三菱電機産業用ロボット�MELFA RH-5AH35/5AH45/5AH55�　　　　RH-10AH55/10AH70/10AH85�　　　　RH-15AH85

RH-5AH55

三菱電機株式会社名古屋製作所は、環境マネジメントシステム ISO14001、�及び品質システム ISO9001の認証取得工場です。�

RH-10AH70

主な用途�

特長�

ネットワーク接続が可能な�高度な拡張性�

高性能コントローラ�

マルチタスク機能搭載�各種サポートソフトウェアに対応�

優れた使いやすさ�

サイクルタイム0.4秒台�（RH-5AH）�

高速・高精度�

�

�

アーム長350、450、550、�700、850mmの5機種�

5種類のアーム長�

三菱の高速水平型ロボットが、�さらに、コンパクトに高性能に進化。�

電化製品組立�

部品検査� 自動車部品組立� 微細加工�

電子部品の搬送� 機械加工�

�

高速動作�軽量で剛性の高い機構部、最適加減速制御機能、最適軌道接続機能

等によりクラストップレベルの高速動作を実現しました。�

（標準サイクルタイム0.4秒台：RH-5AH）�

豊富なラインアップ�可搬質量5,10,15kgをラインアップ、アーム長も350～550mm

（RH-5AH）と550～850mm（RH-10AH、RH-15AH）を取り揃

えました。小型垂直型ロボット、マイクロ作業用ロボットとあわせ、多

様化する用途に最適なロボットをお選びいただけます。また、クリー

ン仕様、オイルミスト仕様もラインアップを予定しています。�

�優れた使いやすさ�豊富な命令を持つロボット言語MELFA-BASIC IVにより多彩な動作記

述が可能です。ロボットの動作、外部I/O信号処理、外部機器との通信プロ

グラムを並列処理できるマルチタスク機能により周辺装置の同時制御も

可能です。また、プログラミングのほかシミュレーションやモニタリングも

可能なWindows対応のサポートソフトウェアをご用意しています。�

高性能コントローラ�CC-Linkやイーサネット等のネットワーク機能も充実し上位パソコン

やシーケンサ、ビジョンセンサとの接続が可能です。また、SSCNET

対応付加軸インターフェースによる走行軸やターンテーブルなどの

同時制御も可能です（最大8軸まで）。�

◆ラインアップ�

↑最大可搬質量�

最大リーチ半径（mm）→�

15

10

5

400 500 600 700 800300 900

kg

5AH35 5AH45 5AH55

10AH55 10AH70 10AH85

15AH85

1.動作制御機能�

　最適加減速制御、最適オーバーライド制御、最適軌道接続制御�

2.直交コンプライアンス機能�

3.マルチタスク機能：�

　ロボット動作、I/O信号処理、�

　外部機器等の通信プログラムの並列処理�

4.ネットワーク機能：�

　CC-Link、イーサーネット、SSCNET�

5.支援ソフト：�

　パソコンサポートソフトウェア�

◆コントローラの主な機能�

RH-5AH55

RH-10AH70

CR1-571

CR2A-572

特殊仕様�

オイルミスト仕様／�クリーン仕様�

標準仕様�主要本体仕様� コントローラ仕様�

注）オイルミスト仕様機・クリーン仕様機は受注生産品です。納期、仕様を事前にご確認ください。�注）クリーン仕様機は、設置条件、エアー配管、内部吸引など、使用・外形寸法の異なる部分があります。�　 詳細は個別仕様書を参照ください。�

＊1）受注生産品となりますので納期、仕様については、ご確認願います。�＊2）可搬質量定格時の値です。ワーク位置決め精度等が必要な場合や動作位置によって�　 サイクルタイムが増加することがあります。（サイクルタイムは上下25mm、水平300mmの往復動作）�＊3）ハンド出力使用時は、エアハンドインターフェース（オプション）が必要になります。�＊4）拡張ボックス（オプション）の取り付けが必要となります。�＊5）オプション取り付け用拡張ボックスを除いたサイズ・質量です。�＊6）一般的動作パターンにおける消費電力は、RH-5AHの場合約0.5kW、RH-10/15AHの場合約0.9kWです。�注）本仕様はお断りなく変更することがありますのでご了承願います。�

型式�

動作自由度� 経路制御方式�

主な機能�

プログラム作成手段�

外部入出力�

インターフェース�

電源�

記憶容量�

入力電圧範囲�

電源容量＊6

周囲温度�

周囲湿度�

　�

�

接地�

構造�

外形寸法（足を含む）�

質量�

制御軸数�CPU

プログラミング言語�位置教示方式�

構造�

駆動方式�

位置検出方式�

最大可搬質量（定格）�

軸�

点/prg�

ステップ/prg�

本�

�

点�

点�

点�

点�

ポート�

ポート�

スロット�

スロット�

チャンネル�

℃�

%RH�

V�

kVA�

Ω�

�

mm�

kg

4軸� PTP制御、CP制御�

同時4軸�

64bitRISC、DSP

関節補間、直線補間、3次元円弧補間、パレタイジング�割込コントロール、条件分岐、サブルーチン、マルチタスク等�

88�

パソコン、またはティーチングボックス�

汎用入出力にて割付（“STOP”1点は固定）�

入力8／出力0（最大8点オプション）＊3�

1�

1（パソコン、ビジョンセンサ等接続用）�

1（ティーチングボックス専用）�

1（エアーハンドインターフェース専用）�

�

1（パラレル入出力ユニット接続用）�

0～40�

45～85（結露なきこと）�

�

�

100以下（D種設置）�

自立据置型、開放構造�

MELFA-BASICIV�

ティーチング方式（ダイレクト、リモート） MDI方式�

水平多関節形�

ACサーボモータ�

アブソリュートエンコーダ�

5（2）�

125 225 325225

±127

200（特殊仕様320 ＊1）�

±360

350

±140

325

±360

337.5 315 252

540

1000 1125 1000

15（5）�10（2）�

1870 1274

337.5

±0.02 ±0.02 ±0.025

±0.01

±0.03

±0.01

±0.03

約19

特殊仕様�

＜環境仕様＞�

ロボット型式� J3（Z軸）ストローク�

オイルミスト仕様�

クリーン仕様�

IP54F�

クラス10（0.3μm）�

保護型式/クリーン度�

RH-5AHM35　RH-5AHM45　RH-5AHM55�

RH-10AHM55　RH-10AHM70　RH-10AHM85　RH-15AHM85�

RH-5AHC35-SA　RH-5AHC45-SA　RH-5AHC55-SA

約41

0～40

入力8点／出力8点�φ6×2本、φ4×1本（一次配管）�

床置き�

0.04（0.01）� 0.1（0.02）� 0.2（0.02）�

mm

kg

mm

mm

mm

mm

mm

度�

度�

度�

度�

℃�

kg

度/s

度/s

度/s

mm/s

mm/s

sec

水平合成最大速度�

周囲温度�

本体質量�

ツール配線�

ツールエア配管�

サイクルタイム＊2

手首許容慣性モーメント（定格）�

アーム長�

動作範囲�

最大速度�

位置繰り�返し精度�

最大リーチ半径（No.1＋No.2）�

No.1アーム�No.2アーム�

J1軸�

J2軸�

J3（Z軸）�

J4（θ軸）�

J1軸�

J2軸�

J3（Z軸）�

J4（θ軸）�

J3（Z軸）�

X-Y合成�

J4（θ軸）�

RH-5AH35 RH-5AH45 RH-5AH55 RH-10AH55 RH-10AH70 CR1-571（RH-5AH用）�CR2A-572（RH-10AH/15AH用）�RH-10AH85 RH-15AH85単位� 型式� 単位�

据付姿勢�

kgm2

350 450 550 850550 700

525225 375

4180 4770 5360 4930 5760 5650

0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.52 0.57

±137 ±143 ±145 ±153

教示ポイント�

ステップ数�

プログラム本数�

汎用入力／出力�

専用�

ハンド開閉�

非常停止�

RS-232C�

RS-422�

ハンド専用スロット�

拡張スロット�

ロボット入出力リン�

2,500

5,000

0（オプション使用時3＊4）� 3

212（W）×290（D）×165（H）＊5�

約8 ＊5

400（W）×400（D）×200（H）�

約18

入力16／出力16�（オプション使用時最大：240／240）�

入力32／出力32�（オプション使用時最大：256／256）�

200（67～267）�

300（－10～290）�

200（67～267）�

単相AC180～242�

0.7

単相AC180～253�

3.5

コントローラ外形寸法図�

ロボット本体外形寸法図／動作範囲図

200150（31）� （31）� 49

212 290（38）� （170以上）�

（40）�

151

（15）�

（2.5）� （2.5）�

約90212

151

コントローラ本体�CR1-571

拡張オプションボックス〈オプション〉�CR1-EB3

●拡張オプションボックス〈オプション〉�　（CR1-EB3）取付時寸法�※拡張オプションカード使用の場合に取付け�

＊1　動作範囲図の制限領域です。�＊2　据付時の基準用加工面です。�＊3　Z軸ストローク320mm（特殊仕様）の場合、826となります。�

形式�

RH-5AH35�

RH-5AH45�

RH-5AH55

A�

125�

225�

325�

�

B�

R350�

R450�

R550

C�

R159�

R143�

R199

D�

137 �゚

143 �゚

143 �゚

E＊1�

210�

210�

160

＊1　動作範囲図の制限領域です。�＊2　据付時の基準用加工面です。�

形式�

RH-10AH55�

RH-10AH70�

RH-10AH85�

RH-15AH85

A�

225�

375�

525�

525

B�

R550�

R700�

R850�

R850

C�

R199�

R216�

R278�

R278

D�

145 �゚

145 �゚

153 �゚

153 �゚

E＊1�

240�

240

140°�

D

140°�

D

A325

BC

E＊1

max840

940

300

90

200240

122

80

4-φ16（据付用穴）�

122

200

240

40385

350st

10

R76

334

Ｘ� Ｘ�

A

178

164

（70）� 325 210

155

（約280）�

φ25h7

φ50

1010

30

24

24

ZZ

Y

Y部詳細�

Y部詳細�

1次エアー供給口�

ロボット据付面�

φ18貫通穴�

71 260

185

200

7 15

310 45（30）�

45400430

400

CR1-571（RH-5AH用）� CR2A-572（RH-10AH/15AH用）�

92

180

150

＊2

4-φ9据付用穴�

据付部寸法�

動作範囲図�

断面X-X

92＊2

180

150

（43）� 225 A 165

126

（180）�

（2）�

112

130

104

（240）�（2）�

312

156

55

97200st

345

246

3363

706 ＊3

R52Y

X X

Max 710

（約200）�

1次エアー�供給口�

20

225 A

E ＊1

B

C

127°�

D

D

127°�

10φ20h7

φ39.5

30

10

○�○�

19φ14貫通穴�

ハンド取付寸法�

断面Y-Y

19

据付部寸法�断面X-X

ハンド取付寸法�

断面Z-Z

RH-5AH

RH-10AH／15AH

ロボット�

据付面�

（250以上）�

＊2＊2

Y Y

期待のニュータイプをラインアップ。�

オプション�

システム構成�

注1）CR1-571にオプションカードを増設する場合は、拡張オプションボックスが必要です。�　　（拡張オプションボックスに取付けられるオプションは最大3枚です。）�注2）周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。�

＜標準構成機器＞�

機間ケーブル�

ハンド出力ケーブル�1N-GR35S

ハンドカールチューブ�1A-ST0402C-300�1A-ST0404C-300�1A-ST0406C-300�1A-ST0408C-300

電磁弁セット　�1E-VD01�1E-VD02�1E-VD03�1E-VD04�（RH-5AH）�

ハンド入力ケーブル�1A-HC35C

エアハンド�インタフェース�2A-RZ365

パラレル入出力�ユニット�2A-RZ361

外部入出力ケーブル　�2A-CBL05（5m）　�2A-CBL15（15m）�

パソコンサポートソフトウェア�3A-01C-WINJ�パソコンサポートソフトウェアmini�3A-02C-WINJ

ロボット　�RH-5AH35�RH-5AH45�RH-5AH55

コントローラ�CR1-571

CR2A-572

拡張オプションボックス�CR1-EB3

パソコンケーブル　�RS-MAXY-CBL

ティーチングボックス�R28TB

パソコン　�※お客様ご準備�

注1）�

ビジョンセンサ�

シーケンサ�

サーボ�

NC

＜周辺機器との接続＞�� 注2）�

（外付け）�

ロボット　�RH-10AH55　RH-10AH70�RH-10AH85　RH-15AH85

イーサネット�インタフェース�2A-HR533��

CC-Link�インタフェース�2A-HR575

増設シリアル�インタフェース　�2A-RZ581

付加軸�インタフェース　�2A-RZ541

パソコンケーブル�RS-AT-RCBL

名称� 型式� 備　考�

1連�

2連�

3連�

4連�

1～4連共通�

1～4連共通�

1連 ： 2本、外径φ4×内径2.5�

2連 ： 4本、外径φ4×内径2.5�

3連 ： 6本、外径φ4×内径2.5�

4連 ： 8本、外径φ4×内径2.5�

IP65　ケーブル長7m�

出力8点　シンクタイプ�

出力32点/入力32点　シンクタイプ�

片端は未処理、長さ5m �

片端は未処理、長さ15m�

CR1コントローラ専用オイルミスト保護ボックス（455×492×202）�

CR1-571コントローラ用オプションカード増設用ユニット、スロット数3�

RS-232C/422　各1ch（422は232Cに変換可）�

インテリジェントリモート局（1または4局）1局あたり32点/32点�

SSCNET対応（対応機種：MR-J2S、最大8軸）�

10base-T 10Mbps�

PC-AT（DOS/V）互換機用、ケーブル3m、ストレートアングル形�

PC-AT（DOS/V）互換機用、ケーブル3m、ライトアングル形�

シミュレーション機能付きWindows対応サポートソフトウェア（CD-ROM）�

簡易版Windows対応サポートソフトウェア（CD-ROM）�

メカ内用�

コントローラ内用�

1E-VD01※1/1N-VD01※2�

1E-VD02※1/1N-VD02※2�

1E-VD03※1/1N-VD03※2�

1E-VD04※1/1N-VD04※2�

1N-GR35S�

1A-HC35C�

1E-ST0402C-300�

1E-ST0404C-300�

1E-ST0406C-300�

1E-ST0408C-300�

R28TB�

2A-RZ365�

2A-RZ361�

2A-CBL05�

2A-CBL15�

CR1-MB�

CR1-EB3�

2A-RZ581�

2A-HR575�

2A-RZ541�

2A-HR533�

RS-MAXY-CBL�

RS-AT-RCBL�

3A-01C-WINJ�

3A-02C-WINJ�

A6-BAT�

ER6

電磁弁セット�

ハンド出力ケーブル�

ハンド入力ケーブル�

ハンドカールチューブ�

外部入出力ケーブル�

パソコンケーブル�

バックアップ用電池�

ティーチングボックス�

エアハンドインターフェース�

パラレル入出力ユニット�

�

�

CR1保護ボックス�

拡張オプションボックス�

増設シリアルインターフェース�

CC-Linkインターフェース�

付加軸インターフェース�

イーサネットインターフェース�

�

�

パソコンサポートソフト�

パソコンサポートソフトmini

本体オプション�

コントローラオプション�

保守部品�

※3）CR1-571コントローラは、�拡張ボックスに取付け�

概略仕様�

※1）RH-5AH用�※2）RH-10AH/15AH用�

増設シリアルインターフェース用�

CR1専用�

注1

注1）※3のオプションを使用する場合に必要です。�

長さ1150mm ロボット側�コネクタ付き 片端末は未処理�

1N-VD01�1N-VD02�1N-VD03�1N-VD04�（RH-10AH/15AH）