cinemática de barras expt - festo.com · expt 2 festo–gdcp-expt-km-komp-es–1302b–...

EXPT

Descripción

Instalación mecánica

8025118

1302b

Cinemática de barras

EXPT

2 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1302b –

Traducción del manual original

GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES

CoDeSys® es una marca registrada del propietario correspondiente de la marca en determinados pa-

íses.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia

Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención

Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

Nota

Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

EXPT

Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1302b – Español 3

Contenido – EXPT

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Medidas generales de seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Utilización debida 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificación del personal técnico 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Transporte y almacenamiento 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Transporte 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Condiciones de almacenamiento 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Desembalaje 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Comprobar la dotación del suministro 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Resumen 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Características 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Funcionamiento y aplicación 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Construcción 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Instrucciones para el montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Dimensiones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Lugar de montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Montaje del marco 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Tipos de montaje 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Montaje directo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Fijación para tuerca deslizante 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Preparativos para el montaje 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Pinzas y ventosas 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 EXPT-...-T0 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 EXPT-...-T1 a T4 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Instalación 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Interfaces 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Conexiones en el cuerpo de la interfaz 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Identificación de pérdida de presión 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Actuador giratorio 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXPT

4 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1302b – Español

5.3 Cables de motor y cables de encoder 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Conexión a tierra 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Puesta a punto 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Cuidados y mantenimiento 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Eliminación de fallos 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Desmontaje y reparaciones 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Desmontaje 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Desmontaje del motor 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.5 Desmontaje del par de barras 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Reparación 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Accesorios 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.4 Eliminación 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas de la cinemática de barras 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Informaciones generales 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Parte mecánica 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Parte dinámica 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Datos técnicos: unidad frontal 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Informaciones generales 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Parte mecánica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Eléctrica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

• Observe las medidas generales de seguridad en los capítulos correspondientes.

Encontrará los reglamentos especiales de seguridad directamente al principio de las

instrucciones de manejo.

1.1.2 Utilización debida

Conforme a lo previsto, la cinemática de barras EXPT sirve para el montaje en máquinas o instalaciones

automatizadas para mover un efector final en el espacio operativo de la cinemática. Debe utilizarse de

la siguiente manera:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas

– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas

(� Apéndice técnico A)

– en el sector industrial.

Nota

El desmontaje de componentes mecánicos (p. ej. motor, eje, par de barras) provoca la

pérdida de referenciación o calibrado y por lo tanto la reducción de precisión de

posicionado absoluta. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación o

calibrado.

Nota

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos

expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Observe también

toda la documentación entregada y si fuera necesario la de los accesorios correspondientes.

• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– Directivas y normas

– Reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras

– las disposiciones nacionales.

1.2.1 Requerimientos técnicos

• Siga todas las advertencias e indicaciones de esta documentación para garantizar un uso debido y

seguro del producto.

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las

especificaciones técnicas (� Apéndice técnico A) así como de todos los componentes conectados.

Este producto solo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de

seguridad si se observan los límites máximos de cargas.

1.2.2 Cualificación del personal técnico

El montaje del producto solo debe ser llevado a cabo por personal técnico especializado debidamente

cualificado y según esta descripción. El personal técnico debe estar familiarizado con:

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en el apéndice

(� Apéndice técnico A).

2 Transporte y almacenamiento



2.1 Transporte

La cinemática de barras se entrega colocada horizontalmente en el bastidor de montaje fijada al palé

de modo seguro contra deslizamientos y embalada en lámina para protegerla de las interferencias

mecánicas y ambientales dentro de una caja de transporte.

EXPT 45 70 95 120

Dimensiones [mm]

H 1090 1320

L 1725 1925

B 1425 1725

Peso [kg]

Cinemática de

barras

45 47,5 61,5 66

Peso total1) 165 170 220 225

1) Con accesorios máx.

Tab. 2.1

Nota

• Observe durante el transporte la identificación de la parte superior de la caja de

transporte.

1. Transporte el palé con la cinemática de barras hasta el lugar de montaje/almacenamiento.

2. Coloque el palé en una superficie resistente y plana lo más cerca posible del lugar de

montaje/instalación.

2.2 Condiciones de almacenamiento

Para una aplicación segura en la posterior utilización deben respetarse las siguientes condiciones de

mantenimiento.

Condiciones de almacenamiento

Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60

Humedad del aire

EXPT-...-T0 [%] 5 … 95, sin condensación

EXPT-...-T1 a T4 [%] 20 … 80, sin condensación

Duración máxima de almacenamiento 60 meses

Requerimiento lugar de almacenamiento Superficie seca, resistente y plana

Tab. 2.2



2.3 Desembalaje

Nota

Daños en el producto a causa de un desmontaje incorrecto de la caja de transporte.

• El desmontaje de la caja de transporte deber ser realizado entre dos personas como

mínimo.

• Utilice las herramientas correspondientes para aflojar los tornillos.

• Fíjese en que no caiga ninguna pieza del embalaje en la cinemática de barras.

• Guarde el embalaje para un uso posterior o elimínelo debidamente.

Retirar la tapa de la caja de transporte

1. Afloje y retire todos los tornillos.

2. Levante la tapa hasta que pueda seguir

transportándola.

3. Coloque la tapa horizontal o verticalmente a

una distancia segura de la cinemática de

barras.

Fig. 2.1

Retirar las paredes laterales de la caja de

transporte

Desmonte las paredes laterales de una en una y

en la secuencia “larga1 - corta2- larga3 -

corta4”.

