csd7 서보 드라이브 · 일러두기. 이. 문서에서 설명하는 제품은 다양한...

CSD7 서보 드라이브

모드버스 매뉴얼 Catalog Number(s): CSD7_**BX(F)1

일러두기

이 문서에서 설명하는 제품은 다양한 설비에 사용될 수 있습니다. 본 제품의 적용 설비가

다양하므로 본 제품의 모든 사용자와 관리자는 사용하고자 하는 설비와 관련된 운전 및

안전상의 제 법령 및 규정과 준수사항을 반드시 확인 하고 지켜야 합니다.

사용자가 본 제품을 사용 및 응용함에 따른 직접 또는 간접적인 손상에 대해서 알에스오

토메이션(주)은 그 책임을 지지 않습니다.

이 문서에 사용된 예제, 삽화, 도표, 데이터 등은 설명을 위한 예시적인 자료일 뿐입니다.

제품이 설치 및 사용되는 구체적인 상황에 따라 많은 변수와 충족되어야 할 전제 조건들

이 있습니다. 이러한 사유로 이 문서에서 제시된 예시, 도표 및 데이터의 사용 및 이에 따

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실을 야기 할 수 있음을 나타냅니다. 그렇지만, 상황에 따라서 심각한

결과를 가져올 수도 있습니다.

3

Trademark

Terms of trademark for EtherCAT

• English: "EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by

Beckhoff Automation GmbH, Germany."

• German: •EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert

durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.“

• French: •EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de

Beckhoff Automation GmbH, Allemagne."

• Italian: •EtherCAT® è un marchio registrato, la tecnologia è brevettata ed è concessa in

licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania.”

• Spanish: •EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología patentada, bajo licencia

de Beckhoff Automation GmbH, Alemania.”

• Japanese: •EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation

GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。"

• Korean: •EtherCAT® 독일 Beckhoff Automation GmbH의 허가를 받은 등록 상표이자 특허

기술입니다.“

• Chi : •Eth CAT®

매뉴얼 개정이력

매뉴얼 개정이력에서는 매뉴얼 버전 변경시마다 해당 변경

내용에 대한 간단한 설명을 살펴볼 수 있습니다.

CSD7-UM003C-Modbus-KO-July 2019

변경년월

매뉴얼 버전

매뉴얼 버전 변경 내용 변경 년월

A 초판 발행 2015년 11월

B 변경사항 추가 2017년 12월

C 변경사항 추가 2019년 7월

목차

일러두기 ......................................................................... 2

이 매뉴얼의 목적 ...................................................... P-1

이 매뉴얼의 사용자 .................................................. P-1

참고 자료 ................................................................... P-1

모드버스 프로토콜 ..................................................................................... 1-1

모드버스 인터페이스 ................................................ 1-3

MODBUS-RTU 프로토콜 ......................................... 1-3

프로토콜 설명 1-3

프레임 ......................................................................... 1-4

데이터 모델................................................................ 1-5

함수 코드 ................................................................... 1-6

함수 코드 03(0x03) .................................................. 1-6

설명 ............................................................................. 1-6

예 ................................................................................. 1-7

함수 코드 04(0x04) .................................................. 1-7

설명 ............................................................................. 1-7

예 ................................................................................. 1-8

함수 코드 06(0x06) .................................................. 1-8

설명 ............................................................................. 1-8

예 ................................................................................. 1-9

함수 코드 16(0x10) .................................................. 1-9

설명 ........................................................................... 1-10

예 ............................................................................... 1-10

예외 코드 ................................................................. 1-11

설명 ........................................................................... 1-11

예 ............................................................................... 1-14

주소 맵 ..................................................................... 1-14

주소 지정 규칙 ........................................................ 1-15

통신 파라미터 .......................................................... 1-16

노드 주소(Ft-0.07) .................................................. 1-16

SOC-ii

전송 속도(Ft-0.09.[D1]) ......................................... 1-16

통신 포맷(Ft-0.09.[D1]) ......................................... 1-17

모드 버스 가능 설정(Ft-0.09.[D2]) ...................... 1-17

입력 & 운전 제어 권한 (Ft-0.32) ........................ 1-17

표준 파라미터 .......................................................... 1-18

그룹 0 – 시스템 단위1) 1-18

그룹 1 – 게인 제어1) 1-19

그룹 2 – 속도 제어1) 1-20

그룹 3 – 위치 제어 1-21

그룹 4 – 토크 제어 1-22

그룹 5 – 추가적인 드라이브 제어 1-23

인덱스 파라미터 ...................................................... 1-25

특별 인덱스 파라미터 1-25

플래시 메모리 파라미터 저장 1-45

모니터링 모드 .......................................................... 1-45

모니터링 파라미터(함수 코드 0x04) 1-45

정의된 모니터링 파라미터 ..................................... 1-46

디스플레이 파라미터 1-46

입력 레지스터(초기값 = 0) 1-46

정의되지 않은 모니터링 파라미터 ....................... 1-48

출력 기능 상태 1-49

운전 파라미터(함수 코드 0x06 or 0x10) 1-50

절차 ........................................................................... 1-50

운전 제어 방식 ........................................................ 1-51

운전 파라미터 1-51

유지 레지스터(초기값 = 2000) 1-51

조그 동작 ................................................................. 1-52

입력 기능 파라미터 (함수코드0x03,0x06, or 0x10)

................................................................................... 1-53

입력 기능 제어 1-53

iii

유지 레지스터(초기값 = 3000) 1-53

표준 파라미터 ............................................................................................ A-1

파라미터 그룹 ........................................................... A-2

파라미터 설명 ........................................................... A-2

표준 그룹 0 A-2

표준 그룹 1 A-18





인덱스 파라미터 ........................................................................................ B-1

파라미터 그룹 ............................................................ B-2

파라미터 설명 ............................................................ B-2

인덱스 파라미터 그룹 0 – 인덱스 시스템 B-3

인덱스 파라미터 그룹 1 - 원점복귀 B-6

인덱스 파라미터 그룹 2 – 인덱스 동작옵션 B-10

인덱스 파라미터 그룹 4 – 인덱스 위치/거리 B-12

인덱스 파라미터 그룹 7 – 인덱스 대기시간 B-14

인덱스 파라미터 그룹 8 – 인덱스 속도 B-15

인덱스 파라미터 그룹 10 – 인덱스 가속도 B-17

인덱스 파라미터 그룹 11 – 인덱스 감속도 B-19

인덱스 파라미터 그룹 12 – 인덱스 다음 인덱스

B-21

경고 및 알람 코드 .................................................................................... C-1

경고 ............................................................................. C-2

알람 코드 ................................................................... C-2

서문

CSD7 모드버스 매뉴얼

이 매뉴얼의 목적 이 매뉴얼은 CSD7 서보 드라이브 모드버스 통신에 대해

자세히 설명합니다.

이 매뉴얼의 사용자 이 매뉴얼은 CSD7 서보 드라이브의 설치 및 배선 연결에

직접 관여하는 엔지니어 또는 기술자와 운영, 현장 유지 관리

및 CSD7 서보 드라이브의 통합에 직접 관여하는

프로그래머를 대상으로 만들어 졌습니다.

CSD7 서보 드라이브에 대한 기본적인 이해를 가지고 있지

않은 사용자의 경우, 본 제품의 사용 전에 사용자

매뉴얼(CSD7-UM001)을 숙지하거나 알에스오토메이션에서

제공하는 제품 교육을 받으시길 바랍니다.

참고 자료 다음 문서들은 알에스오토메이션 제품들에 대한 추가 정보를

포함하고 있습니다.

매뉴얼 내용

CSD7 서보 드라이브 설치

매뉴얼

CSD7 서보 드라이브 설치

정보

CSD7 서보 드라이브

사용자 매뉴얼

CSD7 서보 드라이브 사용

정보

RSWare 사용자 매뉴얼 RSWare 사용 정보

당사 대리점 또는 이 사용자 매뉴얼 뒷면에 기재되어 있는

가까운 영업소에 문의해 주십시오. 또는 당사의 아래

홈페이지를 방문하여 필요한 문서를 다운로드할 수 있습니다.

-

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2071-in001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2071-in001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2098-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2098-um001_-en-p.pdf

1장


모드버스 프로토콜 본 장에서는 CSD7 서보 드라이브에 적용하기 위한 모드버스

프로토콜을 정의합니다.

모드버스 인터페이스 ............................................................................. 1-3

MODBUS-RTU 프로토콜 .......................................................................... 1-3

프레임 ......................................................................................................... 1-4

데이터 모델 .............................................................................................. 1-5

함수 코드................................................................................................... 1-6

함수 코드 03(0x03) .................................................................................. 1-6

설명 ............................................................................................................. 1-6

예 .................................................................................................................. 1-7

함수 코드 04(0x04) .................................................................................. 1-7

설명 ............................................................................................................. 1-7

예 .................................................................................................................. 1-8

함수 코드 06(0x06) .................................................................................. 1-8

설명 ............................................................................................................. 1-8

예 .................................................................................................................. 1-9

함수 코드 16(0x10) .................................................................................. 1-9

설명 ........................................................................................................... 1-10

예 ................................................................................................................ 1-10

예외 코드................................................................................................. 1-11

설명 ........................................................................................................... 1-11

예 ................................................................................................................ 1-14

주소 맵 ..................................................................................................... 1-14

주소 지정 규칙 ...................................................................................... 1-15

통신 파라미터 ........................................................................................ 1-16

노드 주소(Ft-0.07) ................................................................................... 1-16

1-2 모드버스 프로토콜


전송 속도(Ft-0.09.[D1]) ........................................................................... 1-16

통신 포맷(Ft-0.09.[D1]) ........................................................................... 1-17

모드 버스 가능 설정(Ft-0.09.[D2]) ..................................................... 1-17

입력 & 운전 제어 권한 (Ft-0.32) ...................................................... 1-17

표준 파라미터 ........................................................................................ 1-18

인덱스 파라미터 .................................................................................... 1-25

모니터링 모드 ........................................................................................ 1-45

정의된 모니터링 파라미터 ................................................................ 1-46

정의되지 않은 모니터링 파라미터 ................................................. 1-48

절차 ............................................................................................................ 1-50

운전 제어 방식 ...................................................................................... 1-51

조그 동작 ................................................................................................. 1-52

입력 기능 파라미터 (함수코드 0x03,0x06, or 0x10) ....................... 1-53

모드버스 프로토콜 1-3


모드버스 인터페이스

CSD7 서보 드라이브는 간단한 직렬 연결 방식을 지원하는

같은 핀 맵을 가지는 두 개의 동일한 커넥터를 제공합니다.

아래 그림은 1:N 연결이 가능한 종속 접속 방식을 보여줍니다.

그림 1 RS485 멀티-드롭 연결도

위와 같은 하드웨어 결선이 설정되면, 일반적인 모드버스

프로토콜을 통한 RS-485 1:N 통신이 가능합니다.

MODBUS-RTU 프로토콜

프로토콜 설명

CSD7 서보 드라이브는 MODICON 사에서 개발된 모드버스

프로토콜을 통해 파라미터 읽기/쓰기, 모니터링, 입/출력,

그리고 고객 운전 기능 등을 제공합니다.



프레임 CSD7 서보 드라이브의 기본적인 MODBUS-RTU 프로토콜은

아래 그림과 같은 프레임 구조를 가집니다.

그림 2 모드버스 프레임 구조

영역 설명

Start

시간 구분. 프레임 사이를 나눌 때 사용됩니다.

3.5 글자가 넘어가면, 새로운 프레임으로

간주됩니다.

Address 종속 주소. 각 드라이브는 네트워크 상에 특별한

주소 ID 를 가지게 됩니다.

Function

함수 코드. 함수 코드를 이용하여 읽기 또는

쓰기가 가능한 모드버스 메모리 맵에 정의된

적절한 설정(문자 단위)을 합니다. 마스터

프레임 에러의 함수 코드도 역시 포함합니다.

Data

데이터. 데이터는 CSD7 서보 드라이브의

파라미터 그룹 및 모드(일반, 모니터링, 운전

모드)와 모두 연결되어 있습니다.

CRC

Check

체크섬. 체크섬 확인(데이터 주소)을 통해

계산됩니다. 통신 프레임 에러도 결정됩니다.

End

시간 구분. 프레임 사이를 나눌 때 사용됩니다.

3.5 글자가 넘어가면, 다음 프레임으로

간주됩니다.



데이터 모델 아래 표는 CSD7 서보 드라이브 MODBUS-RTU 의 데이터

모델 요약입니다.

중요 표 개체 형식 타입

입력 레지스터 16 비트 워드 읽기 전용

유지 레지스터 16 비트 워드 읽기-쓰기

모드버스 응용 데이터는 주소 당 1 워드를 갖습니다.

그러므로 모든 CSD7 서보 드라이브의 파라미터들은 1 개

이상의 모드버스 주소를 갖게 됩니다.

데이터 섹션은 읽기 전용(초기 모드버스 주소: 30000)과 읽고

쓰기(초기 모드버스 주소: 40000)로 구별됩니다.



함수 코드 모드버스 장치들의 레지스터 숫자는 0 이나 1 로 시작하게

됩니다. 이것은 모드버스의 상위 장치에 의해 결정되어야 하기

때문에, 필요하다면 ‘1’은 레지스터 숫자에 추가되어야 합니다.

동시에 읽거나 쓸 수 있는 파라미터의 최대 숫자는 각 그룹이

가지고 있는 파라미터들의 전체 모드버스 어드레스의 수와

동일합니다. 다시 말해서, 각 그룹의 모든 파라미터는 한 번에

읽거나 쓰기가 가능합니다.

함수 코드 설명

03(0x03) 유지 레지스터 읽기

04(0x04) 입력 레지스터 읽기

06(0x06) 단일 레지스터 쓰기

16(0x10) 다수 레지스터 쓰기

함수 코드 03(0x03) “유지 레지스터 읽기”의 경우, 1 개 이상의 유지 레지스터를

읽을 때 사용됩니다. 만약 그룹 안에 있는 파라미터를 읽어야

한다면, 그룹 안의 모든 파라미터를 그룹 단위로 쉽게 읽을 수

있습니다(Multi-Read).

설명 Ⅰ. 요구

함수 코드 1 바이트 0x03

시작 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xXXXX

레지스터 양 2 바이트 1~그룹의 최대 파라미터

Ⅱ. 응답


바이트 수 1 바이트 2× *N

레지스터 값 ×*N 2 바이트 값

*N = 레지스터 양



Ⅲ. 에러

에러 코드 1 바이트 0x83

예

Ⅰ. 요구

이름 값(Hex)

함수 03

시작 주소 Hi 00

시작 주소 Lo 6B

레지스터 수 Hi 00

레지스터 수 Lo 03

Ⅱ. 응답

이름 값(Hex)

함수 03

바이트 수 06

레지스터 값 Hi(108) 02

레지스터 값 Lo(108) 2B


레지스터 값 Lo(109) 00


레지스터 값 Lo(110) 64

함수 코드 04(0x04) “입력 레지스터 읽기”의 경우, 1 개 이상의 입력

레지스터를 읽을 때 사용됩니다.

설명 Ⅰ. 요구


시작 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xXXXX

입력 레지스터의 양 2 바이트 1 ~ 125(0x7D)

Ⅱ. 응답





레지스터 값 ×*N 2 바이트 값 *N = 레지스터 양

Ⅲ. 에러


예

Ⅰ. 요구

이름 값(Hex)

함수 04

시작 주소 Hi 00

시작 주소 Lo 08

입력 레지스터의 양 Hi 00

입력 레지스터의 양 Lo 01

Ⅱ. 응답

이름 값(Hex)

함수 04

바이트 수 02

입력 레지스터 9 Hi 00

입력 레지스터 9 Lo 0A

함수 코드 06(0x06)

“단일 레지스터 쓰기”의 경우, 유지 레지스터를 쓸 때

사용됩니다.

설명

Ⅰ. 요구


레지스터 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xXXXX

레지스터 값 2 바이트 0x0000 ~ 0xFFFF



Ⅱ. 응답


레지스터 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xXXXX

레지스터 값 2 바이트 0x0000 ~ 0xFFFF

Ⅲ. 에러


예

Ⅰ. 요구

이름 값(Hex)

함수 06

레지스터 주소 Hi 00

레지스터 주소 Lo 01

레지스터 값 Hi 00

레지스터 값 Lo 03

Ⅱ. 응답

이름 값(Hex)

함수 06

레지스터 주소 Hi 00

레지스터 주소 Lo 01



함수 코드 16(0x10)

“다수 레지스터 쓰기”의 경우, 많은 유지 레지스터를 쓸

때 사용됩니다. 또한 CSD7 서보 드라이브 파라미터

그룹은 그룹 단위로도 쓸 수 있습니다.

다수 레지스터를 쓰고자 할 때, 사용자는 다른

파라미터들에게 영향을 줄 수 있는 파라미터가

존재하는가를 확인해야 합니다.



설명 Ⅰ. 요구


레지스터 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xFFFF

레지스터 양 2 바이트 1 ~ 125(0x7D)


레지스터 값 ×*N 2 바이트 값

*N = 레지스터 양

Ⅱ. 응답


시작 주소 2 바이트 0x0000 ~ 0xFFFF

레지스터 양 2 바이트 1 ~ 123(0x7B)

Ⅲ. 에러


예 Ⅰ. 요구

이름 값(Hex)

함수 10

시작 주소 Hi 00

시작 주소 Lo 01

레지스터 양 Hi 00

레지스터 양 Lo 02

바이트 수 04


레지스터 값 Lo 0A





Ⅱ. 응답

이름 값(Hex)

함수 10

시작 주소 Hi 00

시작 주소 Lo 01



예외 코드

이 사양서에서는 표준 모드버스 사양의 예외 코드 중

일부만을 사용합니다.

하위 장치가 상위 장치의 요구를 다룰 수 없는 경우에, 하위

장치는 “예외 코드”를 돌려 보냅니다. 각 “예외 코드”는 상위

장치의 요구에 대한 특별한 의미를 가집니다.

설명

상위 장치가 하위 장치로 요구를 보낼 때, 하위 장치는

아래의 네 가지 상태가 가능합니다.

Ⅰ. 하위 장치는 아무런 통신 에러 없이 상위 장치로부터

요구를 받고, 이어지는 시퀀스를 진행합니다. 그 다음에 하위

장치는 상위 장치에 적절한 응답을 돌려보내는 것을

완료합니다.

Ⅱ. 하위 장치는 상위 장치로부터 요구를 제대로 받을 수

없고, 따라서 이어지는 시퀀스를 우선할 수 없습니다. 그

다음에 상위 장치는 시간초과 알람을 발생합니다.

