auv segorogeni its - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-presentasi.pdf ·...
TRANSCRIPT
![Page 1: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/1.jpg)
AUV SEGOROGENI ITS
![Page 2: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/2.jpg)
Presented by: NGATINI
Estimasi Posisi AUV
![Page 3: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/3.jpg)
Perbandingan antara Ensemble Kalman Filter
dan Fuzzy Kalman Filter:
Aplikasi pada Estimasi Posisi
Autonomous Underwater Vehicle
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Presented by: NGATINI
![Page 4: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/4.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Supervisor:Prof. Dr. Dra. Erna Apriliani, M.Si
Hendro Nurhadi, Dipl-Ing., Ph.D
Perbandingan antara Ensemble Kalman Filter dan Fuzzy Kalman Filter:
Aplikasi pada Estimasi Posisi Autonomous Underwater Vehicle
![Page 5: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/5.jpg)
BAGAIMANA PENELITIAN INI ?FUZZY KALMAN FILTER
(ZUNIF ERMAYANTI, 2015)
ENSEMBLE KALMAN FILTER
Perbandingan Estimasi Posisi
AUV antara Metode EnKF
dan FKF
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
![Page 6: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/6.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RUMUSAN
MASALAH
Bagaimana Estimasi Posisi AUV dengan EnKF?Bagaimana Perbandingan Estimasi EnKF dan FKF
![Page 7: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/7.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
TUJUAN
Estimasi posisi AUV sesuai
dengan lintasan.
Metode yang lebih baik dalam estimasi posisi AUV.
![Page 8: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/8.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MANFAAT
Sebagai pengembangan dan penunjang penelitian pada bidang AUV
Sebagai pustaka atau acuan untuk penelitian AUV selanjutnya
Sebagai alat yang dapat diaplikasikan di Indonesia untuk beberapa bidang seperti industri kelautan,Militer, keilmuan, militer, lingkungan,pertahanan dan keamanan
![Page 9: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/9.jpg)
AUV
AUV adalah perangkat robotik yang dikendalikan di dalam air dengan menggunakan sistem
penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan)
oleh perangkat komputer dan bermanuver pada tiga dimensi
(Von Alt, 2003). Gambar 1. AUV Segorogeni ITS
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
![Page 10: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/10.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
AUV 6 DOF :
3 Gerak Translasi
3 Gerak Rotasi
Koordinat :
Pusat Bumi
Pusat Body
Gambar 2. Sistem Koordinat AUV
![Page 11: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/11.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
NOTASI AUV
SURGE
SWAY
HEAVE
Gaya/Momen KECEPATAN POSISI
X
Y
Z
u
v
w
x
y
z
![Page 12: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/12.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
NOTASI AUV
ROLL
PITCH
YAW
Gaya/Momen KECEPATAN POSISI
K
M
N
p
q
r
𝜙
𝜃
𝜓
![Page 13: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/13.jpg)
𝑚 𝑢 − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝐺 𝑞2 + 𝑟2 + 𝑦𝐺 𝑝𝑞 − 𝑟