4. Afloje y retire todos los tornillos.

5. Retire la pared lateral y colóquela horizontal o

verticalmente a una distancia segura de la

cinemática de barras.1

2 3

4

Fig. 2.2

Retirar la lámina del embalaje

6. Separe la lámina en paralelo al contorno del

producto con una herramienta adecuada.

Fíjese que al cortar no raye o dañe la

cinemática de barras. Extraiga entonces la

lámina hacia arriba.

Fig. 2.3



2.4 Comprobar la dotación del suministro

1. Después de desempaquetar compruebe las siguientes piezas:

Control Posibles defectos Remedio

Par de barras dañado sustituir1)

descolgado (� Fig. 3.1) Montar(� 8.1.5 Desmontaje del par de barras)

Tubo de aire comprimido/airede trabajo

dañado sustituir1)

extraído de la conexión enchufarTubo protector dañado sustituir1)

Abrazadera de fijación dañado sustituir1)

Conexión eléctrica o neumática dañado sustituir1)

1) (� www.festo.com/spareparts)

Tab. 2.3

2. Abra la caja de accesorios fijada en el palé y extraiga su contenido.

3. Quite todos los tornillos de fijación de la caja y retire la caja del palé.

4. Compruebe si el suministro está completo.

Denominación Cantidad en

EXPT-...-T0

Cantidad en

EXPT-...-T1 a T4

Descripción de la cinemática de barras 1 1Descripción de la unidad de indicación y control, montaje einstalación

11) 11)

Descripción de la unidad de indicación y control, manual desoftware

11) 11)

Arandela para agujero alargado 6 6Distanciador para la referenciación de los ejes 1 1Tarjeta de memoria USB 1 1Grasa de lubricación LUB-KC1 1 1Instrucciones de utilización del motor Cinemática 1 1

Instrucciones demontaje

Conjunto paramontaje axial

Cinemática 1 1

Cable del motor Cinemática 11) 11)

Cable del encoder Cinemática 11) 11)

Unidad frontal con actuador giratorio – 1Cable del motor y cable del encoder Cinemática 31) 31)

Actuador giratorio – 11)

Cable del sensor Presostato 11) 11)

Detección de posiciones del actuadorgiratorio

– 11)

Tubos flexibles paraaire comprimido

Identificación de pérdida de presión 1 1Aire de trabajo del actuador giratorio – 11) (solo T2 y T4)

Placa de identificación para cables 3 x 21) 4 x 21)

1) Opcional

Tab. 2.4

3 Resumen


3 Resumen

3.1 Características

Características de la cinemática de barras Código Propiedades

Espacio operativo – 45 ∅ 450 mm, altura 100 mm

– 70 ∅ 700 mm, altura 100 mm

– 90 ∅ 900 mm, altura 100 mm

– 120 ∅ 120 mm, altura 100 mm

Actuador – E1 DGE-25

– E4 EGC-80

Componentes complementarios – T0 Sin actuador giratorio

– T1 Actuador giratorio tamaño 8


con racor giratorio neumático



con racor giratorio neumático

Posición de montaje de los motores

(� Fig. 4.10)

– HHH Motor eje A1, A2, A3 trasero

– HHV Motor eje A1 trasero

Motor eje A2 trasero

Motor eje A3 delantero

– HVH Motor eje A1 trasero



– HVV Motor eje A1 trasero



– VHH Motor eje A1 delantero



– VHV Motor eje A1 delantero



– VVH Motor eje A1 delantero



– VVV Motor eje A1, A2, A3 delantero

Protección contra partículas – Estándar

– P8 Ejecución con protección

Tab. 3.1

3 Resumen


Características de los accesorios Código Propiedades

Sistema de mando – No

– C Placa de montaje

– CC Armario de maniobra

– CS Armario de maniobra con base

Unidad de control de varios ejes – No

– C1 Con CMXR-C1

– C2 Con CMXR-C2, con PLC integrado

Terminal de mando – No

– B Con unidad de mando CDSA

Longitud del cable – No

– 5K 5 m

– 10K 10 m

– 15K 15 m

Valor predeterminado – Estándar

– S Con calibración

Tab. 3.2

3 Resumen


3.2 Funcionamiento y aplicación

La cinemática de barras contiene tres ejes accionados por correa dentada que son accionados

respectivamente por un servomotor con sistema de medición absoluta. Los movimientos lineales de los

ejes se transmiten a la unidad frontal según el principio de la cinemática paralela.

Con la detección de pérdida de barras integrada se puede determinar si se ha descolgado una barra e

iniciar una parada de emergencia. Esto se realiza a través de una supervisión permanente del aire

comprimido mediante presostatos.

En la unidad frontal se pueden fijar directamente pinzas y ventosas. En las variantes T1 a T4 hay un

actuador giratorio montado en la unidad frontal (4º eje). En él se pueden montar ventosas o pinzas

directamente o mediante los conjuntos de adaptadores correspondientes. Además las variantes T2 y T4

están equipadas con un racor giratorio neumático que se puede utilizar como toma de aire de trabajo.

La variante P8 con protección de partículas es idéntica a las versiones estándar en cuanto al

funcionamiento. La diferencia es que los ejes accionados por correa dentada están dispuestos con el

carro hacia arriba, para que las partículas de abrasión del la correa dentada permanezcan en el eje y no

lleguen al espacio operativo.

