cinematica tripod expt - festo...expt 2 festo – expt-it – 1608c – traduzione delle istruzioni...
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Descrizione
Installazione delle
parti meccaniche
8060145
1608c
[8060150]
EXPT
Cinematica Tripod
EXPT
2 Festo – EXPT-IT – 1608c –
Traduzione delle istruzioni originali
EXPT-IT
CoDeSys® è un marchio registrato del singolo proprietario in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Pericolo
Pericoli incombenti che possono causare la smorte o lesioni gravi
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni
Accessorio necessario o utile
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente
Indicazioni nel testo:
� Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata
– Enumerazioni generiche
� Risultato di un'operazione/Rimandi ad ulteriori informazioni
EXPT
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 3
Indice generale – EXPT
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Sicurezza 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Avvertenze di sicurezza generali 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Impiego ammesso 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Condizioni di utilizzo 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Requisiti tecnici 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Qualifica del personale specializzato 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Campo di impiego e omologazioni 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Trasporto e stoccaggio 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Trasporto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Condizioni di stoccaggio 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Disimballaggio 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Controllo del volume di fornitura 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Panoramica 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Caratteristiche 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Funzionamento e utilizzo 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Costruzione 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Montaggio 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Istruzioni per il montaggio 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Dimensioni 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Luogo di montaggio 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Montaggio del telaio 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Varianti di fissaggio 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Fissaggio diretto 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Fissaggio mediante tasselli scorrevoli 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Preparazioni per il montaggio 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Pinza e ventosa 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 EXPT-...-T0 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 EXPT-...-T1 fino a T4 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EXPT
4 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
5 Installazione 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Interfacce 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Attacchi sull'involucro dell'interfaccia 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Riconoscimento perdita barra 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Attuatore rotativo 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Cavi motore e cavi encoder 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Messa a terra 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Messa in servizio 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Uso, funzionamento e diagnosi 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Manutenzione e cura 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Risoluzione dei problemi 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Smontaggio e riparazione 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Smontaggio 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Smontaggio della cinematica Tripod 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Smontaggio motore 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Smontaggio unità frontale 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Smontaggio del tubo protettivo 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Smontaggio coppia di barre 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Riparazione 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Accessori 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Smaltimento 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Appendice tecnica 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Dati tecnici della cinematica Tripod 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Informazioni generali 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2 Meccanica 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3 Dinamico 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4 Condizioni d’esercizio e ambientali 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Dati tecnici dell'unità frontale 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Informazioni generali 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Meccanica 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3 Elettrico 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 5
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
1.1 Sicurezza
1.1.1 Avvertenze di sicurezza generali
� Osservare le avvertenze generali di sicurezza nei capitoli corrispondenti.
Le norme di sicurezza speciali si trovano direttamente prima delle istruzioni di comporta
mento operativo.
1.1.2 Impiego ammesso
Secondo le disposizioni, la cinematica Tripod EXPT viene utilizzata per l'installazione in macchinari o
impianti automatizzati per lo spostamento del effettore terminale nell'area di lavoro della cinematica.
Deve essere utilizzato nel modo seguente:
– In uno stato tecnicamente perfetto
– Nello stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate
– Entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto
(� Appendice tecnica A)
– Nell'ambito industriale.
Attenzione
Lo smontaggio di componenti meccanici (ad es. motore, asse, coppia di barre) porta
alla perdita dei riferimenti o della calibratura e quindi alla riduzione della precisione di
posizionamento assoluta. Al momento della messa in servizio sono necessari nuovi
riferimenti o calibratura.
Attenzione
In caso di danni, riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all'utiliz
zo previsto, si perde il diritto di garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.
1 Sicurezza e condizioni di utilizzo
6 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
1.2 Condizioni di utilizzo
� La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista, dell'installatore e
del personale addetto alla messa in funzione della macchina o dell'impianto su cui viene montata
questa unità.
� Provvedere affinché vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione. Tenere
presente anche tutta la documentazione qui acclusa ed eventualmente anche quella dei relativi
accessori.
� Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché:
– Le prescrizioni e le norme
– I regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie assicurative
– Le norme nazionali.
1.2.1 Requisiti tecnici
� Osservare tutte le avvertenze e le indicazioni in questa documentazione al fine di garantire il fun
zionamento sicuro e corretto del prodotto.
� Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali specificate nei dati tecnici del prodotto
(� Appendice tecnica A), e di tutti i componenti collegati.
Solo l’osservanza dei valori limite e dei limiti di carico permette di impiegare il prodotto secondo le
norme di sicurezza vigenti.
1.2.2 Qualifica del personale specializzato
Il prodotto deve essere installato solo da personale specializzato e con qualifica adeguata in conformi
tà alla presente descrizione. Il personale deve saper utilizzare:
– Le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e
– La documentazione del prodotto.
1.2.3 Campo di impiego e omologazioni
Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodotto, sono riportati nell'appendice
(� Appendice tecnica A).
2 Trasporto e stoccaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 7
2 Trasporto e stoccaggio
2.1 Trasporto
Alla consegna la cinematica Tripod, che poggia sul telaio di montaggio, è avvitata al pallet per evitarne
lo scivolamento ed imballata in una cassa da trasporto avvolta in una pellicola protetta da influssi mec
canici ed ambientali.
EXPT 45 70 95 120
Dimensioni [mm]
H 1090 1320
L 1725 1925
B 1425 1725
Peso [kg]
Cinematica Tripod 45 47,5 61,5 66
Peso
complessivo1)165 170 220 225
1) Con accessori max.
Tab. 2.1
Attenzione
� Per il trasporto, osservare la marcatura della parte superiore della cassa.
1. Trasportare il pallet con la cinematica Tripod al luogo di montaggio/stoccaggio.
2. Posizionare il pallet su una superficie fissa e piana presso il luogo di montaggio/stoccaggio.
2.2 Condizioni di stoccaggio
Per un impiego sicuro in caso di utilizzo successivo è necessario rispettare le seguenti condizioni di
montaggio.
Condizioni di stoccaggio
Temperatura di stoccaggio [°C] –10 … +60
Umidità dell'aria
EXPT-...-T0 [%] 5 … 95, senza formazione di condensa
EXPT-...-T1 fino a T4 [%] 20 … 80, senza formazione di condensa
Durata di stoccaggio massima 60 mesi
Requisito luogo di stoccaggio asciutto, con superficie fissa e piana
Tab. 2.2
2 Trasporto e stoccaggio
8 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
2.3 Disimballaggio
Attenzione
Danni al prodotto a causa di uno smontaggio improprio della cassa di trasporto
� Per lo smontaggio della cassa di trasporto sono necessarie almeno due persone.
