solucions robotitzades no...
Post on 21-Jun-2020
9 Views
Preview:
TRANSCRIPT
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration
M E E T I N G S O L U T I O N S
Solucions Robotitzades No Deterministes
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 2
1 Qui somSom una empresa familiar de segona generació, amb 30 anys d’experiència en automatització i 25 anys d’experiència en la tecnologia de visió artificial, àmpliament reconeguda.
1986 Primers projectes d’automatització.1992 Creació de Ribinerf orientada a la visió artificial.2000 Orientació de la visió pel guiat de robots.2012 Fabricació pròpia de la primera cèl·lula robotitzada amb integració de
guiat.2013 Fusió de l’empresa d’automatització y visió convertint-nos en una
empresa dedicada a solucions en robòtica no determinista.
1
2
3
4
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 4
2 La nostra visióFins ara la robòtica ha actuat en un escenari determinista.
Les rutes venien determinades i fixades. Això ha limitat les prestacions o solucions aplicables a la robòtica obligant a mantenir un cert ordre en el transport de peces a treballar amb el robot.
Mínimament a millorat amb el sistema de localització 2D o 3D però sense trencar realment amb una filosofia de robòtica determinista.
1
2
3
4
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 5
2 La nostra visióPer treballar amb peces transportades de forma caòtica es requereix que el robot treballi en un escenari no determinista, amb una llibertat semblant a la capacitat humana. Decidint per si mateix les rutes, punts d’agafada, forma de garra, ruta de sortida... dotant a la solució d’una flexibilitat més semblant a la humana.
Per treballar en un verdader escenari no determinista cal treballar amb la realitat virtual i una filosofia de causalitat matemàtica no controlada i que per tant, el sistema ha de tenir a mes, capacitat d’auto-recuperació.
Implementant aquesta nova filosofia de treball, obrim un nou ventall de possibilitats.
1
2
3
4
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 10
Escàner 3D CIRRUS
1 2 3
Sistema d’escombrat immune a la llum ambiental y robust davant la llum solar indirecte.
1- Escenari 2- Imatge 3D escombrada 3-Núvol de punts, y localització.
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 15
Sol.lucions
BinPicking
Peces desordenades dins del contenidor.
● Cel·les de soldadura.
CartPicking
AutoPacking
Peces penjades.
● Penjar / despenjar peces en góndoles.
● Cel·lules CNC de tall làser.
Peces que venen disposades sobre una cinta.
● Peces sobre cinta transportadora.
● Salida granalladora● Transporte entre procesos.
Control de Calidad
Control productiu de les peces (no metrològic)
● Peça acabada.
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 16
3 BinPicking
• Peces a granel dins el contenidor. Peces de baix perfil / brillants amb oli. • Garra magnètica especial, 5 cops més força que les estàndard. • Escàner fixe per sobre del calaix, obté el model en 3D de la peça i localitza
les peces utilitzant realitat virtual. • Unitat de volteig de la peça.• Precisió de posicionat de la deixada de: +/- 1mm• Escàner Calibrat de fàbrica. Ajustament Robot-Escàner automàtic.• Alimentació des de múltiples contenidors. • Cicle de descàrrega y càrrega típic: < 15 seg. / peça
Gedia
Expo AL part
Rnlt Calibrate
Core & Foundry
Brake Disc
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 17
3 CartPicking Solution
• Peces penjades en carros o rack, poc precisos o deformats. • Peces encaixades entre si (estampació en calent).• Treball en contenidors de recollida vertical o horitzontal o góndola aéria. • Escàner embarcat al robot, obté el model en 3D de la peça y localitza les peces
utilitzant realitat virtual. • Localització de la peça deixada per adaptar-se al moviment de la columna d’apilat a la
deixada. • Posicionat de peça i control dimensional de la peça acabada envers el model CAD.• Recollida i deixada en múltiples carros/ contenidors. • Control dimensional de la peça de sortida comparant-la amb el model CAD.
Proto1 fgr
Proto2 fgr
Scan Stdy
CNC Lsr
Exem Dtz
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 18
3 AutoPacking Solution
● L’escàner obté el model en 3D de la peça y localitza les peces utilitzant realitat virtual. ● Immune al color o trencaments de la cinta, tipus de cinta, brutícia, etc... ● Immune al color de la xapa, a taques, a oli, etc..● Determina la posició de la peça i la seva cara amb 6 graus de llibertat incloent apilades.
No requereix programar el punt de collida de la peça en el robot. ● Possibilitat de collida de peces apilades. ● Deixada en contenidor horitzontal o vertical. ● Possibilitat de variar el punt de deixada per que segueixi la posició on ha quedat la
última peça deixada al contenidor (cas típic de columnes de peces en contenidor) ● Possibilitat de determinar la posició dels ancoratges de la peça dins del contenidor.
Salida Horno
Rbt Stdy ML 1
Rbt Stdy ML 1
Exp Gifa Fndr
Scan Stdy
AutoPack ML Hyrd
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 22
Aplicacions
Alguns exemples d’aplicacions realitzades
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 23
Exemple clients i aplicacions
Tipus: Binpicking Peces: Peces d’estampació en caótic. Client: GEDIA Pais: Catalunya:Info: Peces de baix perfil, brillants amb oli. Garra que canvia de forma dinàmicament.Vídeo:
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 24
Exemple clients i aplicacions
Tipus: BinpickingPeces: Disc de fre.Client: SEAT MartorellPaís: Catalunya:Informació: Agafada i centratge disc. Reposicionat en rotació per coincidir forats cargols. Picking separador.
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 25
Exemple clients i aplicacions
Tipus: Agafada de peces Hot Stamping sobre de cinta.Peces: Travessers de xapa a 400ºC.Client: Gestamp HaynrodePaís: AlemanyaInfo: Localització de dues peces simultàniament. Fons brillant, peces apilades, peces grans.
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 26
Exemple clients i aplicacions
Tipus: Agafada de peces Hot Stamping des contenidor / localització contenidor destinació.Peces: Peces de xapa estructurals.Client: GestampPaís: EuskadiInformació: Localitza la peça de agafada en origen. localitza la posició del contenidor en destinació.
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration 27
Exemple clients i aplicacions
Tipus: Despenjar / Penjar en balancina aèria.Peces: Portamenguetes.Client: FAGORPaís: EuskadiInformació: Localitza la posició de la peça en l'espai i la despenja. / Localitza els ganxos en l'espai per penjar la peça.
Proto1 fgr
Proto2 fgr
M E E T I N G S O L U T I O N S
Methodology Experience Technology Integration
Mercès per la vostra atenció
M E E T I N G S O L U T I O N S
Informació i vídeos a:
www.ribinerf.com/usb
top related