El sistema de mando opcional contiene la unidad de control de varios ejes necesaria para el pilotaje y

los controladores de motor. Además está integrado un circuito de seguridad que refleja la

funcionalidad básica en combinación con la unidad de indicación y control CDSA. El sistema de mando

está parametrizado previamente y ya ha sido probado junto con la cinemática de barras

correspondiente.

3 Resumen


3.3 Construcción

La posición de montaje de los motores varía según la configuración de la cinemática de barras

(� Fig. 4.10).

La figura es un ejemplo y corresponde a la variante de la cinemática de barras EXPT-...-T4-HHH

(con actuador giratorio, racor giratorio neumático y posición de montaje de los motores HHH)

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

1 Unidad frontal con actuador giratorio y racorgiratorio neumático

2 Par de barras3 Articulación4 Eje accionado por correa dentada5 Tornillo de puesta a tierra M6 (1x)

método de fijación (6x)

6 Bastidor de montaje7 Escuadra para esquinas8 Motor9 Carcasa de la interfazaJ Placa de alimentación (variante P8 diferente)aA Tubo protector

Fig. 3.1

4 Montaje


4 Montaje

4.1 Instrucciones para el montaje

4.1.1 Dimensiones

Dimensiones [mm]

EXPT 45 70 95 120

B1 947 1077 1213 1355

B2 617 703 794 888

B3 549 590 626 672

B4 530 622 705 800

H1 659 727 827 944

H2 493 561 636 710

H3 166 166 191 234

H81) 27 27 27 27

L1 1088 1238 1394 1558

L2 652 727 803 885

1) Solo en EXPT-...-T1 a T4

Tab. 4.1

4.1.2 Lugar de montaje

Nota

• Observe las especificaciones del catálogo respecto a la posición exacta de los

taladros de sujeción (�www.festo.com/catalogue).

Para poder utilizar todas las funciones deben cumplirse los siguientes requerimientos:

– espacio suficiente para el movimiento de la cinemática de barras, también detrás del espacio

operativo

Especificaciones del catálogo del contorno de interferencia (�www.festo.com/catalogue)

– la cinemática de barras se debe poder colocar con rigidez torsional y sin tensión

– superficie de apoyo plana en las esquinas de fijación

– fijación suficiente para aceptar las fuerzas máximas (�www.festo.com/catalogue)

– observación de la influencia de la masa y la rigidez en la precisión de posicionado y de recorrido

– cumplimiento de los valores límite de oscilación y fuerzas y pares permitidos conforme a las

especificaciones de catálogo (�www.festo.com/catalogue).

4 Montaje


4.2 Montaje del marco

Nota

El marco no está incluido en el suministro. El montaje se realiza según el tipo de marco.

Nota

Al utilizar los agujeros alargados1 la superficie de apoyo de los tornillos es demasiado

pequeña.

• Utilice tornillos con las arandelas adjuntas (� Fig. 4.1).

Nota

• Utilice tornillos de clase de solidez mínima de 8.8.

La fijación de la cinemática de barras en un marco

solo se puede realizar en el área de la escuadra

angular del marco de montaje. En el área de la

escuadra angular se debe disponer de una

superficie de apoyo plana y con rigidez torsional.

Para que la cinemática de barras alcance la

precisión de posicionado descrita en las

especificaciones técnicas, se aplican las

siguientes exigencias mínimas para las

superficies de apoyo:

– Regularidad = 0,05 mm

– Paralelismo = 0,5 mm.

Otros agujeros solo se pueden utilizar como

ayuda de montaje o para fijar elementos de

instalación adicionales p. ej. guías de cables.

Fig. 4.1

1

Nota

Las desviaciones de las exigencias mínimas provocan en el funcionamiento posterior un

desgaste mayor o inexactitudes del posicionado.

1 Marco con refuerzo (ejemplo)2 Marco de montaje de la cinemática de barras

Fig. 4.2

1

2

4 Montaje


4.3 Tipos de montaje

Nota

El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje

correspondiente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.

• Seleccione preferentemente agujeros de montaje con los que el motor no se deba

alejar.

4.3.1 Montaje directo

Variante 1:

Tornillos M8 según DIN 912

Montaje directo con 4 tornillos como mínimo por

cada escuadra angular directamente en el marco.

Dimensiones: (�www.festo.com/catalogue)

Los 4 tornillos deben estar lo más separados

posibles para garantizar una conexión con rigidez

torsional.

Cuando se utilizan los taladros colisos1 la

superficie de apoyo de los tornillos es demasiado

pequeña. Utilice las arandelas suministradas.

Fig. 4.3

1

Variante 2:

Tornillos M20 según DIN 912

Montaje directo con un tornillo por escuadra an-

gular directamente en el marco.

Todas las escuadras cuentan con un taladro

central para ese tipo de montaje.

• Asegúrese de que la superficie de apoyo está

en el área de la escuadra angular.

Fig. 4.4

4 Montaje


4.3.2 Fijación para tuerca deslizante

Los taladros de las escuadras angulares están dispuestos de modo que se puede fijar una columna

perfilada de 80x801 con distancia de ranura de 40 mm en distintas posiciones.

Variante 1:

Cuando se utilizan los taladros colisos la



1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )

Fig. 4.5

1

2

3

Variante 2:

Cuando se utilizan los taladros colisos la



1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )

1

2

3

Fig. 4.6

4 Montaje


Nota

Las escuadras adicionales específicas del cliente mostradas en las figuras siguientes

aumentan la rigidez torsional.

Variante 3:

1

2

3

1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)

3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )

Fig. 4.7

Variante 4:

3

1

2

1 Columna perfilada (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)

3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )

Fig. 4.8

4 Montaje


4.4 Preparativos para el montaje

Atención

La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.

