadede motor
(kW)
Série MR-J3
36
Configuração de Equipamento
Sem uso da unidade de teaching Usando a unidade de teaching(A31TU-D3K13 (Com chave deadman))
Usando a unidade de teaching (A31TU-DNK13 (Sem chave deadman))
Conectando com o cabo no painel de controle
lQ173HCPU-T lQ172HCPU-T
Arranjo de conectores da CPU de Motion para a unidade de ensino
Conectando direto com aunidade de CPU
Certifique-se de conectar a unidade de teaching (A31TU-DuK13) com o conector TU no fundo da CPU de movimento através do cabo para a unidade de teaching.
Alimentação docircuito principal
Quando uma unidade de ensino não é usada.
Alimentação docircuito principalCircuito de
segurança externo (Relay, MC, etc.)
Parada deemergência
Parada de emergênciaDeadman
Chave Deadman
Quando uma unidadede teaching não é usada
Q170TUD3CBL3M
Q17uHCPU-TQ17uHCPU-T
Q17uHCPU-T Q17uHCPU-T
Q170TUTM
Quando uma unidade de ensino não é usada.Q170TUTM
Q170TUDNCBL3M Q170TUDNCBL03M-A
A31TU-D3K13
A31TUD3TM
Sem chave deadman
Quando uma unidadede teaching não é usada
A31TU-DNK13
Sem chave deadman
A31TU-DNK13
A31TUD3TM
Alimentação docircuito principal
Método de conexão da unidade de teaching
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
POWER
PULL
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
RS-232
PULL
USB
PULL
Alimentação docircuito principal
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
Conector paracomputador pessoalvia SSCNET (PC)
Conector para SSCNETIII
(CN1)
Conector para SSCNETIII(CN2)
Conector para a unidade de teaching (TU)
Cabo para a unidade de teaching
MODERUNERR
USERBAT
BOOT
USB
PULL
Conector paracomputador pessoalvia SSCNET (PC)
Conector para SSCNETIII
(CN1)Conector para a unidade de teaching (TU)
Cabo para a unidade de teaching
Painel de controle
Painel de controle Painel de controle
Painel de controle
Q173HCPU-T Q172HCPU-T
(Nota): Quanto à unidade de teaching e o cabo, devem ser usados os que se adequam à combinação acima mencionada. (Isso causa o mau funcionamento e o colapso do sistema ao conectá-lo em combinações diferentes das acima mencionadas.)
(Nota): Quanto à unidade de teaching e o cabo, devem ser usados os que se adequam à combinação acima mencionada. (Isso causa o mau funcionamento e o colapso do sistema ao conectá-lo em combinações diferentes das acima mencionadas.)
37
NOTAS
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
38
[Unidade : mm (pol.)]
Ws
H
Hs
245(9.65)
224.5(8.85)
328(12.92)
308(12.14)
439(17.30)
98(3.86)
80(3.16)
419(16.51)
245(9.65)
222.5(8.77)
328(12.92)
306(12.06)
439(17.30)
417(16.43)
W
Ws
HHs
POWER
5V
56
F6
4-parafusos de fixação (M4 5 14)
Topo de painel, duto de fiação,ou outros componentes
30mm(1.18 pol.)ou mais
100mm(3.94 pol.)ou mais
5mm(0.20 pol.)ou mais
5mm(0.20 pol.)ou mais
(Nota-1)
(Nota-2)
PortaPainel de controle
100mm(3.94 pol.)ou mais
Motioncontroller
Unidade Base
123mm(4.84 pol.)
Módulo de CPU de movimento
(Nota-1):Quando o cabo de extensão está conectado sem remover o módulo adjacente: 20 [mm] (0.79pol.) ou mais.(Nota-2):Quando a altura do duto de fiação é de 50[mm](1.97pol.) ou mais: 40[mm](1.57pol.) ou mais
CPU I/00 I/01 I/02 I/03 I/04 I/05 I/06 I/07 I/08 I/09 I/10 I/11
Q612BQ68BQ65BQ312BQ38B
Base de ExtensãoBase de CPU
Q35B
Dimensões Exteriores
Módulo de CPU Q173HCPU(-T) Módulo de CPU Q172HCPU(-T)
Módulo de interface de sinais externos de servo Q172LX
Módulo de interface de gerador de pulsos manual Q173PX
Módulo de interface de encoder síncrono absoluto serial Q172EX-S2
Unidade Base Q3 B/Q6 B
W
[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)
MODERUNERR.
