brukerveiledning - amazon s3

Robot: UR10
SN UR10:
SN CB2:
Informasjonen i dette dokumentet er Universal Robots A/S sin eiendom og skal ikke gjengis helt eller delvis uten skriftlig godkjenning fra Universal Robots A/S. Informasjonen i dette dokumentet kan endres uten varsel, og skal ikke tolkes som en forpliktelse fra Universal Robots A/S. Denne handboken blir periodevis gjennomgatt og revidert.
Universal Robots A/S fraskriver seg ansvaret for feil og utelatelser i dokumentet.
Opphavsrett c©2012, Universal Robots A/S
Universal Robots-logoen er et registrert varemerke tilhørende Universal Robots A/S.
All Rights Reserved 2 UR10
Innhold
1.1.1 Roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1.2 Programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1.3 Sikkerhetsevaluering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Sla av og pa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.1 Sla pa styreenheten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.2 Sla pa roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.3 Initialisering av roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.4 Sla av roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.5 Sla av styreenheten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Hurtigstart, trinn for trinn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.4 Monteringsinstruksjoner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 Arbeidsomradet til roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.2 Montering av roboten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.3 Montering av verktøyet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.4 Montering av styreenheten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.5 Montering av læringsdelen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.6 Tilkobling av robotkabelen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.4.7 Tilkobling av nettkabelen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Elektrisk grensesnitt 15 2.1 Innledning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.2 Viktig merknad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.3 Sikkerhetsgrensesnittet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 Nødstoppgrensesnittet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.3.2 Vernegrensesnittet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.3.3 Automatisk fortsettelse etter vernestopp . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 I/U for styreenhet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.4.1 Digitale utganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.4.2 Digitale innganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.4.3 Analoge utganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.4.4 Analoge innganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Verktøy-I/U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.5.1 Digitale utganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.5.2 Digitale innganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.5.3 Analoge innganger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Sikkerhet 31 3.1 Innledning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.2 Lovbestemt dokumentasjon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3.3 Risikovurdering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3
Innhold
4 Garantier 35 4.1 Produktgaranti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2 Ansvarsfraskrivelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Sammenstillingserklæring 37 5.1 Innledning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.2 Produktprodusent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.3 Person autorisert til a utarbeide den tekniske dokumentasjonen . . 37 5.4 Beskrivelse og identifikasjon av produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.5 Vesentlige krav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 5.6 Kontaktinformasjon for nasjonale myndigheter . . . . . . . . . . . . . 40 5.7 Viktig merknad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 5.8 Sted og dato for erklæringen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 5.9 Identitet og signatur for autorisert person . . . . . . . . . . . . . . . . 40
A Sertifiseringer 41
Kapittel 1
Gratulerer med kjøpet av din nye universelle robot, UR10.
Roboten er en maskin som kan programmeres til a bevege et verktøy og kommunisere med andre maskiner ved hjelp av elektriske signaler. Ved hjelp av vart patenterte programmeringsgrensesnitt, PolyScope, er det enkelt a pro- grammere roboten til a flytte verktøyet langs en ønsket bane. PolyScope er beskrevet i brukerveiledningen til PolyScope.
Leseren av denne brukerveiledningen forventes a ha teknisk innsikt, være kjent med grunnleggende generelle konsepter for programmering, kunne koble en ledning til en skrueklemme og bore hull i en metallplate. Det kreves ingen spesiell kunnskap om roboter generelt eller universelle roboter spesielt.
Resten av dette kapitlet er en innledning for a komme i gang med roboten.
5
1.1. Innledning
1.1.1 Roboten
Roboten er i seg selv en arm som bestar av ekstruderte rør og ledd av alumi- nium. Leddene har navnene A:Base, B:Skulder, C:Albue og D, E, F:Handledd 1,2,3. Basen er der hvor roboten er montert, og i den andre enden er Handledd 3) verktøyet til roboten festet. Ved a koordinere bevegelsen til hvert av leddene kan roboten bevege verktøyet fritt, med unntak av omradet direkte over og under roboten, og selvfølgelig begrenset til rekkevidden til roboten (1300mm fra senter til base).
1.1.2 Programmer
Et program er en liste med kommandoer som forteller roboten hva den skal gjøre. Brukergrensesnittet PolyScope, beskrevet i brukerveiledningen til PolySco- pe, gjør det mulig for personer med bare litt programmeringserfaring a program- mere roboten. For de fleste oppgaver kan programmeringen utføres helt ved hjelp av berøringspanelet uten at det skrives inn noen kryptiske kommandoer.
Siden verktøy i bevegelse er en sa viktig del av et robotprogram, er det ve- sentlig a lære roboten hvordan den skal bevege seg. I PolyScope er bevegelse- ne til verktøyet gitt ved a bruke en rekke vendepunkter. Hvert vendepunkt er et punkt i robotens arbeidsomrade.
Vendepunkter
Et vendepunkt er et punkt i robotens arbeidsomrade. Et vendepunkt kan angis ved a flytte roboten til en viss posisjon eller kan beregnes av programvare. Robo- ten utfører en oppgave ved a bevege seg gjennom en sekvens av vendepunkter. Ulike alternativer angaende hvordan roboten beveger seg mellom vendepunktene kan gis i programmet.
Definere vendepunkter, bevege roboten. Den enkleste maten a definere et vendepunkt pa er a flytte roboten til ønsket posisjon. Dette kan gjøres pa to mater: 1) Ved a dra i roboten mens knappen Læringpa berøringsskjermen hol- des inne (se brukerveiledningen til PolyScope). 2) Ved a bruke berøringsskjermen for a kjøre verktøyet lineært eller kjøre hvert ledd individuelt.
Blandinger Som standard stopper roboten ved hvert vendepunkt. Ved a gi roboten frihet til a avgjøre hvordan den skal bevege seg i nærheten av vendepunktet er det mulig a kjøre gjennom ønsket bane raskere uten a stoppe. Denne friheten gis ved a angi en blandingsradius for vendepunktet, som betyr at nar roboten kommer innenfor en viss avstand til vendepunktet, kan den avgjøre om den skal avvike fra banen. En blandingsradius pa 5–10 cm gir vanligvis gode resultater.
1.2. Sla av og pa
Funksjoner
I tillegg til a bevege seg mellom vendepunktene, kan programmet sende I/U- signaler til andre maskiner ved visse punkter i robotens bane og utføre kommandoer som hvis...sa og sløyfe, basert pa variabler og I/U-signaler.
1.1.3 Sikkerhetsevaluering
Roboten er en maskin og derfor kreves en sikkerhetsevaluering for hver installasjon av roboten. Kapittel 3.1 beskriver hvordan du utfører en sikkerhetsvurdering.
1.2 Sla av og pa
Hvordan de ulike delene av robotsystemet slas av og pa, beskrives i de neste avsnittene.
1.2.1 Sla pa styreenheten
Styreenheten slas pa ved at du trykker pa strømknappen foran pa læringsdelen. Nar styreenheten er slatt pa, vises masse tekst pa skjermen. Etter ca. 20 sekunder vises Universal Robots sin logo, sammen med teksten Laster”. Etter ca. 40 sekunder vises noen knapper pa skjermen, og en popup tvinger brukeren til a ga til initialiseringsskjermen.
1.2.2 Sla pa roboten
Roboten kan slas pa hvis styreenheten er slatt pa, og hvis alle nødstoppknappene ikke er aktivert. Man slar pa roboten i initialiseringsskjermen ved a berøre PA- knappen pa skjermen og deretter trykke pa Start”. Nar en robot startes, høres lyden av bremsene som frigjøres. Nar roboten er slatt pa, ma den initialiseres før den kan begynne a arbeide.
1.2.3 Initialisering av roboten
Nar roboten er slatt pa, ma alle robotleddene finne sin nøyaktige posisjon. For a fa til det ma leddene beveges. Antall nødvendige bevegelser avhenger av leddposisjon og type. Sma ledd ma flytte mellom 22,5 og 45, store ledd ma bevege seg halvparten sa stort, rotasjonsretningen er ikke viktig. Initialiserings- skjermen, vist i figur 1.1, gir tilgang til manuell og halvautomatisk kjøring av robotens ledd. Roboten kan ikke automatisk unnga kollisjon med seg selv eller omgivelsene under denne prosessen. Derfor ma man være forsiktig.
Auto-knappen øverst i skjermen kjører alle leddene til de er klare. Nar de er sluppet opp og trykket inn igjen, endrer alle leddene kjøreretning. Manuell- knappene muliggjør manuell kjøring av hvert ledd.
En mer detaljert beskrivelse av initialiseringsskjermen finnes i brukerveiledningen til PolyScope.
1.2.4 Sla av roboten
Strømmen til roboten kan slas av ved a trykke pa ”AVknappen pa initialiseringsskjermen. De fleste brukere trenger ikke denne funksjonen siden roboten slas av automatisk nar styreenheten slas av.
1.3. Hurtigstart, trinn for trinn
Figur 1.1: Initialiseringsskjermen
1.2.5 Sla av styreenheten
Sla av systemet ved a trykke pa den grønne knappen pa skjermen, eller ved a bruke Sla avknappen pa velkomstskjermen.
Hvis du slar av ved a trekke ut veggkontakten, kan det føre til korrumpering av filsystemet til roboten, som igjen kan føre til funksjonsfeil.
1.3 Hurtigstart, trinn for trinn
Følg disse trinnene for hurtigkonfigurasjon av roboten:
1. Pakk ut roboten og styreenheten.
2. Monter roboten pa et solid underlag.
3. Plasser styreenheten pa foten til roboten.
4. Plugg robotkabelen inn i tilkoblingspunktet nederst pa styreenheten.
5. Plugg inn nettilkoblingen til styreenheten.
6. Trykk pa nødstoppknappen foran pa læringsdelen.
7. Trykk pa strømknappen pa læringsdelen.
8. Vent mens systemet starter opp, til det viser tekst pa berøringsskjermen.
9. Nar systemet er klart, vises en popup pa berøringsskjermen som sier at nødstoppknappen er trykket inn.
10. Trykk pa OK-knappen pa popup-meldingen.
11. Las opp nødstoppknappene. Robotens tilstand endres fra Nødsituasjon stoppettil Sla av robot”.
1.4. Monteringsinstruksjoner
12. Trykk pa Pa-knappen pa berøringsskjermen. Vent noen sekunder.
13. Trykk pa Start-knappen pa berøringsskjermen. Roboten lager na en lyd og beveger seg litt mens den laser opp bremsene.
14. Trykk pa de bla pilene og flytt leddene rundt til hver lampe pa høyre side av skjermen lyser grønt. Pass pa ikke a kjøre roboten inn i seg selv eller noe annet.
15. Alle leddene er na OK. Trykk pa OK-knappen, som tar deg til velkomst- skjermbildet.
16. Trykk pa PROGRAM Robot-knappen og velg Tomt program.
17. Trykk pa Neste-knappen (nederst til høyre) slik at den <tomme> linjen er valgt i trestrukturen pa venstre side av skjermen.
18. Ga til kategorien Struktur.
19. Trykk pa Flytt-knappen.
21. Trykk pa Neste-knappen for a ga til Vendepunkt-innstillinger.
22. Trykk pa Angi dette vendepunktet-knappen ved siden av "?"-bildet.
23. Pa Flytte-skjermen flyttes roboten ved at du trykker pa de ulike bla pilene, eller ved at du holder inne knappen Læring, plassert pa læringsdelens bakside, mens man trekker i robotarmen.
24. Trykk OK.
26. Trykk pa Angi dette vendepunktet-knappen ved siden av "?"-bildet.
27. Pa Flytte-skjermen flyttes roboten ved at du trykker pa de ulike bla pilene, eller ved at du holder inne knappen Læring, plassert pa læringsdelens bakside, mens man trekker i robotarmen.
28. Trykk OK.
29. Programmet er klart. Roboten vil bevege seg mellom de to punktene nar du trykker pa Playsymbolet. Hold avstand, hold pa nødstoppknappen og trykk pa Play”.
30. Gratulerer! Na har du opprettet ditt første robotprogram som beveger roboten mellom de to angitte posisjonene. Husk at du ma utføre en risikovurdering og forbedre den generelle sikkerheten før du setter roboten i arbeid.
1.4 Monteringsinstruksjoner
Roboten bestar i hovedsak av seks robotledd og to aluminiumsrør som kobler robotens base sammen med robotens verktøy. Roboten er bygd slik at verktøyet kan overføres og roteres innen robotens arbeidsomrade. De neste avsnittene beskriver de grunnleggende tingene man bør vite ved montering av de ulike delene av robotsystemet.
Front Vippet
Figur 1.2: Robotens arbeidsomrade. Roboten kan arbeide i en sfære (Ø260 cm) rundt basen, bortsett fra et sylindrisk volum direkte over og under robotbasen.
1.4.1 Arbeidsomradet til roboten
Arbeidsomradet til robot UR10 strekker seg 1300 mm fra baseleddet. Arbeids- omradet til roboten vises i figur 1.2. Det er viktig a hensyn til det sylindriske volumet direkte over og under robotbasen nar man velger monteringssted for roboten. Man bør om mulig unnga a flytte verktøyet for nært det sylindriske volumet fordi det fører til at robotleddene beveger seg raskt selv om verktøyet beveger seg sakte.
1.4.2 Montering av roboten
Roboten monteres med fire M8-bolter, og de fire 8, 5mm-hullene pa robotbasen. Det anbefales a stramme disse boltene med 20 Nm dreiemoment. Hvis man ønsker en svært nøyaktig reposisjonering av roboten, er det to Ø8-hull for bruk av stift. Et nøyaktig basemotstykke kan kjøpes som tilbehør. Figur 1.3 viser hvor du skal bore hull og montere skruene.
1.4.3 Montering av verktøyet
Verktøyflensen til roboten har fire hull til a feste verktøy til roboten. En tegning av verktøyflensen vises pa figur 1.4.
1.4.4 Montering av styreenheten
Styreenheten kan henges pa veggen eller plasseres pa gulvet. En klaring pa 50 mm pa hver side gir tilstrekkelig luftstrøm.
1.4.5 Montering av læringsdelen
Læringsdelen kan henges pa veggen eller pa styreenheten. Ekstra tilbehør kan leveres.
0,05
Figur 1.3: Hull for montering av roboten, 1:2 skala. Bruk fire M8-bolter. Alle mal er i mm.
4x 90°
4x M
6 6
1.4.6 Tilkobling av robotkabelen
Kabelen fra roboten ma kobles til tilkoblingen ved knappen pa styreenheten. Pass pa at tilkoblingen sitter skikkelig. Tilkobling og frakobling av robotkabelen kan bare gjøres nar roboten slatt av.
1.4.7 Tilkobling av nettkabelen
Nettkabelen fra styreenheten har en standard IEC-plugg i enden. Koble en land- spesifikk nettplugg eller -kabel til IEC-pluggen.
Hvis yteevnen til den spesifikke pluggen er utilstrekkelig eller hvis en mer permanent løsning er a foretrekke, koble styringsenheten direkte. Nettilkoblingen skal være utstyrt med følgende som minimum:
1. Hovedsikring
2. Reststrømenhet
3. Jordforbindelse
Nettstrømspesifikasjoner vises under.
Parameter Min. Type Maks. Enhet Inngangsspenning 100 - 240 VAC Ekstern hovedsikring (@ 100-200 V) 15 - 16 A Ekstern hovedsikring (@ 200-240 V) 8 - 16 A Inngangsfrekvens 47 - 63 Hz Standby-strøm - - 0,5 W Nominell driftseffekt 90 250 500 W
Bruk skrueforbindelsen merket med jordsymbol inne i styringsenheten nar po- tensialutligning med andre maskiner er nødvendig.
Kapittel 2
Elektrisk grensesnitt
2.1 Innledning
Roboten er en maskin som kan programmeres til a flytte et verktøy rundt i robotens arbeidsomrade. Ofte er det ønskelig a samordne robotens bevegelser med nærliggende maskiner eller utstyr pa verktøyet. Den enkleste maten a oppna dette pa er ofte ved hjelp av det elektriske grensesnittet.
Det er elektriske inngangs-/utgangssignaler (I/U) inne i styreenheten og robot- verktøyflensen. Dette kapitlet forklarer hvordan du kobler utstyret til inn-/utganger. Noen av inn-/utgangene i styreenheten er beregnet pa robotens sikkerhetsfunk- sjonalitet, og noen gjelder generelle inn-/utganger for tilkobling til andre maskiner og utstyr. Den generelle inn-/utgangen kan manipuleres direkte pa I/U- kategorien i brukergrensesnittet, se brukerveiledningen til PolyScope, eller av ro- botprogrammene.
For a skaffe til veie ekstra I/U kan Modbus-enheter legges til via den ekstra Ethernet-kontakten i styreenheten.
2.2 Viktig merknad
Merk at i henhold til IEC 61000 og EN 61000-standarder skal ikke kabler som gar fra styreenheten til andre maskiner og fabrikkutstyr være lenger enn 30 m, hvis ikke det er foretatt utførlige tester.
Merk at hver minustilkobling (0 V) er referert til som GND, og er koblet til skjermen pa roboten og styreenheten. Men alle nevnte GND-tilkoblinger er bare til strømtilførsel og signalisering. For PE (vernejording) brukes en av de to M6-skrueforbindelsene inne i styreenheten. Dersom FE (funksjonell jording) er nødvendig, brukes en av M3-skruene nær skrueklemmene.
Merk at i dette kapitlet er alle uspesifiserte spennings- og strømdata angitt som likestrøm.
Det er generelt viktig a holde sikkerhetsrelaterte grensesnittsignaler atskilt fra ordinære I/U-grensesnittsignaler. I tillegg bør sikkerhetsgrensesnittet aldri være koblet til en PLS som ikke er en sikkerhets-PLS med riktig sikkerhetsniva. Hvis denne regelen ikke følges, er det ikke mulig a oppna et høyt sikkerhetsniva fordi en feil i normal I/U kan forhindre at et sikkerhetsstoppsignal fører til en sikkerhets- stopp.
15
AG AO0
AG AO1
Inne i styreenheten er det et panel med skrueklemmer. Delen lengst til venstre, i svart ovenfor, er sikkerhetsgrensesnittet. Sikkerhetsgrensesnittet kan brukes til a koble roboten til andre maskiner eller verneutstyr for a sikre at robotene stopper i visse situasjoner.
Sikkerhetsgrensesnittet bestar av to deler; nødstoppgrensesnittet og vernest- oppgrensesnittet. Dette er nærmere beskrevet i de følgende avsnittene. I tabel- len nedenfor er forskjellene oppsummert:
Nødstopp Vernestopp Robot slutter a bevege seg Ja Ja Initieringer Manuell Manuell eller automatisk Programkjøring Stopper Avbrudd Bremser Aktiv Ikke aktiv Motoreffekt Av Begrenset Tilbakestill Manuell Automatisk eller manuell Bruksfrekvens Sjelden Hver syklus til sjelden Krever ny initialisering Kun bremsefrigivelse Nei EN/IEC 60204 og NFPA 79 Stoppkategori 1 Stoppkategori 2 Ytelsesniva ISO 13849-1 PLd ISO 13849-1 PLd
2.3.1 Nødstoppgrensesnittet
[TA] Testutgang A [TB] Testutgang B [EO1] Nødstopputgang, forbindelse 1 [EO2] Nødstopputgang, forbindelse 2 [EO3] Nødstopputgang, forbindelse 3 [EO4] Nødstopputgang, forbindelse 4 [EA] Robotens nødstoppinngang A (positiv) [EB] Robotens nødstoppinngang B (negativ) [EEA] Ekstern nødstoppinngang A (positiv) [EEB] Ekstern nødstoppinngang B (negativ) [24V] +24V mateforbindelse for sikkerhetsanordninger [GND] 0 V mateforbindelse for sikkerhetsanordninger
Nødstopp-grensesnittet har to innganger, robotens nødstoppinngang og ekstern nødstoppinngang. Hver inngang er doblet av hensyn til redundans pa grunn av sikkerhetsnivaet d.
Robotens nødstoppgrensesnitt stopper roboten, og stiller inn nødstopputgangen, beregnet for bruk av sikkerhetsutstyr i nærheten av roboten. Eksternt nødstopp vil ogsa stoppe roboten, men vil ikke pavirke nødstopputgangen og er kun beregnet for tilkobling til andre maskiner.
2.3. Sikkerhetsgrensesnittet
24V 24V 24V
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
TA TB A R
TA TB A R
TA TB A R
TA TB A R
E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
Den enkleste konfigurasjonen er a bruke den interne nødstoppknappen som den eneste komponenten til a generere en nødstopp. Dette gjøres med konfigurasjonen som vises ovenfor. Denne konfigurasjonen er standard nar roboten forlater fabrikken, og roboten er derfor klar til drift. Nødstoppkonfigurasjonen bør imidlertid endres hvis det kreves av risikovurderingen.
Tilkobling av en ekstern nødstoppknapp
E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
I nesten alle bruksomrader for roboten er det nødvendig a koble til en eller flere eksterne nødstoppknapper. Det er enkelt. Det er et eksempel pa hvordan man kobler til en ekstra knapp ovenfor.
Koble nødstopp til andre maskiner
Nar roboten brukes sammen med annet elektromekanisk maskineri, er det ofte pakrevd a sette opp en felles nødstoppkrets. Dette sørger for at operatøren ikke trenger a tenke pa hvilken knapp som skal brukes dersom det oppstar en farlig situasjon. Det er ogsa ofte bedre at alle delene av en delfunksjon i en produktlinje er synkronisert, siden et stopp i bare en del av linjen kan føre til en farlig situasjon.