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
SURGE
![Page 14: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/14.jpg)
𝑚 𝑣 − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟 − 𝑦𝐺 𝑟2 + 𝑝2 + 𝑧𝐺 𝑞𝑟 − 𝑝
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
SWAY
![Page 15: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/15.jpg)
𝑚 𝑤 − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝 − 𝑧𝐺 𝑝2 + 𝑞2 + 𝑥𝐺 𝑟𝑝 − 𝑞
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
HEAVE
![Page 16: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/16.jpg)
𝐼𝑥 𝑝 + 𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 𝑞𝑟
+ 𝑚 𝑦𝐺 𝑤 − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝 − 𝑧𝐺 𝑣 − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟= 𝐾𝑟𝑒𝑠 + 𝐾𝑝 𝑝 𝑝 𝑝 + 𝐾 𝑝 𝑝 + 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
ROLL
![Page 17: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/17.jpg)
𝐼𝑦 𝑞 + 𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 𝑟𝑝
+ 𝑚 𝑧𝐺 𝑢 − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝐺 𝑤 − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝= 𝑀𝑟𝑒𝑠 + 𝑀𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 + 𝑀𝑞 𝑞 𝑞 𝑞 + 𝑀 𝑤 𝑤
+ 𝑀 𝑞 𝑞 + 𝑀𝑢𝑞𝑢𝑞 + 𝑀𝑣𝑝𝑣𝑝 + 𝑀𝑟𝑝𝑟𝑝 + 𝑀𝑢𝑤𝑢𝑤
+ 𝑀𝑢𝑢𝛿𝑠𝑢2𝛿𝑠
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
PITCH
![Page 18: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/18.jpg)
𝐼𝑧 𝑟 + 𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 𝑝𝑞
+ 𝑚 𝑥𝐺 𝑣 − 𝑤𝑝 + 𝑢𝑟 − 𝑦𝐺 𝑢 − 𝑣𝑟 + 𝑤𝑞= 𝑁𝑟𝑒𝑠 + 𝑁𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 + 𝑁𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 + 𝑁 𝑣 𝑣 + 𝑁 𝑟 𝑟
+ 𝑁𝑢𝑟𝑢𝑟 + 𝑁𝑤𝑝𝑤𝑝 + 𝑁𝑝𝑞𝑝𝑞 + 𝑁𝑢𝑣𝑢𝑣
+ 𝑀𝑢𝑢𝛿𝑟𝑢2𝛿𝑟
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
MODEL AUV
YAW
![Page 19: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/19.jpg)
PENELITIAN SEBELUMNYA
ZUNIF ERMAYANTI
“Estimasi dan Kendali Posisi Autonomous Underwater Vehicle
Berdasarkan Lintasan yang Ditentukan”.
FUZZY KALMAN
FILTER
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
![Page 20: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/20.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Estimasi dan Kendali Posisi Autonomous Underwater Vehicle
Berdasarkan Lintasan yang Ditentukan (Ermayanti, 2015)
LINEARISASI 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑦
𝑥 =
𝑢𝑣𝑤𝑝𝑞𝑟
𝑦 =
𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝
𝛿𝑠
𝛿𝑟
𝑋𝑝𝑟𝑜𝑝
𝛿𝑟
𝛿𝑠
![Page 21: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/21.jpg)
𝐸 =
1000
mzG
𝐼𝑦 − 𝑀 𝑞
−myG
𝐼𝑧 − 𝑁 𝑟
010
−mzG
𝐼𝑥 − 𝐾 𝑝
0(mxG − 𝑁 𝑣)
𝐼𝑧 − 𝑁 𝑟
001
myG
𝐼𝑥 − 𝐾 𝑝
−(M 𝑤 + xG)
𝐼𝑦 − 𝑀 𝑞
0
0
−mzG
𝑚 − 𝑌 𝑣myG
𝑚 − 𝑍 𝑤
100
mzG
𝑚 − 𝑋 𝑢
0
−mzG
𝑚 − 𝑍 𝑤
010
−myG
𝑚 − 𝑋 𝑢
(mxG − 𝑌 𝑟)
𝑚 − 𝑌 𝑣
0001
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
![Page 22: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/22.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
𝐴 = 𝐸−1
a1
a2
a3
a4
a5
a6
b1
b2
b3
b4
b5
b6
c1
c2
c3
c4
c5
c6
d1
d2
d3
d4
d5
d6
e1
e2
e3
e4
e5
e6
f1f2f3f4f5f6
𝐵 = 𝐸−1
K1
K2
K3
K4
K5
K6
L1
L2
L3
L4
L5
L6
M1
M2
M3
M4
M5
M6
N1
N2
N3
N4
N5
N6
O1
O2
O3
O4
O5
O6
P1
P2
P3
P4
P5
P6
![Page 23: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/23.jpg)
