collision avoidance sys
DESCRIPTION
google itTRANSCRIPT
����������� ���������������
����� ��
��
�
�
�
�
�
�
������������������� �
���������������������������
�
�
�
�
�
�
�
�
���������������������������������������������������������
������������������������
�
�
�
�
�
�
�
���������� ������������ ��
�������� ������������������������
�������� ��
�
�
� �
� ���
����������� �
���!��������"�
����������#$��%&' �
� (��&%�)&%*+'�
'&���������� ��
�
�
,����� �������
������� �-� ��������.�������/�
�������������������������
0��1����/�� �#����������
���$�����#$��% +(�
�
�
�
����2� �����3�"���4�
�
-�� ���������� 5��� ��� �6��������� � � ������� � � ����������� ��� ��� ����� � �
��������������������4�-�"��������� ����5�������������������782������������ ��
�����������1�������9:�.���5���5���"� ��������"������"�5���;/���!��<������
�����"�1������� �����������������:��
�
-���������������5���� ���������������/��5�4��<��"����������5���������������<�4�
����������������"�1�����/����������� ����������������0��1����/�� �#������������
��/����������������:��
�
�
=�����������/4�
�
�����������
� ��
�
�
����� ���
����>���� ��/�������� ����������/����������� ����������6��""���5�������������
�1���������/���������������������:�.�������� ����/������/����1��������6������������
�1��������������:�.���.��������������������1���"������ ��������4�����5���������
��5� ����� ���� �� ���������� �1�������� �/����� ��� ��"�1�� ��� �� ��/� ��1��� �� �����
���� �:�
�
.������� �������������������"����������/��������������1���"����/��5�����5������
?�����.���� ���� ':�.�����������1���"��� �����������82�� ����1��������������
���� �@��"������"����������������/������������/�����4���A�2%B �������������4�
�����"�6��2�#� ��������"��/�������.;!+) ��������1������������������1�������
�������/����� �:���
�
�
� ���
�.������ ����������
�������� �������������������������������������������������������������������������������������������������������
���� �����������������������������������������������������������������������������������������������������':'���� :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '�
':�������"��� ��"������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ��
':B�8����:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ��
':%��1������/�����������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: B�
����������� ��������������� ����������������� ���� ����������������:'�.� �����������������������1���������/������.����::::::::::::::::::::::::::::::::::: %�
������� ���� ����������������������������������������������������������������������������������������������� !�
������� ����� ���������������������������������������������������������������������������������������������� "�
�:�����C��������������"���������1���������D���������:::::::::::::::::::::::::::::: &�
�:B�2�1�����E��::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: &�
��#������������������������������������������������������������������������������������������� "�
��#���$�%!#&� �������������������������������������������������������������������������������������� '�
��#�#� ��������� �����������������%��������(������������������������������������ '�
��#�!�����������������)���*��������%�������������������������������������������������������� '�
�:%�2�>����.����:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: +�
���������������������������������������������������������������������������������������������������������B:'�;!���������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: *�
#�������������+��������������������������������������������������������������������������������� ,�
#�����$������������������-���������������������������������������������������������������� .�
#���#�/�-�����������0����������������������������������������������������������������������� �&�
#���!�+/�%�������������������������������������������������������������������������������������������� ���
#���"�+/� ������1���������������������������������������������������������������������������� ���
B:��A�2%B �A�����������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 'B�
B:B�.;!+) �-�A������.������1�::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 'B�
#�#���+���������������������������������������������������������������������������������������������� �#�
#�#��������������������������������������������������������������������������������������������������� �'�
B:%�.;!+) FA�2%B �������-��� ���::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '(�
���� �����!��������������������������������������������������������������������������������������%:'�.��A�2%B �A�������������� �5��:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: '*�
!���������������������+/������������������������������������������������������������ �,�
!���������������������+/�+����������������������������������������������������������� �.�
!���#����$����%�������������������������������������������������������������������������������� ���
"�� �����!������������������������������������������������������������������������������#$�&:'�,��5���������::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: �B�
"�����)����/������������������������������������������������������������������������������������������� �#�
"�����2��������) ����1� ��������������������������������������������������������������������� �!�
"���#� ���1� ����������������������������������������������������������������������������������������� �"�
"���!�)�3�%����/���������������������������������������������������������������������������� �"�
"���"� �������������1� �������������������������������������������������������������������� �'�
"���'���������$������������������������������������������������������������������������������ �'�
"���4��������������)������������������������������������������������������������������������ �4�
&:��2���������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: �*�
%��������� �&�����������������������������������������������������������������������������������#'�
� ����
+:'��/������1��������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::�)�
'�����+/� ������1 ������������������������������������������������������������������������������������� �.�
'�����$�%!#&������������������������������������������������������������������������������������������� #&�
'���#��+/'.&&�����3�������% (���������������������������������������������������������� #&�
+:��!������1���"������������� �����"������:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::B'�
�!��������� �����������������������������������������������������������������������������������������$#�
��������������������������������������������������������������������������������������������������������$$�
(������!)���������������������������������������������������������������������������������������������$��
�!!�� *������������������������������������������������������������������������������������������������$+�
�!!�� *�(�����������������������������������������������������������������������������������������������#�
�
� ��1
�����������������/������5� ���������6������� 77777777777777777777777777777777777777777 ��
/������5������� ���� 77777777777777777777777777777777777777777777777 #�
/�����#5�+/� ������1�$�������7777777777777777777777777777777777777 �&�
/�����!5�/�0�$��������6���������������$������������������8�9777777777777 �&�
/�����"5��+/'.&&�+���� ���� 777777777777777777777777777777777777 �#�
/�����'5�/�0� ����������(���1� ������ 777777777777777777777777777777 �"�
/�����45��+/'.&&������������ ���� 7777777777777777777777777777777777 �'�
/�����,5�(���1� �����������+/'.&&:$�%!#&��������������777777777777777 �4�
/�����.5��/��3� ������������7+/ 7777777777777777777777777777777777777 �,�
/������&5�/��3� ��������+��7+/ 77777777777777777777777777777777777 ���
/�������5�/��3� ���������$����+����� 777777777777777777777777777777777 ���
/�������5�(���1� �����������+/'.&&7777777777777777777777777777777777 �#�
/������#5�)����/����� ����������+/'.&&777777777777777777777777777777 �!�
/������!5�2��������) ����1� ������� �������������+/'.&&7777777777777777 �!�
/������"5� ���1� ������������+/'.&&77777777777777777777777777777777777 �"�
/������'5�)�3�%����/�������������������+/'.&&7777777777777777777777777 �'�
/������45� �������������1� ������������+/'.&&777777777777777777777777 �'�
/������,5���������$��������;�3��1������������+��������� 7777777777 �4�
/������.5���������$��������;�3��1�������������������������%�3����������
777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777 �4�
����������������� ��������5���� '))'� ���� � '4� ���� 5��� %&&� ���������� ��� ��������� ���������� ��� ������
���� �:�.���������"������������������������ ��������5�������5������/�'(�
������������������������"����:�����>��������� ����������� ������������������
� � ���������� ��� ���� ���/� ������ ���� �� ��� ���� �6��""��� 5��� ���������� �1��������
�/������ ���� ��� ���� ����:�.���� ���� �� ��/������/���� 1������ ��6��������� ��� �1����
����������:����
�
.��� ��������������� ���������1������ ��6��������� ��� ��������� ����������� �1��������
�1��� �����5���1�������� ����������������������������� �:�8�������1����������
������"� ������������������������ ������������� ����������������:�,�����1������
�����������������������������������1����������������� ������������� ���5�����
������� �:��
�
�����<��"���� ���� ������� �1��������6������������������� �������A���')))4� ��
2�"��2�5����������������� ���� �����������5�������������������� ������������ ���
������ � �5����1��:�.�� ����� ��������� 5������/� ' �� �5�/4� ��� �� ����������������
�� ��� �������"������ �/� ��� 2�"�� 2�5���:����"���� ��� 2�"�� 2�5���@������ � � ���
��������� �����1���/� �6����/���.�!�����5�������������������4��������������
������ ���� ��� �1�����:� .�� ��1����������� ����� ��� ��������� ���������� ���� ��� �����
����� ������������������ �����5��� �������� �����������1��������6��������� �� �� ���
��"������:�
�
��������������4��������������� ������������ �����������������1���������4���������
���������� ����1���/����� �������������1�����������������������/���1��/����1������
��6��������:������
�
�������.������� �����"�>������������1���"�����5C�����82���������/������������������������
������ ���� �� ���� 5������"�1�� ����� ��/�� � ���"����� ����"��������:�.���/�����
����� ��� ������ ���� ����� 5����� ��� ��� ������ ��� ��� ����� �� ����"��� 5������ ������ ���
� ���
�����������������"����:�.���/�����������������������������������/��������"������
5���1�/������������������<"�����������6�������������������������:�A��/�������
���� �@�����/�������� �"�5�������'�������C����������/4���� ��4�����/����������
��5�1�/��������"�5��������������������� �'��:��
�
�� ���� �������!����������
����������� ���
�
���������� ��������� ���������� �������� �������
��������� ��������� ������ ����� ������������������� ����
�
,������-������!�����.!�������
�
-��� '4��5��0��1����/�� �#������������������4��5�����5��G'�H�����?�����.����
G'BH�������������/����������������������� ����5���������� �������������1�������:�.��
�����"��� ��"���������������������� �����':�.���/���������������������������������
8������ 2����������� �/����� �82��� ��� ��������� ��� ���� �@�� ���C������������
"�������� ��� �"���:� .�� ���� �� ���� ���������� ���� "�������� ����� "�� ������� ��� ��
����������1��:��������� �4�5�������B ��������4��6��""���5������������/����4�
5��������1��������������������������������"�������"��������������������������
���� �:���"��������������������������2������������������"��/���������1��"��������� �
�������� ��5�������B ��������:������
�
��"�������.���.����4�������>��������5���;/���!��<@�������4�"�����������"�������"����/"��
�/������������������/�����"�������������������1���������������/��5�����5������
� �B�
?����� .���� ��� ���� �����:� .�� �/����� ������ ��1���"��� 5���� ����� ���� ��� ������
�6���������� ����"�>���4�5��������
�� ;����1��������� �@���5��"������B��"������������1������/:�
�� ���������������� �@���5��B��"������������1������/:�
�� ;����1���������� ��@�B��"�������������1���������:�
�� ���"��/��������� �@��"��������5�����"������������������������� ������
"� ������������������������������:�
�� 0�������������������1�������������������������"������ ���"����������I���
�
��#�!��������$�����%�������5��� ��5�� ���� ?����� .���� �"��� ���� ��� �1����� �/����� ������:� ���� �/������
��"���� ��� ��� ���������� ������ 8������ 2����������� �/����� �82��� ��� ��������� ���
���� �@��"������"������������"���:�.��A�������8.C������������������<���������
"��������������� �����������������������������:�.����� �����������"��������������
A�2%B ������������������/����.;!+) ���������������������1�����;!���������:�
�������� ��������������������"���������1�������������4�5�������������������/�
���.;!+) :�;����1������� ��"������������"����������������2�#4�5������"����
������������������������ �@��"�������:�.��������������"� ������������������������
� ����������/������� ����������"�������������������������/�����1������/��/����
�2�#:�
������ ���
��� �!�
��"�#��"��
�
�����"�$%#�
�
�"���&�
��&�
�
���'(!!�����
���)��#*+#��
�,�����
�,�����
�������
�
,�����#-��������������
� �%�
�
�������� ����������� ����� �� �$������ ������������&��'����� ����.��������1����/�� ������������1���������/�����������������:�.��.� ��������
���������������1���������/������.��������"�1���1�/�������� ���5���1�/� �5�
����������������� �� ������5����������1����:�������������"���������1���������D�
�������������C����������5���������/���������������������������������������������
������������"�"������/����������:������ �������/�������1�������"�1������5���
5����������"�1������� ��/���1���� ����� �:�����>��"�����������/��������� �����
� ��������"������������������:�.�����"�����������������>�������������1��������
�/������ ��� ��� ������ ���� �<������� ��� 5��� ���� ��� ����� ���������� ��� ���
"�"���������������������"�����:��
��������� ���������� ��������������� ���$�����(���)�.��.�����/�����������������/�����������/��������������� �:�-�����"�1���1�/�
������� ��4� ���� ���� ��>�� ����������� ��� ���� ����:� .�� .���� �/����� ��6����� ���
"�������� � � ����/� ���� �� 1��� ��� ���� � � �������/� ���� ����"������ ���� ���
���������� ��� ���� ���������� ���� ����� ������� �1������� ���� �:� .�� .���� �/�����
������������������"������� ���������/����� �������"��������:�.�������� ����
���� �����������������/����������������"������������5�����������������������
�"�/:��������/�� �����������/����� ����������������/����������������������:��
�
������������
.����-����������"������������"����� ����.�����/�����:�.��.����-��/�������5��
���"�������������1��"������������1����������� ����� ��5�����% ������:�.������ ��
������"��/��������������������������������������5������� ����������:�E������
���� ����������� �������������4����� �����1���/��.������������:�E�����.�����������4�
���"����������1������/������� /����������������� ����������������������/��"����B �
���:�.������ �������������5�������������/���������������:�.��.����-��/��������
�������/������������ ��5���' ����B ������:�.����-��������"����0�J& 4 :�
� �&�
�
��� ��������
.����--�������������"�����1���/���������.����-:�.����--�� �������� ����
��������� �������.����-�������������������������������1���/�������"����:�.���/�����
����������5�������������������� �������������4���1���4�������������������1���
����:����������������������4�����/�����5������1�������"���������<����������1���1��
������1�:�.����--��������"����0�J� 4 �"������ ����������������/� ������
���� ��5�����������B ������:�
�
� � %�*�� ������� � %������������������ ��+����� ����.�����C���/������������5���������/���������������������������:�-��������������
���������� ������ 82�� �/����� ��� ������� ��� ���� �@�� BC�� ��������:� .�� ���� �� ����
��������������"������������������ ������������������� ���/"�4�1������/����� �����
������������������� �6����/:����� ���������������������5�����'& �����������
����1����������������������"��/������ ����������������"��/�����:�������1�������� �
������C���/���������������5���������5��������������������������:�,�5�1�4���
��>������������� �������C���/����������������������""�<������/�0�J'�4 � ����
����4���������������������"��/:�.��"����� ������/�����"���������/������������ �
���/��������"�����:�
�
�"����������&��'�.��� ������ ��� �� ������������� � � 5��� ���������� �/� �5�� "�1����� 0��1����/� � �
#��������������������5�����5������?�����.���:�.���5������������
�� ����������� ����"������� ����� ���������������
�� .��5������� ����������� �����A�2%B ��������������
�� ������������������������ ���"����/"�������
�� -������������� �����"��������/�����������2���
�
�"������� �������� ����������
� �+�
.������������� ����"�������5��������5����5�������������������������������1������
�"��� ��������:�.��.;!+) ��������1�4�A�2%B �A�����������4����"�6��2�#�
2��������������������������2�����������A�������8.C������82���������5������
����� ���"������� ��������:� .���� ���� ��5�� >���� ���� ���� ���������� ���� ��/�
�������������������� ������������������������������������������������������ ����
"�>���:��
�
�"� �,��#"-�����
.���� �5���5������ �����A�2%B �5��������"����:�.���������� ���������� ����
����� 5��� �����6�����/� ����������� ���� ���/� ������ ���������� ���:� ��5�4� 5��
5���������� ��������4����������<"�������������������������������� ��������:���
���������5�������������������� ����"�>�������"��������A�2%B ������ ������
���������:��
�
�"�"�%���������������� ����������������$��������
��"����/"�������5�����������4�����"����������A�2%B 4�.;!+) �����"�5��
��""�/:�.��������5�������������6�����/������������5������/�������������������
������������ ������� �����:�.��.;!+) ������������@������"�����;!���"�����
���� ��� ��"��� ���� ���"��� ��"������� �������4� ������������ ��"������� � �
������������������������������� ���������������"����:�A��/��������/����"�������
5�������<������������������ �������������������5�����>���� ���:�.�����������5���
������������������� �����"����/"�������5��������������/��1����:�������
�
�"�#�����������������.���/����������0�
$���<�5������������������2�#�������������������"��������/������ ����"�>���:�.���
5��������5����5�������"��������/������1���� ���� �����������/:�
�
�#����1� �����'���� ������� �""���� 5��� ����� ������ ��� ������ � � ��� "�>���:� .�� "�>���� 5���
��"�����������������������5�������������������������������1������/4��������������
5��������������������������������:�.�����"��������"�>��������5�����1����������
���������������������:��
� �(�
�� 2��������.;!+) @���������� ������A�2%B �
�� -�"������� �� A����"��� ������� �������������� "������� ��� ��� ;!� ���������
���������.;!+) ��������A�2%B �
�� ���������"����/"������� �����.;!+) �
�
;/���!��<�5���������������������� ��
�� ������������������ �����������2�#�
�� ;����1����B��"����������������"�����"��������� ������8.C������82��
�������
�� ������������"����/"������� �����A�2%B �
� �*�
��������"��$���� �%������.��� ��"��� ��������� ��� ������� � � ��� ;!� ��������4� .;!+) � ���� ��� A�2%B :�
��"������ � ���;!� ���������������������������������"����������������4������"���
������������6���4���� ������������ � ������/� !�6����/��� ��3�/�����������;!�
"������������������������:���
"���2��%������'�
.��;!���������������1��������"������� �������� �������������1���������/����:�
�� �������"������ �����������������<������4��������������������������������
������������"��� �����/����!������������������������������:��
�
"�������� �����2�����������
-�������������������������������� �6����/���������5����)'&A,I�����)�*A,I�
.��������������������������������/��"��� ��������5����������������1��������
����5����/� ��5���� ����������� !�6����/�,�"� �"�����"����������������������
� ����1��-����"���;������1��2�5��� ����������'E ������/�����:�
�
K���������������������������-��������4�������� �������A��������-�A�����������
��1���) �A,I����)�*A,I:�.��!��������������������������������"��� ��������
� ������<��������"���"�5����1����������5�'E ����-�A��������/���������5��������
�������:�
�
.�� ���������� ���� K��� �������� ����� ���� �1�� ��� ����� �6����/� �""����
�6��������� ���� ��� �"��� ���� ��� �������� '&:�%(� � � ��������� G�H:� ���� �6����/�
�""�����/�������������� �1���""���������������� �6����������"�������/� ��
��������� ��&��,I������� ��������5����� �����""����������4�5���1�����
�����:�- ����� ��������5����� �����""������������������������& ��,I4����
�/����� ������ ��� ���� ��� ������ & � �""���� �6�������� ���� ��� �1����� ����� � �
����"���/������/������ �6����/����������������������� :%���������5�������� �
�������"����:�- ����� ��������5����� �����""���������������& ��,I��������4�
��� �/����� ����� ���� ��� ������ �&� �""���� �6�������� ���� ��� �1����� ����� � �
� �)�
����"���/������/� �6����/����������������������� :%���������5�������' ��������
"����:�.����<���������5���� ��������5����� �����""��������������& ��,I:�
�����
"��� �,�������� ������ ���3����
.����������������1��������"������� ����82�������������������1���������/����:������
��� ����������� �1�� ��� ;!� ��������� �/� ����/� !�6����/� �� �� 3�/���� ��!�3��
������������������������� ��&�,I:�.��������������������������������"�����������
K�����������-��������4�������� �������A��������-�A����������5����) �A,I�����
)�*A,I4�����������������/����� ���������5�����������������������������������
���5����)'&A,L�����)�*A,I:��
�
!�6����/� �""���� ��� ��"��/��� ��� ������ ���� ��� �/����� ������ ��� ��1�������
����������� �"��� ���� �����:� .��� 5���� ����� ������ ��� ��������@�� �����"�������/� ���
���� �������/��������������������:��
�
!�����B���5����� �6����/��""����������������� �����;!���������:������/������
����1������"�����"����������'�""��� ������82������������������������4��������
���������/����������� �6����/��""����� ������/�����:��1�/����������������1���
�����1����������+%4�'&:+�&��� ����:��1�/� ���������"��� ���������� �6����/�
���������������:�.������� �6�������������"�������/������������ � :%A,I����
�������1�����������������:����� ���������������"�������������"��������������
������/� ��������� ���:� !�� ��� ��������� ����� ��� ���� �� �������� ��
������������� ����������� �:��
� �' �
-� '.��� ' �'��.�
"��������*��/���
-0�'.0���������
����"���1������������� � �2�
(!.� (.3�
�����-������.�
������� �����'�������' �
!� �45�
��6�457�
�
,�����$-�%,���������/����������
�
"���"����3��� $�������4�$����
�����������2��������/�!�6����/��� ��3�/���������������������������������1��
���;!���������:�-������������������� � ��� ����� ��������/� �5����������5�����5��
�� ����� �6�������������"���������������������:��
�
,������-�,�0�/� ����� �.��!������������/� ��������������1�2�
�
.�� .;!+) � ��� ����� ��� �������� �� ����������� "���� !�3� ������� ���� ���
������������/��"���������/���� ����5�����6�������:�
� �������� ��3��� �� ��� �
�
��
� �� � ��� ���� �
� �''�
E����������������������������������������������������������������"����!�3�������:�
����������������������� �����4�����������5�/��������������1����������5�������� ����
���������������:�.�� ����������������5�1� �����������������"���:�
�
.���""�<����������������������5������.�� ����!�3�������������1����/�
(/(�
�� ��� �
E��� �!� ��� ��� �6����/� ��1������� ���� �� ��� ��� ����5���� � � ��� ���������
5�1� ��:�.�����������������<�� �������1����/��
(
/�� �
.�������1������5������������������������;���������������������<�� � :&����'�
�������������:���������������������5����� �������������5�1� ���������������
��� ���� ����4� �� �6����� ��� ��������� ����� ���:� .�� ��������� ����� ���� ��� �&��"��
��� ��� �� �6����� �&�,I:� �������� �� ����������� ����<� � � :(4� �!� M� '*�,I:�
.�� �������������""�<����������������������5�������(+�,I:�
�
"���#�2������� ���
�1�����;!������������� ����5����"�����������������1���"��� ��������������� �
������������ ���:�.��"����������������� �����"���4��������������6�����4����
���������������������"������:��
�
�����������3��� ��-�� ���� �� ��� .;!+) � ��� ����1�� K��C;����� ��� L��� ������ �������� �K;L�4� ��
����������6���������������� ���������1��������"�������������������������:�.��
����������6������������6����5�1�������������� �B*����������1�����������5�"�����:�
.������������������������"��C���C������"���������������1������ ����������:������
��� �������� ��6������ ��� ����� ����1��4� ��� 1������� ������ ��� ���"��C���C����
��"����������������������������� ������������������������ ��������C�����:�.��
����������6�������������������������� /����.;!+) �����1�����������������������1��:�����
�
����������.��"�"����� ��������������������������������"������ ���������"��������/��������
�������� ��������������6�����:�.���������������"���������������������1�����
� �'��
"�����:������������������������������1��4����.;!+) ���������1����������������
���"��C���C������"�������������������5�������"������ ������"�������� �������@��
�1������������������1��:��
�
%������ '����.�������"��������������������������"�������������������������������:�.�����������
��5�/���������5����������� ����� ���������:�.�������"����������������� ��+��/����
������������������:��
�
���3��� $�5����������"���� ����;!���������4� �6����/��""���������"��/��:��1�/��/������"�������
"���������������� �6����/�+%���������������:������ �6�������������"������
������-�A�������/������������ � :%A,I:�����
��
"���6�2��%������'���� ��� �������
-���1�/�'&:+�&��� ���4����.;!+) ��������/�������� ����5���������:�
�� $��������������������� �6����/�
�� .������F;����1��.���������6������� �B*����"����������B*���5�"������
�� .������F;����1�������������������"�����������������
�� .������F;����1�������2�������� ��%��/����"�������/�������������
�
.�� ��<����� ����� ����� �� ��� .;!+) � ��� + ��:� .��� ���1��� '&��� �� ���
�����������F���"������ �����:��""�<������/��) ������� �����������������������������
���:�.�� ��4������������������������'):B�,I:�.������5����� ����"�1������
��� ��� ����4� �� ����� ���� � � �&�,I� 5��� �����:� � ����5� ��� ��� "������@��
�"��� ��������:�
<���/�-������+%����������������
+��������/�����������'&:+�&���
/�-����� �������=�3��/������ :%A,I�
����+�����&�,I�
+��������=����������& ���
�������1����.���������6������&��4�������������4������"��������%�N���/����
�$���������������-���!�6����/��� ��3�/����
� �'B�
/�-����� ��������'*�,I�
��
"� �,��#"-�,� �� ����������
.��A�2%B ������������������������� �������� �������������1���������/����:�-��
�������������������������/��"��������1��������������5�����':*�:�.��A�2%B �
���������'+C����;�������������������������"�����;-����5������������������/����
������ �'�&��:�-�������������������������"����5��� � �����'+C�����������4�+ 3��� �
"���������� ����/� ���������� �&+� �/���� � � ���� ����/� ���� �3�� � � ;�A:�
�����������/4� ��� A�2%B � ��� �5�� 0��1����� �/�������F��/��������
;����1�F.��������0��;.���������4���������5����/����� ������5����������������
����2�#:���
�
"�"��2�78--���,���������� ������
.��.;!+) ��������1��5������������ ���������������������"������ �����:�.��
.;!+) ���������������"�;!��������1����"������ ������������� C��"��<� �6����/�
�""���� !�3� ����:� .�� ��"� ��� ��������� �� �""���������� ���� ���� ��� -��������4�
������� �������A���������������5����) �A,I�����)�*A,I����������������� ����5�
"�5��������"����4��"���������5������:��:���
�
"�"���2� ������
.������1��� ����.;!+) �����������������������������������!�3�������� ������
;!���������:�-������������ ���$�5�K�������"�� ��4�;!�A�<�4�-�����������!�6����/�
�-!����"�� ��4������"���� ����4�!�3�����������4�$�5�2����!���������������������:�
*����������� �2�
��8�����1�����
%)�� � 9�� *������ :��� %��� ������ ���
�,�����
�C -!��
,�����3-�4%,+'55�%�������������
�
� �'%�
.�9�:��������������
.��$�5�K�������"�� ����$K�����"�� ����������������������:�-��"�1��������/"�����
����� � � 'B��� ���� �� ������ ����� � � B:B��:� .�� $K�� ��� �5�� �"������4� ������
�"������������� ����<������������1��/�����5����������� �����;!���"����������
��1���:�.���5����������� ���/�"�����������/��������������������� ���:�
�
2��,�/���.��;!���<����������������1����������1���;!��������������������������������������
�6����/��-!�:�.������1������������"������/������<�������"�/�����������1���;!�
�������5���������"���� �������������������/�������:�.��.;!+) ����������������
�"�����������-!�� �' :(A,I:�.�� ��4���� �6����/�� ������������������������
' :(A,I�����5��������� �6����/�� ��������1���;!�������:�.����<��������
���"�����"�������� �BB �������������������/��������������5�����������������"����
����:�
�
���������������3��� $����������.�� -!� ��"�� ��F������� ��������� � � ��1���� �� �������� ��"�� ��� ������:� -�� ��� ��
�/"����������� ��""�<������/�* ������������������������������������������"��:�.��
"�"����� ��������������������1����"�������1���������������-!�!�3�5�1� ��:�.���
����������������������������������"����������"�������1�������������������1���
5�1� ������5������� �6����/�1��������:��
�
������������������������������"���� �����5��������� �6����/�� �' :(A,I���������������1�����
��5������ �6����/����"������� ������;!�A�<�:���A������!���' :(,�-!� �����
5�����B�������5����� �'& �,I��������:���
�
��4�����������.�� !�3� ����������� ��� ����� ��� ���1��� ��� !�3� ������� ��5�� ��� �� ���������
5�1� ��:� �� 6�������� ����������� 5��� ��� �<������ $�� ����� ������� ��� ����� ���
������������������1���������:�!�����+���1������������������� ���������������
�����������.;!+) :���
� �'&�
+!67�
������� ��);����; ��(!��2��������� ��
%�;������� ���*��1���8�
� 2����
���867�
+<1���67��
,�����+-�,�0����� �������(������������
�
.���"�������� ��������������� ��� �������������5:�.�� ��"���������� ��������!�3�
���������������
�H����G�� ����� ��/�0 �� �� �
�������6������������������
H��
�����G�� �'��
��0��0��2 ��-���
��� ��� 4�
5��� ����� �5�� �������� ��� �����"����� �/� ��� "������ �������� ���� ���� ��5� "����
������4�������������5�1� ������
H��
���G�
'�� �
�
' ��
��0�0�2 �
�� �4�
5����
�
��
� �� � ��� ���� :�
- �3�������������������1�/������4� H��
���G ���
��0
����������""�<��������/�
��
��0
���
�:�
0����������""�<�������������� ����������������
���
'�� �
�
' �� 020�2 �)� �
��� ������� ����4�������"���� ��������������� ���������������������� ������4�5���
�� �������"������:��
�
.�9����������������������
.����5�"���� �������"�� ����������������"�� /�������"���� ����������������������
����� ������5������"������� ����������������� ������:� .����5C"���� ��"�� ���
����5������/������>�������/��<���������"���������������������������������5����
�6��������:�
�
� �'+�
%������� ���.���������������� �����������/������"����:�-�����"����������/�����������������
�������/� ��� ��1�� �<������ �A��� ������/:� ��� �������� � ������ ��� �� 1�������
���������� ��� ��������� ������� � � ��� ����� �����:� .��� � ������ 1������� ���
�����������/��������������������������������������������������1����������1��:��
�
"�"� �������������
.���������������������� ���"��������������"4��� ���/�"������������������������
�/��������������"�5����"�� ��:���
���1�1�����
����������
%����� �� � +�"�
��������=�.0'�
����
���=.0'�
�.���� ����
�45��� �� �� �2�� �� �
�=�����/���
� ��%���1�������
�,�����
����
*���������� �2�
��;������ � ��
� ���� 2 �������� ���
�����%�����%����
�
,�����6-�4%,+'55�4����������������
�
%��� ��%��������$����������.�����������������/������������������������������5�1����������������������:�.��
���� ��������������������������"�5�1� ��4�����1�������������"�������������������
�������"�������1��������������������"������:�.�������������������1����� �����
����������������������������������:�.������������������������������5�"���� ����������
���1���"��������"������ �������F�����1�����4��������1�����������5�1��5���
�/"����� �6����/������������ ��B ,I:����� ����� ������������������5�1������5�/�
�������� ��� "�������4� 5���� �6����/� ����� ���� �� ��� ������ � � �� �5���
"�����������/:�.���������������� �6����/������������/��������������.O��.�:�
� �'(�
.����������������������"����/���������������������� ���������������������"����
����������"������������"������"����������"��� �6����/:�
�
������.� '��.����.�� 2���� $���� $��"� ��� ����� ��� �����"�/� ��� � ������ �6����/� � � ��� ����
�/�������� ��� �������� ��� ������� ���"��� �6����/:� .�� O�;� 2���� ��������
"������� ��� ���"��� ������ ���� ��� �� �������� � � ��� "���� �� ������ ���5���� ���
���������������������������������������:�.�����"� �����������"�/�����5�"���� ����:�-��
��""��������� �6�������� ������2����������������5����������1������ ����
"������ ����������������������������������������������:�.��������������������
���������@�����"��� �6����/���"������������������1����������"����/�������"� ����4�
���������"��� �6����/:�
�
��9������������.��"�5����"�� ����������������"�� /����;!�����������"��� ������"�����������
���":�-����� ����� ��������"���"�5����1���������������"��������1������������
�������������:�-���������������4����"�5����"�� ���������/"��������"���"�5��� �
%:&����:���
�
�
,������-�(���������������4%,+'557/���$5����������������
�
"�#��2�78--;,��#"-��������������� ��
.��.;!+) �������������/����� �����������A�2%B :�.������ �������������� ���BC
5�����������������������������$��34���.�4��.;��������������������"��������
.;!+) @�� ����%C�����������4����A���������.�K��=�������������"����������
���������������$��3���.��.��������������5������.;!+) ������������������
������������ �6����/:�����
� �'*�
��������#�����9������� ��� �������.�����"����������������� �5�������������"����������;!���������:�.���� �5���
�����"����������� ������6����������:�.���"�������� ��������1���������������������
�<������:����
#�������,��#"-�,� �� ��������������9����.������� �����;!�����������5���5����������������/���������� �����A�2%B !'%)�
��������������-�;������������1�������:������"����� ��������������������������
� ����A�2%B ��������"�������� ����.;!+) :�.��A�2%B ������������������������
������������������5�������.;!+) CA�2%B ����������� ��������������������������
��� ��� ;O��.�� ����� ���� �������� ����� ��� ��� .O��.�� ����:� .�� �� �5��� 5���
����������������1�������������4�5����������������/�����������"��� ��� �������:�
���������������"��� ������� ����5�:�
�
#�����������������������2���������������
���>���
�%������?�
������ � �2��<1���
��������� �
��������
@��
)��
�1���
�
,�����'-��,�� ��)����������������
�
.������������ �"������������ ������������������"���������������������������
���"����:������������������"��������������������������������� �����"���4����
����������6�����4�������������������������"������:������� �������������������������
�������������������������5������������ �% ��:�.�����������������.������������
� �')�
A�2%B :�.��"������ �������������������% ����/�������������� ���������������
���"�����������������1�/��������/���:�E�����������������������������6���4����
�����"������������:�
�
��������������������������3��� ���.������������6������������������ �B*����������5�"������������.O��.��"��:�
����"��������� �% ����������4��������������������������5�1� ��:�.���������/����
��"�������5������.O��.��"������������������1�/������.������������������
�����"�:�
�
�������������������������������������������6������������������4���������������������������������:�.������
���"�/������"����� ��'� �����B����������1����������1���:�,����������.O��.��
"������ ��B����������1��.�����������"�����������������������:�
�
�����������%������ '����.������������ ���������"��������������������1��/����/:�E������������1������"�����
� �% ��4�.O��.��>��������������������������1������ ��������������������������1�/�
�����.�����������"��:��
�
#��� �������������������2��2� �������
����� ��� .;!+) � ��� ������� ����� ��� ������� �6����/4� ��� A�2%B � ������ ���
����1��� ������� �� 1����� ����:� �������� ��� -�A� ����� ��5�/�� ��������� �����4� ���
;O��.��"���5������5�/���1��������������������������"������ ���������"���� ����
����� �����:� !�� ��� A�2%B � ��� ����������� ���5���� 1����� ���� ��1����� "������ ���
����������6�������������:��
�
%��� �������������������3��� ��K�������������� �����5��������-�A���������������������1����������:������>����������
��>��"������5������������������������1��������1���������������������������
5��� ��� 5��� ����:� .�� ���������� ��6������ ����5�� �� ���4� 5��� ���� ����� �1���� ��
��������� ����5����B&�������%&���������������������1�����"�����:��
�
� �� �
.����������� ��������������������/����;O��.����������������""������������"���C
���"��������:��1�/������� ����;O��.��������������������������"�������������
����"����� ����������1������ �.������ ��������:�- ���������������5�������������
���5����B&�������%&������������������������1�����"����:���������������1��1�����
"����������������������� ���������������6��������������������:�
�
%��� ����������������������.�� "����"��� � � ����C���� ����������� ��� ������� ��� ��� ���������� � � ��� �������C
��6������"�����4������ �������������������������������������"������ �'% ����������:�
.������1��5���������������"��������5����' &�������'B&�����������:�.�� �������
������ �������������"����������������� ��������������� ���������"������:�
�
2����������%������ '����.�������"�����������������/� ����5����� ������������� ������������:�-������������%�
�/����� ������"�������/���� ������������:�.��"������� �������������������
"��������� ��� �������������� ��������������6�����:��������� ������������� ����
�����������������������������.;!+) �����5������ ��������������������:�.���
�������������������������� ��������������������"�������������������.;!+) �������
�������������5�������"������ ������C������������5�1� ��:��
�
�������� ������������� �����������������������������4������������������������ �����
���������� �;O��.��5���.�����:�.�������"�������������������������1�/�% ���
�������������� �����<"������"�����5���.�����������������������"�4������������ �
;O��.�����������4����1�������������4���������������������������������������
�������������5���������������������������1�:���
� ��'�
�� />���
�; ������'(!!������ ��� �����������
�������� /��� 2���������� � �2�
�<1����
�; ������'(!!������ ��� �����������
�������� �
�� /����������2�
�1���
)������
����
�
,������5-�,�� ��)����������������
�
#���"�����,������������
.�� ����� "����� ��� ����� ��� "�1���� ��� �����"��� ������� �����6���� ��������� ���
��"��� ���:� .�� ����� "����� ���� ��� �� ������ ���"4� ��� "������ � � 5��� ���
�������������5:�.�� �������"�� �������"�������5���� ����������������� ��������"�����
"�� ������� ��� ��� 8.C������ 82�� ������:� ����� ��� "����� ��� ����� ����1��4�
.������������A�2%B ��������������������<�/C ���'&:+�&��� ����:���������
���������5����'� ���� +%� ��� ����������� ������ �1������������� �������������� ���
"��������������:�.��"����������������������+%� ����4��������������� � ���
������ �����6���������������������������������������1��������� ���������
����:� � ��� ���� ���4� ��� ����� �6����/� ���� ��� .;!+) � ��� ���� ��� ���
������������/� :%A,I:������������� ������1��������������4����"�����
�������������� �6����/�����5����� ����������������� ��������"�����"���������
������:������
� ����
�� ��
A� ������������ ���B�-����
��������������������
�����C���������?�
���>��� �� />���
����' �������
)��
@��
���2�����2 ������������
���2�����2 ���������� /�
*���������� ����<1�������!� �45������9������
%���>�����%����A� ��6����)��D' 7�
����)��C�����)��B�-�%���>�����
%���>�� ��
%���>�� ��A� ��6��17�
�
,�������-�,�� ��)������������%������
�
#���#��������<�2�78--��.������������������������"��������.;!+) @�� ����%C�����������:�-��5�����/�
���������������������������"��������������5��'+C������ ���������:�-������"�������
���"�������������������������� ����.;!+) ��/������������.�������$��3�������
������.;!+) CA�2%B ����������� ���:����������� �����������������������4����
�����������������������������������������������"��� ����������:�
� ��B�
��������6�5��9�������������������.�����"��������������������������������������� ���5�������������1��������:�
.���������� ���""������������/� �����.;!+) ������������:������������� �����
2�����������������/����������:��
6���5��9����%������!�����.;!+) ������� ���/��"�����������""������������/���������������������:�
!�����'������������������� ����.;!+) ��������1���������������������""������
������/:��
�
�
,������#-�(���������������4%,+'55�
6�����.�����������
����������������"� �����5�������� ���"�������5��������"��������������":�$��"�
����� �������� ��� �� �������� ���5���� ����C����4� ������ ���� ��""������� � � �"������
��"�����:�!����<�������""�������� ���5������ �6����/����"������4�������"�
����@������5����5��������������5����"�������:��
�
� ��%�
�
�
,������$-�8��!�,���������������4%,+'55�
�
6��� �=��� ����.�����'���� ����
����<������$������������������������ �������������������������������������"�����
������/:� .�� �������� �6����/� � � ��� ����� ������� ��� ��1��� �/� ��� ����5����
�6�������
�6��)
��;0)
���
'� �
5����
�'%B
& ''''
'
2+2+
�6��)
���
�� �
.�� �������� ���������� ���������� 5��� ��������� ��� �"����� ���5���� ** A,I� ����
)& A,I�5�����1�������������������� � :B�����B�� ���������"� ����:�.���������
1������� ��� ��� ���"� ����� ������� ��� ��"��������� � � ��� 1������ ������4� ����
������������������� �6����/�� �������������������������������:��
�
,�������-�9��������8��4���������������������)��4%,+'55�
� ��&�
��
6���"���� '���� ����
�� ������ � � �%A,I� ��� ����� ��� ��� � ������ ���������� �� ��� ������ ��������
�/�������:�.������������������/��������"�������������������:�-�������B+ ��"����
�� ��������������"����"�1������������:��
�
,������3-�����������������4%,+'55�
6���#�.�9����������������������
.��.;!+) ������������5��������C� � �6����/�� ������5�"���� ������������ �����
���"���� ����!�3����������������������������/�������:�.�����C� � �6����/�� �
���$2!���������������������5�������������������:�.��DB�������� �6����/� ��
���$2!������1����/��
)*(+�
'
++��
�� �
�������������������&��"�4��������������C� � �6����/�� ����$2!����������
& ��"�:�.�� ��4���� �����5������������5��������C� � �6����/�� �&&�,I:���
� ��+�
�
,������+-�8� ������,�������!���������4%,+'55�
�
6���6�%�������������'���� ����
.��������������������������������������"�1���������������"������ ���������
"�"���������������������������� �6����/���1������� ����������� �6����/�� �
���!�3�������:�.�����������"�������/���������"����������������������������������
����� �6����/�� ��������1���������:�-����������� ����.;!+) @������������4�
�������� �6����/������������������-!� �6����/:�.����������6������� ����������
�����������
''�
'
)� �/
�� �
0��������������6������4����������������5������������������ �����'(:�
�
,������6-����� �������4��������������4%,+'55�
�
6���7������� ��,�� �����
!����<�����"�5������������ ����������� �������������4������"�����"�������
� ����������������������������������������"�����"�������� ����.;!+) @��
������������������1�:������"��������������C�����������5��������������� ��5��
� ��(�
��"����������������������5�������������������������������������1�����)'&A,I:�
!�����'*���"����������"�����"�������� ����$K�����)'&A,I�
�
E �C0!�"����
�
,�������-��!� �����/���)���:�� ������� ������)��%��������!���
�
���5�C�������������������5���������������������������������������������:��
�
�
E �C0!�"����
�
,������'-��!� �����/���)���:�� ������� ������)�����!�������)���� �����!�����
�
6���>��������������.����������
.��������������������������.;!+) ������5����������������1����������������
��"�������� �& ���:� :(&���������"�</C ���������5����������������������������
� �%:(&�5������������������������ ��������:�!��������������6��������
� � � � � � ��
���
��
��
�
�
�
���
�
>
����
�&'(:
�)B: '��'
'���'�
�
5���E �������5����� ��������������������4����������������4������
� ��*�
�
?�
�
�
�+ � �
!���������������"��� �������5��� ������������5����� �����������������������������
����1������������������"�������� �& �������':B(*��:�
�
6� �����%������E��� ���������� ��� 2��� �� ��� .;!+) 4� ����� ;!� ������� "�������� 5���
����5��:� .����������� ����� ������4� ��"�����1�� � ����� ���� ���"������ "���������
5��������� ����"�"�������������������������������������� ����������2��:�A���
�"��� �����/�5������������������2��� �����.;!+) ���� ����5�����6���������
5������:�
�� ���������/"������"�������5���"������������������"��������������.;!+) �-�:�
�� .��2������������/�������� �����C������"����4���/��������������������
���������"������������ ����2�����������������/�1����������������"����:�
�� .��2$$����"� �����������5�����"������������"�������:��
�� .�� �������� ���������� ���������� ����� ������� ���"������� 5��� "������ ���
���������"��������������.;!+) �-����������������:�.��������� ��������
��������������"�����������/��������:�
�� .������������������������������"�������5���"������������������"�����������
���.;!+) �-����������������:�
�� 8�����1����5����"����������<�����P�5�1��������"��:�
� ��)�
��������7�2����������?�����������
.�����"������������������������� �����/����������1����������"�����:�!����
��1���"���������������� ��������"�>��������������������:���
7����$�����?���������������������� �"�����������1������/�����5����������"����:���������1��������������
5������"����������������������������������������������"�����������"������������:��
��
7�����2��%������'�
.��;!������������������������� ���/��������������������������5�����5��.;!+) �
�1�������������������5�/:������/������������������
�� !�6����/�,�"�
�� ���������;����1��������������6������
�� ���������������� ���������"�������
�� �������������"�������
�� ;����1����������"�������5����������/���������/�������������-�A������
����3��� $�5�������.5���/������5����/��������������������� �6����/�5������������1�/�'&:+�&�
�������:�.���1���������������5���������� ���%& ������&& �������������������
������� �6����/:�.���1���������������5��������/�������� �������������������
����1�������5������5������������� �������( ��:��
�
����������2� ��������������������3��� ��.����������� � �������������6������5��� �����/� ��"���������5��� ������������ ���
��6������������5�����'���� �����������% ����������:�.�����"������ ������������
��6������5��������������� ���5�����������1����������������6������������5�����B���
� � ��� ������� % ��� �������:� .�� A�2%B � ���������/� ���������� ��� ��������
��6������5��������������"��������:�E�������/�����5����������1�����������
���1����������5�������������������4�����/�����������������������5������1�����
����������6����������������:���
� �B �
�
%��� ����������������������.�����������5���������� ���/������������/��������1��5���������� �����������������
����������������������� ����������� ����������"������:�
�
2� �����������%������ '����.�� ������ ����� ��� ����1�� ��� ����� "������� 5��� �<�����/� ������� ��:� .��
�����������"������ ���������5���1�/�������������������� ��������"����:������?�����
��������"������/�"��������������������������������:�.�����/�����5����������
���� ������ ���������������-�A�����:�.���"��������������� �<����/�����������
������������������������� ���������������������:�-���������������"���"�5��� ����
.;!+) @������������5�����������:����
�
7��� �,��#"-�
A����� ��������� �����A�2%B ������������"������������������"���������
��������:�.��A�2%B ����������������5���.;!+) ��1���������������������������
���� ������������������� ���/�����������:�.��A�2%B ����������� ����������������
�� 2��������.;!+) @����������
�� ���������� �6����/��""����� ����.;!+) �
�� ����������������.;!+) � ���������������1��������������
�� ;����1������������������� ������.;!+) �
�
�����������������2�78--@������������.��.;!+) @�� ����%C������������5�������"���������/����A�2%B :�������������
����������������������������������5�������.;!+) ���� ��������"�"��/:�����
������� ������ �""�<������/� ' ��� ��� ��� "�������4� 5��� ��� 5���� 5����� ���
�����������"������/����;!���������:�
�
7���"��2�78--����9�����������
.�� ������� �� ��� ��5��� � � ��� .;!+) � ��� ����� ���"�����:� ���� �<������
���������1������������������������������������ ������������:�.��2�����������
������������������������5���������:�;!������������� �����2���5��� ����5���
� �B'�
��� ������/� ��� 5��� "�������:� .�� 2��� ��� ���� ����� ������� ��� ��� ����� � � "������4�
�����������5���������"������� ����������� ������:��
�
7� ���������%��������������������� �����������1����4� ��� ��������� � � ���� ��� ����1������ �������� � � ��� �/����� ��� ���"�����:�
-����������� �����1������/���������������������4�5��������������������� �5���
����:��
�
.�������� �����/�������������1���������������������������� ������/�����������������
����"���������������������"� ������ �������1������/���������������:�.����������
����������������"��4�5���������� ������ �������������������������������>����:�
.�����������/������������������������� ��5�������������:����
�
.�����"���"�5��� ����.;!+) ��������������������/�%:&���:�!������/��������
�������������������4���"�5����"�� �������������������"�����������������"���� �
����/����:��
�
.���"������� �������"����������� ����.;!+) �������������1��5����/����"������
����/��� ��� ����� ���� ��� ������� ������ ��� �6��������� �"��� ���� �/� ��� !������
��������������������������������������������������������������/:���
� �B��
��������>���������������
���������������/����������������"�����4����������1����5�/�����82��������
���� �������������1���������/��������������"�1��:�
�
�����������������/�����������/���������� �����K�����������-�A�����:�.��
�/����������������������� �������������������������������������"���� �6����/�
�����:�������������/���������"����������������������������������"������������
��1��1��� �������� ��� �� �5��� ���� ����� ��� ����� �6�������� � � ��� �� �����
����:�.�����"�����"��������������� ���*+*A,I����*( A,I4� ������/��������
�"������������������� �5������5������������� �����<��������������������.;!+) �
5���������1��������������:�
�
.������5�����1��������������-�A��������������� ������������:�.���/�����������
����"����� ����������� ������� ���� ��� 5����� �"���4� 1����� ���� ��<��
�������������:�
�
�� ��""���� ��1���� ������ ��� ������ ��� ���� ��1�������� ����� "�1�����/� �����5��
�����:������������1������������������������������"���������������/�����������
�����5����������������:�.���������"�1�������/�������������1��1��������������
�������������"��� ������:��
�
��������� � � �� ���� ������������ 1������/� 5���� ����5� ���� ��@� ��>�������� ��� ���
���������:� .��� 5���� ������� ��� �2�#� ��� �������� �� ���������� ��1���/� �������4�
5���5������1�������"��������������1���1��������1��:�
� �BB�
��������A���� ��������
.��82������������ �������������1���������/�����5����������������������5������
��1���� ��� ��� ���������� ����� ������ ���� �:� -�� ��������� ��� ���������� ������ 8������
2������������/�������� ���������������� �@��B�� "����������� �"����5������ ����
��������� �1�� ��� ;!� ��������� ��� ���� ���� �� ���� �1�� ��� ����� �/����:� ���
�""�"����� ;!� "������� ��� ����� ��������� ���� ��"��������� �� ��������� � �
"��������������:��� �5��� �����A�2%B �����������1���"��������"����������;!�
��������������.;!+) ��������1�:�,��5��� �����.;!+) ���������������������
"�1���� �� ���/� ���������� �������1�� ������:� .�� 2��� �� ��� .;!+) � 5���
������������������������� ���������:�.���/������������������"�����5����1�����
����������� � � ��� ����1������ �������� ���� �������� ��� ���/� ����� �6����� �� ��
����������"�����:�
� �B%�
�
�����������$�G'H� ���������� �������������� ������/4� ;����� �������������� $������� ��"����
�"��������1�����4�555:���:��1:��4��'���A�/�'))+:�
�
G�H�!������������������������������4�'&:�%(��"�������5��������) �C)�*A,I�
����4�555: ��:��14�'����������� ':�
�
GBH���"�FF555:���C�:���F�������F����<:��4����C���E��������Q���"���� ���
�
G%H���"�FF555:����:��1:��F�1������4��.���D��1��������� ��/���"���� ���
�
G&H� .�<��� -���������4� ���������� 5��� ��� .;!+) � ������� ��"� .������1��
�E;� BB�4���"�FF555:��:���4�?����� '�
�
G+H.�<��� -���������4� A�2%B O'%OCA�<��� ������� A���"�������� �$��OOO�
� :+�4����"�FF555:��:���4�!����/�� �
�
G(H� .�<��� -���������4� A�2%B <'<<� !����/� 0��� 8����� �$�0 %)�4�
��"�FF555:��:���4�� ��
�
G*H�.�<���-���������4�-�"������������������������4�,�� C��"��<�!�3�;!�$����5���
.;!+) �����A�2%B ��$��'�'4���"�FF555:��:���4�A���� '�
�
G)H� .�<��� -���������4� .;!+) � D� ������� ��"� ;!� .������1�� �$���'B84�
��"�FF555:��:���4���"������')))�
�
G' H�.���C�.� �����������������������1���������/����4�
��"�FF555:�����:��F"�>F����F4��"���� ��
�
G''H� �5��� ��5�4� 82�� ;���;� D� �� 82�� ������ ���� �� ���������� �1��������
�/����4� .����� ��������4� ������ � � -� �������� .�������/� ���� ����������
����������4�0��1����/�� �#���������4�� '�
� �B&�
�
�
G'�H� ?����� .���4� 82�� ���� �� ���������� �1�������� �/����4� .����� ��������4�
������ � � -� �������� .�������/� ���� ���������� ����������4� 0��1����/� � �
#���������4�� '�
�
G'BH�����4�����������������������������������/������+���������4�2������C,���4�
K�5�=��4�� '�
�
G'%H�8����4�.��;!�����A���5�1��,�������4��;��2���4�K�5�=��4�� '�
�
G'&H�;�1�1�4�;!�A�������������4�2�������,���4�K�5�?���/4�'))*�
�
G'+H���5���4�;!��������������4�K�5����2���4�������4�')*�:�
�
G'(H�;�""�"��4�E���������������������2����"���R�2������4�2�������,���4�K�5�
?���/4�'))+�
� �B+�
�
�����/��A�2%B ��������������� �����;!����������
�
�������<�2�78--�� � �
I ni t _hi gh_byt es DI NT BI C. B #st r obe, &P4OUT ; r eset st r obe MOV wor d_h, wor d_t r f ; set s hi gh bi t s cur r ent bi t s t o send SWPB wor d_t r f ; set s 8 bi t s t hat want t o sent t o MSBs MOV #08h, CNT_1 ; set # of dat a bi t s t o 8 MOV #02h, CNT_0 ; set s whet her hi gh byt es of l ow byt es JMP Pr ogr am_wor d ; send Dat a I ni t _l ow_byt es MOV wor d_l , wor d_t r f ; set l ow bi t s t o cur r ent MOV #010h, CNT_1 ; set # of dat a bi t s t o 16 Pr ogr am_wor d RLC wor d_t r f ; push MSB i nt o Car r y JC Send_hi gh ; i f MSB i s 1 send 1 Send_l ow BI C. B #dat a, &P4OUT ; al ways set dat a l i ne t o zer o JMP Pul se_Cl ock Send_hi gh BI S. B #dat a, &P4OUT ; al ways set dat a l i ne t o one Pul se_Cl ock BI S. B #cl k, &P4OUT ; Ri s i ng Edge BI C. B #cl k, &P4OUT ; Fal l i ng Edge - Cl ock r emai ns at zer o Next _Bi t DEC CNT_1 JNZ Pr ogr am_wor d ; j ump i f hi gh_bi t s st i l l t o DEC CNT_0 JNZ I ni t _l ow_byt es ; when hi gh_bi t s ar e Gener at e_st r obe BI C. B #dat a, &P4OUT ; ensur e dat a l i ne = 0 BI S. B #st r obe, &P4OUT ; set st r obe t o 1 BI C. B #st r obe, &P4OUT ; set St r obe t o 0 end_pr ogr am_TRF6900 RET
�������<���<��4��
MOV #10111100b , wor d_h ; pr ogr ams C- Wor d f or sendi ng ( mode 1) MOV #1001110000000000b , wor d_l CALL #pr ogr am_TRF6900
� �B(�
;� 1_LNAM� [bit� 0..1]� � 00b� disabled� � Low� noise� amplifier�operation� mode� �;� 1_MIX� [bit� 2]� � 0b� disabled� � Enable� Mixer� �;� 1_IF� [bit� 3]� � � 0b� disabled� � Enable� 1st� IF� Amplifier� �;� 1_DEM� [bit� 4]� � 0b� disabled� � Enable� Limiter/Demodulator� �;� 1_RSSI� [bit� 5]� � 0b� disabled� � Enable� Limiter/RSSI� �;� 1_DSW� [bit� 6]� � 0b� conn.� to� Demod.� Data� Switch� (Demodulator� or�RSSI)� �;� 1_LPF� [bit� 7]� � 0b� disabled� � Enable� LPF� Amplifier� �;� 1_SLC� [bit� 8]� � 0b� disabled� � Enable� Data� Slicer� �;� 1_PA� [bit� 9..10]� � 10b� 20dB� att.� � Power� Amplifier� gain� value�in� TX� mode� �;� (see� also� MS� bit)� �;� 1_VCO� [bit� 11]� � 1b� enabled� � Enable� VCO� �;� 1_PLL� [bit� 12]� � 1b� enabled� � Enable� PLL� (� DDS� System,� RF�divider,� �;� Phase� Comparator� and� Chargepump)� �;� [bit� 13..14]� � � 00b� not� used� �;� SLCTL� [bit� 15]� � 0b� hold� mode� � (1b� learning)� Slicer� mode� select�bit� �;� MS� [bit� 16]� � � 0b� FSK� modulation� mode� select� �;� NPLL� [bit� 17]� � 0b� 256� � � RF� divider� ratio� for� PLL� �;� APLL� [bit� 18..20]� � 000b� 1� � � acceleration� factor� for� the�charge� pump� � � � � � � �;� Address� [bit� 21..23]� 101b� CWord� Address��end_program_send_FSK�� � RET���������<�� ����<��4��
� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #11000111b� ,word_h� � � � � � � � � � � ;programs� D-Word�for� receive� (mode� 0)� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #0001100110011111b� ,word_l�� � � � � � � � � � � � � � � � CALL� � � � #program_TRF6900� ��;� 0_LNAM� [bit� 0..1]� � 11b� � Norm.� Op� � Low� noise� amplifier�operation� mode� �;� 0_MIX� [bit� 2]� � 1b� Enabled� � Enable� Mixer� �;� 0_IF� [bit� 3]� � � 1b� Enabled� � Enable� 1st� IF� Amplifier� �;� 0_DEM� [bit� 4]� � 1b� Enabled� � Enable� Limiter/Demodulator� �;� 0_RSSI� [bit� 5]� � 0b� � disabled� � Enable� Limiter/RSSI� �;� 0_DSW� [bit� 6]� � 0b� conn.� to� � Demod.� Data� Switch� (Demodulator�or� RSSI)� �;� 0_LPF� [bit� 7]� � 1b� Enabled� � Enable� LPF� Amplifier� �;� 0_SLC� [bit� 8]� � 1b� Enabled� � Enable� Data� Slicer� �;� 0_PA� [bit� 9..10]� � 00b� � Disable� � Power� Amplifier� gain� value�in� TX� mode� �;� (see� also� MS� bit)� �;� 0_VCO� [bit� 11]� � 1b� � enabled� � Enable� VCO� �;� 0_PLL� [bit� 12]� � 1b� � enabled� � Enable� PLL� (� DDS� System,� RF�divider,� �;� Phase� Comparator� and� Chargepump)� �;� DEV� [bit� 13..20]� 00111000� FSK� Deviation� Reg�;� Address� [bit� 21..23]� 110b� � Dword� Address��end_program_receive_FSK�� � RET��
������������;--------------------------------------------------------------------�;INITIALISE� PORTS�;--------------------------------------------------------------------��Initialise��
� �B*�
Init_P1� � �� � � � � � � � � � � � � � � �BIS.B� � � #0EEh,&P4DIR� � ;Sets� P1.7(data),�P1.6(clk),P1.3(TX_DATA),P1.2(Mode),P1.1(enable)� to� outputs�� � � � � � � � � � � � � � � � BIC.B� � � #001h,&P4DIR� � � � ;sets� P4.0(RX_DATA)� to� input�Init_P2� � �� � � � � � � � � BIS.B� � � #0EEh,&P2DIR� � ;Sets� P2.7(data),�P2.6(clk),P2.2(Mode),P2.1(enable)� to� outputs��end_Initialise�� � RET��;--------------------------------------------------------------------�;SETS� MODE� OF� TRF6900�;--------------------------------------------------------------------��program_set_mode�� � � � � � � � � � � � � � � BIC.B� � #mode,&P4OUT� � � � � � � ;set� mode� to� 0� (receive)�� � � � � � � � � � � � � � � BIS.B� � #mode,&P2OUT� � � � � � � ;set� mode� to� 1� (send)� �end_program_set_mode�� � � � � � � � � � � � � � � � RET�� � � � � � � �;--------------------------------------------------------------------�;ENABLE� THE� SENDING� AND� RECEIVING� OF� DATA�;--------------------------------------------------------------------��enable_send_and_receive�� � � � � � � � � � � � � � � � BIS.B� � #enable,&P4OUT� � � � � � � � � � � ;sets� enable� to� 1� �� � BIS.B� � #enable,&P2OUT� � ;sets� enable� to� 1�end_enable_send_and_receive�� � � � � � � � � � � � � � � � RET�� � � � � � � � � � � � � � � � �;--------------------------------------------------------------------�;SETUP� OSCILLATOR�;--------------------------------------------------------------------��SetupOsc� � � � � � � � bic.b� � � #XTOFF,� &BCSCTL1� � � ;� Turn� on� XTAL2�� � � � � � � � � � � � � � � � bic.b� � � #OFIFG,� &IFG1� � � � � � ;� Change� the� Oscillator�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � #0FFh,� R15� � � � � � � � � ;� Delay� to� make� sure� it�works�SetupOsc1� � � � � � � dec.w� � � R15� � � � � � � � � � � � � � � � ;� Delay� Loop�� � � � � � � � � � � � � � � � jnz� � � � � SetupOsc1� � � � � � � � � � ;� Delay� Loop�� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #OFIFG,� &IFG1� � � � � � ;� Check� for� error�� � � � � � � � � � � � � � � � jnz� � � � � SetupOsc� � � � � � � � � � � ;� If� so� try,� try� again!�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #SELM1+SELS,� &BCSCTL2� � � ;� Select� XT2� for� the� �� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #DIVS1� � � � � � ,� &BCSCTL2� � ;� Select� divide� by� 4� ��� � � � � � � � � � � � � � � � ret�
����������������3��� ���;--------------------------------------------------------------------�;Training� Sequence�;--------------------------------------------------------------------��Training_Sequence�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #CCIE,&CCTL1�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #TAIE+TACLR+MC0+TASSEL1,&TACTL�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #016h,&CCR0� � � ;Write� to� CCR0� start� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #025h,� COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0AAh,word_h0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #08h,CNT_1� � � ;wait� for� eight� valid� data� bits�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #03h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #00000h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � EINT� � �� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #04h,� COUNT1�Timer� � � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT� � ;sends� training� sequence� 2*16bits� �� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #010h,COUNT�
� �B)�
� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0AAAAh,word_h0�� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � COUNT1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � Timer��
���������������Start_bit� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ;sends� start� bit� 3� bits� long�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #02h,COUNT� � �� � � � � � � � � � � � � � � � mov� � � � � #0FFFFh,word_h0�Timer1� � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer1��
����%������ '�����Data_Packet�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � data,word_h0� � � � � � � � � � � � � � � ;send� data� packet� � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � #010h,COUNT�Timer2� � � � � � � � � � CMP� � � � � #00h,COUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � Timer2�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � Data_Packet�� � � � � � � � � � � � � � � � RET���
� ���2� ����������������%������ '������ � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #02h,word_l0� � � � ;has� training� sequency� been�received?�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � Wait_for_Start_Bit�� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #03h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � Get_TX_Data�� � � � � � � � � � � � � � � � CMP� � � � � � � #04h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JEQ� � � � � � � return_from_timer��� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,&P4IN� � � ;is� RX_DATA� set?�� � � � � � � � � � � � � � � � JZ� � � � � � � � Rx_Data_low_1�bit_high� � � � � � � � MOV� � � � � � � #01h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��Rx_Data_low_1� � � CMP� � � � � � � #01h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � JNE� � � � � � � Restart_Counter�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #00h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer� � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #02h,word_l0� � � � � ;8� valid� bits� received��
&�������������������Wait_for_Start_Bit�� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,� &P4IN� � � � � ;Is� RX_DATA� set?�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � Rx_Data_Low� � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_0� � � � � � � � � � � � � � � ;set� high� for� 1�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer� � � ;been� set� for� 3� times� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #03h,word_l0�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #011h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer�� � �Rx_Data_Low� � � � � MOV� � � � � � � #03h,CNT_0� � � � � � � � � � ;reset� wait� for� start�bit� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��
2� �����%������ '�����Get_TX_Data�� � � � � � � � � � � � � � � � BIT.B� � � � � #RX_DATA,� &P4IN�� � � � � � � � � � � � � � � � JZ� � � � � � � � Rx_Data_Low_2�
� �% �
� � � � � � � � � � � � � � � � BIS� � � � � � � #01h,� word_l1� � � � � � � ;set� LSB�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � Rotate� � � � � � � � � � � � � � � � �Rx_Data_Low_2� � � BIC� � � � � � � #01h,word_l1� � � � � � � � ;set� MSB�Rotate� � � � � � � � � � RLC� � � � � � � word_l1�� � � � � � � � � � � � � � � � DEC� � � � � � � CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � JNZ� � � � � � � return_from_timer�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #04h,word_l0� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � return_from_timer��Restart_Counter�� � � � � � � � � � � � � � � � MOV� � � � � � � #03h,CNT_0�� � � � � � � � � � � � � � � � �return_from_timer�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RET��
������������������=� �����;--------------------------------------------------------------------�;Timer� B� interrupt� Vector�;--------------------------------------------------------------------�TB_INT�� � � � � � � � � � � � � � � � add� � � � � � � &TBIV,PC�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � JMP� � � � � � � send_data�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI�� � � � � � � � � � � � � � � � RETI��
,����
�;--------------------------------------------------------------------�;Main� Routine�;--------------------------------------------------------------------��HANDLE1PPS� � � � � � mov.w� � � &TAR,� &TEMPWORD00�� � � � � � � � � � � � � � � � clr.w� � � &TAR�� � � � � � � � � � � � � � � � ;bis.w� � � #TACLR,� &TACTL�� � � � � � � � � � � � � � � � inc.w� � � &OWN_TIME_LO� � � � � � � � � � � ;� Increment� the� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &OWN_TIME_HI� � � � � � � � � � � � ;� Add� the� Carry� on��� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #080h,� &RX0_STATUS� � � � � � � ;� Check� for� 3D� Fix�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � EXIT1PPS� � � � � � � � � � � � � � � ;� If� not� exit�� � � � � � � � � � � � � � � �� � � � � � � � � � � � � � � � bit.b� � � #040h,� &RX0_STATUS� � � ;� Check� if� first� time�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � NOTFIRST�� � � � � � � � � � � � � � � � bic.b� � � #040h,� &RX0_STATUS��� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � #INTPERSECOND,� &TIMERACOUNT�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.w� � � #TAIE,� &TACTL� � � � ;� Turn� Capture� Interrupt� ON!�� � � � � � � � � � � � � � � � call� � � � #TIMER� � � � � � � � � � � ;� Call� the� TIMER� routine�� � � � � � � � � � � � � � � � jmp� � � � � EXIT1PPSOK��NOTFIRST� � � � � � � � mov.w� � � #INTPERSECOND,� &TIMERACOUNT�NORMALTIMER� � � � � call� � � � #TIMER� � � � � � � � � � � � � � � ;� Call� the� TIMER� routine�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TEMPWORD00,� &TIMERCORR� � � � � ;� add� the� timer�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &TIMERCORR+2� � � � � � � � � � � ;� Add� the� high� word�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TIMERCORR,� &TIMERCORR� � � � � � ;� Add� the� timer� �� � � � � � � � � � � � � � � � addc.w� � &TIMERCORR+2,&TIMERCORR+2�� � � � � � � � � � � � � � � � add.w� � � &TIMERCORR,� &TIMERCORR� � � ;� Add� the� timer� �� � � � � � � � � � � � � � � � addc.w� � &TIMERCORR+2,&TIMERCORR+2�� � � � � � � � � � � � � � � � cmp.b� � � #080h,� &TIMERCORR�� � � � � � � � � � � � � � � � jlo� � � � � NOROUND��� � � � � � � � � � � � � � � � inc.b� � � &TIMERCORR+1�� � � � � � � � � � � � � � � � adc.w� � � &TIMERCORR+2�
� �%'�
NOROUND� � � � � � � � � mov.b� � � &TIMERCORR+1,� &INTSECOND�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.b� � � &TIMERCORR+2,� &INTSECOND+1�� � � � � � � � � � � � � � � � dec.w� � � &INTSECOND�� � � � � � � � � � � � � � � � mov.w� � � &INTSECOND,� &CCR0�EXIT1PPSOK� � � � � � bit.w� � � #010h,� &TAIV� � � � � ;� Test� for� invalid� interrupt�� � � � � � � � � � � � � � � � jeq� � � � � EXIT1PPS�� � � � � � � � � � � � � � � � bis.b� � � #040h,� &RX0_STATUS� � � ;� Cancel� the� immediate� �EXIT1PPS� � � � � � � � reti� � � � � � � � � � � � � �
� �%��
�����/���.;!+) :2���
.;!+) :��,�
�
'0����
����
�
�
� �%B�
�
