controle automático processos cap i
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7/25/2019 Controle Automtico Processos Cap I
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Fundamentos de controle80 h
20 encontros
HORRIO
MANH07:30 s 11:30 h - 7:45 h
HORRIO
NOITE18:00 s 22:00 h / 18:20 / 19:40 Aa 20:00 / 21:45
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONCEITOS BSICOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
CONCEITO DE PROCESSO
VARIVEIS DO PROCES
ESTABILIDADE DO PROCESSO
ESTRATGIAS DE CONTROLE
CONTROLADOR
MODOS DE CONTROLE
CONTROLE DAS VARIVEIS
SINTONIA DO CONTROLADOR
CONTROLE MULTIVARIVEL
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle: Noo IntuitivaManter um carro na estrada
monitora-se:a trajetria/ velocidade/ trfegoatua-se:sobre volante/ acelerador/ freiocontrola-se:a trajetria
segurana:guard-rails/ muretas
monitora-se:o saldo bancrioatua-se:sobre desembolsoscontrola-se:o oramentosegurana:poupana?
Controle de oramento
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle: Noo IntuitivaTomar uma ducha quente
monitora-se:temperatura/ vazo da guaatua-se:sobre as torneirascontrola-se:a temperatura (e vazo, se der)segurana:box maior que o jato da ducha
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7/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
SISTEMAS NATURALMENTE INSTAVEIS
AO DE CONTROLE
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8/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle: Noo Intuitiva
O objetivo de todos atingir a estabilidade: Finanas: Riqueza
Processos: Estado Estacionrio
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9/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Otimizar o desempenho do processo
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10/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONTROLE AUTOMTICO - CONTROLAR
Aumento do nvel de qualidade dos produtos;
Minimizao as necessidade de reprocessamento;
Aumento da confiabilidade dos sistemas;
Aumento do nvel de segurana da unidade;
Liberao do operador de uma srie de atividades manuais erepetitivas.
Manter algo num valor desejado, Estabilidade;
Ter domnio sobre algo atravs da manipulao de outro;
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11/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle de Processo
Sistema de controle manual
Malha Aberta
Controle realimentadomanualmente
Controle realimentadoautomaticamente
Sistema de controle automtico
Malha Fechada
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12/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle AutomticoControle Manual
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13/98JADSON REZENDE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Os 4 componentes bsicos de um sistema decontrole:
SensorElemento primrio da malha de controle; TransmissorElemento secundrio da malha decontrole;
ControladorElemento que comanda a malha;
Elemento final de controlevlvula de controle, bombadosadora, etc.
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Definies e Conceitos Bsicos
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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TransmissorSensor de Nvel
Controlador
Elemento Final de Controle
Definies e Conceitos Bsicos
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Caracterstica Controle ManualVALOR
DESEJADO(SET-POINT)
O contr ole manualno permite a eliminao do erro, resultando
em uma amplitude de variao excessiva do valor da varivel
que se deseja controlar
TEMPO
DESVIO
0
+
-
VALOROBTIDO
ERRO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA ABERTA
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
O controle automticopermite atravs de sua ao a reduo do
erro, com um tempo de atuao igualar o SP a VC, praticamente
impossveis de se obter no controle manual.
TEMPO
DESVIO
0
+
-
VALOROBTIDO
VALORDESEJADO
(SET-POINT)
ERRO
Caracterstica Controle Automtico
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA FECHADA
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONTROLE REGULATRIO
O set-point (valor desejado) fixo
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
CONTROLE SERVO
O set-point segue uma trajetria
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
DefiniesProcesso Varivel
Controlada
Set-point
Meio Controlado
desvio, (Erro)
Agente de ControleVarivel Manipulada
Elemento Final de Controle
Pertubaes ou
Disturbios
ControladorIntertravamento
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Sistemas monovariveis e multivariveisSISOSingle Input Single Output
MISOMultiple Input Single OutputSIMOSingle Input Multiple Output
MIMOMultiple Input Multiple Output
Definies e Conceitos Bsicos
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Processo - Bomba, Tanque e tubulaes
Variveis envolvidas:
- A vazo de entrada QE
- A vazo de sada QS
- O Nvel do tanque L
- Variveis de entrada
QS
QEL
VARIVEIS
PERTUBADORAS
VARIVEL
CONTROLADA
- Variveis de sada
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Processo Monovarivel e Instrumentao
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Processo Multivarivel
Variveis controladas:
- Nvel Ldo Tanque
- Temperatura TS de sada
Variveis reguladoras:
- Vazo QEde entrada- Tenso Ude alimentao daresistncia
Variveis pertubadoras:
- Temperatura TEde entrada- Vazo QS de sadaQS
QE L
TS
TE
U
QS
QE L
TS
TE
U
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Programa
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Conhecer dinmicas tpicas de sistemas.