� Utilizzare l'utensile idoneo per allentare le viti.
� Prestare attenzione a far in modo che nessun componente dell'imballaggio cada
sulla cinematica Tripod.
� Conservare l'imballaggio per un utilizzo successivo oppure smaltirlo regolarmente.
Rimozione del coperchio della cassa di trasporto
1. Allentare e rimuovere tutte le viti
2. Sollevare il coperchio finché sarà possibile
trasportarlo ulteriormente
3. Fermare o posare il coperchio ad una distanza
sicura dalla cinematica Tripod
Fig. 2.1
Rimozione delle pareti laterali della cassa di
trasporto
Smontare singolarmente ogni parete laterale e
nella sequenza parete laterale “lunga 1 -
corta 2 - lunga 3 - corta 4”.
4. Allentare e rimuovere tutte le viti
5. Rimuovere la parete laterale e fermare o
posare la parete laterale ad una distanza sicu
ra dalla cinematica Tripod1
2 3
4
Fig. 2.2
Rimuovere la pellicola di imballaggio
6. Separare la pellicola parallelamente al contor
no del prodotto con un utensile adeguato. Du
rante il taglio prestare attenzione a non graf
fiare o danneggiare la cinematica Tripod. Ri
muovere la pellicola verso l'alto.
Fig. 2.3
2 Trasporto e stoccaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 9
2.4 Controllo del volume di fornitura
1. Dopo il disimballaggio verificare le seguenti componenti:
Verifica Guasto possibile Rimedio
Coppia di barre danneggiato sostituire1)
sganciato
(� Fig. 3.1)
montare
(� 8.1.5 Smontaggio coppia di barre)
Tubo pneumatico/per aria compressa danneggiato sostituire1)
staccato dall'attacco infilare
Tubo protettivo danneggiato sostituire1)
Fascetta di fissaggio danneggiato sostituire1)
Attacco elettrico o pneumatico danneggiato sostituire1)
1) (� www.festo.com/spareparts)
Tab. 2.3
2. Aprire lo scatolone degli accessori fissato sul pallet e prelevare prima di tutto il contenuto.
3. Rimuovere tutte le viti di fissaggio nello scatolone e staccarlo dal pallet.
4. Verificare che la fornitura sia completa.
Denominazione Numero con
EXPT-...-T0
Numero con
EXPT-...-T1 fino a T4
Descrizione cinematica Tripod 1 1
Descrizione unità operativa, montaggio ed installazione 11) 11)
Descrizione unità operativa, manuale software 11) 11)
Rondella per foro ovale 6 6
Distanziale per i riferimenti degli assi 1 1
Scheda di memoria USB 1 1
Grasso lubrificante LUB-KC1 1 1
Istruzioni per l'uso del motore Cinematica 1 1
Istruzioni di
montaggio
Kit assiale Cinematica 1 1
Cavo del motore Cinematica 11) 11)
Cavo encoder Cinematica 11) 11)
Unità frontale con attuatore rotativo – 1
Cavo motore e cavo encoder Cinematica 31) 31)
Attuatore rotativo – 11)
Cavo sensore Pressostato 11) 11)
Rilevamento posizioni attuatore
rotativo
– 11)
Tubo pneumatico Riconoscimento perdita barra 1 1
Aria di lavoro attuatore rotativo – 11) (solo T2 e T4)
Targhetta di identificazione per cavi 3 x 21) 4 x 21)
1) a scelta
Tab. 2.4
3 Panoramica
10 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
3 Panoramica
3.1 Caratteristiche
Caratteristica cinematica Tripod Codice Principi
Area di lavoro – 45 450 mm, altezza 100 mm
– 70 700 mm, altezza 100 mm
– 90 900 mm, altezza 100 mm
– 120 120 mm, altezza 100 mm
Attuatore – E1 DGE-25
– E4 EGC-80
Elementi di montaggio – T0 senza attuatore rotativo
– T1 Attuatore rotativo dimensione 8
– T2 Attuatore rotativo dimensione 8
con distributore rotante pneumatico
– T3 Attuatore rotativo dimensione 11
– T4 Attuatore rotativo dimensione 11
con distributore rotante pneumatico
Posizione di montaggio dei
motori
(� Fig. 4.10)
– HHH Asse motore A1, A2, A3 posteriore
– HHV Asse motore A1 posteriore
Asse motore A2 posteriore
Asse motore A3 anteriore
– HVH Asse motore A1 posteriore
Asse motore A2 anteriore
Asse motore A3 posteriore
– HVV Asse motore A1 posteriore
Asse motore A2 anteriore
Asse motore A3 anteriore
– VHH Asse motore A1 anteriore
Asse motore A2 posteriore
Asse motore A3 posteriore
– VHV Asse motore A1 anteriore
Asse motore A2 posteriore
Asse motore A3 anteriore
– VVH Asse motore A1 anteriore
Asse motore A2 anteriore
Asse motore A3 posteriore
– VVV Asse motore A1, A2, A3 anteriore
Protezione dalla polvere – Standard
– P8 Esecuzione protetta
Tab. 3.1
3 Panoramica
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 11
Caratteristica accessori Codice Principi
Sistema di comando – Senza
– C Piastra di montaggio
– CC Armadio di comando
– CS Armadio di comando con zoccolo
Controller multiassiale – Senza
– C1 Con CMXR-C1
– C2 Con CMXR-C2, con PLC integrato
Terminale di comando – Senza
– B Con unità operativa CDSA
Lunghezza linea – Senza
– 5K 5 m
– 10K 10 m
– 15K 15 m
Preregolazione – Standard
– S Con calibrazione
Tab. 3.2
3 Panoramica
12 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
3.2 Funzionamento e utilizzo
La cinematica Tripod contiene tre assi a cinghia dentata che vengono comandati rispettivamente da un
servomotore con sistema di misura assoluto. I movimenti lineari degli assi vengono trasmessi all'unità
frontale secondo il principio della cinematica parallela.
Con il riconoscimento perdita barra integrato può essere determinato lo sgancio delle barre ed avviato
uno stop d'emergenza. Ciò viene realizzato attraverso un controllo permanente dell'aria compressa
mediante interruttore ad aria compressa.
Sull'unità frontale possono essere fissate direttamente la pinza e la ventosa. Nelle varianti dal T1 al T4,
sull'unità frontale, è montato un attuatore rotativo (4° asse). Su questi si possono montare, diretta
mente o tramite degli adeguati kit di adattatori, ventose o pinze. Inoltre, le varianti T2 e T4 sono dotate
di un distributore rotante pneumatico che può essere utilizzato come collegamento della linea di
lavoro.
