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virtual reality

1 2

1 2

3 3

3 computer 4

3

game 3

modality

3 4

VR 5

6

5

6

7

a posteriori

380nm 780nm

20Hz 20kHz

spectrum pattern

VR

1968 I. Sutherland 8 Display

HMD Head Mounted Display HMD CRT

9

8

Augmented Hyper Virtual Immersive Ultimate

9

CRT

1982 10

master slave 11

12

10 12

TELESAR SENSORAMA

North Carolina CG GROPE

project 13

string master arm

exoskeleton mouse pen

1980 MIT Media Lab. computer

14 screen

gesture

ClearBoard Media Room Second Life t-Room Immersive Display

15

display

user

interface

interactive

simulation

16

100

scratch-and-build

internet data

robot

realtime simulation

model MIT AIP cube

17

A Autonomy I Interaction P Presence

AIP

AIP AIP 3 VR

P

AIP

18

human

19

18 19

20

3

3

VR

VR

VR 2

3

21

22 23

21

22

23

24

somatic sensation

25

40 45

10

26

A

4

27 FA I 27 FA II 28 SA I 28

SA II FA I SA I

FA II SA II 29

27 28

29

2 2 2 2

2

30 2

31

30 31

32

3 3

2/3

1

33

z z 34

35

34

0.1 0.3 deg 0.1 0.3 deg/s 1 3 deg/s

0.1 0.3 deg/s2 1 3 deg/s2

35

1 2 5 10 20 40 1 2 5 10

36

1/3

VR

modality

37

channel

HMD

HMD

VR

38

VR

key point

39

40

39

40

41

actuator

seat

home position

42

43

42 43

washout

washover

washback

wachturn

wacharound

44

45

45 46

45

46

47

48 48

2 49

47

EDA MEG PET EEG EMG

48

MRI GSR

49

50 51 52

53

53

50

51

52

53

54

55 56

57 57

3

58

57

58

X Y Z 59

60

59 61

59

60

61

62

63

62

63

64

65

66

64

65

66

ECG EOG

67

68

Head Mounted Projector : HMP 69

70 71

71

69

HMD

72

69

73

69

70

71

72

73

74

13 31 39 42 84

75

torque

character

application

76 77

76 77

2 2 2

78

graph

79

79 80

79

80

81

2

82

MRE Magnetic Resonance

Elastography

3

3 83 3 2 screen

84 84

83

84

85

85

86

3 86

85

Z Z sort

ray tracing

Z Z buffer

double buffer

P P buffer

86

ray W Z P