UNIVERSIDAD MAYOR SAN SIMONFACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGALABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DINMICOPRCTICA No5DISEO DECOMPENSADORESCochabamba -BoliviaEstudi!t"s#Caballotti Torrico Ruddy AngelChambi Parisaca GonzaloDo$"!t"#Ing. Arispe Santander AlbertoF"$% d" "!t&"'# 13 dediciembre del 2012DISEO DE COMPENSADORES() O*+"ti,os Disear un compensador.-) M&$o T".&i$oCuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no satisface las especifcaciones de respuesta transitoriaen estado estable, es necesario compensar el defciente funcionamiento de dicho sistema mediante!"#uste de $ananciaCompensaci%n en serie o en cascada empleando redes de compensaci%n o acciones de control &controlproporcional, inte$ral, derivativo&P'D((Compensaci%n en realimentaci%n secundaria o en lazo menor del tipo de realimentaci%n taco m)trica.*os es+uemas de compensaci%n se muestran en la f$ura ,.*a compensaci%n puede hacerse mediante!- *a respuesta temporal&-.(- /llu$ar $eom)trico de las ra0ces&*G-(- *a respuesta de frecuencia&-1( -ealimentaci%n con lazo secundario -)( ESPECIFICACIONES DE DISEOPrimeramente ha de realizarse el anlisis del sistemaen caso de no satisfacer re+uerimientos de diseo se debe realizar la compensaci%n correspondiente.*as especifcaciones de diseo tienen +ue ver con el comportamiento transitorio! estabilidad relativa &medida de las oscilaciones del sistema(la rapidez de respuesta &duraci%n del transitorio(2 , con las caracter0sticas de error en estado estable! error de posici%n &a una entrada escal%n(error develocidad &a una entrada rampa(. /n base a la respuesta temporal, las especifcaciones se dan en t)rminosde!- /stabilidad relativa! m3imo sobreimpulso , coefciente de relaci%nde amorti$uamiento3, mar$en de fase 41 % m3imo de resonancia 4r.- -apidez de respuesta! tiempo de establecimiento ts, tiempo desubida tr, frecuencia naturalno amorti$uada5nconstante de tiempot.-Precisi%n! /rror de posici%nep,error de velocidadev./n el plano 6s7 las especifcaciones se traducen a localizaciones de polosdeseadosenlazocerradocorrespondientesaunpoloreal oadospoloscomple#os con#u$ados dominantes en base a valores de 3,5n , provenientes de ts respectivamente , u otras especifcacionese+uivalentes.Como resultado del anlisisdiseo, en vez de obtener una secuencia de$rfcos es conveniente realizar una tabulaci%n de caracter0stica en tiempo& adems en frecuencia si el diseo es en frecuencia( del sistema ori$inal compensado, posiblemente el$rfco de la respuesta temporal del sistema compensado fnal, lue$o de +ue se haan hecho los a#ustes necesarios porensaoerrorPararealizarel anlisisdel sistemaori$inal compensado2 realizareldiseoevaluaci%n del compensadorla calidad del sistema ha deutilizarse simulaci%n di$ital mediante el uso de 4atlab.-)- A/USTE DE GANANCIA8e realiza!a( 4ediantelarespuestatemporal2 serealizaa#ustesdelarespuestatransitoria para satisfacer cierto tiempo de establecimiento, si es de primerorden2 o, parael casodepoloscomple#oscon#u$adosparaobtenerunarespuesta con un sobrepico dentro del mar$en de error del 9:;.b( Para satisfacer error en estado estacionario. 8e calcula la $anancia