A livello funzionale, la variante P8 con protezione dalla polvere è identica alle varianti standard. Sono
diversi gli assi a cinghia dentata con le slitte allineate verso l'alto, in modo che le particelle di polvere
della cinghia dentata restino nell'asse, e non finiscano nell'area di lavoro.
Il sistema di comando opzionale contiene il comando multiasse necessario per il comando e il controllo
re motore. Inoltre è integrato nel circuito di sicurezza che rappresenta la funzionalità di base in unione
con l'unità operativa CDSA. Il sistema di comando è preparametrato e già testato con la rispettiva
cinematica Tripod.
3 Panoramica
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 13
3.3 Costruzione
La posizione di montaggio dei motori varia a seconda della configurazione della cinematica Tripod
(� Fig. 4.10).
La rappresentazione è un esempio e corrisponde alla variante della cinematica Tripod EXPT-...-T4-HHH
(con attuatore rotativo, distributore rotante pneumatico e posizione di montaggio dei motori HHH).
1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA
1 Unità frontale con attuatore rotativo e distributore rotante pneumatico
2 Coppia di barre3 Giunto4 Asse a cinghia dentata5 Vite di terra M6 (1x)
Possibilità di fissaggio (6x)
6 Telaio di montaggio7 Angolare8 Motore9 Involucro dell'interfacciaaJ Blocco di collegamento (variante P8
divergente)aA Tubo protettivo
Fig. 3.1
4 Montaggio
14 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
4 Montaggio
4.1 Istruzioni per il montaggio
4.1.1 Dimensioni
Dimensioni [mm]
EXPT 45 70 95 120
B1 947 1077 1213 1355
B2 617 703 794 888
B3 549 590 626 672
B4 530 622 705 800
H1 659 727 827 944
H2 493 561 636 710
H3 166 166 191 234
H81) 27 27 27 27
L1 1088 1238 1394 1558
L2 652 727 803 885
1) Solo con EXPT-...-T1 fino a T4
Tab. 4.1
4.1.2 Luogo di montaggio
Attenzione
� Osservare i dati del catalogo per la posizione esatta dei fori di fissaggio
(� www.festo.com/catalogue).
Al fine di utilizzare completamente il volume delle funzioni, si devono rispettare i seguenti requisiti:
– Sufficiente spazio per il movimento della cinematica Tripod anche al di fuori dell'area di lavoro
(dati del catalogo dell'area di disturbo (� www.festo.com/catalogue)
– Sospensione della cinematica Tripod resistente alla torsione e senza tensione
– Superficie di appoggio piana agli angoli di fissaggio
– Fissaggio sufficiente per il rilevamento delle forze massime (� www.festo.com/catalogue)
– Considerazione degli influssi di massa e rigidità sulla precisione di posizionamento e di traiettoria
– Rispetto dei dati del catalogo per i valori limite di oscillazione, le forze ammissibili e i momenti
(� www.festo.com/catalogue).
4 Montaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 15
4.2 Montaggio del telaio
Attenzione
Il telaio non è compreso nella fornitura. L'installazione avviene conformemente al com
pletamento del telaio.
Attenzione
Utilizzando i fori ovali 1, la superficie di appoggio delle viti è troppo ridotta.
� Utilizzare viti con le rondelle incluse (� Fig. 4.1).
Attenzione
� Utilizzare viti con classe di resistenza almeno di 8.8.
Il fissaggio della cinematica Tripod a un telaio
deve avvenire solo nell'area della squadretta del
telaio di montaggio. Nell'area della squadretta si
deve provvedere a una superficie di appoggio
piana e resistente alla torsione. Affinché la
cinematica Tripod raggiunga la precisione di
posizionamento descritta nei dati tecnici, vigono i
seguenti requisiti minimi per le superfici di
appoggio:
– Planarità = 0,05 mm
– Parallelismo = 0,5 mm.
Ulteriori fori devono essere utilizzati solo come
ausilio al montaggio o per il fissaggio di elementi
aggiuntivi di installazione, ad es. guida cavo.Fig. 4.1
1
Attenzione
Le differenze dai requisiti minimi porteranno a un'usura maggiore o a imprecisioni del
posizionamento nel successivo esercizio.
1 Telaio con puntelli (esempio)2 Telaio di montaggio della cinematica Tripod
Fig. 4.2
1
2
4 Montaggio
16 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
4.3 Varianti di fissaggio
Attenzione
Lo smontaggio di un motore porta alla perdita dei riferimenti dell'asse corrispondente.
Al momento della messa in servizio sono necessari dei nuovi riferimenti dell'asse.
� Scegliere i fori di montaggio preferiti con i quali il motore non deve essere rimosso.
4.3.1 Fissaggio diretto
Variante 1:
Viti M8 secondo DIN 912
Fissaggio diretto con almeno 4 viti per ciascuna
squadretta direttamente al telaio.
Dimensioni:(� www.festo.com/catalogue)
Le 4 viti devono essere il più distante possibile le
une dalle altre per assicurare un collegamento
resistente alla torsione.
Utilizzando i fori ovali 1, la superficie di appoggio
delle viti è troppo ridotta. Utilizzare le rondelle
fornite.
Fig. 4.3
1
Variante 2:
Viti M20 secondo DIN 912
Fissaggio diretto con una vite per ciascuna
squadretta direttamente al telaio.
Inoltre, in ogni squadretta si trova un foro
centrale.
� Assicurarsi che la superficie di appoggio si
trovi nell'area della squadretta.
Fig. 4.4
4 Montaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 17
4.3.2 Fissaggio mediante tasselli scorrevoli
I fori nelle squadrette sono disposti in modo che un profilo portante 80x80 1 con distanza tra le
scanalature pari a 40 mm possa essere fissato in diverse posizioni.
Variante 1:
Utilizzando i fori ovali, la superficie di appoggio
delle viti è troppo ridotta. Utilizzare le rondelle
fornite.
1 Profilo portante (ad es. HMBS-80/80)2 Tassello scorrevole
(ad es. NST-HMV-8-2-M8)3 Vite (ad es. M8x35 DIN 912)
Fig. 4.5
1
2
3
Variante 2:
Utilizzando i fori ovali, la superficie di appoggio
delle viti è troppo ridotta. Utilizzare le rondelle
fornite.
1 Profilo portante (ad es. HMBS-80/80)2 Tassello scorrevole
(ad es. NST-HMV-8-2-M8)3 Vite (ad es. M8x35 DIN 912)
1
2
3
Fig. 4.6
4 Montaggio
18 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
Attenzione
Le squadrette aggiuntive su richiesta del cliente negli esempi seguenti sono necessarie
per aumentare la resistenza alla torsione e la superficie di appoggio.