𝑢𝑘+1
𝑣𝑘+1𝑤𝑘+1
𝑝𝑘+1𝑞𝑘+1
𝑟𝑘+1
=𝐸−1
a1
a2
a3
a4
a5
a6
b1
b2
b3
b4
b5
b6
c1
c2
c3
c4
c5
c6
d1
d2
d3
d4
d5
d6
e1
e2
e3
e4
e5
e6
f1f2f3f4f5f6
Δ𝑡 +
𝑢𝑘
𝑣𝑘𝑤𝑘
𝑝𝑘𝑞𝑘
𝑟𝑘
+𝐸−1
K1
K2
K3
K4
K5
K6
L1
L2
L3
L4
L5
L6
M1
M2
M3
M4
M5
M6
N1
N2
N3
N4
N5
N6
O1
O2
O3
O4
O5
O6
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Δ𝑡
𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝
𝛿𝑠
𝛿𝑟
𝑋𝑝𝑟𝑜𝑝
𝛿𝑟
𝛿𝑠
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Diskritisasi
MBH Maju
![Page 24: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/24.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
FuzzifikasiSimbol Keterangan Inisialisasi
𝑢− Menunjukan kecepatan surge minimum 0
𝑢+ Menunjukan kecepatan surge maksimum 1
𝑣− Menunjukan kecepatan sway minimum 0
𝑣+ Menunjukan kecepatan sway maksimum 1
𝑤− Menunjukan kecepatan heave minimum 0
𝑤+ Menunjukan kecepatan heave maksimum 1
𝑝− Menunjukan kecepatan roll minimum 0
𝑝+ Menunjukan kecepatan roll maksimum 1
𝑞− Menunjukan kecepatan pitch minimum 0
𝑞+ Menunjukan kecepatan pitch maksimum 1
𝑟− Menunjukan kecepatan yaw minimum 0
𝑟+ Menunjukan kecepatan yaw maksimum 1
![Page 25: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/25.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Fuzzifikasi
Fungsi
Kenggotaan
𝜇𝑢1 =𝑢 − 𝑢−
𝑢+ − 𝑢−
𝜇𝑢1 =𝑢+ − 𝑢
𝑢+ − 𝑢−
Jika kecepatan minimum
Jika kecepatan maksimum
![Page 26: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/26.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Aturan Dasar
Logika Fuzzy
𝐼𝐹 𝑎 𝑖𝑠 𝐴𝑖 𝑇ℎ𝑒𝑛 𝑥𝑘+1𝑖 = 𝜇𝐴
𝑖 𝑎 𝑎𝑥𝑘IF-THEN
![Page 27: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/27.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Aturan Dasar
Logika Fuzzyn=6, 26= 64 Aturan
Aturan u v w p q r Output
1 1 1 1 1 1 1 𝐴1
2 1 1 1 1 1 0 𝐴2
3 1 1 1 1 0 1 𝐴3
4 1 1 1 1 0 0 𝐴4
5 1 1 1 0 1 1 𝐴5
6 1 1 1 0 1 0 𝐴6
7 1 1 1 0 0 1 𝐴7
8 1 1 1 0 0 0 𝐴8
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
64 0 0 0 0 0 0 𝐴64
![Page 28: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/28.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma
Fuzzy Kalman Filter
Model Sistem dan Pengukuran 𝑥𝑘+1 = 𝐴𝑘
𝑖 𝑥𝑘 + Bkuk + ξk𝑧𝑘 = 𝐻𝑘𝑥𝑘 + 𝜍𝑘
ξk ∽ 𝑁 0,𝑄𝑘 , 𝜍𝑘 ∽ 𝑁 0, 𝑅𝑘
Inisialisasi Awal 𝑥 0 = 𝑥0
𝑃(0) = 𝑃0
![Page 29: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/29.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma
Fuzzy Kalman Filter
Tahap Prediksi
𝑥𝑘+1− = 𝐴𝑘
𝑖 𝑥𝑘 + Bkuk
𝑃𝑘+1− = 𝐴𝑘
𝑖 𝑃𝑘 𝐴𝑘𝑖 𝑇
+ 𝑄
![Page 30: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/30.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma Fuzzy Kalman Filter
Tahap Koreksi
Kalman Gain
𝐾𝑘+1 = 𝑃𝑘+1− 𝐻𝑘+1
𝑇 𝐻𝑘+1𝑃𝑘+1− 𝐻𝑘+1
𝑇 + 𝑅𝑘+1−1
Update Estimasi: 𝑥k+1 = 𝑥𝑘+1
− + 𝐾𝑘+1(𝑧𝑘+1 − 𝐻 𝑥𝑘+1− )
Update Kovarian Error: 𝑃k+1 = (I − Kk+1𝐻𝑘+1)𝑃𝑘+1
−
![Page 31: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/31.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Defuzzifikasi
𝑥𝑘+1− =
𝜌1 𝑥𝑘+11 +𝜌2 𝑥𝑘+1
2 +⋯+𝜌64 𝑥𝑘+164
𝜌1+𝜌2+⋯+𝜌64
![Page 32: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/32.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Metode Fuzzy Kalman Filter (FKF) dan Kalman Filter (KF) dapat digunakan untuk estimasi posisi gerak AUV.
