attuatore: motore in corrente continua (dc)meddif/labelrob_materialedidattico/18_sintesi... · 1...

1

AttuatoreAttuatore: : Motore in corrente continua (DC)Motore in corrente continua (DC)

• Sistema: Movimentazione monoasse• Modello per motore DC• Accoppiatore ottico• Circuito integrato pilota per motore DC• Sistema di pilotaggio reazionato

2

Foto Foto accoppiatoriaccoppiatoriHOA2001HOA2001

0.05€

+ X+ X-- XX

BandierineBandierineGiuntoGiunto

EncoderEncoder incrementaleincrementale(360 impulsi/giro)(360 impulsi/giro)

Motore in DCMotore in DC Vite senza fine con passo Vite senza fine con passo 3mm/giro3mm/giroL=180mm L=180mm 60 giri 60 giri

3

Foto Foto accoppiatoriaccoppiatori

+ X+ X

-- XX

BandierineBandierine

GiuntoGiunto

4360 counts/revolution

PREMOTEC 9904 120: 24V DCRS V10749

5

PREMOTEC: 24V DC

6

NumerologiaNumerologia::

• L=180 mmL=180 mm (corsa massima meccanica)• ∆∆x=3 mm/girox=3 mm/giro (passo vite senza fine)• 1600 giri/minuto1600 giri/minuto && 12 12 N*cmN*cm @24V@24V• 360 impulsi/giro360 impulsi/giro (encoder incrementale)⇓⇓♦♦ (3000µm/giro)/(360*4 conteggi/giro) ≅ 2.082.08µµm/conteggiom/conteggio♦♦ ((1600giri/(60s))*3mm/giro) = 80mm/s80mm/s♦♦ (180mm/(3mm/giro)) = 60giri asse motore60giri asse motore♦♦ (1440 conteggi/giro)*(60 giri) = 86400 conteggi86400 conteggi♦♦ (180mm/(80mm/s)) = 2.25s2.25s

PerL=180mmL=180mm

7

Struttura di un motore a corrente continua (Struttura di un motore a corrente continua (c.cc.c.).)

ROTORE: spire avvolte su di un cilindro (ferromagnetico) rotante (circuito di armatura);

STATORE: magneti permanenti fissi che circondano il rotore (o circuito di eccitazione);

TRAFERRO: zona compresa tra statore e rotore, sede di campo magnetico;

COLLETTORE o COMMUTATORE: parte iniziale dell’avvolgimento sul rotore, collegato all’alimentazione mediante spazzole;

8

STATORESTATORE ROTOREROTORE COLLETTORECOLLETTORE

SPAZZOLE CON MOLLASPAZZOLE CON MOLLA

9

La parte sinistra del rotoreè respinta dal magnete di sinistra ed attirata da quellodi destra. Analogamente fala parte in basso a destra.La coppia meccanicagenera la rotazione.

Quando il rotore saràallineato orizzontalmente, il commutatore invertirà ladirezione della corrente chescorre negli avvolgimenti,invertendo il campo magnetico

10

Motore senza spazzole o motore Motore senza spazzole o motore brushlessbrushlessScompare il collettore a spazzole:

gli avvolgimenti sono messi sulla parte fissa (STATORE),mentre i magneti sono montati sulla parte ruotante (ROTORE).

Migliori condizioni di scambio termico:

Gli avvolgimenti elettrici possono smaltire più facilmente il calore generato.

Migliori prestazioni meccaniche:

usando materiali magnetici più efficienti come leghe di samario-cobalto,si possono ridurre ulteriormente le dimensioni del rotore,

conseguentemente si riducono le inerzie del rotore.

Circuito di alimentazione piu’ sofisticatorispetto a quello utilizzato per un motore con spazzole:

bisogna sostituire le funzioni del collettore meccanico con un controllo elettronico di potenza.

11

Circuito diCircuito diEccitazioneEccitazione

(statore)(statore)

Circuito diCircuito diArmaturaArmatura(rotore)(rotore)

RRee

RRaa

LLaa

LLeeVVee

VVaa

IIaa

IIee

ω, θ

In generaleIn generale, la coppia motrice (NNmm) dipende siadalla corrente circolante nel circuito di armatura (IIaa)che da quella circolante nel circuito di eccitazione (IIee)

NNmm ∼∼ Φ Φ * I* Ia a ~~ IIee** IIaa

In questo caso il modello non e’ lineare,per avere un per avere un comportamento linearecomportamento linearee’ necessario che una delle due correntiuna delle due correnti sia mantenuta costantecostante(per esempio Ie) mentre l’altra (Ia) viene usataquale variabile di controllo.