Variante 3:
1
2
3
1 Profilo portante (ad es. HMBS-80/80)2 Tassello scorrevole (ad es. NST-HMV-8-2-M8)
3 Vite (ad es. M8x35 DIN 912)
Fig. 4.7
Variante 4:
3
1
2
1 Profilo portante (ad es. HMBS-80/80)2 Tassello scorrevole (ad es. NST-HMV-8-2-M8)
3 Vite (ad es. M8x35 DIN 912)
Fig. 4.8
4 Montaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 19
4.4 Preparazioni per il montaggio
Prudenza
Il sollevamento di grossi carichi può portare a danni alla salute duraturi.
� Sollevare e voltare la cinematica Tripod in 2 o 3 persone totali in funzione dell'in
gombro e del peso (� Tab. 2.1). Un'altra persona è necessaria per il fissaggio al
telaio di montaggio.
Prudenza
Pericolo di lesioni dovute a schiacciamento e taglio.
Con trasporto improprio forze elevate possono avere effetto sull'unità frontale e sulle
barre. Ciò può provocare la rottura delle barre o possono allentarsi i collegamenti delle
barre. L'unità frontale staccata può causare lesioni dovute a schiacciamento e le barre
rotte affilate possono causare lesioni dovute a taglio.
� Afferrare l'EXPT solo nel settore dei motori e degli assi oppure per il telaio di mon
taggio.
� Posare la cinematica Tripod solo sul telaio di montaggio.
� Sollevare la cinematica Tripod a un'altezza che consenta di poterla ruotare libera
mente.
Attenzione
Dopo essere stata ruotata, la cinematica Tripod non può più essere posata senza danni.
Per questo motivo effettuare le seguenti preparazioni:
� Tenere pronto il materiale per il fissaggio necessario per il montaggio al telaio.
� Osservare le istruzioni corrispondenti al telaio utilizzato e al tipo di fissaggio
previsto.
1
2
3
4
1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata
3 Motore4 Telaio di montaggio
Fig. 4.9
4 Montaggio
20 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
Attenzione
Durante l'installazione nel telaio, considerare la posizione degli attacchi pneumatici
sull'involucro dell'interfaccia 1 o 2.
Gli assi della cinematica Tripod EXPT sono, visti dall'alto, numerati in senso antiorario
da A1 a A3 e lateralmente adeguatamente contrassegnati.
L'involucro dell'interfaccia si trova sul telaio di montaggio di fronte al motore 1 collega
to all'asse 1. La posizione di montaggio V o H dei motori dipende dal tipo ordinato.
L'allineamento dell'asse A1 determina la posizione dell'asse X per il sistema di coordi
nate del controllore motore.
Posizione di montaggio dei motori
Y
A3
A1
A2
HV
H
H V
V
Z
X
Sistema di coordinate
H V
1 2
1 Involucro dell'interfaccia con posizione del motore H dell'asse A12 Involucro dell'interfaccia con posizione del motore V dell'asse A1
Fig. 4.10
Allarme
Schiacciamento di parti del corpo. Con un fissaggio improprio, la cinematica Tripod può
allentarsi e cadere.
� Fissare la cinematica Tripod al telaio secondo le indicazioni nel disegno di montaggio
(� 4.2 Montaggio del telaio).
� Osservare le indicazioni per il fissaggio (� 4.3 Varianti di fissaggio).
� Fissare i collegamenti a vite.
4 Montaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 21
Sollevamento della cinematica Tripod
3
1
2
4
1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata
3 Motore4 Telaio di montaggio
Fig. 4.11
1. Utilizzare l'utensile idoneo per allentare le viti.
2. Allentare e rimuovere tutte le sei viti per il trasporto.
3. Afferrare la cinematica Tripod insieme ad un'altra persona nell'area del motore, dell'asse e del te
laio di montaggio nelle posizioni 1 e 2.
4. Sollevare la cinematica Tripod finché l'angolo del telaio di montaggio ha un arresto fisso in posi
zione 3 sul palett.
5. Ruotare ora la cinematica Tripod intorno alla posizione 3 in posizione verticale.
4 Montaggio
22 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
Orientamento e montaggio della cinematica Tripod
1
2
3
4
1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata
3 Motore4 Telaio di montaggio
Fig. 4.12
6. Tenere saldamente la cinematica Tripod sollevata solo per il motore, l'asse o il telaio di montaggio.
Posizionare una terza persona all'angolo 3 del telaio di montaggio in modo che possa fare presa
nell'area del motore, dell'asse e del telaio di montaggio.
7. La terza persona ruota la cinematica Tripod tirando verso l'alto l'angolo 3 nell'area del motore, del
l'asse e del telaio di montaggio.
8. Sollevare la cinematica Tripod in tre persone nella posizione di montaggio al telaio affinché possa
essere fissata da una quarta persona.
9. La coppia di serraggio con il fissaggio mediante tasselli scorrevoli corrisponde a 10 Nm ± 20 %.
4 Montaggio
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 23
4.5 Pinza e ventosa
Attenzione
La calibratura della cinematica Tripod va persa se non viene rispettato l'allineamento
originario dell'unità frontale e delle coppie di barre.
� Osservare le indicazioni per lo smontaggio dell'unità frontale
(� 8.1.3 Smontaggio unità frontale).
EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 fino a T4
1
2
33
4
5
6
7
1
8
1 Sfera2 foro centrale 4 mm3 Perno sferico con attacco pneumatico4 Attacco aria di lavoro (variante T2 e T4)
5 Attacco cavo del motore6 Attacco cavo encoder7 Attacco cavo sensore8 Attacco cavo di messa a terra
Fig. 4.13
4.5.1 EXPT-...-T0
Sull'unità frontale della cinematica Tripod possono essere installate applicazioni a richiesta del cliente
come pinza o ventosa.
� Collegare il cavo di messa a terra dopo ogni impiego.
1. Marcare l'unità frontale in modo che, in caso di installazione successiva, abbia la stessa esattaposizione che aveva prima dello smontaggio.
2. Smontare l'unità frontale (� 8.1.3 Smontaggio unità frontale).3. Montare la pinza o altri utensili all'unità frontale. Non è fissato alcun schema di foratura specifico.
Nello stato di fornitura si trova solo un foro centrale 4 mm su questa piastra che rappresenta ilcentro (TCP = Tool Center Point). Questo foro può essere utilizzato come punto di partenza per laconfigurazione dell'unità centrale con componenti di montaggio.
4. Durante il nuovo montaggio, prestare attenzione affinché non vada perso l'ordine originario dell'unità frontale rispetto alle coppie di barre. Osservare allo scopo le marcature eseguite prima dellosmontaggio.