Identificar os parmetros relevantes parasistemas dinmicos.
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Dinmica de Sistemas
Para se controlar um sistema preciso, dentre outras coisas,conhecer como ele se comporta.
27
Dificilmente um sistema permanecer funcionando um numvalor fixo sem que haja a interveno de um controlador.
Da mesma forma, ele no mudar o ponto de operao paraum novo valor desejado sem que haja uma interveno externabem dimensionada (em amplitude e tempo).
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Para controle de processos, conhecer apenas o pontoou a faixa operacional (setpoint) nem sempre osuficiente.
28
A velocidade com que o nvel de um tanque sobe mesmo
independente do formato do tanque?
O tempo que um processo leva para atingir um novo estadooperacional importante?
Quanto tempo a presso do vapor numa caldeira deve levar para seelevar de 40 para 42 kgf/cm2? 1 min? 10 min? 1h?
O tempo para elevar a presso de 40 para 42 kgf/cm2 o mesmopara reduzir de 42 para 40 kgf/cm2?
Dinmica de Sistemas
E E
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Todos os sistemas respondem com umadeterminada dinmica!
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Dinmica se refere como uma determinada varivel se
comporta ao longo do tempo.
Sistemas Rpidos Dinmica Rpida
Sistemas eltricos: milissegundos
Sistemas mecnicos/qumicos: segundos.
Sistemas LentosDinmica Lenta
Sistemas mecnicos/qumicos: minutos, horas, dias...
Dinmica de Sistemas
FUND MENTO DO CONTROLE UTOMT CO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Atrasos de Tempo do Processo1. Capacitncia/Capacidade (Volume)
Tanque A
Vol = 100 m3
Capac = 100/8 = 12,5 m3/m
Tanque B
Vol = 100 m3
Capac = 100/4 = 25 m3/m
O Tanque A tem MENOR capacitncia que o Tanque B.
Dinmica de Sistemas
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
31
0
1
2
3
4
5
6
7
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]
X
tau = 1 s
tau = 5 s
tau = 10 s
A dinmica (mais lenta ou mais rpida) de um sistema depende da suaCAPACITNCIA .
A CAPACITNCIA est relacionada com a CAPACIDADE de um sistemaabsorver variao no processo.
Dinmica de Sistemas
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Efeito combinado entre capacitncia e resistncia produz umtempo de retardo na transferncia entre capacitncias (RC)chamado atrasoentre capacitncias)
Dinmica de SistemasAtrasos de Tempo do Processo
2. Resistncia
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)
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- Constante de Tempo ( )- o tempo em que o processo comea a responder
aos distrbios at atingir 63,2% do valor de regime.
Funo deTransferncia arepresentao matemtica da
relao entre a entrada e a
sada de um sistema.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE 34
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo
Y
3
1
2
321
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)
Resposta degrau unitrio
Prof. Yuri Guerrieri
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE 35
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)
Resposta degrau unitrio
Chama
Parede fina ematerial bomcondutor
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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Processo MONOCAPACITIVO1 ordem
O sistema responde com mxima velocidade no
instante inicial e mnima no instante final.
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)Resposta degrau unitrio
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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o tempo transcorrido entre o aparecimento do distrbio e oinicio da resposta do sistema de controle.
