bahas uts dan output oi
TRANSCRIPT
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
1/20
Bahas UTS dan Output OIEko Januarto
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
2/20
Sejarah Otomatisasi Industri Penemuan komponen cam dangovernor
pada tahun 1932 oleh Nyquist(menentukan kestabilan system looptertutup pada basis respon loop terbukaterhadap masukan tunak (Steady State)Sinusoida)
tahun 1934, Hazien memperkenalkanistilah servo mekanisme untuk sistemkontrol posisi
dekade 1940-1950 pemakaian sistemkontrol otomatis telah berkembang
tahun 1960 dengan berkembangnyaperangkat peralatan (plant) dengan multimasukan dan multi keluaran maka sistem
kontrol menjadi semakin kompleks
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
3/20
OTOMATISASI INDUSTRI
Otomasi Industri merupakan teknikyang digunakan oleh industri untuk
memperkecil biaya produksi serta
meningkatkan kualitas dan kuantitas
produksi. Ditinjau dari sisi teknologi,
Otomasi Industri merupakan integrasi
antara teknologi mekatronika,
teknologi komputer dan teknologiinformasi.
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
4/20
Beberapa istilah dasar dari robot
Robot : Peralatan yang dapat diprogram ulang, memiliki banyak fungsi yang didesainuntuk memindahkan material, suku cadang (part), peralatan khusus
Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai pengendali dari gerakan robot. Kontrolermembentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.
Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkauobjek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu
yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan
(joint).
Joint : Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lenganyang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis)
Open loop : Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memilikifeedback atauumpan balik, sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai
pembanding kerja selanjutnya.Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup)
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
5/20
Jenis Sensor Robot
ManualMenggunakan penekanan tombol atau tuas penggerakmanual (Limit Switch, Push button, On/OFF)
Analog
sensor yang memberikan sinyal analog seperti
tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan nilaivariabel fisik yang diukur (Inductive/magnetic,Capasitive, Optical, suhu, strain gauge, piezo electric,cair dan gas, katup venturi, pitot tubes, jarak, encoder,LVDT, kimia)
Digital
sensor yang memberikan output sinyal digital sensordigital ini lebih banyak digunakan dalam industri, karenadapat digunakan bersama komputer digital dan sensoranalog. (Warna, pizo electric, jarak, data, non-contack)
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
6/20
Pola gerakan robot
Cartesian atau XYZ
Cylindrical
Spherical
Revolute
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
7/20
Pola Gerakan Robot
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
8/20
AKTUATOR
Solenoid
Katup
Motor Listrik
a. Motor DC
b. Motor AC
c. Motor Stepper
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
9/20
Solenoid
Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil ataugulungan kawat, inti besi sebagai piston gerak linier,dan pegas sebagai pemegang inti besi. Ketikategangan masuk pada koil maka terjadi aliran arusmaka koil akan berubah menjadi bidang magnetsehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampaimenuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikanmakan posisi inti besi akan kembali seperti semulakarena tarikan dari pegas
Tegangan On Tegangan OffSelenoid elektro-mekanik
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
10/20
Katup
Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur
aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Katup banyakdigunakan pada industri ataupun transportasi. Katupmemiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ,katup 5/2 dsb. Penggerak katup memiliki berbagai jenis,antara lain: Penggerak manual (tuas, knop, pedal, dll),penggerak magnet/solenoid, udara, dll). Pembahasan
tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentangPneumatik/Hydrolik
Silinder gerak tunggal
Silinder penggerak ganda
Katup
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
11/20
Motor DC
Motor seri memiliki armature yang dihubungkan denganelectromagnet secara seri. Motor jenis ini memiliki
karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet
terhubung secara parallel. Pengaturan pada motor inilebih mudah dibandingkan dengan motor seri.
Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan
parallel pada armature dan electromagnet.
Prinsip kerja motor DC
Konstruksi motor DC
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
12/20
Motor ACKelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut :
a. Efisiensi tinggi
b. Kehandalan yang tinggi
c. Perawatan yang mudahPerawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikatyang secara periodic harus diganti.
d. Harga yang relativ murah.
Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motorAC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada
motor DC. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motorDC.
Konstruksi motor AC Prinsip kerja motor AC
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
13/20
Motor StepperMotor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah
satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasaadalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada
jumlah stator. Langkah menggunakan derajat putaran, mulaidari 00 sampai 900. Bagian motor stepper, rotor merupakanmagnet yang permanent sedangkan pada bagian statormenggunakan electromagnet. Rotor akan bergerak bila masingmasing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gerakputaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuaidengan kemagnetan stator. Apabila semua stator telah menjadi
magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.
Motor stepper/motor langkahPrinsip kerja motor stepper
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
14/20
Proses Dasar Kontrol
1. Direct On Line
2. Self Holding
3. Bersamaan
4. Berurutan
5. Bergantian/Interlock
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
15/20
Direct On Line
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
16/20
Self Holding
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
17/20
Bersamaan
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
18/20
Berurutan
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
19/20
Bergantian/Interlock
-
7/30/2019 Bahas UTS Dan Output OI
20/20
Terima Kasih
Hatur Nuhun