control de posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil
TRANSCRIPT
![Page 1: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/1.jpg)
JUAN DAVID NÚÑEZ LÓPEZJUAN DAVID NÚÑEZ LÓPEZ
Asesor: Asesor: HENRY O. SARMIENTO M.HENRY O. SARMIENTO M.
Control de posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una
plataforma móvil
![Page 2: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/2.jpg)
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
•Sistema no-lineal e inestable
•No identificable•Controladores adecuados•Comprobación del control
![Page 3: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/3.jpg)
OBJETIVO GENERALControlar la posición de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil.
![Page 4: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/4.jpg)
Objetivos Específicos•Modelar•Diseñar•Simular•Comprobar
![Page 5: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/5.jpg)
ALCANCES• Sistema Modelado y linealizado• Representación del sistema en
F.T y en E.E• Diseño de los Controladores• Simulaciones• Control del sistema real
![Page 6: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/6.jpg)
LIMITANTES•Económicas
•Ambientales Mecánicas
![Page 7: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/7.jpg)
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA-2da Ley Newton
![Page 8: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/8.jpg)
LINEALIZACIÓN-Series de Taylor
![Page 9: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/9.jpg)
REPRESENTACIÓN
![Page 10: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/10.jpg)
LAZO ABIERTO
![Page 11: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/11.jpg)
RESPUESTA
![Page 12: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/12.jpg)
DISEÑO DE CONTROLADORES
• Controlador PD. Asignación de Polos.
• Control por Realimentación de Estados. Asignación de Polos.
![Page 13: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/13.jpg)
CONDICIONES DESEADAS
![Page 14: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/14.jpg)
CONTROLADOR PD
![Page 15: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/15.jpg)
CONTROLADOR PD
![Page 16: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/16.jpg)
CONTROLADOR PD
![Page 17: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/17.jpg)
CONTROLADOR POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
![Page 18: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/18.jpg)
CONTROLADOR POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
![Page 19: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/19.jpg)
CONTROLADOR POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
![Page 20: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/20.jpg)
CONTROLADOR POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
![Page 21: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/21.jpg)
CONTROLADOR POR REALIMENTACIÓN DE ESTADOS
![Page 22: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/22.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1
![Page 23: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/23.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1
![Page 24: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/24.jpg)
RESPUESTA
![Page 25: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/25.jpg)
COMPARACIÓN
![Page 26: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/26.jpg)
SISTEMA REAL
![Page 27: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/27.jpg)
CONTROLADOR PD
![Page 28: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/28.jpg)
Respuesta PD
![Page 29: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/29.jpg)
Respuesta PD
![Page 30: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/30.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1 CON OBSERVADOR DE ESTADOS
![Page 31: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/31.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1 CON OBSERVADOR DE ESTADOS
![Page 32: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/32.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1 CON OBSERVADOR DE ESTADOS
![Page 33: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/33.jpg)
SERVOSISTEMA TIPO 1 CON OBSERVADOR DE ESTADOS
Controlador
Observador
![Page 34: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/34.jpg)
Mejor Respuesta
![Page 35: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/35.jpg)
CONCLUSIONES• Modelamiento fue suficiente• Al linealizar se reduce el rango de
operación• Según simulación, ambos controles
son igual de eficientes (IE)• Sistema estable con error en estado
estable de aprox. 8% y Sp del 15% (Real)
![Page 36: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/36.jpg)
CONCLUSIONES• Mejor respuesta del sistema con 2,6
s en ts y 0,5% en Sp• El servosistema tipo1, adecuado
para sistemas con integrador• Al no tomar en cuenta en el
modelamiento los demás elementos, las condiciones reales cambiaron
![Page 37: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/37.jpg)
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS• Cupic, G. (2011). Implementacija nelinearnih algoritama upravljanja platformom sdva stupnja slobode,
(Implementación de un algoritmo para el control no lineal de una plataforma con dos grados de libertad). Zagreb.
• Fabregas, E. (2013). Plataformas Interactivas de experimentación Virtual y Remota: Aplicaciones de Control y Robótica. Madrid.
• Fernandez, A. (2013). Diseño e implementación de sistemas de control de tiempo real mediante herramientas de generación automática de código. Final de Carrera, 1-8.
• Keshmiri, M., Jahromi, A., Mohebbi, A., Amoozgar, M., & Xie, W. F. (2012). Modeling and control of ball and beam system using model based and non-model based control approaches. International Journal on smart sensing and intelligent systems, 22.
• Nokhbeh, M., & Khashabi, D. (2011). Modelling and Control of Ball-Plate System (Modelamiento y control del sistema bola-plato). Amirkabir.
• Obando, O., & Romero, H. (2010). Desarrollo de un sistema Ball and Beam, para implementar estrategias de control mediante Labview. Bucaramanga.
• Ogata, K. (2003). Ingenieria de Control Moderna Cuarta Edición. Madrid: Pearson educación.
• Young, H., & Freedman, R. (2009). Física Universitaria XXII edición Vol 1. México: Pearson Educaión.
![Page 38: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/38.jpg)
www.politecnicojic.edu.co
Campus Central * Carrera 48 N° 7-151 Medellín-Colombia-SuraméricaConmutador (574) 444 7654 Medellín - Bello - Rionegro
Fax (574) 2680067 Centro de Laboratorios, Prácticas y Experimentación Carrera 58 N°27b-125 Bello-Colombia-SA
¿PREGUNTAS?
![Page 39: Control de Posicionamiento de un cuerpo esférico sobre una plataforma móvil](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022061610/58f21db01a28ab6d0b8b45af/html5/thumbnails/39.jpg)
www.politecnicojic.edu.co
Campus Central * Carrera 48 N° 7-151 Medellín-Colombia-SuraméricaConmutador (574) 444 7654 Medellín - Bello - Rionegro
Fax (574) 2680067 Centro de Laboratorios, Prácticas y Experimentación Carrera 58 N°27b-125 Bello-Colombia-SA
Muchas gracias por la atención
prestada