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  • Capteurs
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  • Dfinition Capteur: Capteur: Un capteur est un dispositif qui chantillonne (quelques aspects) de lenvironnement du robot et reprsente cette mesure en une valeur utilisable Un capteur est un dispositif qui chantillonne (quelques aspects) de lenvironnement du robot et reprsente cette mesure en une valeur utilisable Exemples: Exemples: Niveau de luminosit Niveau de luminosit Indication On/Off Indication On/Off Voltage (analogue) Voltage (analogue) Pression dair Pression dair Voltage (analogue) Voltage (analogue) Vitesse dun moteur Vitesse dun moteur Courant (analogue) Courant (analogue)
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  • Aperu Types de capteurs: Types de capteurs: orientation : inclinaison, gyroscope orientation : inclinaison, gyroscope chaleur : pyrolectrique chaleur : pyrolectrique lumire: photorsistance, phototransistors lumire: photorsistance, phototransistors son: microphone son: microphone
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  • Orientation : inclinaison Bille de mtal sur contacts Bille de mtal sur contacts Interrupteur au mercure Interrupteur au mercure Capteur dinclinaison lectrolytique Capteur dinclinaison lectrolytique Mercury switch Horizontal Roll Limit
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  • Orientation : Acclration Vieux: masse et resrort Vieux: masse et resrort Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystme lectromcanique) Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystme lectromcanique)
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  • Orientation : Gyroscopes Donne une rfrence stable pour: Donne une rfrence stable pour: Information sur la position angulaire Information sur la position angulaire Vitesse angulaire du changement dinformation Vitesse angulaire du changement dinformation Types: Gyros Mcanique Gyros Mcanique Gyroscope roue tournante Gyroscope roue tournante Gyros Optiques Gyros Optiques Aucune pice mobile Aucune pice mobile Pas besoin de cardan de suspension Pas besoin de cardan de suspension
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  • Orientation : Gyroscopes Gyroscope roue tourante Rotor interne haute vitesse Rotor interne haute vitesse Maintien le moment angulaire Maintien le moment angulaire Install sur un cardan Install sur un cardan Utilis sur de gros vhicules (navires) Utilis sur de gros vhicules (navires) Trop gros et coteux pour un robot Trop gros et coteux pour un robot http://en.wikipedia.org/wiki/ File:Gyroscope_operation.gif
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  • Orientation : Gyroscopes Gyros Optique Bas sur la vitesse de propagation de la lumire Bas sur la vitesse de propagation de la lumire Lorsque le capteur est boug, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. Lorsque le capteur est boug, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. Utilise des miroirs ou des fibre optiques Utilise des miroirs ou des fibre optiques Un gyro peut dtecter une rotation ce qui ne peut tre fait par un acclromteur. Un gyro peut dtecter une rotation ce qui ne peut tre fait par un acclromteur.
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  • Permet au robot de dtecter des frquences audibles Permet au robot de dtecter des frquences audibles Utilis pour: Utilis pour: Localis un objet / viter un objet Localis un objet / viter un objet Dtecter une commande: claquement des mains Dtecter une commande: claquement des mains Dtecter une commande vocale Dtecter une commande vocale Communication entre les robot Communication entre les robot Navigation (localisation par echo) Navigation (localisation par echo) Capteur de Son
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  • Sound : Microphones Doit amplifier le signal Op amp ou transistor Doit amplifier le signal Op amp ou transistor Le signal peut changer trs rapidement Le signal peut changer trs rapidement Demande un haut taux dchantillonage Demande un haut taux dchantillonage Utiliser des filtres passe-bas et des dtecteur de sommets; ou Utiliser des filtres passe-bas et des dtecteur de sommets; ou Calculer la driv du signal Calculer la driv du signal
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  • Sommaire Types de capteurs Types de capteurs tactile : courbature, tension, interrupteur tactile : courbature, tension, interrupteur proximit : IR/Sonar proximit : IR/Sonar distance : temps de vol, triangulation distance : temps de vol, triangulation mouvement: encodeur, effet Hall mouvement: encodeur, effet Hall orientation : inclinaison, acclromtres, gyros orientation : inclinaison, acclromtres, gyros chaleur: pyrolectrique chaleur: pyrolectrique lumire: photo rsistors, phototransistors lumire: photo rsistors, phototransistors Son: microphone Son: microphone
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  • Questions Canadian Engines!!

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