Ⅲ. 하위 장치는 상위 장치의 요구를 받지만, 통신 에러(parity,

LRC, CRC, etc.) 때문에 어떤 응답도 돌려 보내지 못합니다. 그

다음에 상위 제어기는 시간초과 알람을 발생합니다.



Ⅳ. 하위 장치는 상위 장치의 요구를 제대로 받지만, 적절한

이어지는 시퀀스가 정의되지 않습니다. 그 다음에 상위

장치는 하위 장치로부터 수신되는 예외 코드를 가집니다.

위의 네 가지 경우 중에, 마지막 현상(경우 Ⅳ)는 예외 코드가

되돌려 보내지는 사례를 설명합니다. 이 경우에 보통의

응답과 다른 두 가지 데이터 영역으로 구별될 수 있습니다.

함수 코드 영역: 일반적으로, 하위 장치는 요구된 함수

코드를 바로 상위 장치로 돌려 보냅니다. 그러나 예외

코드의 경우, 하위 장치는 상위 장치의 함수 코드에

0x80 를 추가하여 돌려 보냅니다.

데이터 영역: 일반적으로, 하위 장치는 적절한

데이터를 상위 장치로 돌려 보냅니다. 일반적으로 하위

장치의 응답에서 데이터 영역은 상위 장치의 여러

함수 코드로부터의 적절한 데이터를 상위 장치로

돌려보내는 역할을 합니다. 그러나 예외 코드의 경우,

데이터 영역 범위에 적절한 예외 코드를 갖춥니다.

아래의 표는 CSD7 서보 드라이브 MODBUS-RTU 가 제공할

수 있는 예외 코드를 요약한 것입니다.

예외 코드 이름 의미

0x01 부정 함수 쿼리에서 받은 함수 코드가 하위 장치를

위해 허용된 동작이 아닙니다.

0x02 부정 데이터 주소 쿼리에서 받은 데이터 주소가 하위

장치를 위해 허용된 동작이 아닙니다.

0x03 부정 데이터 값 *1 쿼리 데이터 부문의 길이가 하위

장치를 위해 유효하지 않습니다.

0x06 하위 장치 분주

하위 장치가 운전 명령 진행으로

분주합니다. 상위 장치는 하위 장치가

한가해지면 나중에 메시지를 재전송해야

합니다.

0x07 부정 CRC 값 쿼리에서 받은 CRC 값이 잘못된



값입니다.

0x0C 부정 프레임 쿼리 리셉션 프레임의 바이트 길이가

제한을 넘었습니다.

*20x0D 부정 시퀀스

쿼리에서 받은 데이터 시퀀스가 하위

장치를 위해 허용된 쓰기 명령이

아닙니다.

0x0E 부정 데이터 범위 쿼리 데이터 부문의 데이터 범위가 하위

장치를 위해 유효하지 않습니다.

0x0F 부정 명령 *3 하위 장치가 운전 둥에 받은 명령이

유효하지 않습니다.

0x10 부정 제어

*4 하위 장치가 네트워크 모드가 아닐 때

상위로부터 네트워크 제어 명령을

받습니다.

0x1F 서보 에러 실패 하위 장치가 서보 에러 상태일 때, 상위

장치로부터 “서보 온” 명령을 받습니다.

0x21 드라이브 타입 실패

하위 장치의 드라이브 타입이 인덱싱일

때, 하위 장치가 운전 명령 03, 04 를

받습니다.

*1: 예외 코드 0x03 는 부정 데이터 길이를 의미합니다. 부정

데이터 길이는 부적절한 데이터 길이를 의미합니다. 예외

코드 14(0x0E)는 부정 데이터 범위입니다. 이것은 데이터

범위가 최소 혹은 최대값의 제한을 넘었다는 의미입니다.

*2: 예외 코드 0x0D 는 상위 장치가 함수 코드 06 과 함께

32 비트 데이터 주소에 접근하거나 혹은 함수 코드 10 과

함께 32 비트 데이터보다 높거나 낮은 주소에 접근함으로써

발생됩니다.

*3: 예외 코드 15(0x0F)는 부정 명령입니다. 이것은 바로

실행될 수 없는 운전 제어를 받았을 때 발생됩니다.

*4: 예외 코드 16(0x10)는 “부정 제어”를 의미합니다. 이것은

네트워크 제어 모드가 설정되지 않았는데, 드라이브가

네트워크를 통해 운전이나 I/O 제어 명령을 요구 받았을 때

발생합니다.



CSD7 서보 드라이브 MODBUS-RTU 에서, 함수 코드 “0x03”,

“0x04”, “0x10”에서 예외 코드 “0x03”은 “부정 데이터 요구

수”를 의미합니다.

예 아래의 예는 상위 장치에서 모두에 정의되지 않은 모드버스

주소를 요구했을 경우입니다.

Ⅰ. 요구

이름 값(Hex)

함수 01

시작 주소 Hi 04

시작 주소 Lo A1



Ⅱ. 응답

이름 값(Hex)

함수 81(01+80)

예외 코드 02

주소 맵

모든 파라미터(Ft-x.xx or Inxx.xx) 들은 한 개 혹은 두 개의

모드버스 주소에 할당되어 있습니다. 모드버스 장치의

레지스터는 0 이나 1 로 시작합니다. 이것은 모드버스의 상위

장치에 의해 결정되어야 하기 때문에, 필요하다면 모드버스

주소에 1 을 더해주어야 합니다.

CSD7 서보 드라이브의 모든 모니터링, 운전 파라미터들은

MODBUS-RTU 주소에 배정되어 있습니다. 기정 함수 외에,

추가적인 함수들은 모드버스 주소 맵에 정의되어 있습니다.



CSD7 서보 드라이브의 0~5 그룹은 16 비트와 32 비트, 두

가지 타입의 데이터를 포함합니다. 한 개의 모드버스 주소는

한 워드(16bit)로 구성되어 있고, 각 파라미터는 1 개 혹은

2 개의 모드버스 주소를 가질 수 있습니다.

아래의 표는 두 개의 모드버스 주소가 한 개의 파라미터에

사용되는 것의 예를 보여줍니다(그러나 이 표의 주소 맵은

단지 예를 위해 사용된 것일 뿐, 실제 주소와는 다릅니다).

함수 코드 파라미터 모드버스 주소(dec)

03(0x03),

16(0x10) Ft-[2][00] 40200(Ft-[2][00],Lo), 40201(Ft-[2][00],Hi)

주소 지정 규칙

파라미터가 16 비트의 폭이면, 단어 데이터에 상응하는

조합은 빅-엔디안 방식을 통해서 적용됩니다. 반면에

파라미터가 32 비트 데이터일 경우 각각의 16 비트 데이터는

리틀-엔디안 방식을 통해서 적용됩니다(아래 예의 주소 맵은

단지 예를 위해 사용된 것일 뿐, 실제 주소와는 다릅니다).

아래는 예를 통해 각 방식을 설명합니다.

<Little-Endian>

Ft-[x][yy] = 0x123405678(Double Word Data) & Address =

1000, 1001

Address # 1000 = 0x5678, Address # 1001 = 0x1234

<Big-Endian>

Ft-[x][yy] = 0x123405678(Double Word Data) & Address =

1000, 1001

Address # 1000 = 0x1234, Address # 1001 = 0x5678

상위 장치가 함수 코드 06 과 함께 32 비트 데이터 주소에

접근하면, 예외 코드 0x0D 가 발생됩니다.



통신 파라미터 Ft-0.07 과 Ft-0.09 는 통신 설정을 제공합니다.

상위 장치가 하위 장치의 Ft-0.09 에 쓰려는 경우에, 하위

장치는 현재 통신 설정 값으로 응답한 후 그 다음으로 하위

장치에 수신된 값부터 Ft-0.09 에 쓰여진 값이 적용됩니다.

적용 시간은 약 50ms 입니다.

노드 주소(Ft-0.07)

프로토콜 노드 범위

MODBUS-RTU 1 ~ 247

노드의 실제 가능한 주소 범위는 1 부터 247 까지 입니다.

노드 주소 0 은 브로드케스트로 받아집니다. 모든 하위 장치

노드는 브로드케스트를 인정받아야 합니다. 상위에서

브로드케스트 데이터가 시리얼 버스로 보내질 때, 하위

장치로부터 어떤 응답도 없습니다.

전송 속도(Ft-0.09.[D0])

Ft-0.09.[D0]는 RS485 의 전송 속도를 위해 제공됩니다.

선택 값 전송 속도(bps)

0 9600

1 14400

2 19200

3 38400

4 56000

5 57600



통신 포맷(Ft-0.09.[D1])

선택 값 데이터 비트 패리티 비트 정지 비트

0 8 N 1

1 8 E 1

2 8 O 1

3 8 N 2

4 8 E 2

5 8 O 2

모드 버스 가능 설정(Ft-0.09.[D2])

선택 값 가능 여부

0 Disable

1 Enable

위 비트를 통해 모드버스 사용 여부를 선택할 수 있습니다.

입력 & 운전 제어 권한

(Ft-0.32) 선택 값 기능

0x00 디지털 입력 기능 제어

0x01 모드버스 입력 기능 제어

0x02 디지털 입력 기능 제어 & 특별 기능 제어

0x10 모드버스 운전 기능 제어

0x11 모드버스 입력 & 운전 기능 제어

0x12 운전 기능 제어 & 특별 기능 제어

이 파라미터는 오직 입력과 운전 모드의 제어만 결정합니다.

비록 “키패드 및 디지털 입출력 제어”가 선택되었다 할지라도,

일반 파라미터의 읽기/쓰기는 항상 가능합니다.



표준 파라미터

그룹 0 – 시스템 단위1)

그룹 0

모드버스 주소 CSD7 파라미터

0 Ft-0.00

1 Reserved

2 Reserved

3 Ft-0.02

4 Ft-0.03

5 Ft-0.04

6 Ft-0.05

7 Ft-0.06

8 Ft-0.07

9 Ft-0.08

10 Ft-0.09

11 Ft-0.10

12 Ft-0.11

13 Ft-0.12

14 Ft-0.13

15 Ft-0.14

16 Ft-0.15

17 Ft-0.16

18 Ft-0.17

19 Ft-0.18

20 Ft-0.19

21 Ft-0.20

22 Ft-0.21

23 Ft-0.22

24 Ft-0.23

25 Ft-0.24

26 Ft-0.25

27 Ft-0.26

28 Ft-0.27

29 Ft-0.28

30 Reserved



31 Reserved

32 Reserved

33 Ft-0.32

34~99 Reserved

1) 이 파라미터에 대한 자세한 정보는 1-44 페이지의 모니터링 파라미터(함수

코드 0x04)를 참조하세요.

그룹 1 – 게인 제어1)

그룹 1


100 Ft-1.00

101 Ft-1.01

102 Ft-1.02

103 Ft-1.03

104 Ft-1.04

105 Ft-1.05

106 Ft-1.06

107 Ft-1.07

108 Reserved

109 Reserved

110 Ft-1.10

111 Ft-1.11

112 Ft-1.12

113 Ft-1.13

114 Ft-1.14

115 Ft-1.15

116 Ft-1.16

117 Ft-1.17

118 Ft-1.18

119 Ft-1.19

120 Ft-1.20

121 Ft-1.21

122 Ft-1.22

123 Ft-1.23

124 Ft-1.24

125 Ft-1.25

126 Ft-1.26



127~199 Reserved

1) 이 파라미터에 대한 자세한 정보는 1-45 페이지의 알람 경고 상태 파라미터

– 입력 레지스터를 참조하세요.

그룹 2 – 속도 제어1)

그룹 2


200 Ft-2.00

201 Ft-2.01

202 Ft-2.02

203 Ft-2.03

204 Ft-2.04

205 Ft-2.05

206 Ft-2.06[Lo]

207 Ft-2.06[Hi]

208 Ft-2.07[Lo]

209 Ft-2.07[Hi]

210 Ft-2.08

211 Ft-2.09

212 Ft-2.10

213 Ft-2.11

214 Ft-2.12

215 Ft-2.13

216 Ft-2.14

217 Ft-2.15

218 Ft-2.16

219 Ft-2.17

220 Ft-2.18

221 Ft-2.19

222 Ft-2.20

223 Ft-2.21

224 Ft-2.22

225 Ft-2.23

226 Ft-2.24

227 Ft-2.25



228 Ft-2.26

229~299 Reserved

1) 이 파라미터에 대한 자세한 정보는 1-47 페이지의 출력 기능 상태

파라미터를 참조하세요.

그룹 3 – 위치 제어

그룹 3


300 Ft-3.00

301 Ft-3.01

302 Ft-3.02

303 Ft-3.03

304 Ft-3.04

305 Ft-3.05[Lo]

306 Ft-3.05[Hi]

307 Ft-3.06[Lo]

308 Ft-3.06[Hi]

309 Ft-3.07[Lo]

310 Ft-3.07[Hi]

311 Ft-3.08[Lo]

312 Ft-3.08[Hi]

313 Ft-3.09[Lo]

314 Ft-3.09[Hi]

315 Ft-3.10[Lo]

316 Ft-3.10[Hi]

317 Ft-3.11[Lo]

318 Ft-3.11[Hi]

319 Ft-3.12[Lo]

320 Ft-3.12[Hi]

321 Ft-3.13

322 Ft-3.14

323 Ft-3.15

324 Ft-3.16

325 Ft-3.17

326 Ft-3.18[Lo]

327 Ft-3.18[Hi]



328 Ft-3.19[Lo]

329 Ft-3.19[Hi]

330 Ft-3.20[Lo]

331 Ft-3.20[Hi]

332 Reserved

333 Ft-3.22

334~399 Reserved

그룹 4 – 토크 제어

그룹 4


400 Ft-4.00

401 Ft-4.01

402 Ft-4.02

403 Ft-4.03

404 Ft-4.04

405 Ft-4.05

406 Ft-4.06

407 Ft-4.07

408 Ft-4.08

409 Ft-4.09

410 Ft-4.10

411 Ft-4.11

412 Ft-4.12

413 Ft-4.13

414 Ft-4.14

415 Ft-4.15

416 Ft-4.16

417 Ft-4.17

418 Ft-4.18

419 Ft-4.19

420 Ft-4.20

421 Ft-4.21

422 Ft-4.22

423 Ft-4.23



424 Ft-4.24[Lo]

425 Ft-4.24[Hi]

426 Ft-4.25[Lo]

427 Ft-4.25[Hi]

428 Ft-4.26

429 Ft-4.27

430 Ft-4.28

431 Ft-4.29

432 Ft-4.30

433 Ft-4.31

434 Ft-4.32

435 Ft-4.33

436 Ft-4.34

437 Ft-4.35

438~499 Reserved

그룹 5 – 추가적인 드라이브 제어

그룹 5


500 Ft-5.00

501 Ft-5.01

502 Ft-5.02

503 Ft-5.03

504 Ft-5.04

505 Ft-5.05

506 Ft-5.06

507 Ft-5.07[Lo]

508 Ft-5.07[Hi]

509 Ft-5.08[Lo]

510 Ft-5.08[Hi]

511 Ft-5.09

512 Ft-5.10

513 Ft-5.11

514 Ft-5.12

515 Ft-5.13

516 Ft-5.14[Lo]



517 Ft-5.14[Hi]

518 Ft-5.15

519 Ft-5.16

520 Ft-5.17[Lo]

521 Ft-5.17[Hi]

522 Ft-5.18[Lo]

523 Ft-5.18[Hi]

524 Ft-5.19[Lo]

525 Ft-5.19[Hi]

526 Ft-5.20[Lo]

527 Ft-5.20[Hi]

528 Ft-5.21

529 Ft-5.22

530 Ft-5.23

531 Ft-5.24

532 Ft-5.25

533 Ft-5.26

534 Ft-5.27

535 Ft-5.28

536 Ft-5.29

537 Ft-5.30

538 Ft-5.31

539 Ft-5.32

540~599 Reserved

600~4999 범위의 모드버스 주소는 사용하지 않습니다.(운전, 입력

파라미터 제외)

• 모드버스 주소 2000~2016 의 운전 파라미터(함수 코드 0x06

or 0x10)는 1-50 페이지에 있습니다.

• 모드버스 주소 3000~3002 의 입력 기능 파라미터(함수 코드

0x03, 0x06, or 0x10)는 1-52 페이지에 있습니다.



