capítulo 3 - controlador pid

Instrumentao Industrial

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL-REI

CAMPUS ALTO PARAOPEBA

ENGENHARIA QUMICA

CAPTULO 3 Controlador PID

Prof. Cssia Sidney Santana


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Fonte: diariodebiologia.com

Processo

Atuadores

Controlador

Sensor


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Controle de Processos

Manual

Processo

simples

Automtico

Processos rpidos e complexos

Operaes perigosas

Outros

Mais eficiente

Maior investimento inicial

Maior taxa de retorno


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Objetivo: Controlar

a temperatura do

fluido, manipulando

a vazo de vapor.

Controle Manual


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T0 Objetivo: Controlar a temperatura do reator (T), manipulando a vazo da

serpentina (Q).

Q

Tset

Varivel controlada: T

Varivel manipulada: Q

Se T > Tset Diminui Q

Se T < Tset Aumenta Q

T

Controle Automtico


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Controle Proporcional

AJUSTES DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL

Ganho ou sensibilidade: um conceito para expressar a

proporcionalidade. Ganho a relao entre a variao de sada do

controlador para vlvula e a variao da entrada do controlador

(varivel).

Quanto maior for o ganho, maior ser a variao da

sada do instrumento, para uma mesma variao da

varivel. O instrumento reagir mais fortemente

quanto maior for o seu ganho.


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Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou do ganho)

Um ajuste indevido no controlador pode provocar oscilaes violentas ou respostas lentas demais.


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Controle Proporcional + Integral

AJUSTE DE UM CONTROLADOR INTEGRAL

Tempo integral: Define-se como sendo o tempo necessrio para que a

ao integral repita uma vez o efeito da ao proporcional. A taxa de reset

(reset rate ou R) uma outra maneira de definir o tempo integral e

expressa-se como sendo o nmero de vezes que a ao integral repete o

efeito da ao proporcional no tempo de 1 minuto.


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AJUSTE DE UM CONTROLADOR INTEGRAL

Caractersticas:

Quanto maior R, mais rpida ser a correo, devido ao integral; Quanto menor o Ti, mais rpida ser a correo, devido ao

integral;

Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + I, alteram-se, simultaneamente, as correes do modo proporcional e integral;

Quando se altera R ou Ti, altera-se somente a correo do modo integral;

Para se eliminar a ao integral, leva-se o Ti para o valor mximo.


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Controle Proporcional + Derivativo

AJUSTE DE UM CONTROLADOR DERIVATIVO

Tempo derivativo: definido como o tempo em minutos em que o modo

derivativo adianta o efeito do modo proporcional. Quanto maior o tempo

derivativo (Td), mais forte a ao derivativa. Este tempo expresso em

minutos.

Caractersticas:

Quando o Td tende a zero, vai-se inibindo a ao derivativa; A ao derivativa pode ser considerada como um amortecimento para a

resposta da varivel controlada;

Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + D, alteram-se, simultaneamente, as correes do modo proporcional e derivativo;

Para se eliminar a ao derivativa, leva-se Td para zero.


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Controle Proporcional + Derivativo


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