• Levante y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso

(� Tab. 2.1) con un total de 2 a 3 personas. Para la fijación en el marco de montaje

se necesita otra persona más.

Atención

Peligro de lesiones por aprisionamiento o corte.

En caso de transporte incorrecto pueden actuar fuerzas elevadas en la unidad frontal o

en las barras. Como consecuencia pueden romperse las barras o desmontarse las

uniones de las mismas. La unidad frontal desmontada puede originar lesiones por

aplastamiento y las barras rotas con cantos vivos pueden causar cortes.

• Sujete el EXPT solo en la sección de motores, ejes o en el marco de montaje.

• Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.

• Levante la cinemática de barras hasta que usted la pueda girar libremente.

Nota

La cinemática de barras ya no se puede colocar sin daños una vez dada la vuelta. Para

ello realice primero los siguientes preparativos:

• Prepare el material de fijación necesario para el montaje en el marco.

• Para ello observe las indicaciones según el marco utilizado y el tipo de fijación

previsto.

1

2

3

4

1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada

3 Motor4 Bastidor de montaje

Fig. 4.9

4 Montaje


Nota

Durante el montaje en el marco tenga en cuenta la posición de las conexiones eléctricas

y neumáticas en el cuerpo de la interfaz1 y2.

Los ejes de la cinemática de barras están numerados en sentido antihorario (vistos

desde arriba) de A1 a A3 y marcados correspondientemente en el lateral.

El cuerpo de la interfaz se encuentra en el bastidor de montaje enfrente del motor 1

referido al eje 1. La posición de montaje V o H de los motores depende del tipo

solicitado. La orientación del eje A1 determina la posición del eje X para el sistema de

coordenadas del controlador de motor.

Posición de montaje de los motores

y

A3

A1

A2

HV

H

H V

V

Z

X

Sistema de coordenadas

H U

1 2

1 Cuerpo de la interfaz en la posición de motor H del eje A12 Cuerpo de la interfaz en la posición de motor V del eje A1

Fig. 4.10

Advertencia

Aplastamiento de partes del cuerpo. En caso de fijación indebida, la cinemática de

barras puede aflojarse y caerse.

• Fije la cinemática de barras al marco según las indicaciones del dibujo de montaje

(� 4.2 Montaje del marco).

• Observe las indicaciones para la fijación (� 4.3 Tipos de montaje).

• Asegure las uniones atornilladas.

4 Montaje


Levantar la cinemática de barras

3

1

2

4



Fig. 4.11

1. Utilice las herramientas correspondientes para aflojar los tornillos.

2. Afloje y quite los seis tornillos de transporte.

3. Agarre la cinemática de barras entre dos personas en el área del motor, el eje y el bastidor de mon-

taje en las posiciones 1 y 2.

4. Levante la cinemática de barras hasta que la esquina del bastidor de montaje tenga un apoyo fijo en

el palé en la posición 3.

5. Gire la cinemática de barras en la posición 3 en posición vertical.

4 Montaje


Girar y desmontar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 4.12

6. Sujete la cinemática de barras levantada solo en el motor, el eje o el marco de montaje.

Ahora una tercera persona debe colocarse junto a la esquina 3 del bastidor de montaje de modo

que pueda acceder al área del motor, el eje y el bastidor de montaje.

7. La tercera persona gira la cinemática de barras tirando hacia arriba de la esquina 3 en el área del

motor, el eje y el marco de montaje.

8. Levante la cinemática de barras entre tres personas hasta la posición de montaje en el marco para

que una cuarta persona pueda fijarla.

9. El par de apriete en el montaje mediante tuerca deslizante es de 10 Nm ± 20 %.

4 Montaje


4.5 Pinzas y ventosas

Nota

Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de

barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.

• Tenga en cuenta las notas para el desmontaje de la unidad frontal

(� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal).

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Bola2 Agujero central∅ 4 mm3 Rótula con conexión neumática

4 Toma de aire de trabajo (variantes T2 y T4)5 Conexión del cable del encoder6 Conexión del cable del motor7 Conexión del cable del sensor

Fig. 4.13

4.5.1 EXPT-...-T0

En la unidad frontal de la cinemática de barras se pueden montar aplicaciones específicas del cliente,

tales como pinzas y ventosas.

1. Marque la unidad frontal antes de desmontarla de modo que pueda volver a montarla exactamente

en la misma posición en que se encontraba antes del desmontaje.

2. Desmonte la unidad frontal (� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal).

3. Monte las pinzas u otras herramientas en la unidad frontal. No hay un patrón de taladros específico.

En estado de entrega solo dispone de un agujero central de∅ 4 mm en esta placa que representa el

punto central (TCP = Tool Center Point). Dicho taladro puede utilizarse como punto de partida para

la configuración de la unidad frontal con los elementos para el montaje.

4. Al volver a montar la unidad frontal, asegúrese de que se mantiene la asignación original de esta a

los pares de barras. Tenga en cuenta las marcas hechas antes del desmontaje.

4.5.2 EXPT-...-T1 a T4

Para montar pinzas, ventosas, conjuntos de adaptadores y otros accesorios en el actuador giratorio:

(�Instrucciones para el montaje de los accesorios).

5 Instalación


5 Instalación

5.1 Interfaces

Nota

La posición de montaje V o H de los motores depende del tipo solicitado.

• Durante el montaje y la instalación, tenga en cuenta la orientación de los motores y

la posición del cuerpo de la interfaz (� Fig. 4.10).