인덱스 파라미터

특별 인덱스 파라미터


4000 인덱스 0 거리 Low

4001 인덱스 0 거리 High

4002 인덱스 0 속도

4003 인덱스 0 감속도 Low

4004 인덱스 0 감속도 High

4005 인덱스 0 가속도 Low

4006 인덱스 0 가속도 High

4007 인덱스 0 대기시간

4008 인덱스 0 옵션

4009 인덱스 0 다음 인덱스

4010~4999 Reserved

그룹 0 – 인덱스 시스템


5000 In00.000

5001 In00.001[Lo]

5002 In00.001[Hi]

5003 In00.002[Lo]

5004 In00.002[Hi]

5005 In00.003[Lo]

5006 In00.003[Hi]

5007 In00.004

5008 In00.005[Lo]

5009 In00.005[Hi]

5010 In00.006[Lo]

5011 In00.006[Hi]

5012 In00.007[Lo]

5013 In00.007[Hi]

5014 In00.008

5015 In00.009[Lo]

5016 In00.009[Hi]

5017~5399 Reserved



그룹 1 – 원점복귀


5400 In01.000

5401 In01.001

5402 In01.002

5403 In01.003

5404 In01.004[Lo]

5405 In01.004[Hi]

5406 In01.005[Lo]

5407 In01.005[Hi]

5408 In01.006

5409 In01.007[Lo]

5410 In01.007[Hi]

5411 In01.008[Lo]

5412 In01.008[Hi]

5413 In01.009

5414 In01.010

5415 In01.011

5416 In01.012[Lo]

5417 In01.012[Hi]

5418~5799 Reserved

그룹 2 – 인덱스 옵션

모드버스 주소 CSD7 파라미터 모드버스 주소 CSD7 파라미터

5800 In02.000 5864 In02.064

5801 In02.001 5865 In02.065

5802 In02.002 5866 In02.066

5803 In02.003 5867 In02.067

5804 In02.004 5868 In02.068

5805 In02.005 5869 In02.069

5806 In02.006 5870 In02.070

5807 In02.007 5871 In02.071

5808 In02.008 5872 In02.072

5809 In02.009 5873 In02.073

5810 In02.010 5874 In02.074



5811 In02.011 5875 In02.075

5812 In02.012 5876 In02.076

5813 In02.013 5877 In02.077

5814 In02.014 5878 In02.078

5815 In02.015 5879 In02.079

5816 In02.016 5880 In02.080

5817 In02.017 5881 In02.081

5818 In02.018 5882 In02.082

5819 In02.019 5883 In02.083

5820 In02.020 5884 In02.084

5821 In02.021 5885 In02.085

5822 In02.022 5886 In02.086

5823 In02.023 5887 In02.087

5824 In02.024 5888 In02.088

5825 In02.025 5889 In02.089

5826 In02.026 5890 In02.090

5827 In02.027 5891 In02.091

5828 In02.028 5892 In02.092

5829 In02.029 5893 In02.093

5830 In02.030 5894 In02.094

5831 In02.031 5895 In02.095

5832 In02.032 5896 In02.096

5833 In02.033 5897 In02.097

5834 In02.034 5898 In02.098

5835 In02.035 5899 In02.099

5836 In02.036 5900 In02.100

5837 In02.037 5901 In02.101

5838 In02.038 5902 In02.102

5839 In02.039 5903 In02.103

5840 In02.040 5904 In02.104

5841 In02.041 5905 In02.105

5842 In02.042 5906 In02.106

5843 In02.043 5907 In02.107

5844 In02.044 5908 In02.108

5845 In02.045 5909 In02.109

5846 In02.046 5910 In02.110

5847 In02.047 5911 In02.111



5848 In02.048 5912 In02.112

5849 In02.049 5913 In02.113

5850 In02.050 5914 In02.114

5851 In02.051 5915 In02.115

5852 In02.052 5916 In02.116

5853 In02.053 5917 In02.117

5854 In02.054 5918 In02.118

5855 In02.055 5919 In02.119

5856 In02.056 5920 In02.120

5857 In02.057 5921 In02.121

5858 In02.058 5922 In02.122

5859 In02.059 5923 In02.123

5860 In02.060 5924 In02.124

5861 In02.061 5925 In02.125

5862 In02.062 5926 In02.126

5863 In02.063 5927 In02.127

5928~5999 Reserved

그룹 4 – 인덱스 위치/거리


6600 In04.000[Lo] 6728 In04.064[Lo]

6601 In04.000[Hi] 6729 In04.064[Hi]

6602 In04.001[Lo] 6730 In04.065[Lo]

6603 In04.001[Hi] 6731 In04.065[Hi]

6604 In04.002[Lo] 6732 In04.066[Lo]

6605 In04.002[Hi] 6733 In04.066[Hi]

6606 In04.003[Lo] 6734 In04.067[Lo]

6607 In04.003[Hi] 6735 In04.067[Hi]

6608 In04.004[Lo] 6736 In04.068[Lo]

6609 In04.004[Hi] 6737 In04.068[Hi]

6610 In04.005[Lo] 6738 In04.069[Lo]

6611 In04.005[Hi] 6739 In04.069[Hi]

6612 In04.006[Lo] 6740 In04.070[Lo]

6613 In04.006[Hi] 6741 In04.070[Hi]

6614 In04.007[Lo] 6742 In04.071[Lo]

6615 In04.007[Hi] 6743 In04.071[Hi]



6616 In04.008[Lo] 6744 In04.072[Lo]

6617 In04.008[Hi] 6745 In04.072[Hi]

6618 In04.009[Lo] 6746 In04.073[Lo]

6619 In04.009[Hi] 6747 In04.073[Hi]

6620 In04.010[Lo] 6748 In04.074[Lo]

6621 In04.010[Hi] 6749 In04.074[Hi]

6622 In04.011[Lo] 6750 In04.075[Lo]

6623 In04.011[Hi] 6751 In04.075[Hi]

6624 In04.012[Lo] 6752 In04.076[Lo]

6625 In04.012[Hi] 6753 In04.076[Hi]

6626 In04.013[Lo] 6754 In04.077[Lo]

6627 In04.013[Hi] 6755 In04.077[Hi]

6628 In04.014[Lo] 6756 In04.078[Lo]

6629 In04.014[Hi] 6757 In04.078[Hi]

6630 In04.015[Lo] 6758 In04.079[Lo]

6631 In04.015[Hi] 6759 In04.079[Hi]

6632 In04.016[Lo] 6760 In04.080[Lo]

6633 In04.016[Hi] 6761 In04.080[Hi]

6634 In04.017[Lo] 6762 In04.081[Lo]

6635 In04.017[Hi] 6763 In04.081[Hi]

6636 In04.018[Lo] 6764 In04.082[Lo]

6637 In04.018[Hi] 6765 In04.082[Hi]

6638 In04.019[Lo] 6766 In04.083[Lo]

6639 In04.019[Hi] 6767 In04.083[Hi]

6640 In04.020[Lo] 6768 In04.084[Lo]

6641 In04.020[Hi] 6769 In04.084[Hi]

6642 In04.021[Lo] 6770 In04.085[Lo]

6643 In04.021[Hi] 6771 In04.085[Hi]

6644 In04.022[Lo] 6772 In04.086[Lo]

6645 In04.022[Hi] 6773 In04.086[Hi]

6646 In04.023[Lo] 6774 In04.087[Lo]

6647 In04.023[Hi] 6775 In04.087[Hi]

6648 In04.024[Lo] 6776 In04.088[Lo]

6649 In04.024[Hi] 6777 In04.088[Hi]

6650 In04.025[Lo] 6778 In04.089[Lo]

6651 In04.025[Hi] 6779 In04.089[Hi]

6652 In04.026[Lo] 6780 In04.090[Lo]



6653 In04.026[Hi] 6781 In04.090[Hi]

6654 In04.027[Lo] 6782 In04.091[Lo]

6655 In04.027[Hi] 6783 In04.091[Hi]

6656 In04.028[Lo] 6784 In04.092[Lo]

6657 In04.028[Hi] 6785 In04.092[Hi]

6658 In04.029[Lo] 6786 In04.093[Lo]

6659 In04.029[Hi] 6787 In04.093[Hi]

6660 In04.030[Lo] 6788 In04.094[Lo]

6661 In04.030[Hi] 6789 In04.094[Hi]

6662 In04.031[Lo] 6790 In04.095[Lo]

6663 In04.031[Hi] 6791 In04.095[Hi]

6664 In04.032[Lo] 6792 In04.096[Lo]

6665 In04.032[Hi] 6793 In04.096[Hi]

6666 In04.033[Lo] 6794 In04.097[Lo]

6667 In04.033[Hi] 6795 In04.097[Hi]

6668 In04.034[Lo] 6796 In04.098[Lo]

6669 In04.034[Hi] 6797 In04.098[Hi]

6670 In04.035[Lo] 6798 In04.099[Lo]

6671 In04.035[Hi] 6799 In04.099[Hi]

6672 In04.036[Lo] 6800 In04.100[Lo]

6673 In04.036[Hi] 6801 In04.100[Hi]

6674 In04.037[Lo] 6802 In04.101[Lo]

6675 In04.037[Hi] 6803 In04.101[Hi]

6676 In04.038[Lo] 6804 In04.102[Lo]

6677 In04.038[Hi] 6805 In04.102[Hi]

6678 In04.039[Lo] 6806 In04.103[Lo]

6679 In04.039[Hi] 6807 In04.103[Hi]

6680 In04.040[Lo] 6808 In04.104[Lo]

6681 In04.040[Hi] 6809 In04.104[Hi]

6682 In04.041[Lo] 6810 In04.105[Lo]

6683 In04.041[Hi] 6811 In04.105[Hi]

6684 In04.042[Lo] 6812 In04.106[Lo]

6685 In04.042[Hi] 6813 In04.106[Hi]

6686 In04.043[Lo] 6814 In04.107[Lo]

6687 In04.043[Hi] 6815 In04.107[Hi]

6688 In04.044[Lo] 6816 In04.108[Lo]



6689 In04.044[Hi] 6817 In04.108[Hi]

6690 In04.045[Lo] 6818 In04.109[Lo]

6691 In04.045[Hi] 6819 In04.109[Hi]

6692 In04.046[Lo] 6820 In04.110[Lo]

6693 In04.046[Hi] 6821 In04.110[Hi]

6694 In04.047[Lo] 6822 In04.111[Lo]

6695 In04.047[Hi] 6823 In04.111[Hi]

6696 In04.048[Lo] 6824 In04.112[Lo]

6697 In04.048[Hi] 6825 In04.112[Hi]

6698 In04.049[Lo] 6826 In04.113[Lo]

6699 In04.049[Hi] 6827 In04.113[Hi]

6700 In04.050[Lo] 6828 In04.114[Lo]

6701 In04.050[Hi] 6829 In04.114[Hi]

6702 In04.051[Lo] 6830 In04.115[Lo]

6703 In04.051[Hi] 6831 In04.115[Hi]

6704 In04.052[Lo] 6832 In04.116[Lo]

6705 In04.052[Hi] 6833 In04.116[Hi]

6706 In04.053[Lo] 6834 In04.117[Lo]

6707 In04.053[Hi] 6835 In04.117[Hi]

6708 In04.054[Lo] 6836 In04.118[Lo]

6709 In04.054[Hi] 6837 In04.118[Hi]

6710 In04.055[Lo] 6838 In04.119[Lo]

6711 In04.055[Hi] 6839 In04.119[Hi]

6712 In04.056[Lo] 6840 In04.120[Lo]

6713 In04.056[Hi] 6841 In04.120[Hi]

6714 In04.057[Lo] 6842 In04.121[Lo]

6715 In04.057[Hi] 6843 In04.121[Hi]

6716 In04.058[Lo] 6844 In04.122[Lo]

6717 In04.058[Hi] 6845 In04.122[Hi]

6718 In04.059[Lo] 6846 In04.123[Lo]

6719 In04.059[Hi] 6847 In04.123[Hi]

6720 In04.060[Lo] 6848 In04.124[Lo]

6721 In04.060[Hi] 6849 In04.124[Hi]

6722 In04.061[Lo] 6850 In04.125[Lo]

6723 In04.061[Hi] 6851 In04.125[Hi]

6724 In04.062[Lo] 6852 In04.126[Lo]

6725 In04.062[Hi] 6853 In04.126[Hi]



6726 In04.063[Lo] 6854 In04.127[Lo]

6727 In04.063[Hi] 6855 In04.127[Hi]

그룹 7 – 인덱스 대기시간


7800 In07.000 7864 In07.064

7801 In07.001 7865 In07.065

7802 In07.002 7866 In07.066

7803 In07.003 7867 In07.067

7804 In07.004 7868 In07.068

7805 In07.005 7869 In07.069

7806 In07.006 7870 In07.070

7807 In07.007 7871 In07.071

7808 In07.008 7872 In07.072

7809 In07.009 7873 In07.073

7810 In07.010 7874 In07.074

7811 In07.011 7875 In07.075

7812 In07.012 7876 In07.076

7813 In07.013 7877 In07.077

7814 In07.014 7878 In07.078

7815 In07.015 7879 In07.079

7816 In07.016 7880 In07.080

7817 In07.017 7881 In07.081

7818 In07.018 7882 In07.082

7819 In07.019 7883 In07.083

7820 In07.020 7884 In07.084

7821 In07.021 7885 In07.085

7822 In07.022 7886 In07.086

7823 In07.023 7887 In07.087

7824 In07.024 7888 In07.088

7825 In07.025 7889 In07.089

7826 In07.026 7890 In07.090

7827 In07.027 7891 In07.091

7828 In07.028 7892 In07.092

7829 In07.029 7893 In07.093

7830 In07.030 7894 In07.094



7831 In07.031 7895 In07.095

7832 In07.032 7896 In07.096

7833 In07.033 7897 In07.097

7834 In07.034 7898 In07.098

7835 In07.035 7899 In07.099

7836 In07.036 7900 In07.100

7837 In07.037 7901 In07.101

7838 In07.038 7902 In07.102

7839 In07.039 7903 In07.103

7840 In07.040 7904 In07.104

7841 In07.041 7905 In07.105

7842 In07.042 7906 In07.106

7843 In07.043 7907 In07.107

7844 In07.044 7908 In07.108

7845 In07.045 7909 In07.109

7846 In07.046 7910 In07.110

7847 In07.047 7911 In07.111

7848 In07.048 7912 In07.112

7849 In07.049 7913 In07.113

7850 In07.050 7914 In07.114

7851 In07.051 7915 In07.115

7852 In07.052 7916 In07.116

7853 In07.053 7917 In07.117

7854 In07.054 7918 In07.118

7855 In07.055 7919 In07.119

7856 In07.056 7920 In07.120

7857 In07.057 7921 In07.121

7858 In07.058 7922 In07.122

7859 In07.059 7923 In07.123

7860 In07.060 7924 In07.124

7861 In07.061 7925 In07.125

7862 In07.062 7926 In07.126

7863 In07.063 7927 In07.127

7928~8199 Reserved

그룹 8 – 인덱스 속도




8200 In08.000 8264 In08.064

8201 In08.001 8265 In08.065

8202 In08.002 8266 In08.066

8203 In08.003 8267 In08.067

8204 In08.004 8268 In08.068

8205 In08.005 8269 In08.069

8206 In08.006 8270 In08.070

8207 In08.007 8271 In08.071

8208 In08.008 8272 In08.072

8209 In08.009 8273 In08.073

8210 In08.010 8274 In08.074

8211 In08.011 8275 In08.075

8212 In08.012 8276 In08.076

8213 In08.013 8277 In08.077

8214 In08.014 8278 In08.078

8215 In08.015 8279 In08.079

8216 In08.016 8280 In08.080

8217 In08.017 8281 In08.081

8218 In08.018 8282 In08.082

8219 In08.019 8283 In08.083

8220 In08.020 8284 In08.084

8221 In08.021 8285 In08.085

8222 In08.022 8286 In08.086

8223 In08.023 8287 In08.087

8224 In08.024 8288 In08.088

8225 In08.025 8289 In08.089

8226 In08.026 8290 In08.090

8227 In08.027 8291 In08.091

8228 In08.028 8292 In08.092

8229 In08.029 8293 In08.093

8230 In08.030 8294 In08.094

8231 In08.031 8295 In08.095

8232 In08.032 8296 In08.096

8233 In08.033 8297 In08.097

8234 In08.034 8298 In08.098

8235 In08.035 8299 In08.099



8236 In08.036 8300 In08.100

8237 In08.037 8301 In08.101

8238 In08.038 8302 In08.102

8239 In08.039 8303 In08.103

8240 In08.040 8304 In08.104

8241 In08.041 8305 In08.105

8242 In08.042 8306 In08.106

8243 In08.043 8307 In08.107

8244 In08.044 8308 In08.108

8245 In08.045 8309 In08.109

8246 In08.046 8310 In08.110

8247 In08.047 8311 In08.111

8248 In08.048 8312 In08.112

8249 In08.049 8313 In08.113

8250 In08.050 8314 In08.114

8251 In08.051 8315 In08.115

8252 In08.052 8316 In08.116

8253 In08.053 8317 In08.117

8254 In08.054 8318 In08.118

8255 In08.055 8319 In08.119

8256 In08.056 8320 In08.120

8257 In08.057 8321 In08.121

8258 In08.058 8322 In08.122

8259 In08.059 8323 In08.123

8260 In08.060 8324 In08.124

8261 In08.061 8325 In08.125

8262 In08.062 8326 In08.126

8263 In08.063 8327 In08.127

8328~8999 Reserved

그룹 10 – 인덱스 가속도


9000 In10.000[Lo] 9128 In10.064[Lo]

9001 In10.000[Hi] 9129 In10.064[Hi]

9002 In10.001[Lo] 9130 In10.065[Lo]

9003 In10.001[Hi] 9131 In10.065[Hi]

9004 In10.002[Lo] 9132 In10.066[Lo]



9005 In10.002[Hi] 9133 In10.066[Hi]

9006 In10.003[Lo] 9134 In10.067[Lo]

9007 In10.003[Hi] 9135 In10.067[Hi]

9008 In10.004[Lo] 9136 In10.068[Lo]

9009 In10.004[Hi] 9137 In10.068[Hi]

9010 In10.005[Lo] 9138 In10.069[Lo]

9011 In10.005[Hi] 9139 In10.069[Hi]

9012 In10.006[Lo] 9140 In10.070[Lo]

9013 In10.006[Hi] 9141 In10.070[Hi]

9014 In10.007[Lo] 9142 In10.071[Lo]

9015 In10.007[Hi] 9143 In10.071[Hi]

9016 In10.008[Lo] 9144 In10.072[Lo]

9017 In10.008[Hi] 9145 In10.072[Hi]

9018 In10.009[Lo] 9146 In10.073[Lo]

9019 In10.009[Hi] 9147 In10.073[Hi]

9020 In10.010[Lo] 9148 In10.074[Lo]

9021 In10.010[Hi] 9149 In10.074[Hi]

9022 In10.011[Lo] 9150 In10.075[Lo]

9023 In10.011[Hi] 9151 In10.075[Hi]

9024 In10.012[Lo] 9152 In10.076[Lo]

9025 In10.012[Hi] 9153 In10.076[Hi]