Nedenfor vises det et eksempel med to UR-roboter som foretar nødstopp pa hverandre.
E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
A B
Nedenfor vises det et eksempel der flere UR-roboter deler en nødstoppfunksjon. Koble til flere roboter pa samme mate som robot 2.
Dette eksemplet benytter 24 V, noe som fungerer med mange andre maskiner. Pass pa a følge alle elektriske spesifikasjoner nar UR-roboter deler nødstopp med annet maskineri.
EA EB EEA EEB
EA EB EEA EEB
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
24V 24V GND GND
Elektriske spesifikasjoner
Et forenklet internskjema for kretsen er vist nedenfor. Det er viktig a merke seg at eventuell kortslutning eller tapt forbindelse vil føre til en sikker stopp, sa lenge det bare oppstar en feil om gangen. Feil og unormal funksjon i releer og strømtilførsel fører til en feilmelding i robotloggen og forhindrer at roboten slas pa.
TA TB
Nedenfor: Spesifikasjoner av nødstoppgrensesnittet.
Parameter Min. Type Maks. Enhet [TA-TB] Spenning 10,5 12 12,5 V [TA-TB] Strøm (hver utgang) - - 120 mA [TA-TB] Kortslutningsvern - 400 - mA [EA-EB][EEA-EEB] Inngangsspenning -30 - 30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garantert AV hvis -30 - 7 V [EA-EB][EEA-EEB] Garantert PA hvis 10 - 30 V [EA-EB][EEA-EEB] Garantert AV hvis 0 - 3 mA [EA-EB][EEA-EEB] PA strøm (10-30V) 7 - 14 mA [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktstrøm AC / DC 0,01 - 6 A [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspenning DC 5 - 50 V [EO1-EO2][EO3-EO4] Kontaktspenning AC 5 - 250 V
Merk at antall sikkerhetskomponenter som skal brukes og hvordan de skal fungere, avhenger av risikovurderingen, som er forklart i denne delen 3.1.
Merk at det er viktig a utføre regelmessige kontroller av sikkerhetsstoppfunksjo- naliteten for a sikre at alle sikkerhetstoppinnretningene fungerer korrekt.
De to nødstoppinngangene EA-EB og EEA-EEB er potensialfrie innganger i samsvar med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forurensningsgrad 2, overspenningskategori II.
Nødstopputgangene EO1-EO2-EO3-EO4 er relekontakter i samsvar med IEC 60664-1 og EN 60664-1, forurensningsgrad 2, overspenningskategori III.
2.3.2 Vernegrensesnittet
[TA] Testutgang A [TB] Testutgang B [SA] Sikker stoppinngang A (positiv) [SB] Vernestoppinngang B (negativ) [A] Automatisk fortsettelse etter vernestopp [R] Tilbakestill vernestopp [24V] +24V mateforbindelse for sikkerhetsanordninger [GND] 0 V mateforbindelse for sikkerhetsanordninger
Vernegrensesnittet brukes til a stanse robotens bevegelse pa en sikker mate. Vernegrensesnittet kan brukes til lysporter, dørbrytere, sikkerhets-PLS osv. Gjen- opptagelse fra et vernestopp kan skje automatisk eller styres av en trykknapp, avhengig av konfigurasjonen av vernestoppet. Hvis vernegrensesnittet ikke er i bruk, aktiveres automatisk tilbakestillingsfunksjonalitet som beskrevet i avsnitt 2.3.3.
Koble til en dørbryter
TA TB A R
Tilkobling til en dørbryter eller tilsvarende gjøres som vist ovenfor. Husk a bruke en konfigurasjon med tilbakestillingsknapp hvis roboten ikke skal starte automatisk nar døren er lukket igjen.
Koble til en lysport
TA TB A R
Hvordan man kobler til en lysport er vist ovenfor. Det er ogsa mulig a bruke en lysport i kategori 1 (ISO 13849-1 og EN 954-1) hvis risikovurderingen tillater det. Nar du kobler en lysport av kategori 1, bruker du TA og SA, og deretter tilkobles TB og SB med en kabel. Husk a bruke en konfigurasjon med tilbakestillingsknapp slik at vernestoppet blir last.
TA TB A R
Hvordan man kobler til en tilbakestillingsknapp er vist ovenfor. En permanent inntrykket tilbakestillingsknapp er ikke tillatt. Hvis tilbakestillingsknappen sitter fast, utløses en sikker stopp, og en feilmelding vises pa loggskjermbildet.
2.3.3 Automatisk fortsettelse etter vernestopp
24V 24V GND GND SA SB A R
TA TB A R
Sikkerhetsgrensesnittet kan nullstille seg selv nar en sikker stopp-hendelse er passert. Hvordan man kobler til en tilbakestillingsfunksjon er vist ovenfor. Dette er ogsa den anbefalte konfigurasjonen hvis sikkerhetsgrensesnittet ikke er brukt. Det er imidlertid ikke anbefalt a bruke automatisk tilbakestilling hvis en konfigurasjon med tilbakestillingsknapp er mulig. Automatisk tilbakestilling er beregnet for spesielle installasjoner og installasjoner med andre maskiner.
Elektriske spesifikasjoner
For a forsta sikkerhetsfunksjonaliteten vises et forenklet skjema av kretsene nedenfor. Eventuelle feil i sikkerhetssystemet vil føre til sikker stopp av roboten og en feilmelding pa loggskjermbildet.
1011
2.4. I/U for styreenhet
Parameter Min. Type Maks. Enhet 24V spenningstoleranse -15% - +20% - Strøm leveres fra 24V tilførsel - - 1,2∗ A Overbelastningsvern - 1,4 - A [TA-TB][A↑][R↑] Spenning 10,5 12 12,5 V [TA-TB][A↑][R↑] Strøm - - 120 mA [TA-TB][A↑][R↑] Kortslutningsvern - 400 - mA [SA-SB] Inngangsspenning -30 - 30 V [SA-SB] Garantert AV hvis -30 - 7 V [SA-SB] Garantert PA hvis 10 - 30 V [SA-SB] Garantert AV hvis 0 - 3 mA [SA-SB] PA strøm (10-30V) 7 - 14 mA [A↓][R↓] Inngangsspenning -30 - 30 V [A↓][R↓] Inngang garantert AV hvis -30 - 7 V [A↓][R↓] Inngang garantert PA hvis 10 - 30 V [A↓][R↓] Garantert AV hvis 0 - 5 mA [A↓][R↓] PA strøm (10-30V) 6 - 10 mA
Vernestoppinngang SA-SB er en potensialfri inngang i samsvar med IEC 60664- 1 og EN 60664-1, forurensningsgrad 2, overspenningskategori II. Merk at gule 24 V-tilkoblinger har tilførsel fra samme interne 24 V-regulator som 24 V-tilkoblingene til de normale inn-/utganger, og at maksimalverdien pa 1,2 A gjelder for begge strømkildene under ett.
2.4 I/U for styreenhet
24V 24V GND GND
E01 E02 E03 E04
SA SB A R
TA TB A R
GND GND GND GND
24V 24V DO0 DO1
GND GND GND GND
DO2 DO3 DO4 DO5
GND GND DI0 DI1
DO6 DO7 24V 24V
DI2 DI3 DI4 DI5
24V 24V 24V 24V
DI6 DI7 A0- AO+
24V 24V A1- A1+
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB
AG AO0
AG AO1
Inne i styreenheten er det et panel med skrueklemmer med ulike I/U som vist ovenfor. Høyre del av dette panelet er generelle inn-/utganger.
[24V] +24V mateforbindelse [GND] 0 V mateforbindelse [DOx] Digital utgang nummer x [DIx] Digital inngang nummer x [AOx] Analog utgang nummer x pluss [AG] Analog utgang GND [Ax+] Analog inngang nummer x pluss [Ax-] Analog inngang nummer x minus
I/U-panelet i styreenheten har 8 digitale og 2 analoge innganger, 8 digitale og 2 analoge utganger og en innebygd 24 V strømforsyning. Digitale innganger og utganger er pnp-teknologi og er konstruert i samsvar med IEC 61131-2 og EN 61131-2. 24V og GND kan brukes som inngang til I/U-modul eller utgang som en 24 V strømforsyning. Nar styreenheten starter, kontrollerer den om det ligger spenning pa 24 V-tilkoblingen fra ekstern strømforsyning, og hvis ikke kobler den automatisk inn den interne 24 V-strømforsyningen.
Elektriske spesifikasjoner for den interne strømforsyningen
Parameter Min. Type Maks. Enhet Intern 24 V spenningstoleranse -15% - +20% -
Strøm fra intern 24 V tilførsel - - 1,2∗ A Overbelastningsvern - 1,4 - A
Ekstern strømforsyningsspenning 10 - 30 V
Merk at 24 V vernetilkoblinger (gule) har tilførsel fra samme interne 24 V-regulator som 24 V-tilkoblingene til de normale I/U, og at maksimalverdi pa 1,2 A gjelder for begge strømkildene til sammen.
Dersom den naværende belastningen pa den interne 24 V-strømforsyningen overskrides, vises en feilmelding pa loggskjermen. Strømforsyningen vil automatisk forsøke gjenoppretting etter noen sekunder.
2.4.1 Digitale utganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Kildestrøm per utgang 0 - 2 A
Kildestrøm for alle utganger sammen 0 - 4 A Spenningsfall ved PA 0 - 0,2 V
Lekkasjestrøm ved OFF 0 0 - 0,1 mA
Utgangene kan brukes til a drive utstyret direkte, f.eks. pneumatiske releer, eller de kan brukes til kommunikasjon med andre PLS-systemer. Utgangene er konstruert i samsvar med alle tre typer digitale innganger definert i IEC 61131-2 og EN 61131-2, og med alle krav til digitale utganger for samme standarder.
Alle digitale utganger kan kobles ut automatisk nar et program er stoppet ved hjelp av boksen ”Alltid lav ved programstopppa I/U-navn-skjermen (se brukerveiledningen til PolyScope). I denne modusen er utgangen alltid lav nar et program ikke kjører.
Digitale utganger er ikke strømbegrenset, og hvis de overstiger spesifiserte data, kan det føre til permanent skade. Det er imidlertid ikke mulig a skade utgangene dersom den interne 24 V-strømforsyningen brukes, pa grunn av strømvernet. Merk at styreenhet og metallskjerming er koblet til GND. Send aldri I/U-strøm gjennom skjermingene eller jordtilkoblingene.
De neste avsnittene viser noen enkle eksempler pa hvordan de digitale utgangene kan brukes.
Belastning kontrollert av digital utgang
LOAD
LOAD
24V
Hvis den tilgjengelige strømmen fra den interne strømforsyningen ikke er nok, kan det benyttes en ekstern strømforsyning, som vist ovenfor.
2.4.2 Digitale innganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Inngangsspenning -30 - 30 V
Inngang garantert AV hvis -30 - 7 V Inngang garantert PA hvis 10 - 30 V
Garantert AV hvis 0 - 5 mA PA strøm (10-30V) 6 - 10 mA
De digitale inngangene er innført som pnp, som betyr at de er aktive nar det legges spenning pa dem. Inngangene kan brukes til a lese knapper, sensorer eller til kommunikasjon med andre PLS-systemer. Inngangene er kompatible med alle tre typer digitale innganger definert i IEC 61131-2 og EN 61131-2, noe som betyr at de vil samarbeide med alle typer digitale utganger definert i de samme standarder.
Tekniske spesifikasjoner av digitale innganger er vist nedenfor.
Digital inngang, enkel knapp
Eksempelet ovenfor viser hvordan man kobler til en enkel knapp eller bryter.
Digital inngang, enkel knapp, ekstern strøm
GND GND
DO7 24V
24V 24V 24V
Button
Illustrasjonen ovenfor viser hvordan man kobler til en knapp med en ekstern strømkilde.
GND GND
DO0 DO1
DI6 DI7
24V 24V
A B
Hvis det kreves kommunikasjon med andre maskiner eller PLS, ma de bruke pnp-teknologi. Husk a opprette en felles GND-forbindelse mellom de ulike grensesnittene. Nedenfor vises et eksempel der to UR-roboter (A og B) kommu- niserer med hverandre.
2.4.3 Analoge utganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Gjeldende utgangsspenning i strømmodus 0 - 10 V
Gjeldende utgangsspenning i spenningsmodus -20 - 20 mA Kortslutningsstrøm i spenningsmodus - 40 - mA Utgangsmotstand i spenningsmodus - 43 - ohm
De analoge utgangene kan innstilles til bade strømmodus og spenningsmodus, i omradene 4–20 mA og 0–10 V.
For a vise klart hvor enkelt det er a bruke analoge utganger, vises noen enkle eksempler nedenfor.
Bruke de analoge utgangene
Dette er den normale og beste maten a bruke analoge utganger pa. Illustra- sjonene viser en konfigurasjon der styreenheten til roboten kontrollerer en utløser som et samleband. Det beste resultatet oppnas ved bruk av strømmodus fordi den er mer immun mot forstyrrende signaler.
Bruke analoge utganger, ikke-differensielt signal
Hvis det styrte utstyret ikke tar en differensiell inngang, kan man bruke den alternative løsningen som vises ovenfor. Denne løsningen er ikke sa god med tanke pa støy og at den lett plukker opp forstyrrende signaler fra andre maskiner. Vær forsiktig ved koblingen og husk at forstyrrende signaler i analoge utganger ogsa kan være til stede pa andre analoge I/U.
2.4.4 Analoge innganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Felles modus inngangsspenning -33 - 33 V
Differensiell modus inngangsspenning* -33 - 33 V Differensiell inngangsmotstand - 220 - kohm
Felles modus inngangsmotstand - 55 - kohm Felles modus forkastningsforhold 75 - - dB
De analoge inngangene kan settes i fire ulike spenningsomrader, som implementeres pa ulike mater, og kan derfor ha ulike utjevnings- og forsterkningsfeil. Den spesifiserte inngangsspenningen for differensiell modus er bare gyldig med en spenning pa 0 V i felles modus. For a gjøre det klart hvor enkelt det er a bruke analoge utganger, vises noen enkle eksempler nedenfor.
Bruke analoge innganger, differensiell spenningsinngang
Den enkleste maten a bruke analoge innganger pa. Utstyret som vises, som kan være en sensor, har en differensiell spenningsutgang.