1

2

3

4

5

6

1 Conexiones motor 11)



4 Tornillo de puesta a tierra M6 (1x)método de fijación (6x)

5 Cuerpo de la interfaz con conexionesneumáticas y eléctricas2)

6 Unidad frontal con actuador giratorio y racorgiratorio neumático2)

1) (� instrucciones de utilización suministradas con los motores).

2) La figura es un ejemplo y corresponde a la variante EXPT-...-T4-HHH

(con actuador giratorio, racor giratorio neumático y posición de montaje de los motores HHH).

Fig. 5.1

Para ampliar la instalación puede pedir material de instalación adicional como accesorios

(�www.festo.com/catalogue).

5 Instalación


5.2 Conexiones en el cuerpo de la interfaz

1

2

3

4

5

6

1 Conexión de aire para detección de pérdidade barras

2 Conexión del cable del sensor para detecciónde posiciones del actuador giratorio(variantes T1 a T4)

3 Conexión del cable del encoder del actuadorgiratorio (variantes T1 a T4)

4 Presostato SDE5 para detección de pérdidade barras

5 Toma de aire de trabajo para racor giratorioneumático (variantes T2 y T4)

6 Conexión del cable del motor del actuadorgiratorio(variantes T1 a T4)

Fig. 5.2

5.2.1 Identificación de pérdida de presión

• Conecte la conexión de aire1 para la identificación de pérdida de presión en la carcasa de la

interfaz con la alimentación de aire comprimido.

• Ensamble en la carcasa de la interfaz la línea del sensor para el presostato SDE54.

La identificación de pérdida de presión está establecida de fábrica. El presostato integrado SDE54

activa una señal de salida cuando se ha descolgado como mínimo un par de barras.

Conexión del presostato SDE 5

Denominación de conexión /

señal

Pin Patrón deconectores

Esquema de conexiones

+24 V DC

tensión de funcionamiento

1

Salida de conmutación A

(Out A)

2/4

0 V 3

Fig. 5.3

5 Instalación


5.2.2 Actuador giratorio

Solo para las variantes T1 a T4 con actuador giratorio:

• Conecte la toma de aire de trabajo5 para el racor giratorio neumático de la unidad frontal (solo

variantes T2 y T4) en el cuerpo de la interfaz con la alimentación de aire de trabajo.

• Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del motor6 y el cable del encoder3 para el actuador

giratorio.

• Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del sensor para la detección de posición SIEN del

actuador giratorio2.

Conexión U de alimentación del actuador giratorio


señal

Pin Color según CEI 757 Patrón de conectores

Tensión de funcionamiento W 1 WH

Tensión de funcionamiento U 2 BN

Tensión de funcionamiento V 3 GN

Conductor protector PE 4 YE

Fig. 5.4Conexión ENC de encoder actuador giratorio


señal

Pin Color según CEI 757 Patrón de conectores

Huella de señal A 1 WH

Pista de señal A\ 2 BN

Huella de señal B 3 GN

Pista de señal B\ 4 YE

Pista de señal Z 5 GY

Pista de señal Z\ 6 PK

Pista de señal U 7 BU

Pista de señal V 8 RD

Pista de señal W 9 BK

Emisor GND 10 VT

Alimentación de salida5 V 11 GYPK

Apantallamiento 12 RDBU

Fig. 5.5Conexión SIEN


señal

Pin Patróndeconectores Esquema de conexiones

+10 ...+30 V DC tensión de

funcionamiento

1

Salida de conmutación A (Out A) 4

0 V 3

Fig. 5.6

5 Instalación


5.3 Cables de motor y cables de encoder

• Para el montaje, utilice los cables suministrados opcionalmente con conectores

premontados (�www.festo.com/catalogue).

• Monte en cada uno de los motores 1 a 3 un cable de motor y un cable de encoder

(� instrucciones para el montaje suministradas).

• La posterior instalación y conexión con los componentes de control solo la pueden

realizar técnicos con formación electrotécnica.

5.4 Conexión a tierra

• Para la puesta a tierra, utilice una de las conexiones de tierra4 del bastidor de

montaje (� Fig. 5.1) y observe las directivas nacionales.

6 Puesta a punto


6 Puesta a punto

Nota

La puesta a punto solo la puede realizar un técnico especialmente formado

(especialista en robótica). Se necesitan los siguientes conocimientos:

– Especialista con conocimientos en robótica y CoDeSys

– Conocimientos en el manejo de los componentes Festo CMMP y CMXR

– Conocimientos en el manejo y funcionamiento de la cinemática de barras EXPT.

La puesta a punto se describe en documentos separados.

Asistencia para la puesta a punto:

• Contacte con su interlocutor en Festo o bien en Internet (�www.festo.com).

7 Manejo, funcionamiento y diagnóstico



Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo y daño del sistema.

La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.

• Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como en

las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra

reconexiones.

Las piezas sueltas pueden realizar movimientos inesperados o caerse.

• Asegure las piezas contra movimientos no previstos o llévelas a una posición final

segura.

Nota

Los trabajos de mantenimiento solo deben ser realizados por personal técnico

especializado debidamente cualificado y según esta descripción.

7.1 Cuidados y mantenimiento

Lubricar par esférico

• Lubrique los pares esféricos (2� Fig. 8.4) cada 2000 horas de funcionamiento con lubricante

LUB-KC1 (tubo adjunto). El desmontaje está descrito en (� 8.1.5 Desmontaje del par de barras).