9026 In10.013[Lo] 9154 In10.077[Lo]

9027 In10.013[Hi] 9155 In10.077[Hi]

9028 In10.014[Lo] 9156 In10.078[Lo]

9029 In10.014[Hi] 9157 In10.078[Hi]

9030 In10.015[Lo] 9158 In10.079[Lo]

9031 In10.015[Hi] 9159 In10.079[Hi]

9032 In10.016[Lo] 9160 In10.080[Lo]

9033 In10.016[Hi] 9161 In10.080[Hi]

9034 In10.017[Lo] 9162 In10.081[Lo]

9035 In10.017[Hi] 9163 In10.081[Hi]

9036 In10.018[Lo] 9164 In10.082[Lo]

9037 In10.018[Hi] 9165 In10.082[Hi]

9038 In10.019[Lo] 9166 In10.083[Lo]

9039 In10.019[Hi] 9167 In10.083[Hi]

9040 In10.020[Lo] 9168 In10.084[Lo]



9041 In10.020[Hi] 9169 In10.084[Hi]

9042 In10.021[Lo] 9170 In10.085[Lo]

9043 In10.021[Hi] 9171 In10.085[Hi]

9044 In10.022[Lo] 9172 In10.086[Lo]

9045 In10.022[Hi] 9173 In10.086[Hi]

9046 In10.023[Lo] 9174 In10.087[Lo]

9047 In10.023[Hi] 9175 In10.087[Hi]

9048 In10.024[Lo] 9176 In10.088[Lo]

9049 In10.024[Hi] 9177 In10.088[Hi]

9050 In10.025[Lo] 9178 In10.089[Lo]

9051 In10.025[Hi] 9179 In10.089[Hi]

9052 In10.026[Lo] 9180 In10.090[Lo]

9053 In10.026[Hi] 9181 In10.090[Hi]

9054 In10.027[Lo] 9182 In10.091[Lo]

9055 In10.027[Hi] 9183 In10.091[Hi]

9056 In10.028[Lo] 9184 In10.092[Lo]

9057 In10.028[Hi] 9185 In10.092[Hi]

9058 In10.029[Lo] 9186 In10.093[Lo]

9059 In10.029[Hi] 9187 In10.093[Hi]

9060 In10.030[Lo] 9188 In10.094[Lo]

9061 In10.030[Hi] 9189 In10.094[Hi]

9062 In10.031[Lo] 9190 In10.095[Lo]

9063 In10.031[Hi] 9191 In10.095[Hi]

9064 In10.032[Lo] 9192 In10.096[Lo]

9065 In10.032[Hi] 9193 In10.096[Hi]

9066 In10.033[Lo] 9194 In10.097[Lo]

9067 In10.033[Hi] 9195 In10.097[Hi]

9068 In10.034[Lo] 9196 In10.098[Lo]

9069 In10.034[Hi] 9197 In10.098[Hi]

9070 In10.035[Lo] 9198 In10.099[Lo]

9071 In10.035[Hi] 9199 In10.099[Hi]

9072 In10.036[Lo] 9200 In10.100[Lo]

9073 In10.036[Hi] 9201 In10.100[Hi]

9074 In10.037[Lo] 9202 In10.101[Lo]

9075 In10.037[Hi] 9203 In10.101[Hi]

9076 In10.038[Lo] 9204 In10.102[Lo]

9077 In10.038[Hi] 9205 In10.102[Hi]



9078 In10.039[Lo] 9206 In10.103[Lo]

9079 In10.039[Hi] 9207 In10.103[Hi]

9080 In10.040[Lo] 9208 In10.104[Lo]

9081 In10.040[Hi] 9209 In10.104[Hi]

9082 In10.041[Lo] 9210 In10.105[Lo]

9083 In10.041[Hi] 9211 In10.105[Hi]

9084 In10.042[Lo] 9212 In10.106[Lo]

9085 In10.042[Hi] 9213 In10.106[Hi]

9086 In10.043[Lo] 9214 In10.107[Lo]

9087 In10.043[Hi] 9215 In10.107[Hi]

9088 In10.044[Lo] 9216 In10.108[Lo]

9089 In10.044[Hi] 9217 In10.108[Hi]

9090 In10.045[Lo] 9218 In10.109[Lo]

9091 In10.045[Hi] 9219 In10.109[Hi]

9092 In10.046[Lo] 9220 In10.110[Lo]

9093 In10.046[Hi] 9221 In10.110[Hi]

9094 In10.047[Lo] 9222 In10.111[Lo]

9095 In10.047[Hi] 9223 In10.111[Hi]

9096 In10.048[Lo] 9224 In10.112[Lo]

9097 In10.048[Hi] 9225 In10.112[Hi]

9098 In10.049[Lo] 9226 In10.113[Lo]

9099 In10.049[Hi] 9227 In10.113[Hi]

9100 In10.050[Lo] 9228 In10.114[Lo]

9101 In10.050[Hi] 9229 In10.114[Hi]

9102 In10.051[Lo] 9230 In10.115[Lo]

9103 In10.051[Hi] 9231 In10.115[Hi]

9104 In10.052[Lo] 9232 In10.116[Lo]

9105 In10.052[Hi] 9233 In10.116[Hi]

9106 In10.053[Lo] 9234 In10.117[Lo]

9107 In10.053[Hi] 9235 In10.117[Hi]

9108 In10.054[Lo] 9236 In10.118[Lo]

9109 In10.054[Hi] 9237 In10.118[Hi]

9110 In10.055[Lo] 9238 In10.119[Lo]

9111 In10.055[Hi] 9239 In10.119[Hi]

9112 In10.056[Lo] 9240 In10.120[Lo]

9113 In10.056[Hi] 9241 In10.120[Hi]



9114 In10.057[Lo] 9242 In10.121[Lo]

9115 In10.057[Hi] 9243 In10.121[Hi]

9116 In10.058[Lo] 9244 In10.122[Lo]

9117 In10.058[Hi] 9245 In10.122[Hi]

9118 In10.059[Lo] 9246 In10.123[Lo]

9119 In10.059[Hi] 9247 In10.123[Hi]

9120 In10.060[Lo] 9248 In10.124[Lo]

9121 In10.060[Hi] 9249 In10.124[Hi]

9122 In10.061[Lo] 9250 In10.125[Lo]

9123 In10.061[Hi] 9251 In10.125[Hi]

9124 In10.062[Lo] 9252 In10.126[Lo]

9125 In10.062[Hi] 9253 In10.126[Hi]

9126 In10.063[Lo] 9254 In10.127[Lo]

9127 In10.063[Hi] 9255 In10.127[Hi]

9256~9399 Reserved

그룹 11 – 인덱스 감속도


9400 In11.000[Lo] 9528 In11.064[Lo]

9401 In11.000[Hi] 9529 In11.064[Hi]

9402 In11.001[Lo] 9530 In11.065[Lo]

9403 In11.001[Hi] 9531 In11.065[Hi]

9404 In11.002[Lo] 9532 In11.066[Lo]

9405 In11.002[Hi] 9533 In11.066[Hi]

9406 In11.003[Lo] 9534 In11.067[Lo]

9407 In11.003[Hi] 9535 In11.067[Hi]

9408 In11.004[Lo] 9536 In11.068[Lo]

9409 In11.004[Hi] 9537 In11.068[Hi]

9410 In11.005[Lo] 9538 In11.069[Lo]

9411 In11.005[Hi] 9539 In11.069[Hi]

9412 In11.006[Lo] 9540 In11.070[Lo]

9413 In11.006[Hi] 9541 In11.070[Hi]

9414 In11.007[Lo] 9542 In11.071[Lo]

9415 In11.007[Hi] 9543 In11.071[Hi]

9416 In11.008[Lo] 9544 In11.072[Lo]

9417 In11.008[Hi] 9545 In11.072[Hi]

9418 In11.009[Lo] 9546 In11.073[Lo]



9419 In11.009[Hi] 9547 In11.073[Hi]

9420 In11.010[Lo] 9548 In11.074[Lo]

9421 In11.010[Hi] 9549 In11.074[Hi]

9422 In11.011[Lo] 9550 In11.075[Lo]

9423 In11.011[Hi] 9551 In11.075[Hi]

9424 In11.012[Lo] 9552 In11.076[Lo]

9425 In11.012[Hi] 9553 In11.076[Hi]

9426 In11.013[Lo] 9554 In11.077[Lo]

9427 In11.013[Hi] 9555 In11.077[Hi]

9428 In11.014[Lo] 9556 In11.078[Lo]

9429 In11.014[Hi] 9557 In11.078[Hi]

9430 In11.015[Lo] 9558 In11.079[Lo]

9431 In11.015[Hi] 9559 In11.079[Hi]

9432 In11.016[Lo] 9560 In11.080[Lo]

9433 In11.016[Hi] 9561 In11.080[Hi]

9434 In11.017[Lo] 9562 In11.081[Lo]

9435 In11.017[Hi] 9563 In11.081[Hi]

9436 In11.018[Lo] 9564 In11.082[Lo]

9437 In11.018[Hi] 9565 In11.082[Hi]

9438 In11.019[Lo] 9566 In11.083[Lo]

9439 In11.019[Hi] 9567 In11.083[Hi]

9440 In11.020[Lo] 9568 In11.084[Lo]

9441 In11.020[Hi] 9569 In11.084[Hi]

9442 In11.021[Lo] 9570 In11.085[Lo]

9443 In11.021[Hi] 9571 In11.085[Hi]

9444 In11.022[Lo] 9572 In11.086[Lo]

9445 In11.022[Hi] 9573 In11.086[Hi]

9446 In11.023[Lo] 9574 In11.087[Lo]

9447 In11.023[Hi] 9575 In11.087[Hi]

9448 In11.024[Lo] 9576 In11.088[Lo]

9449 In11.024[Hi] 9577 In11.088[Hi]

9450 In11.025[Lo] 9578 In11.089[Lo]

9451 In11.025[Hi] 9579 In11.089[Hi]

9452 In11.026[Lo] 9580 In11.090[Lo]

9453 In11.026[Hi] 9581 In11.090[Hi]

9454 In11.027[Lo] 9582 In11.091[Lo]



9455 In11.027[Hi] 9583 In11.091[Hi]

9456 In11.028[Lo] 9584 In11.092[Lo]

9457 In11.028[Hi] 9585 In11.092[Hi]

9458 In11.029[Lo] 9586 In11.093[Lo]

9459 In11.029[Hi] 9587 In11.093[Hi]

9460 In11.030[Lo] 9588 In11.094[Lo]

9461 In11.030[Hi] 9589 In11.094[Hi]

9462 In11.031[Lo] 9590 In11.095[Lo]

9463 In11.031[Hi] 9591 In11.095[Hi]

9464 In11.032[Lo] 9592 In11.096[Lo]

9465 In11.032[Hi] 9593 In11.096[Hi]

9466 In11.033[Lo] 9594 In11.097[Lo]

9467 In11.033[Hi] 9595 In11.097[Hi]

9468 In11.034[Lo] 9596 In11.098[Lo]

9469 In11.034[Hi] 9597 In11.098[Hi]

9470 In11.035[Lo] 9598 In11.099[Lo]

9471 In11.035[Hi] 9599 In11.099[Hi]

9472 In11.036[Lo] 9600 In11.100[Lo]

9473 In11.036[Hi] 9601 In11.100[Hi]

9474 In11.037[Lo] 9602 In11.101[Lo]

9475 In11.037[Hi] 9603 In11.101[Hi]

9476 In11.038[Lo] 9604 In11.102[Lo]

9477 In11.038[Hi] 9605 In11.102[Hi]

9478 In11.039[Lo] 9606 In11.103[Lo]

9479 In11.039[Hi] 9607 In11.103[Hi]

9480 In11.040[Lo] 9608 In11.104[Lo]

9481 In11.040[Hi] 9609 In11.104[Hi]

9482 In11.041[Lo] 9610 In11.105[Lo]

9483 In11.041[Hi] 9611 In11.105[Hi]

9484 In11.042[Lo] 9612 In11.106[Lo]

9485 In11.042[Hi] 9613 In11.106[Hi]

9486 In11.043[Lo] 9614 In11.107[Lo]

9487 In11.043[Hi] 9615 In11.107[Hi]

9488 In11.044[Lo] 9616 In11.108[Lo]

9489 In11.044[Hi] 9617 In11.108[Hi]

9490 In11.045[Lo] 9618 In11.109[Lo]

9491 In11.045[Hi] 9619 In11.109[Hi]



9492 In11.046[Lo] 9620 In11.110[Lo]

9493 In11.046[Hi] 9621 In11.110[Hi]

9494 In11.047[Lo] 9622 In11.111[Lo]

9495 In11.047[Hi] 9623 In11.111[Hi]

9496 In11.048[Lo] 9624 In11.112[Lo]

9497 In11.048[Hi] 9625 In11.112[Hi]

9498 In11.049[Lo] 9626 In11.113[Lo]

9499 In11.049[Hi] 9627 In11.113[Hi]

9500 In11.050[Lo] 9628 In11.114[Lo]

9501 In11.050[Hi] 9629 In11.114[Hi]

9502 In11.051[Lo] 9630 In11.115[Lo]

9503 In11.051[Hi] 9631 In11.115[Hi]

9504 In11.052[Lo] 9632 In11.116[Lo]

9505 In11.052[Hi] 9633 In11.116[Hi]

9506 In11.053[Lo] 9634 In11.117[Lo]

9507 In11.053[Hi] 9635 In11.117[Hi]

9508 In11.054[Lo] 9636 In11.118[Lo]

9509 In11.054[Hi] 9637 In11.118[Hi]

9510 In11.055[Lo] 9638 In11.119[Lo]

9511 In11.055[Hi] 9639 In11.119[Hi]

9512 In11.056[Lo] 9640 In11.120[Lo]

9513 In11.056[Hi] 9641 In11.120[Hi]

9514 In11.057[Lo] 9642 In11.121[Lo]

9515 In11.057[Hi] 9643 In11.121[Hi]

9516 In11.058[Lo] 9644 In11.122[Lo]

9517 In11.058[Hi] 9645 In11.122[Hi]

9518 In11.059[Lo] 9646 In11.123[Lo]

9519 In11.059[Hi] 9647 In11.123[Hi]

9520 In11.060[Lo] 9648 In11.124[Lo]

9521 In11.060[Hi] 9649 In11.124[Hi]

9522 In11.061[Lo] 9650 In11.125[Lo]

9523 In11.061[Hi] 9651 In11.125[Hi]

9524 In11.062[Lo] 9652 In11.126[Lo]

9525 In11.062[Hi] 9653 In11.126[Hi]

9526 In11.063[Lo] 9654 In11.127[Lo]

9527 In11.063[Hi] 9655 In11.127[Hi]



9656~9799 Reserved

그룹 12 – 다음 인덱스


9800 In12.000 9864 In12.064

9801 In12.001 9865 In12.065

9802 In12.002 9866 In12.066

9803 In12.003 9867 In12.067

9804 In12.004 9868 In12.068

9805 In12.005 9869 In12.069

9806 In12.006 9870 In12.070

9807 In12.007 9871 In12.071

9808 In12.008 9872 In12.072

9809 In12.009 9873 In12.073

9810 In12.010 9874 In12.074

9811 In12.011 9875 In12.075

9812 In12.012 9876 In12.076

9813 In12.013 9877 In12.077

9814 In12.014 9878 In12.078

9815 In12.015 9879 In12.079

9816 In12.016 9880 In12.080

9817 In12.017 9881 In12.081

9818 In12.018 9882 In12.082

9819 In12.019 9883 In12.083

9820 In12.020 9884 In12.084

9821 In12.021 9885 In12.085

9822 In12.022 9886 In12.086

9823 In12.023 9887 In12.087

9824 In12.024 9888 In12.088

9825 In12.025 9889 In12.089

9826 In12.026 9890 In12.090

9827 In12.027 9891 In12.091

9828 In12.028 9892 In12.092

9829 In12.029 9893 In12.093

9830 In12.030 9894 In12.094

9831 In12.031 9895 In12.095



9832 In12.032 9896 In12.096

9833 In12.033 9897 In12.097

9834 In12.034 9898 In12.098

9835 In12.035 9899 In12.099

9836 In12.036 9900 In12.100

9837 In12.037 9901 In12.101

9838 In12.038 9902 In12.102

9839 In12.039 9903 In12.103

9840 In12.040 9904 In12.104

9841 In12.041 9905 In12.105

9842 In12.042 9906 In12.106

9843 In12.043 9907 In12.107

9844 In12.044 9908 In12.108

9845 In12.045 9909 In12.109

9846 In12.046 9910 In12.110

9847 In12.047 9911 In12.111

9848 In12.048 9912 In12.112

9849 In12.049 9913 In12.113

9850 In12.050 9914 In12.114

9851 In12.051 9915 In12.115

9852 In12.052 9916 In12.116

9853 In12.053 9917 In12.117

9854 In12.054 9918 In12.118

9855 In12.055 9919 In12.119

9856 In12.056 9920 In12.120

9857 In12.057 9921 In12.121

9858 In12.058 9922 In12.122

9859 In12.059 9923 In12.123

9860 In12.060 9924 In12.124

9861 In12.061 9925 In12.125

9862 In12.062 9926 In12.126

9863 In12.063 9927 In12.127



플래시 메모리 파라미터 저장

상위 장치(혹은 제어기)가 일반적으로 함수 코드 0x06 과

0x10 을 이용해 데이터를 쓰고자 할 때, 그것은 휘발성이

있는 RAM(오직 표준 & 인덱스 파라미터) 부분에 저장될

것입니다. 만약 쓰여진 데이터를 비휘발성 플래시 메모리에

영구히 저장하려면, 상위 장치는 다음의 시퀀스를 해야

합니다.

상위 장치는 아래의 전용 주소에 “1”을 써야 합니다. 그러면

모든 RAM(오직 표준 & 인덱스 파라미터)-레지스터

파라미터는 플래시 메모리에 업데이트될 것입니다. 다른

파라미터에 쓰는 것처럼, 아래의 주소에 쓰는 것도 함수 코드

0x06, 0x10 를 필요로 합니다. 아래의 전용 주소에 허락된

데이터는 오직 “1”뿐입니다. 만약 상위 장치가 “1”을 제외한

다른 데이터를 쓰려고 하면, 하위 장치(CSD7 서보

드라이브)는 “데이터 범위 실패 알람(0x0E)”을 돌려보낼

것입니다.

9999 는 쓰기 전용 주소입니다. 그러므로 상위 장치가 그것을

읽으려 하면 하위 장치(CSD7 서보 드라이브)는 예외 코드

02(주소 실패)를 돌려보낼 것입니다

플래시 메모리의 프로그램 사이클 당 최대 허용 쓰기는

100,000 사이클입니다.

모드버스 주소 데이터 범위 설명

9999(dec) 1 플래시 메모리 데이터 저장

모니터링 모드

모니터링 파라미터(함수 코드 0x04)

모니터링 파라미터의 “읽기 또는 다수-읽기”는 함수 코드

04(입력 레지스터 읽기)를 통해 가능합니다. 각 주소는

블록으로 읽기가 가능합니다(Display Parameter Block).



정의된 모니터링 파라미터 CSD7 서보 드라이브의 모든 모니터링 파라미터(혹은

가변적인) 는 0 의 초기 주소를 갖는 함수 코드 “04” 영역에

할당됩니다.

디스플레이 파라미터

입력 레지스터(초기값 = 0)

모드버스

주소 드라이브 이름 단위

0 dis-00 속도 피드백 rpm

1 dis-01 속도 명령 rpm

2 dis-02 속도 오차 rpm

3 dis-03 토크 명령 0.10%

4~5 dis-04 위치 피드백 Pulse

6~7 dis-05 위치 명령 Pulse

8~9 dis-06 위치 오차 Pulse

10 dis-07 펄스 명령 주파수 0.1pps

11 dis-08 전기각 0.1'

12 dis-09 기계각 0.1'

13 dis-10 회생 누적 부하율 %

14 dis-11 DC 전압 V

15 dis-12 절대치 인코더 다회전 데이터 Turn

number

16~17 dis-13 속도 명령 옵셋 0.1mV

18~19 dis-14 토크 명령 옵셋 0.1mV

20~24 dis-15 입출력 상태

32 dis-16 알람 이력 8Alarm

33 dis-17 소프트웨어 버전 1word

34~35 dis-18 모터 및 인코더 종류 2word

36 dis-19 아날로그 속도 지령 전압값 0.01V

37 dis-20 아날로그 토크 지령 전압값 0.01V

38 dis-21 드라이브 정격 출력 1word



39~40 dis-22 절대치 인코더 1 회전 데이터 Pulse

41~42 dis-23 인코더 피드백 카운터 Pulse

43 dis-24 절대치 최대 전류 명령 %

44 dis-31 실효부하율 %

45 dis-32 실효 최대부하율 %

46 dis-33 Alias ID(EEPROM)

위의 표에서, 입출력 신호 확인(dis-15) 은 입력과 출력 핀의

물리적 상태를 의미합니다. 모드버스 데이터에서 그것은 hex

형태로 표현됩니다. 이것은 아래 그림의 물리적 상태처럼

워드 당 가능한 입출력이 4 이고, 한 hex 데이터가 “0”이나

“1”을 가질 수 있다는 것을 의미합니다.

dis-18 에 대한 자세한 정보는 서보 모터 매뉴얼을

참조하세요. 그리고 알람 이력 표시(dis-16)는 C-1 알람

코드를 참조하세요.