Bruke analoge innganger, ikke-differensiell spenningsinngang
Hvis det ikke er mulig a oppna et differensielt signal fra utstyret som brukes, kan løsningen se noe ut som konfigurasjonen ovenfor. I motsetning til eksempelet med den ikke-differensielle analoge utgangen i avsnitt 2.4.3, vil denne løsningen være nesten like god som den differensielle løsningen.
2.5. Verktøy-I/U
Bruke analoge innganger, differensiell strøminngang
Nar det brukes lengre kabler, eller hvis det er et svært støyende miljø, anbefales strømbaserte signaler. I tillegg leveres ogsa noe utstyr kun med strømutgang. For a bruke strøm er det nødvendig med ekstern motstand som vist ovenfor. Ver- dien til motstanden ville normalt vært rundt 200 ohm, og det beste resultatet oppnas nar motstanden er i nærheten av skrueklemmene til styreenheten. Merk at toleransen til motstanden og den ohmske endringen pa grunn av tem- peratur ma legges til feilspesifikasjonene til de analoge inngangene.
Bruke analoge innganger, ikke-differensiell strøminngang
Hvis utgangen til utstyret er et ikke-differensielt strømsignal, ma det brukes en motstand som vist ovenfor. Motstanden bør være pa omtrent 200 ohm og forholdet mellom spenningen ved inngangen til styreenheten og sensoren til utgangen gis av:
Spenning = strøm x motstand
Merk at toleransen til motstanden og den ohmske endringen pa grunn av tem- peratur ma legges til feilspesifikasjonene til de analoge inngangene.
2.5 Verktøy-I/U
I verktøyenden av roboten er det et lite koblingspunkt med atte tilkoblinger.
2.5. Verktøy-I/U
Farge Signal Rød 0 V (GND) Gra 0 V/12 V/24 V (STRØM) Bla Digital utgang 8 (DO8)
Rosa Digital utgang 9 (DO9) Gul Digital inngang 8 (DI8)
Grønn Digital inngang 9 (DI9) Hvit Analog inngang 2 (AI2) Brun Analog inngang 3 (AI3)
Dette tilkoblingspunktet gir strøm og styresignaler til de grunnleggende gri- perne og sensorene, som kan finnes pa et spesifikt robotverktøy. Denne kontakten kan brukes til a redusere kabling mellom verktøy og styreenheten. Kontakten er en standard Lumberg RSMEDG8, som kobles til med en kabel med betegnel- sen RKMV 8-354. Merk at verktøyflensen er koblet til GND (samme som den røde kabelen).
Spesifikasjoner for intern strømforsyning
Parameter Min. Type Maks. Enhet Nettspenning i 24V-modus TBD 24 TBD V Nettspenning i 12 V-modus TBD 12 TBD V Nettspenning i begge modi - - 600 mA
Kortslutningsvern - 650 - mA Kapasitiv belastning - - TBD uF Induktiv belastning - - TBD uH
Den tilgjengelige strømtilførselen kan settes til enten 0 V, 12 V eller 24 V i kategorien I/U i det grafiske brukergrensesnittet. Vær forsiktig ved bruk av 12 V, siden en feil fra programmereren kan føre til at spenningen endres til 24 V, som kan skade utstyret eller føre til brann.
Det interne kontrollsystemet vil generere en feil i robotloggen hvis strømmen overstiger grensen. De ulike I/U pa verktøyet er beskrevet i følgende tre deler.
2.5.1 Digitale utganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Spenning nar apen -0,5 - 26 V
Spenning ved senking 1 A - 0,05 0,20 V Strøm ved senking 0 - 1 A
Strøm gjennom GND - - 1 A Vekseltid - 1000 - us
Kapasitiv belastning - - TBD uF Induktiv belastning - - TBD uH
De digitale utgangene er implementert slik at de bare kan synke til GND (0 V) og ikke kildestrøm. Nar en digital utgang aktiveres, drives den korresponderende tilkoblingen til GND, og nar den deaktiveres, er den korresponderende tilkoblingen apen (apen tilkobling / apent avløp). Den største forskjellen mellom de digitale utgangene inne i styreenheten og de i verktøyet er den reduserte strømmen grunnet mindre tilkoblingspunkt.
2.5. Verktøy-I/U
Vær oppmerksom pa at de digitale utgangene i verktøyet ikke er strømbegrenset og overstiger spesifisert data som kan føre til permanent skade.
For a vise klart hvor enkelt det er a bruke digitale utganger vises et enkelt eksempel.
Bruke digitale utganger
Dette eksempelet illustrerer hvordan man slar pa belastning nar man bruker den interne 12 V eller 24 V strømtilførselen. Husk at du ma definere utgangsspen- ningen i kategorien I/U. Husk at det er spenning mellom STRØM-tilkoblingen og skjermen/jordingen, selv nar belastningen er slatt av.
2.5.2 Digitale innganger
Parameter Min. Type Maks. Enhet Inngangsspenning -0,5 - 26 V Logisk lav spenning - - 2,0 V Logisk høy spenning 5,5 - - V Inngangsmotstand - 47 k -
De digitale inngangene implementeres med svak nedtrekksmotstand. Det- te betyr at en flytende inngang alltid vil lese lavt. De digitale inngangene ved verktøyet er implementert pa samme mate som de digitale inngangene inne i styreenheten.
Bruke digitale innganger
Eksempelet ovenfor viser hvordan man kobler til en enkel knapp eller bryter.
2.5.3 Analoge innganger
De analoge inngangene ved verktøyet er svært ulike de som er inne i styreenheten. Det første man legger merke til er at de er ikke-differensial, som er en ulem- pe sammenlignet med de analoge inngangene pa kontrollerens I/U. Den andre tingen a legge merke til er at verktøyets analoge innganger har strømmodus- funksjonalitet, som er en fordel sammenlignet med kontrollerens I/U. De analoge inngangene kan settes i ulike inngangsomrader som implementeres pa ulike mater, og kan derfor ha ulike utjevnings- og forsterkningsfeil.
2.5. Verktøy-I/U
Parameter Min. Type Maks. Enhet Inngangsspenning i spenningsmodus -0,5 - 26 V
Inngangsspenning i strømmodus -0,5 - 5,0 V Inngangsstrøm i strømmodus -2,5 - 25 mA
Inngangsmotstand ved omrade 0V til 5V - 29 - k Inngangsmotstand ved omrade 0V til 10V - 15 - k
Inngangsmotstand ved omrade 4 mA til 20 mA - 200 -
Det er viktig a forsta at alle strømendringer i den felles GND-tilkoblingen kan føre til et signal med støy i de analoge inngangene, fordi det vil være et spenningsfall langs GND-kablene og inne i tilkoblingene. Merk at tilkobling mellom strømtilførselen til verktøyet og de analoge inngangene vil skade I/U-funksjonaliteten permanent hvis de analoge inngangene star i strømmodus.
For a gjøre det klart hvor enkelt det er a bruke digitale innganger vises noen enkle eksempler nedenfor.
Bruke analoge innganger, ikke-differensielle
Den enkleste maten a bruke analoge innganger pa. Sensorutgangen kan væ- re enten strøm eller spenning, sa lenge inngangsmodusen til den analoge inngangen er satt til det samme i kategorien I/U. Husk a kontrollere at en sensor med spenningsutgang kan drive den interne motstanden til verktøyet, ellers kan malingen være ugyldig.
Bruke analoge innganger, differensielle
Det er ogsa enkelt a bruke sensorer med differensielle utganger. Bare koble den negative utgangsdelen til GND (0 V) med en klemmerekke og den vil fungere pa samme mate som en ikke-differensiell sensor.
2.5. Verktøy-I/U
Kapittel 3
3.2 Lovbestemt dokumentasjon
En robotinstallasjon innen EU ma samsvare med maskindirektivet for a sikre sikkerheten til installasjonen. Dette inkluderer følgende punkter.
1. Pass pa at produktet samsvarer med alle vesentlige krav.
2. Foreta en risikovurdering.
4. Lag en samsvarserklæring.
6. Sett et CE-merke pa robotinstallasjonen.
I en angitt robotinstallasjon er integratoren ansvarlig for samsvaret med alle gjeldende direktiver. Universal Robots tar ansvar for at roboten i seg selv samsvarer med gjeldende direktiver (Se avsnitt 5.1).
Universal Robots leverer en sikkerhetsveiledning, tilgjengelig pa http://www.universal- robots.com for integratorer med lite eller ingen erfaring med a lage nødvendig dokumentasjon.
Hvis roboten er installert utenfor EU, ma robotintegreringen overholde lokale direktiver og lover i landet det gjelder. Integratoren er ansvarlig for denne over- holdelsen. Det er alltid nødvendig a utføre en risikovurdering for a sikre at hele robotinstallasjonen er tilstrekkelig sikker.
3.3 Risikovurdering
En av de viktigste tingene en integrator ma gjøre, er a foreta en risikovurdering. Universal Robots har identifisert de potensielle alvorlige farene som er listet opp
31
3.3. Risikovurdering
som farer som ma vurderes av integratoren. Merk at andre betydelige farer kan oppsta i en spesifikk robotinstallasjon.
1. Klemming av fingre mellom robotfoten og basen (ledd 0).
2. Klemming av fingre mellom armen og handleddet (ledd 4).
3. Kutt i huden fra skarpe kanter og skarpe punkter pa verktøy eller verktøytilkobling.
4. Kutt i huden fra skarpe kanter og skarpe punkter pa gjenstander i nærhe- ten av robotbanen.
5. Skader grunnet støt fra roboten.
6. Forstuing eller beinbrudd pa grunn av støt mellom en tung nyttelast og en hard overflate.
7. Konsekvenser av løse bolter som holder robotarm eller verktøy.
8. Elementer som faller ut av verktøyet. F.eks. pa grunn av et darlig grep eller strømbrudd.
9. Elektrisk støt eller brann som følge av feil pa strømforsyning hvis strømnettilkoblingen ikke er beskyttet av en hovedsikring, en reststrømenhet og en forsvarlig tilkobling til jord. Se avsnitt 1.4.7.
10. Feil pa grunn av forskjellige nødstoppknapper for forskjellige maskiner. Bruk felles nødstoppfunksjonen som beskrevet i avsnitt 2.3.1.
UR10 er imidlertid en svært sikker robot av følgende grunner:
1. Kontrollsystemet er i samsvar med ISO 13849-1, ytelsesniva d.
2. Kontrollsystemet til roboten er en sikkerhet slik at alle farlige feil tvinger roboten til a ga inn i en sikker tilstand.
3. Høynivaprogramvare genererer et beskyttende stopp hvis roboten støter pa noe. Grensen for tvunget stopp er lavere enn 150N .
4. Lavnivaprogramvare begrenser dreiemomentet generert av leddene, og tillater bare et lite avvik fra forventet dreiemoment.
5. Programvaren hindrer programkjøring nar roboten er montert annerledes enn den spesifiserte konfigurasjonen.
6. Vekten pa roboten er mindre enn 28kg.
7. Robotens form er glatt for a redusere trykket (N/m2) fra hver kraft (N).
8. Det er mulig a bevege leddene til en strømløs robot. Se avsnitt. 3.4
Siden roboten er svært sikker, apner det muligheten til a spare sikkerhetsskjer- mene eller bruke sikkerhetsskjermer med lavt ytelsesniva. Som hjelp til a overbe- vise kunder og lokale myndigheter er UR10 -roboten sertifisert av det danske Tek- nologiske Institutt, som er et teknisk kontrollorgan under maskindirektivet i Dan- mark. Sertifiseringen konkluderer at roboten samsvarer med artikkel 5.10.5 i EN ISO 10218-1:2006. Denne standarden er harmonisert under maskindirektivet og sier spesielt at en robot kan brukes som en samarbeidende robot (dvs. uten sik- kerhetsvakter mellom roboten og operatøren) hvis den er i samsvar med artikkel 5.10.5. Selvfølgelig ma risikovurderingen likevel konkludere med at den samlede
3.4. Nødsituasjoner
robotinstallasjon er trygg nok. Man kan fa en kopi av sertifiseringsrapporten ved a kontakte Universal Robots.
Standarden EN ISO 10218-1:2006 er gyldig til 1. januar 2013. I mellomtiden er den nyere versjonen EN ISO 10218-1:2011 og den tilsvarende EN ISO 10218- 2:2011 adressert til integratorene ogsa gyldig. Der EN ISO 10218-1:2006 spesifikt sier at en maksimal kraft pa 150N kombinert med en støttende risikovurdering er nødvendig for samarbeidende funksjon, spesifiserer ikke de nyere standardene en spesifikk maksimal kraft, men overlater dette til den spesifikke risikovurderingen. Generelt sett betyr dette at uansett hvilken standard som brukes, ma en risikovurdering bekrefte at den samarbeidende robotinstallasjonen er tilstrekkelig sikker, og i de fleste tilfeller er en kombinasjon av en godt konstruert robotinstallasjon og maksimal kraft pa 150 N tilstrekkelig.
3.4 Nødsituasjoner
Hvis det mot formodning skulle oppsta en nødsituasjon hvor et eller flere robotledd ma flyttes og det enten ikke er mulig eller ønskelig a sla pa roboten, er det tre forskjellige mater a tvinge robotleddene i bevegelse uten a sla pa leddmotorene:
1. Aktiv tilbakekjøring: Sla pa roboten ved a trykke pa PAknappen pa opp- startsskjermen hvis mulig. I stedet for a trykke pa bremsefrigivelsesknappen for a starte opp leddmotorene, trykker du pa læringsknappen pa baksi- den av læringsdelen. Roboten gar inn i en spesiell tilbakekjøringsmodus, og den vil løsne bremsene automatisk mens roboten styres for hand. Nar du slipper læringsknappen, lases bremsene pa nytt.
2. Manuell bremsefrigjøring: Fjern leddekselet ved a fjerne de fa M3-skruene som holder det pa plass. Frigjør bremsen ved a dytte stempelet pa den lille elektromagneten som vist pa bildet nedenfor.
3. Tvungen tilbakekjøring: Tving et ledd til a bevege seg ved a dra hardt i robotarmen. Hver leddbrems har en friksjonskobling som muliggjør bevegelse ved høyt tvungent dreiemoment. Tvungen tilbakekjøring er kun ment for akutte nødsituasjoner, og kan ødelegge leddmekanismer og andre deler.
Ikke vri noen av leddene mer enn nødvendig, og vær oppmerksom pa gra- vitasjon og tung nyttelast.
3.4. Nødsituasjoner
Kapittel 4
4.1 Produktgaranti
Uten forbindelse til noen krav brukeren (kunden) ma ha til en forhandler, skal kunden fa en garanti fra produsenten under vilkarene som er fastsatt nedenfor:
I tilfeller der nye enheter og deres komponenter viser seg a være defekte som et resultat av produksjons- og/eller materialfeil innen 12 maneder fra enheten ble tatt i bruk (maksimalt 15 maneder fra levering), skal Universal Robots levere nødvendige reservedeler, mens brukeren (kunden) skal sørge for arbeids- timene som kreves for a skifte ut deler, enten ved a skifte ut delen med en annen del som fungerer, eller reparere nevnte del. Denne garantien er ugyldig hvis den defekte enheten skyldes feilaktig behandling og/eller man ikke følger informasjonen som er gitt i brukerveiledningene. Denne garantien gjelder ikke service som utføres av autorisert forhandler eller kunden selv (f.eks. installasjon, konfigurasjon, nedlasting av programvare). Kjøpskvitteringen, sammen med kjøpsdato, ma fremlegges som bevis ved pakalling av garantien. Krav under garantien ma sendes inn innen to maneder etter at feilen oppstar. Eierskap av enheter eller komponenten som erstattes av og returneres til Universal Robots skal overdras til Universal Robots. Alle andre krav som er resultat av eller i forbindelse med enheten skal ekskluderes fra denne garantien. Ingenting i denne garantien skal forsøke a begrense eller ekskludere en kundes lovbestemte rettigheter, heller ikke produsentens ansvar for dødsfall eller personskader som kommer av produsentens uaktsomhet. Varigheten til garantien skal ikke utvides av tjenestene som er gjengitt under vilkarene i denne garantien. I den grad det ikke finnes noen garantifeil, forbeholder Universal Robots seg retten til a ta betalt av kunden for utskiftning eller reparasjon. Bestemmelsene ovenfor innebærer ikke en endring i bevisbyrden pa bekostning av kunden.
Dersom en enhet har feil, skal ikke Universal Robots dekke eventuelle følgeskader eller tap, slik som tap av produksjon eller skade pa annet produksjonsutstyr.
4.2 Ansvarsfraskrivelse
Universal Robots fortsetter a forbedre driftssikkerheten og ytelsen pa sine pro- dukter, og forbeholder seg derfor retten til a oppgradere produktet uten varsel. Universal Robots er nøye med at innholdet i denne brukerveiledningen er nøyaktig og korrekt, men tar ikke ansvar for eventuelle feil eller manglende infor- masjon.
35
Kapittel 5
5.1 Innledning
I henhold til maskindirektiv 2006/42/EF, anses roboten som en delvis komplett maskin. De følgende avsnittene korresponderer og samsvarer med tillegg II i dette direktivet.
5.2 Produktprodusent
5260 Odense S Danmark
5.3 Person autorisert til a utarbeide den tekniske dokumentasjonen
Navn Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1
Telefonnummer +45 8993 8971 E-postadresse [email protected]
5.4 Beskrivelse og identifikasjon av produkt
Roboten er beregnet for enkel og sikker utføring av oppgaver som plukking, lasting/lossing, montering og palletering.
37
Serienummer for kontrollboks
Kommersielt navn UR10
5.5 Vesentlige krav
De individuelle robotinstallasjonene har ulike sikkerhetskrav og integratoren er derfor ansvarlig for alle farer som ikke dekkes av den generelle utformingen av roboten. Men den generelle utformingen av roboten, inkludert grensesnittene, møter alle vesentlige krav som er listet opp i tillegg I av 2006/42/EF.
Den tekniske dokumentasjonen til roboten er i overensstemmelse med tillegg VII del B av 2006/42/EF.
5.5. Vesentlige krav
Anvendte harmoniserte standarder ISO 13849-1:2006 (Under anvendte direktiver) ISO 13849-2:2003
ISO 10218-1:2006 (delvis) ISO 10218-1:2011 (delvis) ISO 10218-2:2011 (delvis) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (delvis) EN ISO 13849-1:2008 EN ISO 13849-1/AC:2009 EN ISO 13849-2:2008 EN ISO 10218-1:2008 (delvis) EN ISO 10218-1:2011 (delvis) EN ISO 10218-2:2011 (delvis) EN ISO 13850:2008 EN ISO 12100:2010 EN ISO 3745:2009 EN 61000-6-2:2005 EN 61000-6-4/A1:2011 EN 61131-2:2007 (delvis) EN 1037:2010
Anvendte generelle standarder ISO 9409-1:2004 (delvis) (Ikke alle standarder er listet opp) ISO 9283:1999 (delvis)
ISO 9787:2000 (delvis) ISO 9946:2000 (delvis) ISO 8373:1996 (delvis) ISO/TR 14121-2:2007 ISO 1101:2004 ISO 286-1:2010 ISO 286-2:2010 IEC 60664-1 ED 2.0:2007 IEC 60947-5-5:1997 IEC 60529:1989+A1:1999 IEC 60320-1 Ed 2.0:2001 IEC 60204-1 Ed 5.0:2005 (delvis) EN ISO 9409-1:2004 (delvis) EN ISO 9283:1999 (delvis) EN ISO 9787:2000 (delvis) EN ISO 9946:2000 (delvis) EN ISO 8373:1996 (delvis) EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (delvis)
Merk at lavspenningsdirektivet ikke er listet opp. Maskindirektivet 2006/42/EF
5.6. Kontaktinformasjon for nasjonale myndigheter
og lavspenningsdirektivet er de primære direktivene. Et produkt kan bare dekkes av ett primært direktiv, og fordi hovedfarene for roboten er mekanisk bevegelse og ikke elektrisk støt, dekkes den av maskindirektivet. Utformingen av roboten oppfyller imidlertid alle krav til elektrisk konstruksjon som beskrevet i lavspenningsdirektivet 2006/95/EF.
Merk ogsa at WEEE-direktivet 2002/96/EF er listet opp pa grunn av symbolet med en overkrysset avfallsbeholder pa roboten og kontrollboksen. Universal Ro- bots registrerer alle robotsalg innen Danmark til det nasjonale WEEE-registeret i Danmark. Alle forhandlere utenfor Danmark og innen EU ma selv registrere seg i WEEE-registeret i det landet selskapet har hovedkontor.
5.6 Kontaktinformasjon for nasjonale myndigheter
Autorisert person Lasse Kieffer +45 8993 8971 [email protected]
CTO Esben H. Østergaard +45 8993 8974 [email protected]
Adm.dir. Enrico Krog Iversen +45 8993 8973 [email protected]
5.7 Viktig merknad
Roboten skal ikke settes i drift før maskineriet som den inngar i, er erklært a samsvare med bestemmelsene i maskindirektivet 2006/42/EF og nasjonale lover om gjennomføring.
5.8 Sted og dato for erklæringen
Sted Universal Robots A/S Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danmark
Dato 1. desember 2011
Navn Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1
Tillegg A
Komme i gang
Beskrivelse og identifikasjon av produkt
Vesentlige krav
Identitet og signatur for autorisert person
Sertifiseringer

brukerveiledning - amazon s3

Documents