Lubricar el eje accionado por correa dentada

• Lubrique los ejes accionados por correa dentada como sigue:

Tamaño 45/70

Eje accionado por correadentada

DGE-25-...-ZR-RF

Trabajo de mantenimiento Lubricación de la guía de rodillosIntervalo de lubricaciónen horas defuncionamiento

[h] 6000

Lubricante (aceite) Constant OY 390 (de Klüber)Punto de lubricación

Tab. 7.1



Tamaño 95/120

Eje accionado por correa

dentada

EGC-80-...-TB-KF

Trabajo de mantenimiento Engrasar la guía de rodamientos1

Intervalo de lubricación

en horas de

funcionamiento

[h] 6000

Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)

Punto de lubricación1

Tab. 7.2



Tamaño 95/120-P8

Eje accionado por correa

dentada

EGC-80-...-TB-KF

Trabajo de mantenimiento Engrasar la guía de rodamientos1

Intervalo de lubricación

en horas de

funcionamiento

[h] 6000

Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)

Punto de lubricación

Tab. 7.3

7.2 Eliminación de fallos

Fallo Posible causa Remedio

Fuga audible de aire

comprimido

Pérdida de presión Limpiar, examinar y engrasar las cabezas

esféricas y los cojinetes esféricos y volver

a enganchar el par de barras

(� 8.1.5 Desmontaje del par de barras)

Tubos flexibles desconectados Volver a montar los tubos flexibles en la

posición prevista

Tab. 7.4

8 Desmontaje y reparaciones



8.1 Desmontaje

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo y daño del sistema.

La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.

• Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como en

las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra

reconexiones.

• Retire los siguientes elementos:

– todos los cableados y tubos flexibles de la carcasa de la interfaz

– los cables del encoder y del motor de los servomotores.

8.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras

Atención

La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.

• Mantenga y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso

(� Tab. 2.1) con un total de tres personas. Para aflojar la fijación se necesita otra

persona más.

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo.

En caso de carga en las articulaciones de la cinemática de barras, las barras se pueden

partir o las esferas pueden saltar de los cojinetes esféricos. Por eso la cinemática de

barras se puede caer o inclinarse. La unidad frontal no se debe golpear ni colocar en el

suelo.

1. Sujete la cinemática de barras solo en la sección de motores y ejes o en el marco de

montaje.

2. Mantenga la cinemática de barras de forma que usted la pueda girar libremente.

3. Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.

Nota

La cinemática de barras se puede depositar solo después de darle la vuelta:

• Prepare las superficies de depósito (palés) necesarias.



Desmontar y girar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 8.1

1. Fíjese bien en que al aflojar los tornillos de fijación la cinemática de barras se desprende por las tres

esquinas.

2. Sujete la cinemática de barras entre tres personas mientras una tercera la desatornilla.

3. Retire la cinemática de barras con precaución del marco de montaje y acérquela al palé preparado.

4. La tercera persona gira la cinemática de barras colocando la esquina 3 del motor y el eje hacia

abajo en la superficie de depósito (p. ej. palé de transporte).

5. Sujete la cinemática de barras levantada en el motor, el eje o el marco de montaje.



Bajar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 8.2

6. Baje la cinemática de barras simultáneamente hasta que esté en el marco de montaje:

• Asegúrese de que la esquina 3 del marco de montaje está apoyada firmemente y no puede

deslizarse del palé.

Para un transporte posterior:

7. Fije la cinemática de barras para el transporte con 6 tornillos de placa de sujeción en la placa base.



8.1.2 Desmontaje del motor

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo. Al desmontar el motor, el carro del eje accionado

por correa dentada se mueve libremente. Por eso la cinemática de barras se puede

mover inesperadamente.

• Asegure la cinemática de barras contra movimientos no previstos o llévela a una

posición final segura.

Nota

El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje

correspondiente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.

El motor se debe desmontar en caso de:

– utilizar un agujero de montaje oculto

– tener que cambiar el motor a causa de un defecto.

Desmontaje del motor:

• Afloje los tornillos1.

En caso necesario, desmonte también la caja

de acoplamiento.

Para volver a montar:

• Tenga en cuenta que el motor tiene que volver

a montarse con la misma orientación

(� instrucciones para el montaje suminis-

tradas para el conjunto para montaje axial).

1

Fig. 8.3



8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal

En la unidad frontal de la cinemática de barras se pueden montar pinzas, ventosas u otros accesorios

necesarios específicos del cliente.

La unidad frontal dispone de pernos esféricos con bolas para el alojamiento de los pares de barras. Las

bolas, junto con los cojinetes esféricos de los pares de barras, forman articulaciones esféricas2. Las

rótulas disponen de racores en T3 para la conexión del aire comprimido para la detección de pérdida

de barras.

1

2

3

1 Tubo flexible2 Articulación de rótula

3 Racor rápido roscado en T

Fig. 8.4

Atención

Al aflojar los cojinetes esféricos de las esferas existe peligro de aplastamiento.

• Fíjese en no introducir los dedos entre la esfera y el cojinete esférico.

Nota

Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de

barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.

• Marque la unidad frontal en la variante T0 de manera que cuando la vuelva a montar

se encuentre exactamente en la misma posición que antes del desmontaje.

Las variantes T1 a T4 se suministran de fábrica con la marca A1 que señala hacia el

eje 1.

Nota

Después de aflojar el primer par de barras se pueden mover los otros dos pares de

barras y la unidad frontal pierde por ello su estabilidad y su posición.