M.RUNBAT.
BOOT
USB
PULL
Q172HCPU-T
MODERUNERR.
M.RUNBAT.
BOOT
USB
PULL
FRONT
SSCNET#
BAT
PC
TU
CN1
104.
6(4.
12)
114.3(4.50)[Unidade : mm (pol.)]
104.
6(4.
12)
114.3(4.50) 27.4(1.08)
MODERUNERR.
M.RUNBAT.
BOOT
USB
PULL
Q173HCPU-T
MODERUNERR.
M.RUNBAT.
BOOT
USB
PULL
FRONT
SSCNET#
BAT
PC
TU
CN1
CN2
[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)
Q172LX
CTRL
Q172LX
90(3.14)[Unidade : mm (pol.)]
27.4(1.08)
Q172EX-S2
SY.ENC1
SY.ENC TREN1 12 2
SY.ENC2
Q172EX
90(3.14)
98(3
.86)
[Unidade : mm (pol.)]27.4(1.08)
Q173PX
PULSER
Q173PX
PLS.A PLS.B TREN1 1 12 2 23 3 3
98(3
.86)
90(3.14)
98(3
.86)
Montagem
t
t
t
t
39
[Unidade : mm (pol.)]
Resolução
Direção de endereço
crescente
Construção protectiva
Cargas axiais permitidas
Velocidade permitida
Aceleração angular permitida
Temperatura ambiente
Corrente de consumo 5VCC
Massa
262144PLS/rev
CCW (visto da extremidade do eixo)
À prova de poeira/À prova d’água
(IP65: Exceto para a porção entre eixo)
Carga radial: Até 19.6N
Carga de impulso: Até 9.8N
3600r/min
40000rad/s2
-5 a 55C (23 to 131F)
0.2A
0.6kg
Resolução de pulso
Tensão de saída
Vida útil
Cargas axiais permitidas
Temperatura ambiente
Corrente de consumo 5VCC
Massa
25PLS/rev
(100PLS/rev depois de ampliação por 4)
Tensão de entrada > -1V (Nota)
1,000,000 revoluções (a 200r/min)
Carga radial: Até 19.6N
Carga de impulso: Até 9.8N
-10 a 60C (14 a 140F)
0.06A
0.4kg
(Nota) : Ao utilizar uma fonte de alimentação externa, é necessário fornecimento de energia de 5V.
010
2030
40 60
7080
90
50
+
+
3.6(0.14) Embalagem t=2.0
16
(0.63)
20
(0.79)
27.00.5
(1.06)
f 50(
1.97
)
f 70(
2.76
)
NP
+
+ +
+ + +
7.6
(0.30)
M356
8.89
(0.35)
3-rebites (M4510)PCD72,equi-spqced
+5 to12V 0V A B
+
+ +
+
3-f4.8(0.19)equi-spaced
f72(2.83) 0.2
f 62(
2.44
)+2
_ 0
Item Especificações
Item Especificação
Chave de tatoChave HABILITADO/DESABILITADOChave de parada de emergênciaChave DeadmanChave de ajuste de contraste
Método de exibiçãoInterfaceConstrução protectivaTemperatura ambienteAlimentação de 5VCCCorrente de consumo de 5VCCMassa
28 teclas para SV13Habilitar/desabilitar operação
Tipo de reset de retorno de trava de pressão
Sombra/luzDisplay LCD de 4 linhas 5 16 caracteres
Em conformidade com RS-422Equivalente a IP54
0 a 40ºC (32 a 104ºF)Fornecido pela CPU de motion
0.26A1.74kg (incluindo cabo de 5m (16.40pés))
ItemEspecificação
A31TU-D3K13 A31TU-DNK13
OperaçãoChave de 3 posições Nenhum
[Unidade : mm (pol.)]
60(2
.36)
45(1
.77)
7.5
(0.3
0)
80(3.15)
40(1.57)
PASSEDQ170HBATC
DATE
10
(0.3
9)
16.5
(0.6
5)
BAT
CPU
2-f5.3 (parafuso de fixação M5514)
[Unidade : mm (pol.)]