4.5.2 EXPT-...-T1 fino a T4
Per applicare all'attuatore rotativo pinze, ventose, kit di adattatori e altri accessori: (� Istruzioni dimontaggio degli accessori).
5 Installazione
24 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
5 Installazione
5.1 Interfacce
Attenzione
La posizione di montaggio V o H dei motori dipende dal tipo ordinato.
� Durante il montaggio e l'installazione osservare l'orientamento dei motori e la posi
zione dell'involucro dell'interfaccia (� Fig. 4.10).
1
2
3
4
5
6
1 Attacchi motore 11)
2 Attacchi motore 21)
3 Attacchi motore 31)
4 Vite di terra M6 (1x)Possibilità di fissaggio (6x)
5 Alloggiamento dell'interfaccia con attacchipneumatici ed elettrici2)
6 Unità frontale con attuatore rotativo e distributore rotante pneumatico2)
1) (� Istruzioni per l'uso fornite dei motori)
2) La rappresentazione è un esempio e corrisponde alla variante EXPT-...-T4-H HH
(con attuatore rotativo, distributore rotante pneumatico e posizione di montaggio dei motori HHH).
Fig. 5.1
Per ampliare l'impianto si può ordinare materiale per il montaggio aggiuntivo come
accessorio (� www.festo.com/catalogue).
5 Installazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 25
5.2 Attacchi sull'involucro dell'interfaccia
1
2
3
4
5
6
1 Attacco di alimentazione per ilriconoscimento della perdita barra
2 Attacco cavo sensore rilevamento posizioniattuatore rotativo (variante T1 fino T4)
3 Attacco cavo encoder attuatore rotativo(variante da T1 a T4)
4 Pressostato SDE5 per riconoscimento dellaperdita barra
5 Collegamento della linea di lavoro perdistributore rotante pneumatico (variante T2e T4)
6 Attacco cavo motore attuatore rotativo(variante da T1 a T4)
Fig. 5.2
5.2.1 Riconoscimento perdita barra
� Collegare l'attacco di alimentazione 1 per il riconoscimento della perdita barra all'involucro dell'in
terfaccia con l'alimentazione dell'aria compressa.
� Montare all'involucro dell'interfaccia il cavo sensore per il pressostato SDE5 4.
Il riconoscimento della perdita della barra è preimpostato di fabbrica. Il pressostato integrato SDE5
4 emette un segnale in uscita quando almeno una coppia di barre è scardinata.
Attacco pressostato SDE 5
Denominazione dei
collegamenti/segnale
Pin Configurazionedei connettori
Schema elettrico
Tensione di esercizio
+24 V DC
1
Uscita elettrica A (Out A) 2/4
0 V 3
Fig. 5.3
5 Installazione
26 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
5.2.2 Attuatore rotativo
Solo con variante T1 fino T4 con attuatore rotativo:
� Collegare la linea di lavoro 5 all'unità frontale per il distributore rotante pneumatico (solo variante
T2 e T4) nell'involucro dell'interfaccia con l'alimentazione dell'aria di lavoro.
� Montare il cavo motore nell'alloggiamento dell'interfaccia 6 e un cavo encoder 3 per l'attuatore
rotativo.
� Nell'involucro dell'interfaccia montare il cavo sensore per il rilevamento posizioni SIEN dell'attuato
re rotativo 2.
Collegamento U tensione di alimentazione attuatore rotativo
Denominazione dei
collegamenti/segnale
Pin Colore secondo
IEC 757
Configurazione dei connettori
Tensione di esercizio W 1 WH
Tensione di esercizio U 2 BN
Tensione di esercizio V 3 GN
Conduttore di protezione PE 4 YE
Fig. 5.4
Attacco encoder ENC attuatore rotativo
Denominazione dei
collegamenti/segnale
Pin Colore secondo
IEC 757
Configurazione dei connettori
Traccia di segnale A 1 WH
Traccia di segnale A\ 2 BN
Traccia di segnale B 3 GN
Traccia di segnale B\ 4 YE
Traccia di segnale Z 5 GY
Traccia di segnale Z\ 6 PK
Traccia di segnale U 7 BU
Traccia di segnale V 8 RD
Traccia di segnale W 9 BK
Encoder GND 10 VT
Alimentazione 5 V 11 GYPK
Schermo 12 RDBU
Fig. 5.5
Attacco SIEN
Denominazione dei
collegamenti/segnale
Pin Configurazione deiconnettori
Schema elettrico
+10 ... +30 V DC tensione di
esercizio
1
Uscita elettrica A (Out A) 4
0 V 3
Fig. 5.6
5 Installazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 27
5.3 Cavi motore e cavi encoder
� Per il montaggio utilizzare i cavi in dotazione opzionale con connettori preconfezionati
(� www.festo.com/catalogue).
� Montare ai motori dall'1 al 3 un cavo motore ed encoder ciascuno
(� Istruzioni di montaggio fornite).
� L'installazione successiva e il collegamento con le componenti di controllo deve avve
nire solo tramite operatori specializzati con formazione elettrotecnica.
5.4 Messa a terra
� Per la messa a terra utilizzare una delle connessioni di messa a terra 4 sul telaio di
montaggio (� Fig. 5.1) ed osservare le direttive nazionali.
6 Messa in servizio
28 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
6 Messa in servizio
Attenzione
La messa in servizio deve avvenire solo attraverso operatori specializzati (specialisti in
robotica). Sono necessarie le seguenti conoscenze:
– Specialista con conoscenze in robotica e CoDeSys
– Conoscenze relative alle componenti Festo CMMP e CMXR
– Conoscenze relative all'esercizio della cinematica Tripod EXPT.
La messa in servizio viene descritta in documenti separati.
Per supporto alla messa in servizio:
� Contattare la propria persona di riferimento di Festo o su internet
(� www.festo.com).
7 Uso, funzionamento e diagnosi
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 29
7 Uso, funzionamento e diagnosi
Prudenza
Schiacciamento di parti del corpo e danni del sistema.
L'accensione involontaria può attivare movimenti inattesi.
� Assicurarsi che, per tutti i lavori di ristrutturazione e manutenzione, nonché per
verifiche, l'impianto sia completamente spento e non possa essere riattivato.
Parti sciolte possono portare a movimenti inattesi o cadere.
� Assicurarsi che le parti non compiano movimenti inattesi o metterle in una posizione
terminale sicura.
Attenzione
Le opere di manutenzione devono essere eseguite solo da personale specializzato e con
qualifica adeguata in conformità alla presente descrizione.