RMSE hasil estimasi dengan menggunakan Fuzzy Kalman Filter memiliki error yang lebih kecil dibandingkan dengan Kalman Filter. Namun waktu komputasi yang dibutuhkan metode FKF lebih lama dibandingkan dengan KF.
Estimasi dan Kendali Posisi Autonomous Underwater Vehicle
Berdasarkan Lintasan yang Ditentukan (Ermayanti, 2015)
![Page 33: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/33.jpg)
𝐴 𝑥 = 𝐵 𝑥 = 𝐴−1𝐵
ENSEMBLE KALMAN FILTER
PADA ESTIMASI POSISI AUV
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
1000
mzG
𝐼𝑦 − 𝑀 𝑞
−myG
𝐼𝑧 − 𝑁 𝑟
010
−mzG
𝐼𝑥 − 𝐾 𝑝
0(mxG − 𝑁 𝑣)
𝐼𝑧 − 𝑁 𝑟
001
myG
𝐼𝑥 − 𝐾 𝑝
−(M 𝑤 + xG)
𝐼𝑦 − 𝑀 𝑞
0
0
−mzG
𝑚 − 𝑌 𝑣myG
𝑚 − 𝑍 𝑤
100
mzG
𝑚 − 𝑋 𝑢
0
−mzG
𝑚 − 𝑍 𝑤
010
−myG
𝑚 − 𝑋 𝑢
(mxG − 𝑌 𝑟)
𝑚 − 𝑌 𝑣
0001
𝑢 𝑣 𝑤 𝑝 𝑞 𝑟
=
𝐵1𝐵2𝐵3𝐵4𝐵5𝐵6
![Page 34: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/34.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
𝐵1 =1
𝑚 − 𝑋 𝑢
𝑋𝑟𝑒𝑠 + 𝑋𝑢 𝑢 𝑢 𝑢 + 𝑋𝑤𝑞𝑤𝑞 + 𝑋𝑞𝑞𝑞𝑞
+𝑋𝑣𝑟𝑣𝑟 + 𝑋𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑋𝑝𝑟𝑜𝑝
−𝑚 −𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝐺 𝑞2 + 𝑟2 + 𝑦𝐺 𝑝𝑞 + 𝑧𝐺 𝑝𝑟
𝐵2 =1
𝑚 − 𝑌 𝑣
𝑌𝑟𝑒𝑠 + 𝑌𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 + 𝑌𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 + 𝑌𝑢𝑟𝑢𝑟
+𝑌𝑤𝑝𝑤𝑝 + 𝑌𝑝𝑞𝑝𝑞 + 𝑌𝑢𝑣𝑢𝑣 + 𝑌𝑢𝑢𝛿𝑟𝑢2𝛿𝑟
−𝑚 −𝑤𝑝 + 𝑢𝑟 − 𝑦𝐺 𝑟2 + 𝑝2 + 𝑧𝐺 𝑞𝑟 + 𝑥𝐺 𝑝𝑞
![Page 35: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/35.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
𝐵3 =1
𝑚 − 𝑍 𝑤
𝑍𝑟𝑒𝑠 + 𝑍𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 + 𝑍𝑞 𝑞 𝑞 𝑞 + 𝑍𝑢𝑞𝑢𝑞
+𝑍𝑣𝑝𝑣𝑝 + 𝑍𝑟𝑝𝑟𝑝 + 𝑍𝑢𝑤𝑢𝑤 + 𝑍𝑢𝑢𝛿𝑠𝑢2𝛿𝑠
−𝑚 𝑤 − 𝑢𝑞 + 𝑣𝑝 − 𝑧𝐺 𝑝2 + 𝑞2 + 𝑥𝐺 𝑟𝑝 + 𝑦𝐺 𝑟𝑞
𝐵4 =1
𝐼𝑥 − 𝐾 𝑝
𝐾𝑟𝑒𝑠 + 𝐾𝑝 𝑝 𝑝 𝑝 + 𝐾𝑝𝑟𝑜𝑝 − 𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 𝑞𝑟
−𝑚 𝑦𝐺 −𝑢𝑞 + 𝑣𝑝 − 𝑧𝐺 −𝑤𝑝 + 𝑢𝑟