Proceda de la siguiente manera para aflojar la unidad frontal:

1. Purgue la conexión de aire.

2. Saque de los racores rápidos en T3 los tubos flexibles1 de la detección de pérdida de barras que

salen del tubo protector (� Fig. 8.4).

Nota

En las variantes T1 a T4 es necesario retirar también el cable del motor6, el cable del

encoder5 y el cable del sensor7.

En las variantes T2 y T4 debe quitarse adicionalmente el tubo flexible de la toma de aire

de trabajo4.

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Bola2 Agujero central∅ 4 mm3 Rótula con conexión neumática


Fig. 8.5

3. Afloje las barras del primer par de barras de las bolas de la siguiente manera:

sujete la unidad frontal con una mano y saque la primera barra de la bola con la otra mano. A causa

de la pretensión de los muelles se necesita una fuerza relativamente alta para separar las

articulaciones2 (� Fig. 8.4). Debido a las fuerzas de los muelles entre las barras, se puede cruzar

el par de barras parcialmente aflojado. Continúe sujetando la unidad frontal con una mano y

extraiga la segunda barra de la bola.

4. Coloque la unidad frontal en una posición que le permita extraer los otros dos pares de barras de la

misma.

5. Afloje el segundo y el tercer par de barras y extraiga la unidad frontal.



8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores

EXPT-...-T0 a T4 EXPT-...-T1 a T4

1 2 3

4

5

6

7

1 Tubo protector2 Pieza de sujeción3 Racor en T


Fig. 8.6

Proceda de la siguiente manera para extraer el tubo protector:

1. Purgue el aire de las alimentaciones de presión.

2. Saque de los racores rápidos en T3 los tubos flexibles de la detección de pérdida de barras que

salen del tubo protector1.

En T1 a T4: retirar el cable del encoder5, el cable del motor6 y el cable del sensor7.

En T2 y T4: retirar el tubo flexible del aire de trabajo4.

3. Afloje los tornillos de las fijaciones2

(par de apriete al volver a montarlos: 0,25 Nm ± 20 %).

4. Saque el tubo protector1 de las fijaciones.

Para el montaje de nuevos soportes de tubo (� instrucciones para el montaje).

Hallará accesorios y repuestos en: (�www.festo.com).



8.1.5 Desmontaje del par de barras

Para desmontar un par de barras se deben realizar los siguientes trabajos previos:

– desmontaje de la unidad frontal

– si es necesario, retirar el tubo protector y los soportes de tubo

(� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores).

Desmontar pares de barras

Nota

Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de calibrado y por lo tanto una

reducción de precisión de posicionado absoluta.

• Marque los pares de barras de forma que para un futuro montaje tengan la posición

exacta de antes del desmontaje.

• Retire el tubo protector y los soportes de tubo, si los hay, antes de desmontar los

pares de barras (� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores).

Después de desmontar la unidad frontal (� 8.1.3 Desmontaje de la unidad frontal) y, en caso

necesario, el tubo protector y los soportes de tubo (� 8.1.4 Desmontaje de los tubos protectores):

1. Afloje con cuidado un par de barras de las rótulas superiores y retire el par de barras.

2. Afloje y retire de igual modo los otros pares de barras.

Limpiar, comprobar y engrasar la cinemática de barras

1. Limpie con un paño las esferas y los cojinetes esféricos de las barras colgadas.

2. Compruebe los daños de las esferas y los cojinetes esféricos.

3. Compruebe igualmente los daños de los muelles, clavijas, arandelas y suspensiones.

En caso de la existencia de daños:

• Sustituya los componentes correspondientes.

La sustitución solo se puede realizar de par en par (�www.festo.com/spareparts).

4. Unte los puntos de fricción de las bolas y los cojinetes esféricos con grasa sin silicona,

p. B. LUB-KC1 (�www.festo.com/spareparts).

Montaje de los pares de barras

Nota

Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de calibrado y por lo tanto una

reducción de precisión de posicionado absoluta.

• Mantenga la disposición original de los pares de barras y de la unidad frontal.

Montaje de las barras:

Empiece colocando los pares de barras del lado de la placa de alimentación9 (� Fig. 3.1).

1. Coloque el cojinete esférico de la primera barra en la esfera de la rótula.

2. Estire los muelles con la segunda barra.

3. Coloque el cojinete esférico de la segunda barra en la otra esfera.

4. Repita el proceso hasta que todos los pares de barras estén colocados en la placa de alimentación.

5. Cuelgue los pares de barras en la unidad frontal.

6. Después del montaje de los pares de barras, retire la grasa sobrante de las bolas y de los cojinetes

esféricos.



8.2 Reparación

• Observe las informaciones sobre el montaje (� 4 Montaje) y el desmontaje

(� 8.1 Desmontaje).

Recomendación:

• Póngase en contacto con nuestro servicio de reparación.

De este modo se tienen especialmente en cuenta las operaciones de ajuste de precisión y

verificaciones pertinentes.

• Hallará información sobre las piezas de repuesto y medios auxiliares en:

(�www.festo.com/spareparts).

8.3 Accesorios

• Escoja los accesorios correspondientes en nuestro catálogo

(�www.festo.com/catalogue).

8.4 Eliminación

• Durante el desmontaje de piezas, tenga en cuenta las notas (� 8.1 Desmontaje).

• Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de los módulos. En

las especificaciones técnicas figuran algunos materiales para facilitar una eliminación

por separado por materiales (� A.1

Especificaciones técnicas de la cinemática de barras, Tab. A.2).