7.1 Manutenzione e cura
Lubrificare i giunti a sfera
� Lubrificare i giunti a sfera (2 � Fig. 8.4) ogni 2000 ore di lavoro con lubrificante LUB-KC1 (tubetto
incluso). Lo smontaggio è descritto a (� 8.1.5 Smontaggio coppia di barre).
Lubrificare l'asse a cinghia dentata
� Lubrificare l'asse a cinghia dentata nel modo seguente:
Dimensioni 45/70
Asse a cinghia dentata DGE-25-...-ZR-RF
Opera di manutenzione Lubrificare la guida a rullini
Intervallo di lubrifica
zione in ore di lavoro
[h] 6000
Lubrificante (olio) Constant OY 390 (Klüber)
Punto di lubrificazione
Tab. 7.1
7 Uso, funzionamento e diagnosi
30 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
Ingombro 95/120
Asse a cinghia dentata EGC-80-...-TB-KF
Opera di manutenzione Lubrificare la guida a ricircolo di sfere 1
Intervallo di lubrifica
zione in ore di lavoro
[h] 6000
Lubrificante (grasso) Lub-KC1 (Festo)
Punto di lubrificazione1
Tab. 7.2
7 Uso, funzionamento e diagnosi
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 31
Dimensioni 95/120-P8
Asse a cinghia dentata EGC-80-...-TB-KF
Opera di manutenzione Lubrificare la guida a ricircolo di sfere 1
Intervallo di lubrifica
zione in ore di lavoro
[h] 6000
Lubrificante (grasso) Lub-KC1 (Festo)
Punto di lubrificazione
Tab. 7.3
7.2 Risoluzione dei problemi
Guasto Eventuale causa Rimedio
Perdita percepibile
dell'aria compressa
Perdita della barra Pulire, provare, lubrificare le teste a sfera e le
sedi di perni sferici e riagganciare la coppia di
barre (� 8.1.5 Smontaggio coppia di barre)
Tubi staccati Rimontare i tubi nella posizione prevista
Tab. 7.4
8 Smontaggio e riparazione
32 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
8 Smontaggio e riparazione
8.1 Smontaggio
Prudenza
Schiacciamento di parti del corpo e danni del sistema.
L'accensione involontaria può attivare movimenti inattesi.
� Assicurarsi che, per tutti i lavori di ristrutturazione e manutenzione, nonché per
verifiche, l'impianto sia completamente spento e non possa essere riattivato.
� Rimuovere i seguenti elementi:
– Tutti i cavi e i tubi flessibili dall'involucro dell'interfaccia
– I cavi motore ed encoder dei servomotori
8.1.1 Smontaggio della cinematica Tripod
Prudenza
Il sollevamento di grossi carichi può portare a danni alla salute duraturi.
� Sostenere e voltare la cinematica Tripod in tre persone totali in funzione dell'ingom
bro e del peso (� Tab. 2.1). Un'altra persona è necessaria per allentare il fissaggio.
Prudenza
Schiacciamento di parti del corpo.
Con carichi sui giunti della cinematica Tripod, le barre possono rompersi o le sfere pos
sono uscire dalle sedi di perni sferici. In questo modo la cinematica Tripod può cadere o
ribaltarsi. L'unità frontale non deve subire impatti o essere messa sul pavimento.
1. Afferrare la cinematica Tripod solo nel settore dei motori e degli assi oppure per il
telaio di montaggio.
2. Tenere la cinematica Tripod in modo da potersi girare liberamente.
3. Posare la cinematica Tripod solo sul telaio di montaggio.
Attenzione
La cinematica Tripod può essere posata senza danni solo dopo essere stata ruotata:
� Preparare la superficie di appoggio necessaria (pallet).
8 Smontaggio e riparazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 33
Smontaggio e orientamento della cinematica Tripod
1
2
3
4
1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata
3 Motore4 Telaio di montaggio
Fig. 8.1
1. Quando si allentano le viti di fissaggio, prestare particolarmente attenzione al fatto che la cinemati
ca Tripod venga sorretta sui tre angoli.
2. Tenere la cinematica Tripod in tre persone mentre una quarta persona allenta le viti.
3. Rimuovere con cautela la cinematica Tripod dal telaio di montaggio e portarla nelle vicinanze del
pallet predisposto.
4. La terza persona ruota la cinematica Tripod posando l'angolo 3 presso motore e asse verso il basso
sulla superficie di appoggio.
5. Tenere saldamente la cinematica Tripod sollevata per il motore, l'asse o il telaio di montaggio.
8 Smontaggio e riparazione
34 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
Abbassamento della cinematica Tripod
1
2
3
4
1 Coppia di barre2 Asse a cinghia dentata
3 Motore4 Telaio di montaggio
Fig. 8.2
6. Abbassare insieme la cinematica Tripod fino ad appoggiarla sul telaio di montaggio:
� Assicurarsi che l'angolo 3 di appoggio del telaio di montaggio abbia un supporto sicuro e non
possa scivolare dal pallet.
Per un trasporto successivo:
7. Per la sicurezza del trasporto fissare la cinematica Tripod con 6 viti per pannelli agglomerati sulla
piastra di fondo.
8 Smontaggio e riparazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 35
8.1.2 Smontaggio motore
Prudenza
Schiacciamento di parti del corpo. Con lo smontaggio del motore, la slitta dell'asse a
cinghia dentata si muove liberamente. In questo modo la cinematica Tripod si può
muovere inaspettatamente.
� Assicurarsi che la cinematica Tripod non compia movimenti inattesi o metterla in una
posizione terminale sicura.
Attenzione
Lo smontaggio di un motore porta alla perdita dei riferimenti dell'asse corrispondente.
Al momento della messa in servizio sono necessari dei nuovi riferimenti dell'asse.
Lo smontaggio del motore è necessario se:
– Viene utilizzato un foro di montaggio nascosto
– Il motore deve essere sostituito a causa di un guasto.
Per smontare il motore:
� Svitare le viti 1.
All'occorrenza, smontare anche il supporto
giunto-motore.
In caso di nuovo montaggio:
� Prestare attenzione affinché il motore venga
installato nuovamente con lo stesso
allineamento
(� Istruzioni di montaggio del kit assiale
fornite).
1
Fig. 8.3
8 Smontaggio e riparazione
36 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
8.1.3 Smontaggio unità frontale
Sull'unità frontale della cinematica Tripod possono essere installate pinze, ventose o altri accessori su
richiesta del cliente.
Sull'unità frontale sono fissati dei perni sferici con sfere per l'alloggiamento delle coppie di barre. Le
sfere formano con le sedi dei perni sferici delle coppie di barre dei giunti a sfera 2. Sui perni sferici si
trovano dei raccordi a T 3 per il collegamento dell'aria compressa per il riconoscimento della perdita
della barra.