7(0.28)45
84(3.31)
2(0.08)
14(0.55)8.72(0.34)
8.72
(0.3
4)
A
A´
9.52
(0.3
7)
Diagrama de seção transversal AA´
40(1
.57)
58(2
.28)
22.5(
0.89)
70.7
(2.7
8)
4-f5.5(0.22)
70.7(2.78)
encoder síncrono absoluto serial Q170ENC
Gerador de pulsos manual MR-HDP01
Unidade de teaching Unidade de suporte de bateria Q170HBATC
40(1.57)
122.
5(4.
82)
36.5(1.44)f
75(2
.95)
30(1.18)28(1.10)
58.5(2.30)
f 80(
3.15
)1
f 60(
2.36
)0.5
MOTION CONTROLLERSérie Q –Compatível com SSCNETIII–
[Unidade : mm (pol.)]
153(6.02)
CON
TRAST
136(5.35)
22(0
.87)
34(1.
34)
68(2
.68)
(19(
0.75
))
203(
7.99
)
40
Informação
41
Shanghai FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.
80 Xin Chang Road 4th Floor Shanghai Intelligence Fortune Leisure Plaza Huang Pu district Shanghai 200003 P.R. China
Tel : 86-21-6120-0808 Fax : 86-21-6121-2424
European FA CenterUK FA Center Korean FA Center
Beijing FA CenterTianjin FA Center
North American FA Center
ASEAN FA Center
Mitsubishi Electric Corp
Taiwan FA CenterShanghai FA Center
Hong Kong FA Center
Korean FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION KOREA CO., LTD.
2F 660-11, Deungchon-Dong, Kangseo-Ku, Seoul 157-030, KoreaTel : 82-2-3660-9607 Fax : 82-2-3663-0475
ASEAN FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC ASIA PTE, LTD.
307 Alexandra Road # 05-01/02Mitsubishi Electric Building, Singapore 159943Tel : 65-6470-2480 Fax : 65-6476-7439
North American FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, INC.
500 Corporate Woods Parkway,Vernon Hills, IL60061, USATel : 1-847-478-2100 Fax : 1-847-478-2396
European FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. GERMAN BRANCH
Gothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, GERMANYTel : 49-2102-486-0 Fax : 49-2102-486-7170
UK FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. UK BRANCH
(Customer Technology Centre) Travellers Lane, Hatfield, Hertfordshire, AL10 8XB, U.K.Tel : 44-1707-278990 Fax : 44-1707-278992
Beijing FA Center• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.
BEIJING OFFICEUnit 917/918, 9/F Office Tower 1,Henderson Center, 18 Jianguomennei Dajie,Dongcheng District, Beijing 100005, ChinaTel : 86-10-6518-8830 Fax : 86-10-6518-8030
• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (SHANGHAI) LTD.TIANJIN OFFICEB-2 801/802 Youyi Building, No.50Youyi Road, Hexi District, Tianjin 300061, ChinaTel : 86-22-2813-1015 Fax : 86-22-2813-1017
Tianjin FA Center
• MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION (HONG KONG) LTD. (FA DIVISION) 10th Floor, Manulife Tower, 169 Electric Road, North Point, Hong KongTel : 852-2887-8870 Fax : 852-2887-7984
Hong Kong FA Center
• SETSUYO ENTERPRISE CO., LTD.6F No.105 Wu Kung3rd RD, Wu-Ku Hsiang, Taipei Hsien, TaiwanTel : 886-2-2299-2499 Fax : 886-2-2299-2509
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1. Termo de Garantia Grátis e Escopo de Garantia GrátisSe qualquer falha ou defeito (doravante "Falha") reconhecido como sendo de responsabilidade da Mitsubishi ocorre durante o uso do produto dentro do prazo de garantia grátis, o produto deve ser reparado sem custo através do representante de vendas ou Empresa de Serviços Mitsubishi.No entanto, se os reparos são requeridos na fábrica, em localização doméstica ou no exterior, as despesas para enviar um engenheiro serão exclusivamente a critério do cliente. A Mitsubishi não será responsável por qualquer re-comissionamento, manutenção, ou testes na fábrica que envolvam a substituição do módulo que falhou.
[Período de Garantia Grátis]Note que um período de instalação de menos de um ano após a instalação na sua empresa ou nas instalações de seus clientes, ou um período de menos de 18 meses (contados a partir da data de produção) após o envio pela nossa empresa, o que for menor, é selecionado.
[Escopo de Garantia Grátis]
(1) Diagnóstico de falhaComo regra geral, o diagnóstico de falha é feito na fábrica pelo cliente.No entanto, a Mitsubishi ou a rede de serviço Mitsubishi pode executar este serviço por uma taxa acordada, a pedido do cliente.Não haverá cobrança se a causa da avaria é reconhecida como sendo falha da Mitsubishi.
(2) Reparos de avariasHaverá uma cobrança para reparos de avarias, reposições de troca e visitas à fábrica para as quatro seguintes condições, caso contrário, haverá uma cobrança.1Avarias devido a armazenamento ou manuseio impróprio,
acidente por descuido, projetos de software ou de hardware por parte do cliente
2Avarias devido a modificações do produto sem o consenti-mento do fabricante
3Avarias resultantes do uso do produto fora das especifica-ções especificadas do produto
4Avarias que estão fora dos termos de garantia
Uma vez que os serviços acima são limitados ao Japão, diagnóstico de falhas, etc., não são realizadas no exterior.Se você deseja o serviço pós-venda no exterior, por favor registre-se com a Mitsubishi. Para mais detalhes, consulte-nos com antecedência.
2. Exclusão de Perda de Oportunidade e de Perda Secundária da Responsabilidade de Garantia
A Mitsubishi não se responsabiliza por danos causados por fatores reconhecidos como não sendo por causa da Mitsubishi; perda de oportunidade ou lucros cessantes causados por falhas nos produtos da Mitsubishi; danos, danos secundários, compensação de acidente causado por fatores especiais não previsíveis pela Mitsubishi; danos a outros produtos que não produtos Mitsubishi; e por outras obrigações.
3. Prazo de Reparação Onerosa após a Interrupção da Produção
A Mitsubishi deve aceitar reparos onerosos de produtos por sete anos após a descontinuidade da produção do produto.
4. Prazo de Entrega
Em relação ao produto padrão, a Mitsubishi deve entregar o produto padrão, sem configurações de aplicativos ou ajustes para o cliente, e a Mitsubishi não é responsável por ajuste ou execução de testes do produto na fábrica.
5. Precauções para Escolher os Produtos
Para usar os produtos informados neste catálogo correta-mente, leia sempre os "manuais" antes de começar a usá-los.
Estes produtos foram fabricados como uma peça de finalidade geral para indústrias em geral, e não foram concebidos ou fabricados para serem incorporados num dispositivo ou sistema usado para fins relacionados com a vida humana.
Antes de utilizar os produtos para fins especiais, como energia nuclear, energia elétrica, aeroespacial, medicina, veículos de movimento de passageiros ou relés subaquáti-cos, entre em contato com a Mitsubishi.
Estes produtos foram fabricados sob rigoroso controle de qualidade. No entanto, ao instalar o produto onde acidentes graves ou prejuízos possam ocorrer se o produto falhar, instale funções de backup ou prevenção de falhas apropria-das no sistema.
Ao exportar qualquer dos produtos ou tecnologias relacio-nadas descritas neste catálogo, é necessário obter uma licença de exportação se os mesmos estiverem sujeitos à Lei de Controle de Exportação Japonesa.
GARANTIA
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
42
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usando a internet.
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"MELFANSweb" abrange várias informações relacionadas a dispositivos de FA Mitsubishi.Este site é bem aceito pelos usuários, com mais de 100 mil acessos por dia. Informações sobre os produtos, etc., estão listadas no site para suportar todos os usuários do controlador de sistemas servo.
n
MOTION CONTROLLER Série Q – Compatível com SSCNETIII –
P-SV-023-ANova publicação, Efetiva em Fev. 2006
Especificações sujeitas a alterações sem notificação.
ESCRITÓRIO CENTRAL: TOKYO BLDG., 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPAN
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