Atrasos de Tempo do Processo
3. Tempo Morto
Dinmica de Sistemas
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE 38
Funo de Transf. de Primeira Ordem com TempoMorto (FTPOTM)Resposta degrau unitrio
O atraso de tempo conhecido como TEMPOMORTO.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Atrasos de Tempo no Sistema de Controle
Atrasos nos meios de Medio Atrasos de Transmisso Atrasos de Condicionamento do Sinal Atrasos na Computao Atrasos do Elemento Final de Controle
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Funo de Transf. de Primeira Ordem comTempo Morto (FTPOTM)
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)
Resposta degrau unitrio
A parede metlica no fundodo tanque promove umaRESITNCIA transfernciade calor
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)
Resposta degrau unitrio
42
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
kp = 1x= 1
= 0.5
= 5
= 2
= 1= 1
= 3
= 2
= 0,5
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE 43
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)Resposta degrau unitrioProcesso MULTICAPACITIVO2 ordem
O sistema inicia com uma resposta lenta, tendo um
aumento na sua velocidade no meio da curva.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
44
Efeito do tempo morto em processo multi capacitivoSistema Monocapacitivo
1 ordem
Sistema Multicapacitivo2 ordem
Caso a medio datemperatura seja feita noponto B, o sistema passaa ser de 2 ordem comtempo morto.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE 45
Estabilidade do processo
A estabilidade to importante como a controlabilidadedo processo.Se o sistema no estvel, no usvel.
Amortecimento do processo:
1. Superamortecido
2. Criticamente Amortecido3. Subamortecido4. Instvel
Condies de estabilidade
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Condies de estabilidade
- O ganho total da malha deve ser menor que 1
- O ngulo de fase da ao corretiva for igual a 180
1T
G1=
TG1TG
PCKTVCPICYTEPPT GGGGGGGGGGGG ........
/ ==
Margem de ganho
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
t0 t1 t2 t3
PV0
PV1
MV0
MV1
MV
PV
MV
PV
PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)
REGIME
ESTVEL
REGIME
TRANSITRIO
REGIME
ESTVEL
MV
PVGP
=
= TEMPO MORTO
= TEMPO CARACTERSTICO
So processos que respondem
de forma LIMITADA para umadada entrada LIMITADA.
Entrada Degrau (limitada)
Sistema responde de forma ESTVEL.
Exemplos:Temperatura dos pratos de umacoluna de destilaoConcentrao num reatorPresso num vaso, etc..
63,2%
5% do PV
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir deleque possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.
Tempo Caracterstico
Tempo Morto
PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICOFUNDAMENTOS DE CONTROLE
t0 t1
PV0
MV0
MV1
MV
PV
MV
REGIME
ESTVEL
PV
T
TMV
PVK
=
.
K = COEFICIENTE CARACTERSTICODO PROCESSO
PROCESSOS INSTVEIS (Resposta a um degrau)
= TEMPO MORTO
Entrada Degrau (limitada)
So processos que respondem de
forma ILIMITADA para uma dadaentrada LIMITADA.
Sistema INTEGRADOR COMTEMPO MORTO.
Exemplos:Comportamento tpico de NVEL.Temperatura de alguns reatores.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUND MEN OS DO ON OLE U OM OFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Sistema Integrador com Tempo Morto
Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir deleque possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Dinmica de Sistemas Lineares
Sistemas Lineares respondemde forma simtricas paraentradas e direes opostas.
Eles podem ser ditos como
SISTEMAS IDEAIS pois naREALIDADE os sistemas soNO-LINEARES.
Sistemas No-Linearesrespondem de forma
ASSIMTRICA, seja nacomportamento DINMICOS ouESTACIONRIO (ou emambos).
Resposta para entrada DEGRAUcom mesma amplitude masem SENTIDOS OPOSTOS.
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Dificilmente um sistema real tem o comportamento linear. Para fins de aplicao, os sistemas REAIS podem ser
aproximados a sistemas lineares.
52
0
1
2
3
4
5
6
0 5 10 15 20 25 30 35
Tempo
Y_L
X
O sistema se comporta
da mesma maneiraquando submetidos entradas com a mesmadimenso.
Dinmica de Sistemas Lineares
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Dinmica de Sistemas No-Lineares Sistemas REAIS so No-Lineares.
Para entradas com amesma dimenso oprocesso se comporta demaneiras distintas
0,0
1,0
2,0
3,0
4,0
5,0
6,0
0 5 10 15 20 25 30 35
Tempo
Y_NL
X Sistemas No-Linearesse comportam de formadiferente para entradasde mesma dimenso.