12

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. (statore con magneti permanenti)Parte elettrica del modello

V(t)V(t) = tensione applicata all’armatura (rotore) quale variabile di controllo;E(t)E(t) = f.e.m. generata dalla variazione del flusso di B per via della rotazione del rotoreI(t)I(t) = corrente circolante nell’armaturaLL = induttanza dell’armaturaRR = resistenza dell’armaturaωω(t)(t) = velocita’ angolare di rotazione del rotoreKKee = costante di f.e.m.

Accoppiamento elettromeccanico E(t) = E(t) = KKee**ωω(t)(t)

E(t)E(t)V(t)V(t)

LL RR

V(t) = V(t) = R*IR*I(t) + (t) + L*L*[dI(t)/[dI(t)/dtdt] + ] + [K[Kee**ωω(t)](t)]I(t)I(t)

“Equazione elettrica”

[Ke]=[E]/[ω]=V*s

13

Modello di un motore a c.c.Modello di un motore a c.c. Parte meccanica del modello

NNmm(t)(t) = coppia motrice generata (coppia elettromeccanica)NNll(t)(t) = coppia applica all’albero del rotore dal carico posto in rotazioneNNaa(t)(t) = coppia di attritoN(t)N(t) = bilancio delle coppie N(t)N(t) == NNmm(t) (t) -- [[NNll(t) + (t) + NNaa(t)](t)]JJ = momento di inerziaI(t)I(t) = corrente circolante nell’armatura (rotore)ωω(t)(t) = velocita’ angolare di rotazione del rotoreKKtt = costante di coppiaηη = coefficiente di attrito viscoso

Accoppiamento elettromeccanico NNmm(t) = (t) = KKtt*I*I(t)(t)

Coppia d’attrito NNaa(t) = (t) = ηη**ωω(t)(t)

2-nda equazione cardinale per corpi rigidi rotanti (asse fisso) N(t) = J*[dω(t)/dt]

[[KKtt *I*I(t) (t) –– NNll(t)(t) –– ηη**ωω(t)](t)] = J*[d= J*[dωω(t)/dt](t)/dt]

“Equazione meccanica”

[Kt]=[N]/[I]=(N*m)/A

14

Funzionamento a regime del motore a corrente continua:Funzionamento a regime del motore a corrente continua:⇓⇓• alimento il circuito di armatura (rotore) con grandezze costanti nel tempo;• attendo che si sia esaurita la fase transitoria;

V(t) = V(t) = R*IR*I(t) + (t) + L*L*[dI(t)/[dI(t)/dtdt] + ] + KKee**ωω(t)(t) “Equazione elettrica”“Equazione elettrica”

[[NNmm(t) (t) –– NNll(t) (t) –– NNaa(t)](t)] = J*[d= J*[dωω(t)/dt](t)/dt] “Equazione meccanica”“Equazione meccanica”

V = V = R*R*((NNmm//KKtt) + ) + KKee**ωω ω(ω(ΝΝmm) )

ωω

ΝΝmm

Velocita’ angolare a vuoto

Coppia di spunto

Punto di lavoroRetta di carico:

ω(Νω(Νmm) = ) = (V/(V/ KKee) ) −− ((R/ (R/ (KKee*K*Ktt ))))∗Ν∗Νmm

Caratteristica meccanica

(Nm)max = Kt*V/R

ωmax = V/Ke

V = V = R*IR*I + + KKee**ωω

[[NNmm –– NNll –– NNaa]] = 0 = 0 && NNmm == KKtt *I *I && NNaa == ηη**ωω

15

Funzionamento Funzionamento dinamicodinamico del motore a corrente continua:del motore a corrente continua:⇓⇓• alimento il circuito di armatura (rotore) con un gradino di tensione;• sono interessato alla fase transitoria;


[[NNmm(t) (t) –– NNll(t) (t) –– NNaa(t)](t)] = J*[d= J*[dωω(t)/dt](t)/dt] “Equazione meccanica”“Equazione meccanica”

…in quale modalita’ verra’ raggiuntala velocita’ angolare ω di rotazione di regime del motore?

ω ω = = ωω(t(t))

t

V(t)

0

V

t

ω(t)

0

ω ?

16

)](sin))[(cosexp(])exp[()](sin))[(cosexp(])exp[(

)sin()exp()(,

)exp()exp()(

)exp()exp()(

0)exp()(

)()()(

)()()()(

21

221121

221121

2

2

2

btibtattibabtibtattiba

btatAtyibaC

ttctctyR

tctctyR

QPtty

tytyty

tRtQydttdyP

dttyd

om

om

om

parominom

−=−+=+

+=⇒±⇒∈

+=⇒∈=

+=⇒∈≠

=++⇒=

+=

=++

φαα

αααα

αααα

ααα

[1/3]

Radici reali e distinte

Radici reali coincidenti

Radicicomplesse e coniugate

Equazione differenzialelineare del 2-ndo ordinea coefficienti costanti edinomogenea

17

)])(exp(1)[()(

;1)]/exp(1[)(

)()])(([

)(

)()()()()()(

)()()()()()()(

tRJKK

KVt

KVA

RJKKtAt

tKdttd

KJRV

gradinotVdttdJtIK

dttdJttNtIK

tKtRItVtKdttdILtRItV

te

e

e

te

et

tlt

ee

−−=

⇓

==⇒−−=

+=

⇓

=

=⇒=−−

+=⇒++=

ω

ττω

ωω

ωωηω

ωωEq. elettrica se: L=0se: L=0

Eq. meccanica se: Nse: Nll=0&N=0&Naa=0=0

Risposta al gradinodi un motore in c.c.In approssimazionedel 1-mo ordineNNll=0&N=0&Naa=0&L=0=0&L=0

[2/3]

0

5

10

15

20

25

30

35

40

0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1

Y = 37.037*(1-exp(-x*58.14))

ω ω = = ωω(t)(t)

tt

Equazione differenzialelineare del 11--mo mo ordineordinea coefficienti costanti edinomogenea

18;)

2()(

)2()())((4

)2

)((

;122

)2

(

)2

)(()

2(

2)(

2)(

0))((4)(40])[exp(

)exp(

0)()()(

)()()()()()()(

)())(()(

)(

)()()()()()(

)()()()()()()()(

22

2

2,1

22

2

2

2

2

2

2

2

Ω≡−=−

=∆−

≡−=−=−

∆−±

−=

∆−±−=

∆±−=

⇓

<−=−=∆

=++

⇓

=

=++

⇓

++=

⇓

++=

⇓

=

=⇒=−−

++=⇒++=

LR

LJKK

LJRJKKLJ

a

LR

LJRJ

ab

ai

ab

aib

ab

KKLJRJacbcbatA

tA

tcdttdb

dttda

tKKdttdRJ

dttdLJVK

tKdttd

KRJ

dttd

KLJV

gradinotVdttdJtIK

dttdJttNtIK

tKdttdILtRItVtK

dttdILtRItV

tete

te

tet

ett

tlt

ee

τ

α

ααα

αω

ωωω

ωωω

ωωω

ωωηω

ωωEq. Elettrica

Eq. Meccanicase: Nse: Nll=0 & N=0 & Naa=0=0

Risposta al gradinodi un motore in c.c.In approssimazionedel 2-ndo ordineNNll=0 & N=0 & Naa=0=0

Condizione persoluzione

oscillante smorzata

[3/3]

Equazione differenzialelineare del 22--ndo ndo ordineordinea coefficienti costanti edinomogenea

19


se:se: NNll=0 & =0 & NNaa=0=0

∆ ∆ = b2 - 4ac = (RJ)2 - 4KeKtLJ

∆ ∆ = -52 x 10-9 < 02 radici complesse coniugate

∆ ∆ = 1.7 x 10-10 > 02 radici reali distinte

Numericamente:KKee=0.0274V*sKKtt=0.0274N*m/A

LL=0.1475H LL=2.75*10-6HRR=4ΩJJ=3.23*10-6kg*m2

20

Modello di un motore a Modello di un motore a c.cc.c..V(t) = V(t) = R*IR*I(t) + (t) + L*L*[dI(t)/[dI(t)/dtdt] + ] + KKee**ωω(t)(t) “Equazione elettrica”“Equazione elettrica”

[[KKtt *I*I(t) (t) –– NNll(t)(t) –– ηη**ωω(t)](t)] = J*[d= J*[dωω(t)/dt](t)/dt] “Equazione meccanica”“Equazione meccanica”

LL[[eqeq. . elel.] .] V(s) = V(s) = R*IR*I(s) + L*s*I(s) + (s) + L*s*I(s) + KKee**ωω(s) (s) V(s) V(s) -- KKee**ωω(s) = (R + (s) = (R + L*sL*s))*I*I(s)(s)

LL[[eqeq. . mecmec. ] . ] KKtt*I*I(s) (s) -- NNll(s) (s) --ηη**ωω(s) = J*s*(s) = J*s*ωω(s)(s) KKtt*I*I(s) (s) -- NNll(s) = ((s) = (ηη + + J*sJ*s))**ωω(s)(s)

1/(R+Ls)+

-

V(s)

KKee**ωω(s)(s)

I(s)Kt

ωω(s)(s)KKtt*I*I(s)(s)

Ke

1/(η+Js)+

-NNll(s)(s)

PSPS: La f.c.e.m. [K[Kee**ω]ω] realizza una reazione negativa che ha un realizza una reazione negativa che ha un effetto stabilizzantesulla risposta in sulla risposta in velocitavelocita’’ angolare di rotazione del servomotore.angolare di rotazione del servomotore.

21

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. nell’ipotesi che nell’ipotesi che NNll(t) = 0,(t) = 0, ovvero cheovvero chenon ci sia alcuna coppia esterna applicata sull’asse del rotorenon ci sia alcuna coppia esterna applicata sull’asse del rotore


[[KKtt *I*I(t) (t) –– NNll(t)(t) –– ηη**ωω(t)](t)] = J*[d= J*[dωω(t)/dt](t)/dt] “Equazione meccanica”“Equazione meccanica”

LL[[eqeq. . elel.] .] V(s) = V(s) = R*IR*I(s) + L*s*I(s) + (s) + L*s*I(s) + KKee**ωω(s) (s) V(s) V(s) -- KKee**ωω(s) = (R + (s) = (R + L*sL*s))*I*I(s)(s)

LL[[eqeq. . mecmec. ] . ] KKtt*I*I(s) (s) --ηη**ωω(s) = J*s*(s) = J*s*ωω(s)(s) KKtt*I*I(s) = ((s) = (ηη + + J*sJ*s))**ωω(s)(s)

1/(R+Ls)+

-

V(s)

KKee**ωω(s)(s)

I(s)Kt

ωω(s)(s)KKtt*I*I(s)(s)

Ke

1/(η+Js)

22

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. Funzione di trasferimento G(s)Funzione di trasferimento G(s)

[[eqeq. . elel.] .] V(s) V(s) -- KKee**ωω(s) = (R + (s) = (R + L*sL*s))**II(s)(s)

[[eqeq. . mecmec.] .] KKtt**II(s)(s) = (= (ηη + + J*sJ*s))**ωω(s)(s)

♦♦ V(s) V(s) -- KKee**ωω(s)(s) = (R + = (R + L*sL*s)*[()*[(ηη + + J*sJ*s))**ωω(s)(s)//KKtt ]]

♦♦ V(s) = [V(s) = [KKee + ((R + + ((R + L*sL*s)*()*(ηη + + J*sJ*s)/)/KKtt)])]**ωω(s)(s)

sJRKKK

sJsLRKKK

VG

et

t

te

t

••+•≈

•+••++•==

)()( ηω

LL≈≈0 & 0 & ηη≈≈00“FdT del 1-mo ordine”

G(G(ωω))VV ω = ω = GG••VV

23

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c.

Funzione si trasferimento in approssimazione del 1Funzione si trasferimento in approssimazione del 1°° ordineordine

sJRKKK

sVssG

te

t

••+•≈=

)()()( ω

Polo elettromeccanicoPolo elettromeccanico: spolo = - (Ke*Kt) / (R*J)

Costante di tempo elettromeccanicaCostante di tempo elettromeccanica: τ = - (1 / spolo) = (R*J) / (Ke*Kt)

)1(

1)(

])([

)()(

sKsG

KKsJRKKKK

KsG e

et

et

et

t

•+=⇒

•••+•

•=τ

24

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c.