![Page 36: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/36.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
𝐵5 =1
𝐼𝑦 − 𝑀 𝑞
𝑀𝑟𝑒𝑠 + 𝑀𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 + 𝑀𝑞 𝑞 𝑞 𝑞
+𝑀𝑢𝑞𝑢𝑞 + 𝑀𝑣𝑝𝑣𝑝 + 𝑀𝑟𝑝𝑟𝑝 + 𝑀𝑢𝑤𝑢𝑤 + 𝑀𝑢𝑢𝛿𝑠𝑢2𝛿𝑠
− 𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 𝑟𝑝 − 𝑚 𝑧𝐺 −𝑣𝑟 + 𝑤𝑞 − 𝑥𝐺 −𝑢𝑞 + 𝑣𝑝
𝐵6 =1
𝐼𝑧 − 𝑁 𝑟
𝑁𝑟𝑒𝑠 + 𝑁𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 + 𝑁𝑟 𝑟 𝑟 𝑟
+𝑁𝑢𝑟𝑢𝑟 + 𝑁𝑤𝑝𝑤𝑝 + 𝑁𝑝𝑞𝑝𝑞 + 𝑁𝑢𝑣𝑢𝑣 + 𝑀𝑢𝑢𝛿𝑟𝑢2𝛿𝑟
− 𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 𝑝𝑞 − 𝑚 𝑥𝐺 −𝑤𝑝 + 𝑢𝑟 − 𝑦𝐺 −𝑣𝑟 + 𝑤𝑞
![Page 37: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/37.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Diskritisasi
Metode Beda Hingga Maju 𝑥 =𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘
Δ𝑡
𝑢𝑘+1
𝑣𝑘+1𝑤𝑘+1
𝑝𝑘+1𝑞𝑘+1
𝑟𝑘+1
=
𝑢𝑘
𝑣𝑘𝑤𝑘
𝑝𝑘𝑞𝑘
𝑟𝑘
+
1000
mzG
𝐼𝑦−𝑀 𝑞
−myG
𝐼𝑧−𝑁 𝑟
010
−mzG
𝐼𝑥−𝐾 𝑝
0(mxG−𝑁 𝑣)
𝐼𝑧−𝑁 𝑟
001
myG
𝐼𝑥−𝐾 𝑝
−(M 𝑤+xG)
𝐼𝑦−𝑀 𝑞
0
0
−mzG
𝑚−𝑌 𝑣myG
𝑚−𝑍 𝑤
100
mzG
𝑚−𝑋 𝑢
0
−mzG
𝑚−𝑍 𝑤
010
−myG
𝑚−𝑋 𝑢
(mxG−𝑌 𝑟)
𝑚−𝑌 𝑣
0001
−1
𝐵1𝐵2𝐵3𝐵4𝐵5𝐵6
Δ𝑡
![Page 38: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/38.jpg)
State Space dari Model Dinamik Gerak AUV
𝑥𝑘+1 = 𝑥𝑘 + Δ𝑡 𝐴−1𝐵)𝑥𝑘+1 = 𝑓(𝑥𝑘 , 𝑘
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
State Space
![Page 39: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/39.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
EnKF
Model Sistem dan Pengukuran
)𝑥𝑘+1 = 𝑓(𝑥𝑘 , 𝑘 +𝑤𝑘
𝑧𝑘 = 𝐻𝑥𝑘 + 𝑣𝑘
𝐻 =
1 00 1
0 00 0
0 00 0
0 00 0
1 00 0
0 00 1
𝑄 = 10−6
𝑅 = 10−6
![Page 40: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/40.jpg)
ENSEMBLE KALMAN
FILTER (Enkf)
EnKF merupakan salah satu modifikasi metode
Kalman Filter. EnKF adalah metode estimasi yang banyak digunakan
untuk estimasi berbagai persoalan berbentuk model sistem non linier.