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controle em Malha Fechada
- Excesso de Correo
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Tipos de Distrbios
- Distrbios de alimentao
- Distrbios de demanda
- Distrbios de set-point
Quanto ao formato da onda
- Tipo degrau
- Tipo rampa
- Tipo senoidal
- Tipo pulsos
- Tipo aleatrio
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Diagrama de Blocos
Elementos do Controle Automtico
Medio
Comparao
Computao
AtuaoFUNES
BSICAS DOCONTROLE
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controlador- Analgico Pneumtico
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controlador
- Analgico Pneumtico
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controlador
- Analgico Pneumtico
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controlador
- Analgico Pneumtico
SP
PV
MV
PROPORCIONAL
INTEGRAL
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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Controlador- Analgico Pneumtico
SP
PV
MV
PROPORCIONAL
INTEGRAL
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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Controlador- Analgico Pneumtico
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
Controlador- Analgico Pneumtico
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FUNDAMENTOS DE CONTROLEFUNDAMENTOS DE CONTROLE
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Controlador
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Controlador
- Analgico Eletrnico
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Controlador- Digital - CLP
FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
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7/25/2019 Controle Automtico Processos Cap I
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DIAGRAMA DO CD600
AI001
PID043
A/M035
CO009
L/R031
PV
MV
SP
2B
A
C
D
A55
40
39A
225 FV027
SP
A
B
C
PV
MV
AI002
4A
SPRD
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Tipos Gerais de Configuraes
Configurao de Controle por Realimentaonegativa (ou Feed-back)
Configurao de Controle Antecipativo (ouFeed-forward)
Configurao de Controle Inferencial (ou comestimador de estados e propriedades)
Obs.: As Configuraes no soexcludentes
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Configurao de Controle por
Realimentao (Feed-Back)
Entradas
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Configurao de Controle por
Realimentao (Feed-Back)
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FUNDAMENTOS DE CONTROLE
Essa configurao usa uma medio direta davarivel controlada para ajustar o valor davarivel manipulada em um valor desejado
(setpoint)
75Configurao de Controle porRealimentao (Feed-Back)
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(um controladorrecebe o sinal de um
outro controlador)
Controle Cascata
Configurao de Controle por Realimentao
(Feed-Back)
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Configurao de Controle por Realimentao
(Feed-Back)
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Configurao de Controle por Realimentao
(Feed-Back)
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Configurao de Controle Antecipativo (Feed-
Forward)
Variveis de Sada
Perturbaes (medidas)
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Variveis de Sada
Configurao de Controle Antecipativo (Feed-
Forward)
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U OS CO O
Usa uma medio direta da perturbao para
ajustar o valor da varivel manipulada. Oobjetivo manter a varivel de sadacontrolada em um nvel desejado (setpoint)
Configurao de Controle Antecipativo (Feed-
Forward)
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Feed-backFeed-forward
Configurao de Controle Antecipativo (Feed-
Forward)
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Configurao de Controle Inferencial83
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Configurao de Controle Inferencial
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PV
MV
Configurao de Controle Inferencial
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Esta configurao usa uma medio inferida/calculada(porque a varivel controlada no pode ser medida) paraajustar o valor da varivel manipulada. O objetivo manter a varivel controlada (no medida) em um nvel
desejado (setpoint).
O estimador usa o valor das sadas e entradas medidasdisponveis para calcular matematicamente (estimar), coma ajuda de um modelo de processo, o valor da varivelcontrolada no medida. Esta estimativa usada pelocontrolador para ajustar o valor da varivel manipulada.
Configurao de Controle Inferencial
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- Classificao das VariveisControladas
1Taxa de Produo
Vazo de Vapor
2Qualidade do Produto
Temperatura do Vapor
3Estoque
Nvel e Presso do vapor
4Meio Ambiente
Presso da Fornalha ouPresso da exausto
5Economia
Composio do gs dachamin
12
3
4
5
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INTERVALO DE ATUAAO ESCALA DE TEMPO
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Controle Bsico: vazo, presso...Seg
Controle Avanado: FF, MPC... Min
Otimizao (RTO) Horas
Programao de
Produo Dias
Planejamento deProduo Semanas
MesesPlanejamentoTtico
AnosPlanejamentoEstratgico
TCNICA / METODOLOGIA
INTERVALO DE ATUAAOESCALA DE TEMPO
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Programa
Noo intuitiva Definies e conceitos bsicos
Porque usar controle nos processos? Como projetar um sistema de controle? Um pouco de histria...e futuro. Controle e o processo produtivo
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Resumindo, se a refernciado sistema realimentado
constante, o sistema atuacomo um regulador.
Se a referncia do sistema
realimentado varia, osistema atua como umservo-mecanismo.
Controle Supervisrio e Regulatrio
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Controle Manual
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http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/951-tipos-de-malha-de-controle-de-processos-industriais
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