1
2
3
1 Tubo2 Giunto a sfera
3 Raccordo filettato a innesto a T
Fig. 8.4
Prudenza
Allentando le sedi di perni sferici dalle sfere insorge il pericolo di schiacciamento.
� Prestare attenzione a non mettere le dita tra la sfera e la sua sede.
Attenzione
La calibratura della cinematica Tripod va persa se non viene rispettato l'allineamento
originario dell'unità frontale con le coppie di barre.
� Marcare l'unità frontale nella variante T0 in modo che, in caso di installazione suc
cessiva, abbia la stessa esatta posizione che aveva prima dello smontaggio.
Di fabbrica, le varianti da T1 a T4 hanno la marcatura A1 che indica l'asse 1.
Attenzione
Dopo aver allentato la prima coppia di barre, entrambe le altre coppie si muovono e
l'unità frontale perde così la sua stabilità e la sua posizione.
8 Smontaggio e riparazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 37
Per allentare l'unità frontale, procedere nel modo seguente:
1. Scaricare l'attacco di alimentazione.
2. Dai raccordi a innesto T 3, tirare i tubi 1 del riconoscimento della perdita barra che provengono
dal tubo protettivo (� Fig. 8.4).
Attenzione
Nelle varianti da T1 a T4 devono, inoltre, essere rimossi il cavo motore 5, il cavo
encoder 6, il cavo sensore 7 e il cavo di messa a terra 8.
Nelle varianti da T2 a T4 deve essere rimosso il tubo dal collegamento della linea di
lavoro 4.
EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 fino a T4
1
2
33
4
5
6
7
1
8
1 Sfera2 foro centrale 4 mm3 Perno sferico con attacco pneumatico4 Attacco aria di lavoro (variante T2 e T4)
5 Attacco cavo del motore6 Attacco cavo encoder7 Attacco cavo sensore8 Attacco cavo di messa a terra
Fig. 8.5
3. Allentare le barre della prima coppia di barre dalle sfere nel modo seguente:
Tenere l'unità frontale saldamente con una mano e poi con l'altra mano sfilare la prima barra dalla
sfera. Attraverso il precarico delle molle, è necessaria una forza relativamente alta per separare i
giunti 2 (� Fig. 8.4). Attraverso le forze a molla tra le barre, la coppia di barre parzialmente sepa
rata può incrociarsi. Continuare a tenere l'unità frontale saldamente con una mano e sfilare la se
conda barra dalla sfera.
4. Collocare l'unità frontale in una posizione adeguata per allentare entrambe le altre coppie di barre
dell'unità frontale.
5. Allentare la seconda e la terza coppia di barre e rimuovere l'unità frontale.
8 Smontaggio e riparazione
38 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
8.1.4 Smontaggio del tubo protettivo
EXPT-...-T0 bis T4 EXPT-...-T1 fino a T4
1 2 3
4
5
6
7
8
1 Tubo protettivo2 Fissaggio3 Raccordo a T4 Attacco aria di lavoro (variante T2 e T4)
5 Attacco cavo del motore6 Attacco cavo encoder7 Attacco cavo sensore8 Attacco cavo di messa a terra
Fig. 8.6
Per rimuovere il tubo protettivo procedere nel modo seguente:
1. Scaricare gli attacchi di alimentazione.
2. Dai raccordi a innesto T 1, tirare i tubi del riconoscimento della perdita barra che provengono dal
tubo protettivo 3.
Con T1 fino a T4: rimuovere il cavo encoder 6, il cavo motore 5, il cavo sensore 7 e il cavo di
messa a terra 8.
Con T2 e T4: rimuovere il tubo per l'aria di lavoro 4.
3. Allentare le viti dei supporti 2
(coppia di serraggio in caso di nuovo montaggio: 0,25 Nm ± 20 %).
4. Tirare il tubo protettivo 1 dai supporti.
Per il montaggio dei nuovi fermatubo (� Istruzioni di montaggio).
Accessori e parti di ricambio sono disponibili su: (� www.festo.com).
8 Smontaggio e riparazione
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 39
8.1.5 Smontaggio coppia di barre
Per lo smontaggio di una coppia di barre è necessaria la seguente preparazione:
– Smontare l'unità frontale
– Eventualmente rimuovere il tubo protettivo e il ferma tubo
(� 8.1.4 Smontaggio del tubo protettivo).
Smontaggio delle coppie di barre
Attenzione
Invertire le coppie di barre porta alla perdita della calibratura e quindi a una riduzione
della precisione di posizionamento assoluta.
� Marcare le coppie di barre in modo che, in caso di installazione successiva, abbiano
la stessa esatta posizione che avevano prima dello smontaggio.
� Se presente, rimuovere il tubo protettivo e i fermatubo prima dello smontaggio delle
coppie di barre (� 8.1.4 Smontaggio del tubo protettivo).
Dopo lo smontaggio dell'unità frontale (� 8.1.3 Smontaggio unità frontale) e, se necessario, del tubo
protettivo e dei fermatubo (� 8.1.4 Smontaggio del tubo protettivo):
1. Staccare con cautela una coppia di barre dai perni sferici superiori e rimuoverla.
2. Allentare e rimuovere le restanti coppie di barre in modo analogo alla prima.
Pulizia, verifica e lubrifica della cinematica Tripod
1. Pulire con un panno le sfere e le sedi di perni sferici delle barre scardinate.
2. Verificare che le sfere e le sedi di perni sferici non siano danneggiate.
3. Verificare nello stesso modo che molle, perni, dischi e sospensioni non siano danneggiati.
In caso di danneggiamento:
� Sostituire le componenti corrispondenti.
La sostituzione può avvenire solo in coppia (� www.festo.com/spareparts).
4. Ungere leggermente le sfere e le sedi di perni sferici sui punti di frizione con del grasso senza silico
ne, ad B. LUB-KC1 (� www.festo.com/spareparts).
Montare coppie di barre
Attenzione
Invertire le coppie di barre porta alla perdita della calibratura e quindi a una riduzione
della precisione di posizionamento assoluta.
� Rispettare la disposizione originaria delle coppie di barre e dell'unità frontale.
Per l'installazione delle barre:
iniziare con l'aggancio delle coppie di barre dal lato del blocco di collegamento 9 (� Fig. 3.1).
1. Porre la sede di perno sferico della prima barra sulla sfera del perno sferico.
2. Allungare le molle con la seconda barra.
3. Porre la sede di perno sferico della seconda barra sull'altra sfera.
4. Ripetere il procedimento fino a che tutte le coppie di barre sono agganciate al blocco di collegamen
to.