𝑧𝑘,𝑖 = 𝑧𝑘 + 𝑣𝑘,𝑖
𝑃𝑘− =
1
𝑛 − 1
𝑖=1
𝑁
( 𝑥𝑘,𝑖− − 𝑥𝑘
−) ( 𝑥𝑘,𝑖− − 𝑥𝑘
−)𝑇
𝑥𝑘− =
1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥𝑘,𝑖−
𝑥𝑘,𝑖− = 𝑓 𝑥𝑘−1,𝑖 , 𝑢𝑘−1 + 𝑤𝑘,𝑖
𝑥0 =1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥0,𝑖
𝑥0,𝑖 = 𝑥0,1 𝑥0,2 𝑥0,3 … 𝑥0,𝑛]
Algoritma enKF
Inisialisasi
Prediksi
Koreksi
𝐾𝑘 = 𝑃𝑘− 𝐻𝑇 𝐻𝑃𝑘
− + 𝑅𝑘−1
𝑥𝑘,𝑖 = 𝑥𝑘,𝑖− + 𝐾𝑘(𝑧𝑘,𝑖 − 𝐻 𝑥𝑘,𝑖
− )
𝑥𝑘 =1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥𝑘,𝑖
𝑃𝑘 = 1 − 𝐾𝑘𝐻 𝑃𝑘− (Lewis, 2006)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma Ensemble Kalman Filter
![Page 41: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/41.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma Ensemble Kalman Filter
𝑥0 =1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥0,𝑖
𝑥0,𝑖 = 𝑥0,1 𝑥0,2 𝑥0,3 … 𝑥0,𝑛]Inisialisasi
![Page 42: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/42.jpg)
𝑃𝑘− =
1
𝑛 − 1
𝑖=1
𝑁
( 𝑥𝑘,𝑖− − 𝑥𝑘
−) ( 𝑥𝑘,𝑖− − 𝑥𝑘
−)𝑇
𝑥𝑘− =
1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥𝑘,𝑖−
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma Ensemble Kalman Filter
Tahap Prediksi
𝑥𝑘,𝑖− = 𝑓 𝑥𝑘−1,𝑖 , 𝑢𝑘−1 + 𝑤𝑘,𝑖
![Page 43: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/43.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Algoritma Ensemble Kalman Filter
𝑧𝑘,𝑖 = 𝑧𝑘 + 𝑣𝑘,𝑖
𝐾𝑘 = 𝑃𝑘− 𝐻𝑇 𝐻𝑃𝑘
− + 𝑅𝑘−1
𝑥𝑘,𝑖 = 𝑥𝑘,𝑖− + 𝐾𝑘(𝑧𝑘,𝑖 − 𝐻 𝑥𝑘,𝑖
− )
𝑥𝑘 =1
𝑛 𝑖=1
𝑁 𝑥𝑘,𝑖
𝑃𝑘 = 1 − 𝐾𝑘𝐻 𝑃𝑘−
Tahap Koreksi
![Page 44: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/44.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
Transformasi Posisi
𝑥 = 𝑢 cos 𝜓 − 𝑣 sin 𝜓 𝑦 = 𝑢 sin 𝜓 + 𝑣 cos 𝜓
𝑧 = 𝑤 𝜓 = 𝑟
![Page 45: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/45.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN AUV
![Page 46: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/46.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN PERSAMAAN DINAMIK GERAK AUV
ENKF
FKF
![Page 47: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/47.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN PERSAMAAN DINAMIK GERAK AUV
ENKF
FKF
![Page 48: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/48.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
PERBANDINGAN HASIL ESTIMASI
LINTASAN I
A
B
A B
![Page 49: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/49.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN II
A
B
A B
![Page 50: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/50.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN III
FUZZY ENKF
![Page 51: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/51.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
LINTASAN IV
![Page 52: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/52.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RMSE, WAKTU KOMPUTASI DAN PERSENTASE ERROR
No Metode Posisi X (m) Posisi Y (m) Sudut (rad) Waktu (s)1 EnKF 0,00152 0,00138 0,001123 1,688380
2 FKF 0,01981 0,01778 0,002287 3,3382
LINTASAN PERSAMAAN
DINAMIK
No Metode Posisi X (%) Posisi Y (%) Sudut (%)1 EnKF 0,00152 0,00138 0,0011232 FKF 0,01981 0,01778 0,002287
![Page 53: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/53.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RMSE, WAKTU KOMPUTASI DAN PERSENTASE ERROR
No Metode Posisi X Posisi Y Sudut Waktu1 EnKF 0,03953 0,00814 0,002008 2,91739
2 FKF 0,044275 0,001251 0,0000199 3,496043
LINTASAN I
No Metode Posisi X (%) Posisi Y (%)1 EnKF 0,43 0,852 FKF 0,98 3,31