그림 3 모드버스 I/O 신호 상태 설명

주소 20, 21, 22 는 입력 핀의 물리적 상태입니다. 그러나

통신 입력 명령은 물리적 입력 핀에 해당하지 않습니다.

그러므로 이 주소들의 값은 항상 “0” 입니다.

주소 23 과 24 는 출력 핀의 물리적 상태입니다.

< 주소 23 >

Hex 위치 No.3 No.2 No.1 No.0

기능 비상 정지 알람 3 알람 2 알람 1

입출력 핀 번호 10 39 38 37

< 주소 24 >



Hex 위치 No.3 No.2 No.1 No.0

기능 S_알람 출력 1 출력 2 출력 3

입출력 핀 번호 45(+),

46(-)

41(+),

42(-)

43(+),

44(-)

47(+),

48(-)

할당된 채널의 출력 기능을 동작하기 위해 출력 핀의 물리적

상태를 “1”로 설정합니다.

정의되지 않은 모니터링

파라미터

함수 코드 0x04 에 의해, CSD7 서보 드라이브의 모드버스는

세 가지 종류의 파라미터로 정의됩니다. 하나는 모니터링

파라미터입니다. 다른 하나는 알람, 경고 상태이고 나머지는

출력 기능 상태입니다.

모드버스 알람 & 경고 상태 파라미터

이름 모드버스 주소

서보 알람 코드 100

서보 경고 코드 101

출력 기능 상태는 출력의 물리적 상태가 아닌, 기능적 상태를

의미합니다. 각 기능이 모드버스 주소에 맵핑되어 있고 그

기능이 활성화 상태라면, 그 때 배정된 hex 데이터는 “1”로

설정되어야 합니다. 그렇지 않으면 보통 “0’이 되어야 합니다.

아래의 표는 모니터 할 수 있는 출력 기능들을 나타내고 각

기능에 대한 간단한 설명을 제공합니다.



출력 기능 상태

출력 기능 설명 단위 위치

[bits] 활동 값

모드버스

주소

/S_ALM 알람 Bit [0] 0

200

/P-COM 위치 완료 검출 Bit [1] 1

/TG-ON 회전 검출 Bit [2] 1

/BK 브레이크 제어 Bit [3] 1

/V-COM 속도 일치 검출 Bit [4] 1

/A-VLD 절대 위치 유효 Bit [5] 1

/RDY 서보드라이브

준비 상태 Bit [6] 1

/T-LMT 전류 제한 검출 Bit [7] 1

/V-LMT 속도 제한 검출 Bit [8] 1

/NEAR 위치 근접 검출 Bit [9] 1

/WARN 경고 검출 Bit [10] 1

Reserved Bit [11] -

/I-HOM 원점복귀 진행 중 Bit [12] 1

/I-MO 인덱스 모션 중 Bit [13] 1

/I-DW 인덱스 대기 중 Bit [14] 1

/I-HOMC 원점복귀 완료 Bit [15] 1

/I-SEL0-

OUT

인덱스 선택 출력

0 Bit [0] 1

201

/I-SEL1-

OUT

인덱스 선택

출력 1 Bit [1] 1

/I-SEL2-

OUT

인덱스 선택

출력 2 Bit [2] 1

/I-SEL3-

OUT

인덱스 선택

출력 3 Bit [3] 1

/I-SEL4-

OUT

인덱스 선택

출력 4 Bit [4] 1

/I-SEL5-

OUT

인덱스 선택

출력 5 Bit [5] 1

/I-ESEQ 인덱스 동작 완료 Bit [6] 1

/RMS-CLT1 실효 부하율 검출

출력 1 Bit [7] 1

/RMS-CLT2 실효 부하율 검출

출력 2 Bit [8] 1



Reserved Bit [9..15] -

운전 파라미터(함수 코드 0x06 or 0x10)

모드버스 운전 파라미터(조그 상태에서 운전 모드)는 특정

영역의 모드버스 주소에 맵핑되어 있습니다. 각 운전

파라미터는 모드버스 주소에 맵핑되어 있습니다. 또한, 운전

파라미터의 데이터는 일반적인 주소 데이터와 같이 모든

데이터가 의미를 가지지는 않습니다. 오직 Run-00 만이

실제의 의미를 가집니다. 이 파라미터들을 위해, 데이터 값이

“0x11”를 넘는다면, 범위 에러 알람(예외 코드 0x0E)가

발송됩니다. 또한 운전 파라미터들도 오직 함수 코드 0x06 과

0x10 가 사용됩니다.

절차 운전 파라미터의 전반적인 시퀀스는 아래의 그림과 같습니다.

상위 장치가 운전 상태에서 요구를 보내고 하위 장치가 요구

패킷을 받을 때, 하위 장치는 먼저 “응답” 패킷을 보냅니다.

그 다음에 다음 시퀀스를 실행합니다.

그림 4 운전 절차



“오토-튜닝”같은 운전 파라미터 기능의 일부는, 요청된 일을

완료하기 위한 시간적인 지연을 필요로 합니다. 그러므로

상위 장치로부터 이어지는 패킷이 기능 실행 중간에

요청되면, 하위 장치는 하위 장치가 여전히 분주하다고 상위

장치에 예외 코드 06(하위 장치 분주)을 돌려 보냅니다.

또한 “플래시 업데이트”, “알람 리셋”은 운전 명령 실행을

위해 지연 시간이 필요합니다. 드라이브가 상위 장치로부터

요청 받은 “플래시 업데이트”나 “알람 리셋” 명령을 동작하고

상위 장치가 두 가지 이상의 다른 명령을 요구하면,

드라이브는 상위 장치로 에러 응답을 돌려 보냅니다. 그러나

한 번 요구되면, 드라이브는 첫 번째 명령을 마친 후에 다음

명령을 실행합니다.

운전 제어 방식 언급했듯이, CSD7 서보 드라이브의 대부분의 운전

파라미터는 하나의 모드버스 주소를 가집니다. 특별 기능을

제외하고는, 대부분은 함수 코드 0x06 나 0x10 쓰기로 접근이

가능합니다.

운전 파라미터

유지 레지스터(초기값 = 2000)

모드버스

주소 운전 이름

접근

단위

2000 run-00 조그 동작 1 byte

2001 run-01 오토 튜닝 1 bit

2002 Reserved - -

2003 run-03 속도 명령 옵셋 자동 조절 1 bit

2004 run-04 토크 명령 옵셋 자동 조절 1 bit

2005 Reserved - -

2006 Reserved - -

2007 run-07 전류피드백 옵셋 조정 1 bit



2008 run-08 알람 리셋 1 bit

2009 run-09 알람 이력 삭제 1 bit

2010 run-10 절대치 인코더 리셋 1 bit

2011 run-11 2 그룹 게인 저장 1 bit

2012 run-12 정수 초기화 1 bit

2013 run-13 테스트 런 1 bit

2014 Reserved - -

2015 run-15 공장 설정 파라미터 삭제 1 bit

2016 run-16 드라이브 리셋 1 bit

run-00 을 제외하고는 운전 명령 데이터는 오직 “1”을

가져야만 합니다.

조그 동작

모드버스를 통한 조그 동작은 함수 코드 0x06 과 0x10 을

이용하여 모드버스 주소 2000(Run-00)을 통해 가능합니다.

조그 속도는 빌트-인 조그처럼 Ft-2.05(모드버스 주소: 205)

입니다. 조그가 온 되어있지 않은 상태에서 드라이브가

CW 나 CCW 나 조그 오프 값을 받는다면, 드라이브는 상위

장치에 예외 코드 15(명령 실패)를 응답합니다.

값 기능

0x00 조그 온

0x01 CW 방향

0x10 CCW 방향

0x11 조그 오프

모드버스 주소 파라미터 기능 범위(rpm)

205 Ft-2.05 조그 속도 명령 0 ~ 6000



입력 기능 파라미터

(함수코드 0x03,0x06,

or 0x10) CSD7 서보 드라이브 모드버스에서, 대부분의 입력 기능은

몇몇 입력을 제외하고 통신을 통해 제공됩니다. 출력 기능

상태가 함수 코드 0x04(읽기 전용)에 의해 모니터 되는 동안,

입력 기능 제어는 함수 코드 0x06 과 0x10 의 파라미터

쓰기에 의해 사용됩니다.

입력 기능 제어

유지 레지스터(초기값 = 3000)

모드버스

주소 입력 기능 설명 단위 위치 Bit

3000

/SV-ON 서보-ON 1bit [0]

Reserved - - [1]

Reserved - - [2]

/P-CON P 제어 1bit [3]

/A-RST 알람 리셋 1bit [4]

/N-TL 역방향 전류 제한 1bit [5]

/P-TL 정방향 전류 제한 1bit [6]

/C-SEL 운전 모드 전환 1bit [7]

/C-DIR 속도 회전 방향 1bit [8]

/C-SP1 접점 속도 선택 1 1bit [9]



/C-SP4 아날로그 속도 명령 선택 1bit [12]

/INHIBIT 펄스 명령 무시 1bit [13]

/G-SEL 게인 그룹 전환 1bit [14]

/PCLR 위치 오차 클리어 1bit [15]

3001

/ABS-DT 절대치 데이터 전송 1bit [0]

/START 모터 운전 시작 1bit [1]

/Z-CLP 속도 제로 클램프 1bit [2]



Reserved - - [3]

/R-ABS 절대치 인코더의 다회전

데이터 리셋 1bit [4]

Reserved - - [5]

/I-HSTART 원점복귀 시작 1bit [6]

/I-STOP 인덱스 정지 1bit [7]

/I-PAUSE 인덱스 일시 정지 1bit [8]

/I-SEL0-IN 인덱스 선택 입력 0 1bit [9]







3002

/I-START 인덱스 시작 1bit [0]

/BANK_SEL 게인 뱅크 선택 1bit [1]

/A-CL 아날로그 전류 제한 1bit [2]

/ABS-MD 절대 위치 데이터 전송 모드 1bit [3]

/E-GEAR1 전자기어비 선택 1 1bit [4]

/E-GEAR2 전자기어비 선택 2 1bit [5]

/I-JOG 인덱스 조그 모드 1bit [6]

I-JOGFW 인덱스 정방향 조그 1bit [7]

I-JOGBW 인덱스 역방향 조그 1bit [8]

/I-HSTOP 원점복귀 정지 1bit [9]

Reserved - - [10]~[15]

3003

/I-START 인덱스 시작 1bit [0]

/I-STOP 인덱스 정지 1bit [1]

/I-HSTART 원점복귀 시작 1bit [2]

/I-HSTOP 원점복귀 정지 1bit [3]

Reserved - - [9]~[15]

CSD7 서보 드라이브의 입력 제어를 위해, 두 가지 방식이

지원됩니다. 하나는 입출력 커넥터로부터 실제 디지털 입력

신호를 사용하는 것입니다. 다른 하나는 모드버스 프로토콜을

통한 통신을 사용하는 것입니다. 이들 중, 한 번에 오직

하나의 제어 방식만을 사용할 수 있습니다. (모드버스



통신으로 입력 제어를 하기 위하여 Ft-0.09[D2] 를 1 로

설정해야 합니다.)

디지털 입력(하드웨어 입력) 기능 제어가 선택되어 있고

모드버스 제어가 시도되었을 때.

: 드라이브는 예외 코드 16(부정 제어)를 돌려 보내고,

그때의 모드버스 명령을 무시합니다.

모드버스 입력 기능 제어가 선택되어 있고 디지털

입력(하드웨어 입력) 제어가 시도되었을 때.

: 모든 디지털 입력(하드웨어 입력) 신호가 무시됩니다.

디지털 입력(하드웨어 입력) 제어와 함께 특별 인덱스와 원점

기능을 지원하기 위해, Ft-0.32[D0]은 “2”(disable + 특별

기능)로 설정되어야 합니다.

디지털 입력(하드웨어 입력) 제어와 특별 기능은 동시에

사용될 수 있고, 디지털 입력(하드웨어 입력)은 먼저 디지털

입력과 특별 기능이 동시에 입력되고 특별 기능이 분명한

절차가 필요치 않은 경우에 동작합니다.

특별 기능의 동작은 아래 표와 같습니다.

기능 설명

Start Index

위의 인덱스 숫자 파라미터에 명시된 인덱스 동작

명령(0 - 127)의 실행을 시작합니다.

주: 절대좌표 인덱스는 원점이 정의될 때까지

실행할 수 없습니다.

Stop Index 인덱스 시퀀스의 실행을 정지합니다.

Start Homing 원점복귀 창에 정의된 원점복귀 시퀀스의 실행을

정지합니다.

Stop Homing 원점복귀 시퀀스의 실행을 정지합니다.

예외 동작의 정의는 아래의 경우와 같습니다.



Case1) Ft-0.32[D0]는 “0”이고 모드버스 제어(3000 ~3003)가 시도

되었을 때: 드라이브는 예외 코드 16(부정 제어)를 돌려 보내고,

모드버스 명령은 무시됩니다.


되고 디지털 입력(하드웨어 입력) 제어가 시도 되었을 때: 모든

디지털 입력(하드웨어 입력) 신호는 무시됩니다.

Case3) Ft-0.32[D0]는 “1”이고 모드버스 제어(3003) 가 시도 되고

디지털 입력(하드웨어 입력) 제어가 시도 되었을 때: 드라이브는

예외 코드 15(부정 제어)를 돌려 보내고, 모드버스 명령은 무시되고

모든 디지털 입력(하드웨어 입력) 신호는 무시됩니다.


되었을 때: 드라이브는 예외 코드 15(부정 제어)를 돌려 보내고,

모드버스 명령은 무시됩니다.

그리고 드라이브의 단계가 서보 오프 인덱스 시작이면,

아래의 경우에 실패 메시지(예외 코드 15(부정 제어))를 돌려

보냅니다.

Case1) 드라이브가 서보 오프일 때, 인덱스 시작, 인덱스

정지, 원점복귀 시작, 원점복귀 정지 기능을 부릅니다.

Case2) 인덱스가 실행 중일 때, 원점복귀 시작, 원점복귀

정지 기능을 부릅니다.

Case3) 원점복귀가 실행 중일 때, 인덱스 시작, 인덱스 정지

기능을 부릅니다.



Ft-0.32 의 정의는 아래 표와 같습니다.

[Ft – 0.32] 입출력 제어

적용 가능한 모드 All

데이터 크기: 2 자리

자리 0: 모드버스 입력 기능 제어

설명 Modbus 를 이용하여 run-xx 또는 Input 기능의

선택을 위해 사용됩니다. 이 파라미터를 통하여

Modbus 로 Input 기능을 사용할 경우 Hardware 를

통한 Input 기능은 사용할 수 없습니다. 마찬가지로

Modbus 로 Run 기능을 사용할 경우 키패드로 Run

기능을 사용할 수 없습니다.

범위 값 설명


0x01 모드버스 입력 기능 제어


& 특별 기능 제어

0x10 모드버스 운전 기능 제어

0x11 모드버스 입력 & 운전

기능 제어

0x12 운전 기능 제어 & 특별

기능 제어

초기값 0

적용 시점 서보-Off -> 설정

/P-OT(정방향 초과이동), /N-OT(역방향 초과이동)와

/H-SENS 는 모드버스 명령에 의해 제어되지

않습니다. 이것은 하드웨어 입력에 의해서만

제어됩니다.

Ft-0.10[D0] 값이 “0”(항상 서보 온)이고 모드버스

주소 3000 이 “1”로 설정되었다면, 드라이브가 서보

온을 계속 유지합니다. 하지만 드라이브 전원을

껐다 켜야 합니다. 서보 온을 해제하기 위해서는

알람을 발생시켜야 합니다.

부록A


표준 파라미터

파라미터는 CSD7 서보 드라이브의 동작을 제어합니다. 이것은

드라이브 타입, 표준이나 인덱스, 정의된 설정에 따라

그룹화되어 있습니다.

인덱스 파라미터에 대한 설명은 B-1 페이지에서 시작됩니다.

파라미터 그룹 ........................................................................................... A-2

파라미터 설명 ........................................................................................... A-2

A-2 인덱스 파라미터


파라미터 그룹 표준 파라미터는 이 드라이브 설정에 따라 그룹화되어

있습니다.

그룹 0 – 기본적인 드라이브 시스템과 입출력 설정

그룹 1 – 게인과 게인 튜닝 설정

그룹 2 – 속도 제어 설정

그룹 3 – 위치 제어 설정

그룹 4 – 토크 제어 설정

그룹 5 – 추가적인 드라이브 시스템과 입출력 설정

파라미터 설명 파라미터 설명은 각 파라미터 크기와 파라미터 안의 데이터

옵션에 대한 리스트입니다.

인덱스 파라미터에 대한 설명은 B-1 페이지에서 시작됩니다.

표준 그룹 0

[Ft – 0.00] 제어 모드 설정

RSWare : Drive - Operation Modes (Main/Override)

적용 가능 모드 All

설명 사용할 제어 모드를 선택하여 설정합니다.

범위

값 표시 내용 RSWare 명칭

1 F 위치 제어 모드 Follower/None

2 S 속도 제어 모드 Analog Velocity Input/None

3 C 토크 제어 모드 Analog Current Input/None

4 SF 속도 제어 모드 Analog Velocity Input/Follower

5 CF 토크 제어 모드 Analog Velocity Current/Follower

6 CS 토크 제어 모드 Analog Current Input/Analog Velocity Input

7 P 다단속도 제어 모드 Preset Velocity/None

8 PF 다단속도 제어 모드 Preset Velocity/Follower

9 PS 다단속도 제어 모드 Preset Velocity/Analog Velocity Input

인덱스 파라미터 A-3


10 PC 다단속도 제어 모드 Preset Velocity/Analog Current Input

12 I 인덱스 Indexing/None

초기값 1 F 위치제어 모드 Follower/None

[Ft – 0.01] Reserved

[Ft – 0.02] 기본 모드 선택


데이터 크기 4 자리

자리 0 [D0] 다이나믹 브레이크(DB) 정지 방법 선택

RSWare : Drive - Stopping Functions - Fault and Disable Braking

범위

값 설명 RSWare 명칭

0 DB 정지 후 DB 동작이 계속 유지됩니다. Brake and hold

1 DB 정지 후 DB 는 해제됩니다. Brake and release

2 DB 정지를 사용하지 않고 프리런

정지합니다. Free Stop

3 프리런 정지 후 DB 동작이 계속

유지됩니다. Free Stop and hold

초기값 0

자리 1 [D1] 오버트래블 정지 방식

RSWare : Drive - Stopping Functions - Overtravel Stop Method

범위


0

오버트래블 발생시 정상적인 토크제어를

하면서 정지합니다. 이때, 회전 금지 토크

제한 [Ft-4.11]의 설정으로 토크를 제한할

수 있습니다.

