Código PIC Encoder en CCS:The translation could modify the code. Use the code without translating.

#Include <18F4550.h>           // Usamos el PIC 18F4550, puedes declarar cualquiera de los                               // 18Fxx5x.

#Fuses XT, NOWDT, NOPROTECT, NOLVP, BROWNOUT

#use Delay( Clock = 4000000 )

#Byte PortA = 0xF80            // Dirección del puerto A para la familia 18Fxx5x.#Byte PortB = 0xF81            // Dirección del puerto B para la familia 18Fxx5x.#Byte PortC = 0xF82            // Dirección del puerto C para la familia 18Fxx5x.#Byte PortD = 0xF83            // Dirección del puerto D para la familia 18Fxx5x (Sólo 40/44                               // pines).#Byte PortE = 0xF84            // Dirección del puerto E para la familia 18Fxx5x.

// ------ Variable Global ------Int8   x = 0;                   // Declaramos el valor de X como Byte, es decir, 8 bits.                                // Esta variable ha de ser global porque su valor lo                                // usaremos en la interrupción y en el programa principal.                                // Por tanto declaramos esta variable antes la interrupción                                // y de "void main".

// --------- Interrupción ---------#INT_EXT                        // Interrupción Externa por RB0: Decodificación de Encoder.Void IntRB0() {   // CCS se encarga de desactiva automáticamente cualquier interrupción.   // No hace falta guardar contextos de registros.

   If (Bit_Test(PortB, 0))      // Si RB0 se ha puesto a 1 (flanco de subida),   {         Ext_Int_Edge(H_TO_L);    // entonces activar la siguiente interrupción por flanco de                                // bajada.        If (Bit_Test(PortB, 1))  // Si RB1 está a 1,       {           x++;                 // entonces incrementar una unidad el valor de X.       }   }   Else                         // Si RB0 se ha puesto a 0 (flanco de bajada),

   {         Ext_Int_Edge(L_TO_H);    // entonces activar la siguiente interrupción por flanco de                                // subida.       If (Bit_Test(PortB, 1))  // Si RB1 está 1,       {           x--;                 // entonces decrementar una unidad el valor de X.       }   }   // Al finalizar la interrupción CCS se encarga de volver a poner automáticamente   // la badera INTF = 0 ---> borra la interrupción para poder permitir la siguiente;   // no hemos de hacer nada por nuestra parte.}

Void Main()                     // Inicio y configuración.{   Port_B_Pullups(FALSE);       // Configuración para el PIC 18F4550.   Setup_ADC_Ports(NO_ANALOGS); // Sin comparadores ni ADCs, todo digital, etc...   Setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);   Setup_spi(SPI_SS_DISABLED);   Setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);   Setup_timer_1(T1_DISABLED);   Setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);   Setup_comparator(NC_NC_NC_NC);   Setup_vref(FALSE);

   Enable_Interrupts(Int_Ext);  // Activar Interrupción Externa a través de RB0.    Ext_Int_Edge(L_TO_H);        // Inicialmente detectar interrupción por flanco de subida.    Enable_Interrupts(GLOBAL);   // Interrupciones Generales Activadas. 

   Set_Tris_A(0b11111111);      // Puerto A todo entradas, en este caso no usamos el Puerto A.   Set_Tris_B(0b11111111);      // Puerto B todo entradas, sólo usamos las entradas RB0 y RB1.   Set_Tris_C(0b11111111);      // Puerto C todo entradas, en este caso no usamos el Puerto C.   Set_Tris_D(0b00000000);      // Puerto D todo salidas  (8 bits que irán a los LEDs).   Set_Tris_E(0b11111111);      // Puerto E todo entradas, en este caso no usamos el Puerto E.      // ---------- Programa Principial ----------

   While (True)   {          PortD = x;            // El valor de X sale por el Puerto D a los 8 LED.    }         }

Control de sentido de giro y velocidad para un motor DC

En este esquema utilizamos la entrada análoga 13 para leer el valor entregado por el potenciometro y así asignar este valor a la salida PWM del terminal 11.Se lee el estado del pulsador en el terminal 21 configurado como entrada.Con las salidas 0 y 1 controlamos el sentido de giro del motor.Se utiliza para este ejemplo el puente H  L298.

#define PIC18F4550int velocidad;void setup(){ pinMode(21,INPUT); pinMode(0,OUTPUT); pinMode(1,OUTPUT);}void loop(){ velocidad=analogRead(13); if(digitalRead(21)){ digitalWrite(0,LOW); digitalWrite(1,HIGH); analogWrite(11,velocidad); }else{ digitalWrite(0,HIGH); digitalWrite(1,LOW);

analogWrite(11,velocidad); } }

Publicado 13th March 2012 por Julio De La CruzEtiquetas: Pinguino Robotica

  

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PINGUINO RS232Uno de los modos de comunicación con pinguino es la comunicación serial asíncrona con el protocolo RS232, aunque ya es poco frecuente encontrar computadores con el conector DB9 de comunicación serial se puede utilizar un adaptador USB - RS232.Existen muchos aparatos electrónicos sobre todo de uso industrial o de laboratorio que operan con este protocolo.También la gran mayoría de lenguajes de programación cuentan con librerías para la realización de aplicaciones con comunicación serial asíncrona.

Esquema de conexión pinguino con el max232

Publicado 6 days ago por Julio De La Cruz

Etiquetas: Pinguino  

#include <16F877.h>#use delay(clock=1000000)#fuses NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,PUTint retardo; void main() { retardo=300; //CON ESTE VALOR SE CAMBIA LA VELOCIDAD DE GIRO DEL MOTOR WHILE(input(PIN_C0))  // INICIALIZO LOS PINES EN VALOR BAJO, PARA QUE EL MOTOR NO SE MUEVA {   OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);  }do{if(!input(pin_C0)&&(input(pin_c1)))     // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 1) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_HIGH(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(!input(pin_C0)&&(input(pin_c1)))  // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 1) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_HIGH(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(!input(pin_C0)&&(input(pin_c1)))   // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 1) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_HIGH(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(!input(pin_C0)&&(input(pin_c1))) // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 1) {    OUTPUT_HIGH(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(input(pin_C0)&&(!input(pin_c1)))// GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 2) { 

   OUTPUT_HIGH(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(input(pin_C0)&&(!input(pin_c1)))  // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 2) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_HIGH(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(input(pin_C0)&&(!input(pin_c1)))   // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 2) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_LOW(PIN_B1);   OUTPUT_HIGH(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }if(input(pin_C0)&&(!input(pin_c1))) // GIRO EN UN SENTIDO (GIRO 2) {    OUTPUT_LOW(PIN_B0);   OUTPUT_HIGH(PIN_B1);   OUTPUT_LOW(PIN_B2);   OUTPUT_LOW(PIN_B3);   delay_ms(retardo); }}while(true); }