![Page 54: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/54.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RMSE, WAKTU KOMPUTASI DAN PERSENTASE ERROR
No Metode Posisi X Posisi Z Sudut Waktu1 EnKF 0,0553 0,0077 0,0427 2,983
2 FKF 0,0334 0,0031 0,00204 3,231
LINTASAN II
No Metode Posisi X (%) Posisi Z (%)1 EnKF 0,087 2,412 FKF 0,171 1,49
![Page 55: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/55.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RMSE, WAKTU KOMPUTASI DAN PERSENTASE ERROR
No Metode Posisi X Posisi Y Sudut Waktu1 EnKF 0,009 0,0044 0,005 2,642
2 FKF 0,00045 0,00046 0,00001 3,5532
LINTASAN III
No Metode Posisi X (%) Posisi Y (%)1 EnKF 0,977 4,862 FKF 0,928 0,83
![Page 56: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/56.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
RMSE, WAKTU KOMPUTASI DAN PERSENTASE ERROR
No Metode Posisi X Posisi Y Posisi Z Sudut Waktu1 EnKF 0,47017 0,467 0,082 0,10039 2,8194
2 FKF 0,3747 0,3662 0,0188 0,100388 3,80326
LINTASAN IV
No Metode Posisi X (%) Posisi Y (%) Posisi Z (%)1 EnKF 0,454 4,834 3,525
2 FKF 0,661 4,089 0,886
![Page 57: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/57.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
KESIMPULAN
1. Metode Fuzzy Kalman Filter danEnsemble Kalman Filter dapat digunakanuntuk estimasi posisi AUV sesuai denganlintasan yang ditentukan.
![Page 58: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/58.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
KESIMPULAN
2. Pada kasus lintasan yang dibangun dengan sistempersamaan dinamik gerak AUV, metode EnsembleKalman Filter menghasilkan estimasi yang lebih bagusdibandingkan dengan metode Fuzzy Kalman Filter.
3. Pada kasus lintasan membelok, menyelam, lurus danlintasan tiga dimensi, metode yang lebih baik digunakanuntuk estimasi posisi AUV tersebut yaitu metode FuzzyKalman Filter dibandingkan dengan metode EnsembleKalman Filter.
![Page 59: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/59.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
KESIMPULAN
4. Metode EnKF mampu mengestimasi lintasan yangdibangun dari persamaan dinamik gerak AUV yangpersentase error posisi akhir x, y dan z yaitu 0,032 %,0,051 % dan 0,0768% yang berarti bahwa hasil estimasiposisi mendekati posisi tujuan lintasan.
5. Pada kasus estimasi posisi AUV, metode EnsembleKalman Filter lebih optimal dan mampu menghasilkanestimasi yang bagus pada model sistem yang dibangundari persamaan dinamik non linier gerak AUV
![Page 60: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/60.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
KESIMPULAN
6. Lama waktu komputasi dari metodeEnsemble Kalman Filter dipengaruhi olehjumlah ensemble yang dibangkitkan.
7. Waktu komputasi Ensemble Kalman Filterdengan pembangkitan 50 ensemble lebihcepat dibandingkan dengan Fuzzy KalmanFilter.
![Page 61: AUV SEGOROGENI ITS - repository.its.ac.idrepository.its.ac.id/328/2/1214201041-Presentasi.pdf · dengan menggunakan sistem penggerak, dikontrol dan dikemudikan (dikendalikan) oleh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022041208/5d64083a88c99323668bb149/html5/thumbnails/61.jpg)
Seminar Hasil Tesis 4 Mei 2016 13.00 WIB
TERIMA KASIH
Presented by:
NGATINI
Perbandingan antara Ensemble Kalman Filter dan Fuzzy Kalman Filter:
Aplikasi pada Estimasi Posisi Autonomous Underwater Vehicle