Current Control

1

오버트래블 발생 시 [Ft-0.02][D0]의 DB

정지 방법 선택에서 설정한 방법으로

정지합니다.

Dynamic Brake

초기값 0

자리 2 [D2] 외부명령 회전방향 선택

RSWare : Drive - Command Polarity

범위


0 CW 방향을 정회전으로 합니다. None

1 CCW 방향을 정회전으로 합니다. Inverted

초기값 0



자리 3 [D3] AC 입력 결상 검출

RSWare : Drive – AC Line Loss Check

범위

값 설명

0

입력 전원 결상 검사

100W~400W 서보 드라이브: 단상 입력 검사

800W~5kW 서보 드라이브: 3 상 입력 검사

1 입력 전원 결상 검사 안함

2 단상 입력

초기값 0

[Ft – 0.03] 오프라인 오토 튜닝 기능의 선택 (Selection of off-Line Auto Tuning Function)



자리 0 오프라인 튜닝 모드 설정

RSWare : Drive – Tuning – Autotuning - Off-Line Tuning Mode

범위


0 관성 모멘트 추정 Inertia Moment Estimation

1 관성 모멘트 추정 및 공진

주파수 검출

Inertia Moment Estimation and

Resonant Frequency Detection

2 공진 주파수 검출 Resonant Frequency Detection

초기값 1

자리 1 [D1] Reserved

자리 2 [D2] 오프라인 튜닝 속도

RSWare : Drive – Tuning – Autotuning – Off Line Auto Tuning Velocity

범위

값 설명

로터리:

200~900

리니어:

0.2~0.9

설정 값이 클수록 속도가 빨라지고 정확한 관성을 찾을 수 있습니다.

초기값 로터리: 700, 리니어: 0.7

단위 로터리: RPM, 리니어: m/s




[Ft – 0.04] 관성비

RSWare : Drive – Motor - Inertia Ratio

설명 부하 관성/모터 관성

범위 0.00~60.00

초기값 1.00

단위 배


[Ft – 0.05] 보조 기능 선택 1 (Auxiliary Function Selection 1)



자리 0 [D0] 인코더 백업 배터리

RSWare : Drive – Encoders - Encoder Backup Battery

범위


0 백업 배터리 설치됨 Installed

1 백업 배터리 설치되지 않음 Not Installed

초기값 0

자리 1 [D1] 절대치 인코더 1 회전 데이터 초기화

RSWare : Drive - Encoders - Absolute Single Turn Reset

범위


0 초기화 기능 사용 Enable

1 초기화 기능 사용하지 않음. Disable

초기값 0

자리 2 [D2] 게인 전환 기능 설정

RSWare : Drive – Tuning – Gain Switching - Gain Change Enable

범위


0 사용 안 함 Disable

1 사용함 Enable

초기값 0x0

자리 3 [D3] 비상 정지 입력 사용

RSWare : Drive - Auxiliary Function Selection 1 – Emergency Stop Input

범위



1 사용함 Enable

초기값 0



[Ft – 0.06] 보조 기능 선택 2 (Auxiliary Function Selection 2)



자리 0 [D0] 회생저항 연결방식

RSWare : Drive – Shunt Resistor - Shunt Resistor Connection

범위


0 내부 회생저항 Internal

1 내부 + 외부 회생저항 Internal+External

2 외부 회생저항 External

초기값 0


자리 2 [D2] 게인 전환 모드

RSWare : Drive Tuning – Gain Switching –Mode of Gain Switching

범위


0 1 차 게인 값이 고정되어 사용됩니다. 1st Gain Fix

1 2 차 게인 값이 고정되어 사용됩니다. 2nd Gain Fix

2 설정된 외부신호가 입력되었을 때 2 차

게인 값을 사용합니다. Digital Input (G-SEL)

3 토크 명령 값이 설정 값[Ft-1.11]보다

큰 경우 2차 게인 값을 사용합니다. Torque Command Deviation

4 속도 명령 값이 설정 값[Ft-1.11]보다

큰 경우 2 차 게인 값을 사용합니다. Velocity Command

5 위치 오차가 설정 값[Ft-1.11]보다 큰

경우 2 차 게인 값을 사용합니다. Position Error

6 위치 명령 값이 설정 값[Ft-1.11]보다

큰 경우 2 차 게인 값을 사용합니다. Position Command

7 In-Position 이 완료되기 전까지 2 차

게인 값을 사용합니다. In-Position

8 모터 속도 값이 설정 값[Ft-1.11]보다

큰 경우 2 차 게인 값을 사용합니다. Velocity

9

위치 명령이 없고, 모터 속도 값이

설정치[Ft-1.11]보다 낮은 경우 2차

게인 값을 사용합니다.

Position Command and Velocity

초기값 0

자리 3 [D3] 절대 위치 전송 타입

RSWare : Drive – Encoders – Absolute Feedback Transfer Type

범위 값 설명 RSWare 명칭



0 명령의 회전방향과 동일하게 Same as Command Polarity

1 항상 반시계방향 Always CCW

2 항상 시계방향 Always CW

초기값 0

[Ft – 0.07] 서보 드라이브 ID

RSWare : Drive – Modbus Communications - Drive Address


범위 1~247

초기값 1

[Ft – 0.09] 모드버스 통신 설정

RSWare : Drive – Modbus Communications


데이터 크기: 4 자리

자리 0 [D0] 전송 속도(Baud Rate)

RSWare : Drive – Modbus Communications – Baud rate

범위

값 설명

0 9600bps

1 14400bps

2 19200bps

3 38400bps

4 56000bps

5 57600bps

초기값 5

자리 1 [D1] 데이터 비트, 패리티, 정지 비트

RSWare : Drive – Modbus Communications – Frame Format

범위


0 데이터: 8, 패리티 없음, 정지비트: 1 8 Data, No Parity, 1 Stop bit

1 데이터: 8, 짝수 패리티, 정지비트: 1 8 Data, Even Parity, 1 Stop bit

2 데이터: 8, 홀수 패리티, 정지비트: 1 8 Data, Odd Parity, 1 Stop bit

3 데이터: 8, 패리티 없음, 정지비트: 2 8 Data, No Parity, 2 Stop bit

4 데이터: 8, 짝수 패리티, 정지비트: 2 8 Data, Even Parity, 2 Stop bit

5 데이터: 8, 홀수 패리티, 정지비트: 2 8 Data, Odd Parity, 2 Stop bit

초기값 0

자리 2 [D2] 모드버스 기능사용 설정



RSWare : Drive – Modbus Communications – Modbus Enable

범위



1 사용함 Enable

초기값 0


[Ft – 0.10] 디지털 입력 신호 할당 1 (Digital Input Assignment 1)

RSWare : Drive – Digital Inputs


자리 0 [D0]

서보-ON (/SV-ON)

RSWare : Drive – Digital Inputs – Drive Enable(/SV-ON)

(입력이 연결되지 않은 상태가 OFF 입니다.)

범위


0 항상 서보-OFF(통신으로만 서보-ON 가능) Unassigned

1~A /SV-ON 신호를 INPUT 1~10 에 할당 Input 1~10

b 항상 서보-ON Always On

초기값 1

자리 1 [D1]

정방향 구동 금지(P-OT)

RSWare : Drive – Digital Inputs – Overtravel – Positive(P-OT)

(입력이 연결되지 않은 상태가 ON 입니다.)

범위


0 항상 정방향 구동 금지 Unassigned

1~A P-OT 신호를 INPUT 1~10 에 할당 Input 1~10

b P-OT 신호를 사용하지 않음 Always On

초기값 b

자리 2 [D2]

역방향 구동 금지(N-OT)

RSWare : Drive – Digital Inputs – Overtravel – Negative(N-OT)


범위


0 항상 역방향 구동 금지 Unassigned

1~A NOT 신호를 INPUT 1~10 에 할당 Input 1~10

b N-OT 신호를 사용하지 않음 Always On

초기값 B

자리 3 [D3] P 제어(/P-CON)

RSWare : RSWare : Drive – Digital Inputs – Integrator Inhibit(/P-CON)




범위


0 P 제어 사용하지 않음 Unassigned

1~A /P-CON 신호를 INPUT 1~10 에 할당 Input 1~10

b 항상 P 제어 Always On

초기값 4





입력값 범위 0-0xA (0 : 항상 OFF, 1-0xA : 입력핀 할당)

자리 설명 초기값 연결되지

않은 IO 상태 RSWare 명칭

D0 알람 리셋 (/A-RST) 5 OFF Fault Reset(/A-RST)

D1 역방향 토크 제한 (/N-

TL) 6 OFF Current Limit – Negative(/N-TL)

D2 정방향 토크 제한 (/P-

TL) 7 OFF Current Limit – Positive(/P-TL)

D3 운전 모드 전환 (/C-

SEL) 0 OFF Operation Mode Override(/C-SEL)








D0 다단속도 제어 방향(/C-

DIR) 0 OFF Velocity Direction(/C-DIR)

D1 다단속도 제어 선택

1(/C-SP1) 0 OFF Preset Select 1(/C-SP1)














D0 속도 제로 클램프(/Z-

CLP) 0 OFF

Zero Velocity Clamp Enable(/Z-

CLP)

D1 펄스 명령

무시(/INHIBIT) 0 OFF Pause Follower(/INHIBIT)

D2 게인 그룹 전환(/G-SEL) 0 OFF Alternate Gain Select(/G-SEL)

D3 위치 오차

클리어(/PCLR) 0 OFF Position Error Clear(/PCLR)








D0 절대치 데이터

전송(/ABS-DT) 0 OFF

Absolute Data Transmission(/ABS-

DT)

D1 운전 시작(/START) 0 OFF Motor Moving Start(/START)


4(/C-SP4) 0 OFF

Analog Velocity Command

Enable(/C-SP4)

D3 인덱스 모드 조그

운전(/I-JOG) 0 OFF Indexing Mode Jog Enable(/I-JOG)










D0

절대치 인코더의

다회전 데이터

초기화(/R-ABS)

0 OFF Absolute Encoder Reset(/R-ABS)

D1 게인 조합 선택

(/BANK_SEL) 0 OFF Gain Bank Select(/BANK-SEL)

D2 아날로그 토크

제한(/A-CL) 0 OFF Analog Current Limit(/A-CL)

D3 절대 위치 데이터

전송 모드(/ABS-MD) 0 OFF

Absolute Position Transfer

Mode(/ABS-MD)








D0 원점 센서(/HOM-SEN) 0 OFF Home Sensor(/HOM-SEN)

D1 원점복귀 시작(/I-

HSTART) 0

OFF Start Homing(/I-HSTART)

D2 인덱스 정지(/I-STOP) 0 OFF Stop Indexing(/I-STOP)

D3 인덱스 일시 정지(/I-

PAUSE) 0

OFF Pause Indexing(/I-PAUSE)

적용 가능 모드 I







D0 인덱스 선택 0

입력(/I-SEL0-IN) 0 OFF Indexing Select 0 Input(/I-SEL0-IN)














자리 설명 초기값 연결되지 않은

IO 상태 RSWare 명칭





D2 원점복귀 정지(/I-

HSTOP) 0 OFF Stop Homing(/I-HSTOP)

D3 인덱스 시작(/I-START) 0 OFF Start Indexing(/I-START)






자리 설명 초기값 연결되지 않은

IO 상태 RSWare 명칭

D0 전자 기어비 선택 1

(/E-GEAR1) 0 OFF

Electronic Gear Bank Select 1(/E-

GEAR1)

D1 전자 기어비 선택2 (/E-

GEAR2) 0 OFF

Electronic Gear Bank Select 2(/E-

GEAR2)

D2 인덱스 조그운전

정방향 (I-JOGFW) 0 OFF

Indexing Mode Jog Forward(I-

JOGFW)



D3 인덱스 조그운전

역방향 (I-JOGBW) 0 OFF

Indexing Mode Jog Backward(I-

JOGBW)








D0 인덱스 선택 6 입력(/I-

SEL6-IN) 0 OFF Indexing Select 6 Input(/I-SEL6-IN)

D1 Reserved - - -

D2 Reserved - - -

D3 Reserved - - -








D0 터치 프루브 1 0x9 - Touch Probe 1

D1 터치 프루브 2 0xA - Touch Probe 2

D2 Reserved - - -

D3 Reserved - - -


[Ft – 0.22] 디지털 출력 신호 할당 1 (Digital Output Assignment 1)

RSWare : Drive – Digital Outputs


입력값 범위 0-6 (0 : 항상 OFF, 1-6 : 출력핀 할당)

자리 설명 초기값 RSWare 명칭

D0 위치 완료 검출(/P-COM) 1 Within In Position Window (/P-COM)

D1 회전 검출(/TG-ON) 2 Up to Velocity(/TG-ON)



D2 브레이크 제어(/BK) 3 Brake Control(/BK)

D3 속도 일치 검출(/V-COM) 0 Within Velocity Window (/V-COM)







D0 토크 제한 검출(/T-LMT) 0 Current Limited(/T-LMT)

D1 속도 제한 검출(/V-LMT) 0 Velocity Limited (/V-LMT)

D2 위치 근접 검출(/NEAR) 0 Within Near-Position Window (/NEAR)

D3 경고 검출(/WARN) 0 Warning (/WARN)







D0 절대 위치 유효(/A-VLD) 0 Absolute Position Valid(/A-VLD)

D1 서보 드라이브 준비(/RDY) 0 Drive Ready (/RDY)

D2 인덱스 원점 복귀(/I-HOM) 0 In Homing (/I-HOM)

D3 Reserved - -







D0 모션 중(/I-MO) 0 In Motion(/I-MO)

D1 대기 중(I-DW) 0 In Dwell(I-DW)

D2 축 원점복귀 완료(/I-HOMC) 0 Axis Homing Completed (/I-HOMC)



D3 인덱스 선택 0 출력(/I_ISEL0-

OUT) 0

Index Select 0 Output(/I-SEL0-OUT)







D0 인덱스 선택 1 출력(/I-SEL1-OUT) 0 Index Select 1 Output(/I-SEL1-OUT)



D3 인덱스 선택 4 입력(/I-SEL4-OUT) 0 Index Select 4 Output(/I-SEL4-OUT)







D0 인덱스 선택 5 출력(/I-SEL5-

OUT) 0 Index Select 5 Output(/I-SEL5-OUT)

D1 시퀀스 동작 완료(/I-ESEQ) 0 End of Indexing Sequence(/I-ESEQ)

D2 평균 토크 부하율 트리거 1

(/RMS-CLT1) 0

RMS Current Load Factor Threshold

Output 1 (/RMS-CLT1)

D3 평균 토크 부하율 트리거 2

(/RMS-CLT2) 0

RMS Current Load Factor Threshold

Output 2 (/RMS-CLT2)







D0 리니어 모터 전기각 유효

설정(/CAG-V) 0 Commutation Angle Valid(/CAG-V)



D1 Reserved - -

D2 Reserved - -

D3 Reserved - -





[Ft – 0.32] 모드버스 제어 설정

RSWare : Drive – Modbus Communications

설명

운전모드기능(Run) & 디지털입력(Input) 제어선택

Modbus통신을 이용하여 운전모드(Run-xx) 또는 디지털입력 기능의 선택을 위해

사용됩니다. 이 파라미터를 통하여 Modbus통신을 이용하여 입력기능을 사용할 경우

제품에서 제공하는 디지털입력 H/W를 통한 입력기능은 사용할 수 없습니다.

마찬가지로 Modbus통신을 통해 운전모드(Run-xx) 기능을 사용할 경우 제품 내부

오퍼레이터를 이용하여 운전모드 기능을 사용할 수 없습니다.

0x00 - Modbus통신으로 운전모드 및 입력기능 모두 사용하지 않고, 제품에서

제공하는 디지털 입력 H/W를 통한 입력기능만 사용.

0x01 - Modbus통신으로 입력기능만 사용.

0x02 - Modbus통신으로 운전모드, 입력기능 모두 사용하지 않고, 제품에서 제공하는

디지털 입력 H/W를 통한 입력기능과 Modbus 통신으로 Special Function을 사용.

0x10 - Modbus통신으로 운전모드기능만 사용, 디지털입력 H/W를 통한 Input 기능

사용.

0x11 - Modbus통신으로 운전모드기능, 입력기능 모두 사용.

0x12 - Modbus 통신으로 운전모드기능을 사용하고, 디지털입력 H/W 을 통한 입력

기능과 Modbus 통신으로 Special Function 을 사용

초기값 0x00

자리 0 (D0) 모드버스를 통한 입력 기능 제어

RSWare : Drive – Modbus Conmmunications – Modbus Input Function Control




0 Modbus 로 입력기능 사용 안함 Disable

1 Modbus 로 입력기능 사용함 Enable

2 디지털입력 H/W 을 통한 입력기능 사용

Modbus 통신으로 Special Function 을 사용

Disable

+ Special Function

초기값 0

자리 1 (D1) 모드버스를 통한 운전모드 기능 제어

RSWare : Drive – Modbus Conmmunications – Modbus Run Function Control

범위


0 Modbus 로 운전모드 기능 사용 안함. Disable

1 Modbus 로 운전모드 기능 사용함 Enable

초기값 0

단위 -




표준 그룹 1

[Ft – 1.00] 속도 응답 수준

RSWare : Drive - Tuning - Velocity Regulator Response Level

설명 오토 튜닝 후 추정된 관성비를 참고하여 속도 응답 수준에 비례한 시스템 게인을

자동으로 설정합니다.

범위 1~100

초기값 35

단위 %


[Ft – 1.01] 시스템 게인

RSWare : Drive - Tuning - System Gain

설명

전체 속도 제어 루프의 대역폭 (bandwidth)을 의미합니다.

이 값을 변경하면 관성비 [Ft-0.04]를 참조하여 제어 모드에 따라 기본 게인 값

[Ft-1.02], [Ft-1.03], [Ft-1.07],[Ft-4.02], [Ft-2.02]들을 자동 설정합니다.

최소값은 10Hz로 제한됩니다.

값을 높이면 기본 게인 값이 전체적으로 커지고 응답성이 좋아집니다. (단,

과도하게 높일 경우 진동 소음이 발생 할 수 있습니다.)

반대로 값을 낮추면 게인 값이 작아지고 응답성은 떨어 지지만 전체 시스템이

안정화 됩니다.