5. Agganciare le coppie di barre all'unità frontale.
6. Dopo il montaggio delle coppie di barre, rimuovere eventualmente il grasso in eccesso sulle sfere o
sedi di perni sferici.
8 Smontaggio e riparazione
40 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
8.2 Riparazione
� Osservare le informazioni per il montaggio (� 4 Montaggio) e lo smontaggio
(� 8.1 Smontaggio).
Suggerimento:
� Rivolgersi al nostro servizio di assistenza.
Così verranno considerate soprattutto le microregolazioni e le verifiche necessarie.
� Le informazioni specifiche sui pezzi di ricambio e ausili sono reperibili al sito:
(� www.festo.com/spareparts).
8.3 Accessori
� Selezionare i rispettivi accessori dal nostro catalogo
(� www.festo.com/catalogue).
8.4 Smaltimento
� Durante lo smontaggio delle componenti, osservare le indicazioni (� 8.1 Smontaggio).
� Osservare le disposizioni locali per lo smaltimento eco-compatibile dei moduli. Alcuni
materiali sono indicati nei dati tecnici in modo che sia possibile uno smaltimento se
parato delle sostanze (� A.1 Dati tecnici della cinematica Tripod, Tab. A.2).
� Maneggiare i lubrificanti (grassi, oli) conformemente alle disposizioni vigenti in mate
ria di tutela della salute e di sostanze pericolose.
� Osservare le disposizioni locali in materia di smaltimento e ambiente.
A Appendice tecnica
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 41
A Appendice tecnica
A.1 Dati tecnici della cinematica Tripod
A.1.1 Informazioni generali
Dimensioni 45 70 95 120
Struttura e composizione Cinematica Tripod
Posizione di montaggio Orizzontale
Tipo di fissaggio fissaggio diretto
Fissaggio per profili
(se necessario con connettori a L aggiuntivi)
Tab. A.1
A.1.2 Meccanica
Dimensioni 45 70 95 120
Area di lavoro
Diametro nominale [mm] 450 700 950 1200
Altezza nominale [mm] 100
Riconoscimento perdita barra
Attacco pneumatico Tubo con diametro nominale 4 mm
Pressione di esercizio [bar] 2 … 8
Note materiale Contiene grasso siliconico1)
Materiali
Unità frontale Alluminio
Perno sferico
Supporto giunto-motore
Coppia di barre Plastica, rafforzata con fibra di carbonio
Sfere Ceramica
Sedi di perni sferici Poliammide
Viti, perni, dischi
dadi, molle, bussole
Acciaio
Peso base della cinematica [kg] 45 47,5 61,5 66
1) LABS = Sostanze senza grasso siliconico
Tab. A.2
A Appendice tecnica
42 Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano
A.1.3 Dinamico
Dimensioni 45 70 95 120
Tipo motore Servomotore
Accelerazione max1) [m/s2] 110
Velocità max.1) [m/s] 7
Max. pick-rate 1)5) [picks/min] 150 (nel ciclo a 12 pollici)
Precisione di ripetibilità [mm] ± 0,1
Precisione di posizionamento2) [mm] ± 0,5
Fedeltà alla traccia3) [mm] ± 0,5
Carico utile4)
in caso di dinamicità min. [kg] 5
in caso di dinamicità max. [kg] 1
Max. forza su asse Z
in caso di area di lavoro- [mm] 0 0 0 0
Forza su asse Z [N] 1300 1000 1000 850
in caso di area di lavoro- [mm] 112,5 175 237,5 300
Forza su asse Z [N] 1000 750 750 750
Max. sforzo del telaio in orizzontale [N] ± 145 ± 150 ± 200 ± 215
Max. sforzo del telaio in verticale [N] ± 250 ± 290 ± 325 ± 475
1) In caso di impiego in collegamento con il controllore motore CMMP-AS-C5-3A e controller CMXR (controllore multiasse).
2) Solo in caso di sistema calibrato (codice articolo S)
3) Solo in caso di sistema calibrato (codice articolo S) e una velocità di 0,3 m/s
4) Somma della massa di carico e degli accessori fissati sull'unità di carico
5) In caso di una risposta transitoria max. di ± 0,5 mm
Tab. A.3
A.1.4 Condizioni d’esercizio e ambientali
Dimensioni 45 70 95 120
Fluido Aria compressa ISO 8573-1:2010 [5:4:1]
Temperatura ambiente [°C] 0 … +40
Temperatura di stoccaggio [°C] –10 … +60
Umidità dell'aria
– [%] 5 … 95, senza formazione di condensa
T1 fino T4 [%] 20 … 80, senza formazione di condensa
Durata dell'inserimento [%] 100
Tab. A.4
A Appendice tecnica
Festo – EXPT-IT – 1608c – Italiano 43
A.2 Dati tecnici dell'unità frontale
A.2.1 Informazioni generali
Varianti T1 T2 T3 T4
Dimensioni 8 8 11 11
Struttura e composizione Modulo rotativo elettromeccanico
Passaggio aria – sì – sì
Attacco pneumatico – G1/8 – G1/8
Diametro nominale [mm] – 4 – 4
Aria compressa
Pressione di esercizio [bar] – –0,9 … +10 – –0,9 … +10
Portata nominale normale [l/min] – 350 – 350
Perdita ammissibile1) [l/h] – 10 – 10
1) Con pressione nominale 6 bar dopo 10 milioni di cicli
Tab. A.5
A.2.2 Meccanica
Varianti T1 T2 T3 T4
Angolo di rotazione infinito
Rapporto di trasmissione 30:1
Precisione di ripetibilità [°] ± 0,01
Velocità in uscita max. [1/min] 200
Numero di giri di durata max. [1/min] 117
Coppia nominale [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8
Coppia di punta [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5
Forza assiale max. [N] 200 200 300 300
Momento di ribaltamento max.,
statico
[Nm] 15 15 40 40
Max. momento di inerzia
consentito del carico
[kgm2] 0,0026 0,0026 0,006 0,006
Massa del carico per EXPT 1) [g] 640 690 850 900
1) La massa del carico si deve considerare al momento del calcolo del carico utile del EXPT
Tab. A.6
A.2.3 Elettrico
Varianti T1 T2 T3 T4
Tensione nominale AC [V] 230
Velocità in uscita max. [1/min] 200
Tensione nominale motore [A] 0,31 0,31 0,74 0,74
Corrente di punta motore [A] 0,61 0,61 1,5 1,5
Potenza nominale motore [W] 9,2 9,2 22,1 22,1
Durata dell'inserimento [%] 100
Tab. A.7
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