Funzione di trasferimento in approssimazione del 1Funzione di trasferimento in approssimazione del 1°° ordineordine

Numericamente: τ=(R*J/Ke*Kt) ≅17.2ms

Ke=0.0274V*sKt=0.0274N*m/AL=2.75*10-6HR=4ΩJ=3.23*10-6kg*m2

0

5

10

15

20

25

30

35

40

0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1

Y = 37.037*(1-exp(-x*58.14))

LL--11

)]/exp(1[1)1(

)1(

)()()( τ

τω

tKs

KsVssG

e

e −−•⇒•+

= =

ωω

tt

25

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. Funzione si trasferimento G(s)Funzione si trasferimento G(s)

)()( sJsLRKKK

VG

te

t

•+••++•==

ηω

22 )()( sJLsLJRRKKsJLsLsJRRKK tete ••+••+•+•+•=••+••+••+•+•⇒ ηηηη

2)()( sJLsLJRRKKK

VG

te

t

••+••+•+•+•==⇒

ηηω

Se η η = 0= 0 & L piccoloL piccolo ( )et KK

RJL••

•<<

4

2

2sJLsJRKKK

VG

te

t

••+••+•==

ω⇓⇓

))21(1(2

)411(22

41

24)(

22

222

2,1 JRKLK

LR

JRKLK

LR

LJJRKLJKRJRJ

LJKLJKRJRJ

s tete

te

te −±−≈−±−=−±−

=−±−

=

poli in s:poli in s:2

11 xx −≈−

...nell’ipotesi NNll=0=0

....cioe’ NNaa=0=0

26

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. Funzione di trasferimento G(s)Funzione di trasferimento G(s)

))21(1(2

)411(22

41

24)(

22

222

2,1 JRKLK

LR

JRKLK

LR

LJJRKLJKRJRJ

LJKLJKRJRJ

s tete

te

te −±−≈−±−=−±−

=−±−

=

poli in s:poli in s:2

11 xx −≈−

RJKK

JRKLK

LRs tete −=−+−= ))21(1(

2 21Polo elettromeccanicoPolo elettromeccanico:

Polo elettricoPolo elettrico:

LR

JRKLK

LR

JRKLK

LR

JRKLK

LRs tetete −≈−−=+−=−−−= )1()22(

2))21(1(

2 2222

27


2)()()(

sJLsJRKKK

sVssG

te

t

••+••+•==

ωFdTFdT se Nl=0 & Na=0

aabbcc

∆ ∆ = b2 - 4ac = (RJ)2 - 4KeKtLJ

∆ ∆ = -52 x 10-9 < 02radici complesse coniugate

∆ ∆ = 1.7 x 10-10 > 02 radici reali distinte

Numericamente:KKee=0.0274V*sKKtt=0.0274N*m/A

LL=0.1475H LL=2.75*10-6HRR=4ΩJJ=3.23*10-6kg*m2

28

Modello di un motore a c.c. Modello di un motore a c.c. Funzione di trasferimento G(s)Funzione di trasferimento G(s)Nella dinamica del motore,

il polo elettromeccanico eil polo elettromeccanico e’’ dominante rispetto al polo elettrico [dominante rispetto al polo elettrico [ττemem>>>>ττelel]]

Polo elettromeccanicoPolo elettromeccanico:te

te

KKRJ

sRJKKs =−=⇒−=

111

1τ

Polo elettricoPolo elettrico:RL

sLRs =−=⇒=

222

1τ

Numericamente:Ke=0.0274V*sKt=0.0274N*m/AL=0.1475HR=4ΩJ=3.23*10-6kg*m2

Numericamente:Ke=0.0274V*sKt=0.0274N*m/AL=2.75*10-6HR=4ΩJ=3.23*10-6kg*m2

s1,2=-14.70 ± j 37.70 s1=-58 s2=-1.45*106

ωω ωω

tttt

(τ1=17ms τ2=0.7µs)