시스템 게인은 사용자가 직접 변경 할 수도 있지만 시스템 안전을 위하여 속도

응답 수준(Ft-1.00) 정수를 변경함으로서 이 값이 변경되게 하는게 좋습니다.

범위 10~500

초기값 50

단위 Hz


[Ft – 1.02]

1차 속도 루프 비례 게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - 1st Velocity Regulator

P Gain

설명 속도 제어의 응답성을 결정하는 정수입니다.

관성비(Ft-0.04), 속도 응답 수준(Ft-1.00) 또는 시스템 게인(Ft-1.01)의 값을



변경할 경우 이 값도 자동으로 변경됩니다.

범위 0~10000

초기값 215

적용 가능 모드 F, S, P, I

[Ft – 1.03]

1차 속도 루프 적분 게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - 1st Velocity Regulator

I Gain

설명

정상 상태의 속도 오차를 제거합니다.

값이 너무 크게 설정되면 속도 응답에 오버슈트가 발생할 수 있습니다.



범위 0~60000

초기값 125


[Ft – 1.04]

P/PI 제어 전환 모드

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - Velocity Regulator I

Gain Mode

설명

과도응답 도중, 속도 제어를 PI(Proportion Integration) 제어에서 P(Proportion)

제어로 변경하여 속도 응답 오버슈팅을 억제할 수 있습니다. 이렇게 하면 위치 제어

중 위치 완료 시간이 감소합니다.

범위

값 설명

0 항상 PI 제어를 사용합니다.

1 토크 명령이 [Ft-1.05]의 토크 값을 초과할 경우 속도 제어가 PI 제어에서 P

제어로 변경됩니다.

2 속도 명령이 [Ft-1.05]의 속도 값을 초과할 경우 속도 제어가 PI 제어에서 P

제어로 변경됩니다.

3 위치 오차가 [Ft-1.05]의 위치 오차를 초과할 경우 속도 제어가 PI 제어에서

P 제어로 변경됩니다.

4 P/PI 모드가 자동으로 변경됩니다.

초기값 0




[Ft – 1.05]

P/PI 제어 전환 기준값

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - Velocity Regulator I

Gain Disable Threshold

설명 속도, 토크 명령이나 위치 오차의 값이 이 값에 설정된 값을 초과한 경우, 속도

제어기 가 PI 제어기에서 P 제어기로 전환 됩니다.

범위 0~3000

초기값 100


[Ft – 1.06]

속도 루프 미분게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - Velocity Regulator D

Gain

설명 설정된 값이 클수록 속도 응답이 빨라집니다. 값이 너무 크게 설정되면 진동, 소음이

발생할 수 있습니다.

범위 0~1000

초기값 0


[Ft – 1.07]

1차 위치 루프 비례 게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Position Regulator Gains - 1st Position Regulator

Kp Gain

설명

위치 제어의 응답성을 결정하는 정수입니다.

부하의 강성에 따라 설정값을 변경해 주십시오.



범위 0~700

초기값 50

단위 Hz

적용 가능 모드 F, I





[Ft – 1.10] 게인 전환 지연 시간

RSWare : Drive - Tuning - Gain Switching - Delay Time of Gain Switching

설명 1차, 2차 게인 값 전환 시 지연 시간을 설정할 수 있습니다.

범위 0~10000

초기값 0

단위 0.125ms


[Ft – 1.11] 게인 전환 기준 값

RSWare : Drive - Tuning - Gain Switching - Level of Gain Switching

설명 게인 변환의 기준 값을 설정할 수 있습니다.

설정된 값은 [Ft-0.06][D2]에서 선택된 게인 전환 모드와 함께 동작합니다.

범위 0~10000

초기값 0


[Ft – 1.12] 게인 전환 히스테리시스 폭

RSWare : Drive - Tuning - Gain Switching - Hysteresis of Gain Switching

설명 게인 전환 동작 시 게인 전환 기준값 기준으로 히스테리시스 동작을 하도록 합니다.

설정된 값은 [Ft-0.06][D2]에서 선택된 게인 전환 모드와 함께 동작합니다.

범위 0~10000

초기값 0


[Ft – 1.13] 위치 게인 전환 시간

RSWare : Drive - Tuning - Gain Switching - Position Gain Switching Time

설명

게인 전환 동작 중 1차 게인 값에서 2차 게인 값으로

전환하는 경우에 위치 제어 비례 게인만 설정된 시간만큼 단계적으로 조정하게

합니다.

범위 0~10000

초기값 0

단위 0.125ms




[Ft – 1.14] 2차 속도 루프 비례 게인

RSWare : Drive - Tuning - 2nd Regulator Gains - 2nd Velocity Regulator P Gain


범위 0~10000

초기값 60

단위 -


[Ft – 1.15] 2차 속도 루프 적분 게인

RSWare : Drive - Tuning - 2nd Regulator Gains - 2nd Velocity Regulator I Gain

설명 정상 상태의 속도 오차를 제거합니다.


범위 0~60000

초기값 26

단위 -


[Ft – 1.16] 2차 위치 루프 비례 게인

RSWare : Drive - Tuning - 2nd Regulator Gains - 2nd Position Regulator Kp Gain

설명 위치 제어의 응답성을 결정하는 정수입니다.


범위 0~700

초기값 20

단위 Hz



RSWare : Drive - Tuning - 3rd Regulator Gains - 3rd Velocity Regulator P Gain


범위 0~10000

초기값 60

단위 -





RSWare : Drive - Tuning - 3rd Regulator Gains - 3rd Velocity Regulator I Gain



범위 0~60000

초기값 26

단위 -



RSWare : Drive - Tuning - 3rd Regulator Gains - 3rd Position Regulator Kp Gain



범위 0~700

초기값 20

단위 Hz



RSWare : Drive - Tuning - 4th Regulator Gains - 4th Velocity Regulator P Gain


범위 0~10000

초기값 60

단위 -



RSWare : Drive - Tuning - 4th Regulator Gains - 4th Velocity Regulator I Gain



범위 0~60000

초기값 26

단위 -





RSWare : Drive - Tuning - 4th Regulator Gains - 4th Position Regulator Kp Gain



범위 0~700

초기값 20

단위 Hz


[Ft – 1.23] 튜닝 모드 설정

RSWare : Drive – Tuningless – Tuning Mode Setting


자리 0 (D0) 튜닝 방법

RSWare : Drive - Tuningless - Tuning Mode

범위


0 PI 제어기를 사용합니다. Gain Tuning

1

관성비 추정기능을 사용하는 고성능 무

튜닝 제어기. 부하 관성비 수준(Ft-

1.25)을 설정하고 사용 시 응답특성을

높일 수 있습니다

Tuningless + Inertia Estimation

2

관성비 추정기능을 사용하지 않고 직접

관성비를 설정하여 사용하는 고성능 무

튜닝 제어기. 관성비를 추정하기 힘든

시스템 적용시에는 무 튜닝 관성비

설정(Ft-1.26)에 시스템의 관성비를

설정하여 사용합니다.

Tuningless + No Inertia

Estimation

초기값 0


자리 1 (D1) 부하 종류

RSWare : Drive - Tuningless - Load Type

범위


0 Ball Screw 와 같은 고강성 시스템에 적용 Ball screw

1

Belt 와 같은 낮은 가성 시스템에 적용.

ANF(Adaptive Notch Filter) 동작 시

Belt 로 설정되어 있으면 검출되는

공진주파수 영역에 따라 노치 필터의

Belt



Depth 를 조절합니다.

초기값 0

자리 2 (D2) 추정 관성 사용여부

RSWare : Drive - Tuningless - Use Estimated Inertia

범위


0 무 튜닝에서 추정된 관성비를

PI 제어기에서 사용하지 않음 Not Usage

1

무 튜닝에서 추정된 관성비를

PI 제어기에서도 연동하여 관련 게인을

수정하도록 합니다.

Usage

초기값 0

자리 3 (D3) Reserved

[Ft – 1.24] 무튜닝 응답성

RSWare : Drive – Tuning - Tuningless – Tuningless Gain

설명

고성능 무 튜닝 모드 적용 시 시스템의 응답특성을 조절하는 정수입니다.

변경 시 토크 필터(Ft-4.27, Current Command LPF Bandwidth(Tuningless))의 값이

연동되어 변경됩니다.

범위 0~100

초기값 30

단위 %


[Ft – 1.25] 부하 관성비 수준

RSWare : Drive Tuning - Tuningless - Load Inertia Ratio Level

설명

고성능 무 튜닝 모드에서 관성추정기능을 사용하는 모드를 사용할 때 초기 관성비를

설정하는 정수입니다. 적용된 시스템의 관성비에 맞는 관성비 수준을 설정하면 튜닝

과정에서 소음 및 진동을 줄일 수 있습니다.

범위

값 Load Level #(Inertia Ratio)

0 Load Level 1(3 배)




초기값 1

단위 -




[Ft – 1.26] 무 튜닝 관성비 설정

RSWare : Drive Tuning - Tuningless - Load Inertia Ratio Setting

설명 고성능 무 튜닝 모드에서 관성추정기능을 사용하지 않는 모드를 사용할 때

시스템의 관성값을 사용자가 직접 설정하는 정수입니다.

범위 0~120

초기값 5

단위 배(Load/Motor)




표준 그룹 2

[Ft – 2.00] 아날로그 속도 명령 입력 비율 설정

RSWare : Drive - Mode Configuration - Analog- Analog Velocity Command Scale

설명

아날로그 속도 명령 입력(I/O의 19, 20번)핀에 입력되는 1V 대한 속도 명령

값(rpm)을 설정합니다.

속도 명령(rpm) = Ft-2.00 (rpm/V)×입력 전압(V)

범위 로터리: 10~2000, 리니어: 0.01~2

초기값 로터리: 500.0, 리니어: 0.5

단위 로터리: RPM/Volt, 리니어: m/s/Volt

적용 가능 모드 S

[Ft – 2.01]

아날로그 속도 명령 옵셋

RSWare : Drive - Mode Configuration - Analog - Analog Velocity Command

Offset

설명 아날로그 속도 명령 옵셋을 입력한다.

범위 -1000~1000

초기값 0

단위 mV


[Ft – 2.02]

속도 명령 필터 대역 폭

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains Velocity command LPF

Bandwidth

설명

속도 명령 필터 대역폭을 입력합니다.

관성비(Ft-0.04), 속도 응답 수준(Ft-1.00) 또는 시스템 게인(Ft-1.01)의 값을 변경할

경우 이 값도 자동으로 변경됩니다.

범위 0~10000

초기값 1000

단위 Hz




[Ft – 2.03]

속도 오차 필터 대역 폭

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - Velocity Error Filter

Bandwidth

설명 속도 오차의 고주파 성분을 억제합니다.

범위 0~2500

초기값 30

단위 Hz

적용 가능 모드 S, P

[Ft – 2.04]

속도 피드 포워드 게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Velocity Regulator Gains - Velocity Regulator Kff

Gain

설명 설정값을 크게 할수록 속도 오차가 줄어들어 응답성이 빨라집니다. 하지만 너무

크게 하면 진동이 발생하고 시스템이 불안정해질 수 있습니다.

범위 0~6000

초기값 0

단위 -


[Ft – 2.05] 조그 운전 속도

RSWare : Drive Velocity Control Panel - Jog Velocity Command

설명 조그 운전 시에 속도를 설정합니다.

범위 로터리: 0~6000, 리니어: 0.000~6.000

초기값 로터리: 50, 리니어: 0.050



[Ft – 2.06] 가속도

RSWare : Drive - Acceleration Limits - Acceleration

설명 가속도는 속도 프로파일의 기울기를 의미합니다.

범위 로터리: 0.01~21,474,836.47,

리니어: 0.001~2147483.647

초기값 로터리: 416.67, 리니어: 41.667

단위 로터리: Revs/s2, 리니어: m/s2




[Ft – 2.07] 감속도

RSWare : Drive - Acceleration Limits - Deceleration

설명 감속도는 속도 프로파일의 기울기를 의미합니다.

범위 로터리: 0.01~21,474,836.47, 리니어: 0.001~2147483.647

초기값 로터리: 416.67, 리니어: 41.667

단위 로터리: Revs/s2, 리니어: m/s2


[Ft – 2.08] S-커브 운전 시간

RSWare : Drive - Acceleration Limits - S-Curve Time

범위 0~5000

초기값 0

단위 ms


• 부드러운 운전을 위해 S-커브 운전 시간을 설정합니다.

• 가감속 시간을 설정 했을 경우에만 적용됩니다.

• ‘0’을 설정하면 S-커브 운전을 사용하지 않으며, ‘0’이 아닌

값을 설정하면 가-감속시에 S-커브 운전이 적용됩니다.

속도명령

속도

속도

시간

속도명령

가-감속 시간설정

모터 정격속도

모터 설정속도

모터 정격속도

모터 설정속도

모터 정격속도

모터 설정속도

가-감속 시간설정

시간

시간

S-커브 운전 시간설정



[Ft – 2.09] 다단 속도 명령 1

RSWare : Drive - Mode Configuration - Preset - Preset Velocity1

설명

다단 속도 제어 모드에서의 각 스텝의 명령을 설정합니다.

운전 속도는 아래의</C-SP1>, </C-SP2>, </C-SP3>신호에 따른 회전 속도을

참조하여 같이 해당 정수에미리 입력해 주십시오.

시퀀스 입력 신호 </C-SP1>, </C-SP2>, </C-SP3> 신호의 조합에 따라 미리

설정한 속도로 운전할 수 있습니다.

또한, 시퀀스 입력 신호 </C-DIR> 신호는 각 속도 명령의 회전 방향을

전환합니다.

변속 충격을 줄이기 위해 시스템의 응답성에 지장이 없는 범위 내에서 가감속

시간을 충분히 설정해 주십시오.

범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0


적용 가능 모드 P

다단속도 명령 설정 속도 설정 정수 </C-SP3> </C-SP2> </C-SP1>

정지 명령 0 (rpm) 0 0 0

다단 속도 명령 1 Ft-2.09 0 0 1

다단 속도 명령 2 Ft-2.10 0 1 0

다단 속도 명령 3 Ft-2.11 0 1 1

다단 속도 명령 4 Ft-2.12 1 0 0

다단 속도 명령 5 Ft-2.13 1 0 1

다단 속도 명령 6 Ft-2.14 1 1 0

다단 속도 명령 7 Ft-2.15 1 1 1

[Ft – 2.10] 다단 속도 명령 2


설명 Ft-2.09 설명내용 참조

범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0





[Ft – 2.11] 다단 속도 명령 3



범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0



[Ft – 2.12] 다단 속도 명령 4



범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0



[Ft – 2.13] 다단 속도 명령 5



범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0



[Ft – 2.14] 다단 속도 명령 6



범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0





[Ft – 2.15] 다단 속도 명령 7



범위 로터리: -6000~6000, 리니어: -6~6

초기값 0



[Ft – 2.16] 속도 제한 설정 값

RSWare : Drive - Velocity Limits - Manual Velocity limit

설명

모든 제어 모드에서 이 값에 의해 설정된 속도 이하로만 운전하도록

제한합니다.

속도 제한의 방법에는 본 설정값과 상위제어기의 속도 명령에 의해서 제한하는

방법이 있습니다. [Ft-2.17]의 속도제한 방법 선택을 참조하여 설정하십시오.

또한, 토크 제어 모드에서는 모터의 속도가 이 값을 넘으면 자동으로 속도 제어

모드로 전환되어 속도 제한 명령 으로 속도 제어를 행하게 됩니다.

아날로그 속도 명령이 모터의 최대 속도 이상일 경우 속도 명령 과대 경고

"OSC"가 발생합니다.

속도 명령 과대 경고 발생시 속도 명령은 자동으로 모터의 최고 속도로

제한됩니다.

범위 로터리: 1~6000, 리니어: 0.001~6

초기값 로터리: 5000, 리니어: 5



[Ft – 2.17] 속도 제한 모드 선택

RSWare : Drive - Velocity Limits - Velocity Limit Mode

설명 속도 제한 방법을 선택합니다.

범위


0 사용 안함 Disabled

1 [Ft-2.16]로 제한됩니다. Manual Limit

2 아날로그 속도 명령 값으로 제한됩니다. (아날로그

속도제어 모드 제외). Analog Input

3 [Ft-2.16]와 아날로그 속도

명령 중 더 작은 것으로 제한됩니다. Manual and Analog



초기값 0


[Ft – 2.18] 속도 일치 결정 폭

RSWare : Drive – Speed Functions – Velocity Window

설명 속도오차가 설정 값 보다 작고 속도 일치 출력신호가 할당된 경우, 속도 일치

출력(/V-COM)이 On됩니다.

범위 로터리: 0~1000, 리니어: 0~1




[Ft – 2.19] 회전 검출 레벨

RSWare : Drive - Speed Functions - Up to Velocity

설명 모터속도가 설정 값 보다 크고 모터 회전 검출 신호가 할당 된 경우, 모터 회전

검출(/TG-ON) 신호가 ON 됩니다.

범위 로터리: 1~5000, 리니어: 0.001~5




[Ft – 2.20] 속도 제로 클램프 레벨

RSWare : Drive - Speed Functions - Zero Clamp

설명 아날로그 속도 제어 모드에서 속도 명령이 설정값보다 적은 경우, 속도명령은

무시되어 0으로 설정됩니다.

범위 로터리: 0~50, 리니어: 0~0.05

초기값 0.00



[Ft – 2.21]

적응형 공진 차단 필터 시험운전 대기 구간 시간

RSWare : Drive - Resonant Suppression - Test Run For ANF Settings - Test Run

For ANF Dwell Period

설명 실시간 공진 억제 기능인 적응형 공진차단필터(Adaptive Notch Filter(ANF))를

이용하여 시스템의 공진주파수를 검출하기 위한 시험운전의 운전 Profile 생성 시



필요한 대기구간 설정을 위한 정수입니다.

범위 500~5000

초기값 500

단위 ms


[Ft – 2.22]

적응형 공진 차단 필터 시험운전 등속 구간 시간

RSWare : Drive - Resonant Suppression - Test Run For ANF settings - Test Run

For ANF Constant Velocity Period

설명

실시간 공진 억제 기능인 적응형 공진차단필터(Adaptive Notch Filter(ANF))를

이용하여 시스템의 공진주파수를 검출하기 위한 시험운전의 운전 Profile 생성 시

필요한 등속구간 유지시간 설정을 위한 정수입니다.

범위 50~10000

초기값 200

단위 ms


[Ft – 2.23]

적응형 공진 차단 필터 시험운전 반복 운전 횟수

RSWare : Drive - Resonant Suppression - Test Run For ANF Settings - Test Run

For ANF Operation Count

설명

실시간 공진 억제 기능인 적응형 공진차단필터(Adaptive Notch Filter(ANF))를

이용하여 시스템의 공진주파수를 검출하기 위한 시험운전의 반복 횟수를

설정합니다.