• Trate los lubricantes (grasas, aceites) según las directivas válidas de materiales

peligrosos y de protección sanitaria.

• Observe las directivas locales relativas a la eliminación de residuos y al medio

ambiente.

A Apéndice técnico



A.1 Especificaciones técnicas de la cinemática de barras

A.1.1 Informaciones generales

Tamaño 45 70 95 120

Forma constructiva Cinemática de barras

Posición de montaje Horizontal

Tipo de fijación Montaje directo

Fijación para perfil

(en caso necesario con escuadras adicionales)

Tab. A.1

A.1.2 Parte mecánica

Tamaño 45 70 95 120

Espacio operativo

Diámetro nominal [mm] 450 700 950 1200

Altura nominal [mm] 100

Identificación de pérdida de presión

Conexión neumática Tubo flexible con diámetro nominal de 4 mm

Presión de funcionamiento [bar] 2 … 8

Características del material Contiene sustancias que afectan el proceso de

pinturas1)

Materiales

Unidad frontal Aluminio

Rótula

Caja de acoplamiento

Par de barras Material sintético reforzado con fibra de carbono

Bolas Cerámica

Cojinetes esféricos Poliamida

Tornillos, clavijas, arandelas

tuercas, muelles, manguitos

Acero

Peso básico de la cinemática [kg] 45 47,5 61,5 66

1) LABS = sin substancias perjudiciales para la pintura

Tab. A.2



A.1.3 Parte dinámica

Tamaño 45 70 95 120

Clase de motor Servomotor

Aceleración máx.1) [m/s2] 110

Velocidad máxima1) [m/s] 7

Tasa máx de picks1)5) [picks/min] 150 (en ciclos de 12 pulgadas)

Precisión de repetición [mm] ± 0,1

Precisión de posicionado2) [mm] ± 0,5

Exactitud de vía3) [mm] ± 0,5

Carga útil 4)

con dinámica mínima [kg] 5

con dinámica máxima [kg] 1

Fuerza máxima del proceso en la dirección Z

con espacio operativo-∅ [mm] 0 0 0 0

Fuerza del proceso en la

dirección Z

[N] 1300 1000 1000 850

con espacio operativo-∅ [mm] 112,5 175 237,5 300

Fuerza del proceso en la

dirección Z

[N] 1000 750 750 750

Fuerza de marco máx. en

horizontal

[N] ± 145 ± 150 ± 200 ± 215

Fuerza de marco máx. en vertical [N] ± 250 ± 290 ± 325 ± 475

1) Con uso en combinación con el controlador del motor CMMP-AS-C5-3A y controlador CMXR (control multiaxial).

2) Solo para sistema calibrado (referencia S)

3) Solo para sistema calibrado (referencia S) y una velocidad de ≤ 0,3 m/s.

4) Suma de la masa de la carga y los accesorios fijados en la unidad frontal.

5) Con una respuesta en régimen transitorio máx. de ± 0,5 mm

Tab. A.3

A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno

Tamaño 45 70 95 120

Fluido de trabajo Aire comprimido según ISO 8573-1:2010 [5:4:1]

Temperatura ambiente [°C] 0 … +40

Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60

Humedad del aire

– [%] 5 … 95, sin condensación

T1 a T4 [%] 20 … 80, sin condensación

Tiempo de utilización [%] 100

Tab. A.4



A.2 Datos técnicos: unidad frontal

A.2.1 Informaciones generales

Variante T1 T2 T3 T4

Tamaño 8 8 11 11

Forma constructiva Módulo de giro electromecánico

Paso de aire – Sí – Sí

Conexión neumática – G1/8 – G1/8

Diámetro nominal [mm] – 4 – 4

aire comprimido.

Presión de funcionamiento [bar] – –0,9 … +10 – –0,9 … +10

Caudal nominal [l/min] – 350 – 350

Fuga permitida 1) [l/h] – 10 – 10

1) Con una presión nominal de 6 bar tras 10 millones de ciclos.

Tab. A.5

A.2.2 Parte mecánica


Ángulo de giro Ilimitado

Relación de reducción 30:1

Precisión de repetición [°] ± 0,01

Revoluciones máximas de salida [1/min] 200

Revoluciones máximas continuas [rpm] 117

Momento de giro nominal [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8

Momento de giro máximo [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5

Fuerza axial máxima [N] 200 200 300 300

Momento de giro estático máx. [Nm] 15 15 40 40

Momento máx. admisible de la

masa de la carga

[kgm2] 0,0026 0,0026 0,006 0,006

Masa de la carga para EXPT 1) [g] 640 690 850 900

1) La masa de la carga debe tenerse en cuenta en el cálculo de la carga útil del EXPT.

Tab. A.6

A.2.3 Eléctrica


Tensión nominal AC [V] 230

Revoluciones máximas de salida [1/min] 200

Corriente nominal del motor [A] 0,31 0,31 0,74 0,74

Corriente máxima del motor [A] 0,61 0,61 1,5 1,5

Potencia nominal del motor [W] 9,2 9,2 22,1 22,1

Tiempo de utilización [%] 100

Tab. A.7

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibidala reproducción total o parcial de este documento, así como su usoindebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractoresse exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios.Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los depatentes, de modelos registrados y estéticos.

Copyright:Festo AG & Co. KGPostfach73726 EsslingenAlemania

Phone:+49 711 347-0

Fax:+49 711 347-2144

e-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com

Original: deVersion: 1302b

cinemática de barras expt - festo.com · expt 2 festo–gdcp-expt-km-komp-es–1302b–...

Documents