29

KKttττJJRRLL

ττ1 KKe

VscmmANcmsxcmmKgcm

KRJK

KKRJ

te

te

1.00927.0)/10)(/9)(1020()/10)(214.0)(8.7(

23

22421

1

≈=

Ω=

==

=⇒

−−

−

τ

τ

ωωmax KKe

Vs

giroradsgiri

V

VK

KV

e

e

1.00996.0

)/2(min)/60(

min)/2300(24

max

max

≈=

=

==

=⇒

π

ω

ω

ωωmaxmax


NNmaxmax

30


Νmax KKt

ANcmANmVNmx

VRNKt

RVK

N t

/9/08775.024

)8.7)(1027(

max

max

2

≈=

Ω=

==

=⇒

−

KKttττJJRRLL

ωωmaxmax

NNmaxmax

31

Logica di controllo per 2 fine corsa in una movimentazione monoaLogica di controllo per 2 fine corsa in una movimentazione monoassesse [1/3]

X0X0 X1X1 X2 x3X2 x3 YY

Y=1 Y=1 sese X0=1X0=1

Y=1 Y=1 sese X0=0 & X1=0 & x2=1 & x3=1X0=0 & X1=0 & x2=1 & x3=1

Y=1 Y=1 sese X0=0 & X1=1 & x2=0 & x3=0X0=0 & X1=1 & x2=0 & x3=0

00

32


Y=1 Y=1 sese X0=1X0=1 Y=1 Y=1 sese X0=0 & X1=0 & x2=1 & x3=1X0=0 & X1=0 & x2=1 & x3=1

Y=1 Y=1 sese X0=0 & X1=1 & x2=0 & x3=0X0=0 & X1=1 & x2=0 & x3=0

X0

X1

X2

X3

Y

33

X0X0 X1X1 X2 x3X2 x3 YY

00


X0 X1

X2 X300 01 11 10

00 0 0 1 0

01 1 0 0 0

11 1 1 1 1

10 1 1 1 1

Y = X0 + X1*X2*X3 + X1*X2*X3

34

Circuito integrato pilota per motore DCCircuito integrato pilota per motore DCPONTEPONTE--HH LMD18200LMD18200

35

Principio del “Principio del “ponteponte H” [1/2]H” [1/2]

36

Principio del “Principio del “ponteponte H” [2/2]H” [2/2]

37

PONTEPONTE--HH LMD18200LMD18200

PWM

DIRECTIONBRAKE

OUTPUT 1OUTPUT 1

OUTPUT 2OUTPUT 2

GROUND

PACKAGE:PACKAGE: TO220TO220

MOTOR POWER SUPPLYMOTOR POWER SUPPLY

112233445566

8899

10101111

77

38

Diagramma a blocchi del ponte H: LMD18200TLMD18200T

39


40


41

OUTPUT2

OUTPUT1

DIRBRAKEPWM

0.01µF

0.01µF

µµPP

42

I/O P3

I/O P5

43

µµPPADCADC LMDLMD1820018200

PWMPWM

DIRDIROUT1OUT1

OUT2OUT2

45

'$STAMP BS2'$PBASIC 2.5a VAR Byte

loop:DEBUGIN aDEBUG aGOTO loop

END

provina_230204.bs2

'$STAMP BS2'$PBASIC 2.5verso VAR Bitn VAR WordDIR3=1DIR5=1'tastiera:DEBUG " inserire verso 1 ==> orario 0 ==> antiorario ",CR,LFDEBUGIN verso'n=1000OUT3=versotreno1:n=n-1OUT5=1PAUSE 1OUT5=0PAUSE 1IF n<>0 THEN treno1'GOTO tastieraEND

prova1_230204.bs2

'$STAMP BS2DIR3=1DIR5=1

OUT3=1treno:

OUT5=1PAUSE 5OUT5=0PAUSE 5

GOTO trenoEND

prova0_230204.bs2

' verso I/O P3' verso I/O P3' impulso I/O P5' impulso I/O P5

46

'$STAMP BS2'$PBASIC 2.5verso VAR Bitn VAR WordDIR3=1DIR5=1' verso P3' impulso P5

ripeti:verso=1n=500OUT3=verso

treno1:n=n-1OUT5=1PAUSE 1OUT5=0PAUSE 1IF n<>0 THEN treno1'

'verso=0n=500OUT3=verso

treno2:n=n-1OUT5=1PAUSE 1OUT5=0PAUSE 1IF n<>0 THEN treno2'GOTO ripeti

prova2_180304.bs2

Versione “lenta”

PAUSE 10

attuatore: motore in corrente continua (dc)meddif/labelrob_materialedidattico/18_sintesi... · 1...

Documents