aplicación de los servos en robótica
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AplicaciAplicacióón de los Servosn de los Servosen Roben Robóóticatica
Antonio Martínez Núñez
Manuel Hidalgo Díaz
Noviembre 2009
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Interior de un Servo
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Funcionamiento Funcionamiento
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FuncionamientoFuncionamiento
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FuncionamientoFuncionamiento
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Conexiones y coloresConexiones y colores
BlancoNegroRojoE-SkyNaranjaNegroRojoKrafrBlancoNegroRojoFleetNaranjaNegroRojoAirtronicsNaranjaMarrónRojoJRAmarilloNegroRojoHitecNaranjaMarrónRojoDong YangBlancoNegroRojoFutabaSeñal de controlTierraVoltaje positivoFabricante
Colores de los terminales para algunas marcas comerciales[4
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Diversos conectoresDiversos conectores
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Mini ServosMini Servos
SG50 - Servo de peso 5 gramos
Medidas: 20,9 x 11,4 x 22 mmFuerza: 0,8 Kg/cmVelocidad: 0,1 segundo/60° (4,8V)Voltaje de trabajo: 3 - 7,2V12.55 €
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Servo Servo EstandardEstandard
SG5010 - Servo de peso 41 gramos
Medidas: 41 x 20 x 38 mmFuerza: 5,2 Kg/cmVelocidad: 0,2 segundo/60° (4,8V) / 0,16 segundo/60° (6V)<Voltaje de trabajo: 4,8 - 6V
12.55 €
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Servo rotaciServo rotacióón n contcontíínuanuaHi-Tec HSR-1422CRServo con rotación continua que no requiere ser trucado para aplicaciones que requieren giro continuo, como uso de servos para tracción de robots.
ESPECIFICACIONES
- 4.8v - 6.0v- Rotación continua a izquierda y derecha.- 1500us neutral
-Dimensiones: 40.6 x 19.8 x36.6mm -Peso: 41.7 g –-Velocidad 43.4 rpm sin carga -- Par 2.8 kg.cm
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Grandes ServosGrandes Servos
Hi Tec HSR-5995TG Especificaciones
Doble cojinete de bolas
Fuerza (a 1 cm.)= 6.0/7.5v: 24/30 kgTamaño: 40 x 20 x 37mmPeso: 62 g
Precio: 123 Euros
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Trucaje Servos para rotación contínua.
•Opción 1•Dejar la resistencia del potenciómetro constante.
0º= atrás máxima velocidad90º= parado180º= adelante máxima velocidad
•Opción 2•Dejando motor solo sin control electrónico ni potenciómetro
•En este caso se controlaría como un motor de Corriente Contínua normal
Existen dos posibilidades:
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•Opción 1•Dejar la resistencia del potenciómetro constante.
•En este caso seguiremos manejando el servo como siempre pero el control de ángulo pasa a ser control de velocidad
•0º= atrás máxima velocidad•90º= parado•180º= adelante máxima velocidad
Trucar servo ITrucar servo I
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Este trucaje lo podemos hacer de dos maneras:
1-Sacando potenciómetro y sustituyéndolo por dos resistencias de 2k2 ohm.
http://www.youtube.com/watch?v=q6UGT1eWCRc&feature=fvw
2- Desacoplando mecánicamente el potenciómetrohttp://www.youtube.com/watch?v=CtLN8BoMIlQ
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Trucar servo IITrucar servo II
OpciOpcióón 2n 2–– Dejando motor solo sin control electrDejando motor solo sin control electróónico ni nico ni
potencipotencióómetro (en este caso se controlarmetro (en este caso se controlaríía a como un motor de Corriente como un motor de Corriente ContContíínuanua normal) normal) con la secon la seññal analal analóógica de salida.gica de salida.
–– http://www.youtube.com/watch?v=yHo6QfZNhttp://www.youtube.com/watch?v=yHo6QfZNMjY&feature=relatedMjY&feature=related
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Cómo quitar el tope de giro del engranaje principal, esto lo hemos de hacer siempre (en ambos trucajes)