범위 1~10000

초기값 2

단위 cycle


[Ft – 2.24] 적응형 공진 차단 필터 시험운전 설정

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Test Run For ANF Settings


자리 0 (D0) 적응형 공진 차단 필터 시험운전

RSWare : Test Run For ANF Enable

범위 값 설명 RSWare 이름

0 사용안함 Disable



1 사용함 Enable

초기값 0





[Ft – 2.25] 리니어 모터 과속도 알람 발생 레벨

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – Linear Motor Overspeed Level

설명

리니어 모터의 설치 시 모터배선의 오배선 및 모터데이터의 오기입에 따른

이상과속을 방지하기 위해서 리니어 모터의 과속도 알람이 발생하는 수준을

설정하여 설정된 값이상의 속도가 되면 과속도 알람이 발생.

설정값이 “0”이면 모터 데이터의 최대속도의 과속도 검출 수준으로 사용됨.

범위 0~5

초기값 0

단위 m/s


[Ft – 2.26]

리니어 모터 속도 오차 허용 폭

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – Protection – Linear Motor Velocity Error

Limit

설명

리니어 모터의 설치 시 모터배선의 오배선 및 모터데이터의 오기입에 따른

이상과속을 방지하기 위해서 리니어 모터의 속도오차가 설정값 이상이 되면

속도오차과대(Excess Velocity Error, E.118)알람이 발생.

설정값이 “0”이면 해당 기능은 적용되지 않음

범위 0~5

초기값 0

단위 m/s




표준 그룹 3

[Ft – 3.00] 위치 명령 펄스 사양

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower


자리 0 (D0) 위치 명령 펄스 형태

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - Command Type

범위


0 CW + CCW, 정 논리 Step Up/Step Down. Positive Logic

1 CW + CCW, 부 논리 Step Up/Step Down. Negative Logic

2 펄스열/부호, 정 논리 Step/Direction. Positive Logic

3 펄스열/부호, 부 논리 Step/Direction. Negative Logic

4 A 상+B 상, x1 Auxiliary Encoder. X1



초기값 0

적용 가능 모드 F

자리 1 (D1) 위치 명령 전송 방식

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - Controller Output Type

범위


0 상위 제어기의 라인 드라이브 출력을

사용함 (최대 900kHz) Line Drive Input

1 상위 제어기의 오픈 콜렉터 출력을

사용함 (최대 250kHz) Open Collector Input

2 상위 제어기의 고속 라인 드라이브

출력을 사용함 (최대 4MHz) High Frequency Line Drive Input

초기값 0


자리 2 (D2) 인코더 출력 펄스 방향

RSWare : Drive - Encoders - Encoder Output Forward Direction

범위


0 정회전시 인코더 출력 A 상이 90°

앞서 출력됩니다. A Leads B

1 정회전시 인코더 출력 B 상이 90°

앞서 출력됩니다. B Leads A

초기값 0




자리 3 (D3) 전자 기어비 변경 조건

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - Gear Ratio Change

범위


0 Servo Off 일 때만 변경 가능 Enable Only on Drive Disabled

1 항상 변경 가능 Always Enable

초기값 0


[Ft – 3.01]

위치 명령 필터 대역폭

RSWare : Drive - Tuning - Main Position Regulator Gains - Position Command

LPF Bandwidth

설명 위치 명령의 저역 통과 차단 주파수를 설정하여 고주파 성분을 억제합니다.

범위 0~1000

초기값 0

단위 Hz


[Ft – 3.02]

위치 피드포워드 게인

RSWare : Drive - Tuning - Main Position Regulator Gains - Position Regulator

Kff Gain

설명

값을 크게 하면 위치 완료가 빨라지고 과도 응답 상태에서 위치 오차가

줄어듭니다.

부하의 종류나 강성에 따라 값이 달라질 수 있으며, 값이 지나치게 크면

진동이 발생합니다.

범위 0~100

초기값 0

단위 %


[Ft – 3.03]

위치 피드포워드 게인 필터 대역폭

RSWare : Drive - Tuning - Main Position Regulator Gains - Position Regulator

Kff LPF Bandwidth

설명

위치 피드포워드 게인 Ft-3.02 이 '0' 이 아닐 때 유효합니다.

Ft-3.02 에 '0'이 아닌 값을 넣어서 오버슈트나 진동이 발생하면 이 값을

'0'으로 설 정하십시오.



범위 0~2500

초기값 200

단위 Hz


[Ft – 3.04]

위치 이동 평균 필터

RSWare : Drive - Tuning - Main Position Regulator Gains - Moving Average

Filter

설명 위치 명령에 필터를 설정하여 명령 프로파일을 부드럽게 합니다

필터를 설정하면 모터를 부드럽게 운전할 수 있지만 응답성은 느려집니다.

범위 0~1600

초기값 320

단위 0.125ms


[Ft – 3.05]

1차 전자 기어비 분자

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - 1st Gear Ratio(Follower

Counts)

설명

전자 기어의 분자에 해당하는 값입니다.

전자 기어는 입력 명령 펄스 당 모터 이동량을 임의로 설정할 수 있는

기능입니다.

"모터 1회전 당 펄스 수 × 감속비 × 4 ≥[Ft-3.06] 의 설정값"을 만족해야

합니다.

최대 분해능 = 1 / ( [모터의 1회전 당 펄스 수] × [감속 비]× 4 )

범위 1~8388608

초기값 4

단위 Pulse


[Ft – 3.06]

1차 전자 기어비 분모

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - 1st Gear Ratio(Master

Counts)

설명 전자 기어의 분모에 해당하는 값입니다.

범위 1~8388608

초기값 1



단위 Pulse


[Ft – 3.07]


RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower – 2nd Gear Ratio(Follower

Counts)

설명 2차 전자 기어의 분자에 해당하는 값입니다.

범위 1~8388608

초기값 4

단위 Pulse


[Ft – 3.08]


RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower – 2nd Gear Ratio(Master

Counts)

설명 2차 전자 기어의 분모에 해당하는 값입니다.

범위 1~8388608

초기값 1

단위 Pulse


[Ft – 3.09]


RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower – 3rd Gear Ratio(Follwer

Counts)

설명 3차 전자 기어의 분자에 해당하는 값입니다.

범위 1~8388608

초기값 4

단위 Pulse


[Ft – 3.10]


RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower – 3rd Gear Ratio(Master

Counts)

설명 3차 전자 기어의 분모에 해당하는 값입니다.



범위 1~8388608

초기값 1

단위 Pulse


[Ft – 3.11] 위치 출력 펄스 조정(분자)

RSWare : Drive - Encoders – Encoder Output Ratio(Output Counts)

설명

위치 출력 펄스의 분자에 해당하는 값입니다.

모터 1회전 시 서보 드라이브의 인코더 신호 출력 회로(EA+, EA-, EB+, EB-)를

통해서 출력할 펄스 수를 설정합니다.

Ft-3.12와 조합하여 사용하며, 상위 제어기로 출력하는 펄스 수는 아래 식과

같습니다.

출력 펄스 수 = (Ft-3.11 / Ft-3.12) × 모터의 인코더 펄스 수

[Ft-3.11]에는 인코더 출력 분주 비의 분자에 해당하는 수를 입력합니다.

일반적으로 모터 1회전 시 출력할 펄스의 개수를 입력합니다.

[Ft-3.12]에는 인코더 출력 분주 비의 분모에 해당하는 수를 입력합니다.

일반적으로 모터에 연결된 인코더의 1회전 당 펄스 수를 입력합니다.

인코더 출력 분주 비는 [Ft-3.11] ≤ [Ft-3.12] 의 관계가 만족되어야 합니다.

범위 1~8388608

초기값 1

단위 Pulse


[Ft – 3.12] 위치 출력 펄스 조정(분모)

RSWare : Drive - Encoder – Encoder Output Ratio(Motor Counts)

설명 위치 출력 펄스의 분모에 해당하는 값입니다.

범위 1~8388608

초기값 1

단위 Pulse


[Ft – 3.13]

위치 명령 펄스 필터 주파수 설정

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - Digital Filter Cut-off

Frequency



자리 0 (D0)

라인 드라이브 입력 필터

RSWare : Drive - Mode Configuration - Follower - Digital Filter Cut-off Frequency -

Low Speed Line Drive Input

범위

값 설명

0 4.0 MHz

1 2.5 MHz

2 1.5 MHz

3 1.0 MHz

4 0.7 MHz

5 0.5 MHz

6 0.3 MHz

7 0.2 MHz

초기값 3


자리 1 (D1)

오픈 콜렉터 입력 필터


Open Collector Input

범위

값 설명

0 4.0 MHz

1 2.5 MHz

2 1.5 MHz

3 1.0 MHz

4 0.7 MHz

5 0.5 MHz

6 0.3 MHz

7 0.2 MHz

초기값 5


자리 2 (D2)

고속 라인드라이브 입력 필터


High Speed Line Drive Input

범위

값 설명

0 4.0 MHz

1 2.5 MHz

2 1.5 MHz

3 1.0 MHz



4 0.7 MHz

5 0.5 MHz

6 0.3 MHz

7 0.2 MHz

초기값 0


자리 3 (D3)

위치 명령 펄스 On 시간 비율


Position Command Pulse On-Duty

범위

값 설명

0 20~40% ON Duty 의 펄스인 경우 설정



초기값 1


[Ft – 3.14]

1 차 제진 필터 차단 주파수

RSWare : Drive - Vibration Suppression - Vibration Suppression - 1st Damping

Frequency

설명 기구 끝단에서 발생하는 수십 Hz의 저주파 진동을 억제하기 위해서

진동주파수를 설정할 수 있습니다.

CSD7에서 제공하는 제진기능을 이용(Ft-3.22[D0]=Enable)하여 실시간으로

진동주파수를 추정하거나 실제적으로 측정을 진행하여 해당 주파수를 설정할

수 있습니다.

범위 0~100

초기값 0

단위 Hz


[Ft – 3.15]

1 차 제진 필터 감쇠비

RSWare : Drive - Vibration Suppression - Vibration Suppression - 1st Damping

Ratio

설명 1 차 제진 필터의 감쇠비를 설정할 수 있습니다.

범위 0~0.999

초기값 0

단위 -




[Ft – 3.16]

2 차 제진 필터 차단 주파수

RSWare : Drive - Vibration Suppression - Vibration Suppression – 2nd Damping

Frequency

설명 2 차 제진 필터 차단 주파수 설정

범위 0~100

초기값 0

단위 Hz


[Ft – 3.17]

2 차 제진 필터 감쇠비

RSWare : Drive - Vibration Suppression - Vibration Suppression – 2nd Damping

Ratio

설명 2 차 제진 필터 감쇠비 설정

범위 0~0.999

초기값 0

단위


[Ft – 3.18] 위치 완료 결정 폭

RSWare : Drive - Position Functions - In Position Size

설명

</P-COM> 신호를 출력하기 위한 결정폭(기준)을 설정합니다. 위치 오차 펄스 수가

[Ft-3.18]에서 설정된 값보다 작고 위치 완료 검출(/P-COM) 신호가 디지털

출력으로 할당된 경우, 위치 완료 검출 </P-COM> 신호가 출력됩니다.

범위 0~ 2,147,483,647

초기값 10

단위 Pulse


[Ft – 3.19] 위치 근접 결정 폭

RSWare : Drive - Position Functions - Near Position Size

설명

</NEAR> 신호를 출력하기 위한 결정폭(기준)을 설정합니다. 위치 오차 펄스 수가

[Ft-3.19]에서 설정된 값보다 작고 위치 근접 검출 (/NEAR) 신호가 디지털 출력으로

할당된 경우, 위치 근접 검출 </NEAR> 신호가 출력 됩니다.



범위 0~2,147,483,647

초기값 20

단위 Pulse


[Ft – 3.20] 위치 오차 허용 폭

RSWare : Drive - Faults - Following Error Limit

설명

이 값은 위치 오차의 허용범위를 설정합니다. 위치 오차(위치 명령과 실제 위치

사이의 차이)가 Ft-3.20에서 설정된 값보다 크면 E.019 (위치 오차 허용값 초과 :

E.PoSEr) 알람이 발생합니다.

범위 0~2,147,483,647

초기값 655,360

단위 Pulse



[Ft – 3.22] 제진 제어 설정

RSWare : Drive - Vibration Suppression


자리 0 (D0) 진동 자동 검색

RSWare : Drive - Vibration Suppression –Vibration Auto Search

설명 진동 자동 검색 기능을 설정합니다.

범위


0 진동 자동 검색 기능 동작하지 않음 Disable

1 진동주파수 및 감쇠비를 자동으로

검색하는 기능 실행 Enable

초기값 0


자리 1 (D1) 진동 억제 필터

RSWare : Drive - Vibration Suppression– Vibration Filter Type

설명 진동 억제 필터 타입을 설정합니다.


0 진동 억제 필터 적용하지 않음. Disable



1 Vibration Filter 적용 Vibration Filter

2 Advanced Vibration Filter 적용 Advanced Vibration Filter

초기값 0






표준 그룹 4

[Ft – 4.00]

아날로그 토크 명령 입력 비율 설정

RSWare : Drive - Mode Configuration - Analog - Analog Current Command

Scale

설명

아날로그 토크 명령 입력 (I/O 의 21, 22 번) 핀에 입력되는 10V 에 대한 토크

명령 값(%)을 설정 합니다.

토크 명령(%) =Ft-4.00 (%/V) × 입력 전압(V)

범위 0-100

초기값 333

단위 정격 연속 전류의 %/V

적용 가능 모드 C

[Ft – 4.01]

토크 명령 옵셋

RSWare : Drive - Mode Configuration - Analog - Analog Current Command

Offset

설명 외부에서 입력되는 아날로그 토크명령의 offset 을 설정합니다.

범위 -1000~1000

초기값 0

단위 mV

적용 가능 모드 C

[Ft – 4.02]

1차 토크 명령 필터 대역폭

RSWare : Drive - Tuning - Main Current Regulator Gains - 1st Current

Command LPF Bandwidth

설명

토크 명령의 고주파 성분을 억제합니다.



범위 0~10000

초기값 500

단위 Hz




[Ft – 4.03]


RSWare : Drive - Tuning - 2nd Regulator Gains - 2nd Current Command LPF

Bandwidth

설명 2 차 토크 명령 필터 대역폭

범위 0~10000

초기값 300

단위 Hz


[Ft – 4.04]


RSWare : Drive - Tuning – 3rd Regulator Gains – 3rd Current Command LPF

Bandwidth


범위 0~10000

초기값 300

단위 Hz


[Ft – 4.05]


RSWare : Drive - Tuning – 4th Regulator Gains – 4th Current Command LPF

Bandwidth


범위 0~10000

초기값 300

단위 Hz


[Ft – 4.06]

전류 제어기 게인 설정

RSWare : Drive - Tuning - Main Current Regulator Gains - Main Current

Regulator Gain

설명 전류 제어기 대역폭을 설정합니다.

범위


0 고 대역폭 High

1 중간 대역폭 Medium

2 저 대역폭 Low

초기값 1



단위 Hz


[Ft – 4.07] 정방향 내부 토크 제한

RSWare : Drive - Current Limits - Positive Internal Current Limit

설명 서보드라이브 내부 설정값으로 모터에 가해지는 정방향 토크를 제한합니다.

범위 0~500

초기값 350

단위 %


[Ft – 4.08] 역방향 내부 토크 제한

RSWare : Drive - Current Limits - Negative Internal Current Limit

설명 서보드라이브 내부 설정값으로 모터에 가해지는 역방향 토크를 제한합니다.

범위 0~500

초기값 350

단위 %


[Ft – 4.09] 정방향 외부 토크 제한

RSWare : Drive - Current Limits - Positive External Current Limit

설명

모터에 가해지는 토크는 내부적으로 [Ft-4.07], [Ft-4.08]의 설정값에 의해

자동으로 제한됩니다. 디지털 입력에 의한 외부 </P-TL 신호가 입력되었을 때

[Ft-4.09]의 설정값에 의해서도 제한됩니다.

내부 제한 [Ft-4.07], [Ft-4.08]에 의한 토크 제한이 외부 토크 제한 </P-TL>,

</N-TL> 신호에 우선하여 제한됩니다.

범위 0~500

초기값 100

단위 %


[Ft – 4.10] 역방향 외부 토크 제한

RSWare : Drive - Current Limits - Negative External Current Limit

설명 모터에 가해지는 토크는 내부적으로 [Ft-4.07], [Ft-4.08]의 설정값에 의해



자동으로 제한됩니다. 디지털 입력에 의한 외부 </N-TL> 신호가 입력되었을

때 [Ft-4.10]의 설정값에 의해서도 제한됩니다.

내부 제한 [Ft-4.07], [Ft-4.08]에 의한 토크 제한이 외부 토크 제한 </P-TL>,

</N-TL> 신호에 우선하여 제한됩니다.

범위 0~500

초기값 100

단위 %


[Ft – 4.11] 회전 금지 토크 제한

RSWare : Drive - Stopping Functions - Maximum Stopping Current

설명

모터가 회전 중에 오버트래블(<P-OT>, <N-OT>) 입력 신호에 의해 정지하는

경우 모터에 가해지는 토크를 제한합니다.

오버트래블 입력에 의한 토크 제한 값은 내부 및 외부 토크 제한과는 다르게

정방향, 역방향에 같이 적용됩니다.

범위 0~500

초기값 350

단위 %


[Ft – 4.12] 초기 토크 바이어스

RSWare : Drive – Initial Current Bias

설명 서보 드라이브가 ON 될 때 적용되는 초기 토크 값입니다. 수직 부하를 유지하기

위한 것입니다.

범위 -100 ~ 100

초기값 0

단위 %


[Ft – 4.13]

1 차 공진 차단 필터 주파수

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Resonant Frequency Suppression

Filter - 1st Resonant Frequency Suppression Filter

범위 0~10000

초기값 10000

단위 Hz




▶ CSD7 서보드라이브에는 시스템 공진에 의한 진동을

억제하기 위한 3 개의 공진 차단 필터를 제공합니다.

(1 차 공진 차단 필터, 2 차 공진 차단 필터, 3 차 공진

차단 필터)

▶ 오프라인 오토튜닝 혹은 실시간 공진주파수

검출기능(Adaptive Notch Filter-ANF)을 이용하여 공진

차단 필터를 자동으로 설정할 경우, 1 차 공진 차단

필터 - 2 차 공진 차단 필터 - 3 차 공진 차단 필터에

자동으로 설정됩니다. 기존 3 개의 공진 차단 필터에

설정된 주파수와 비교하여 더 큰 영향을 주는

주파수가 검출되면 3 개의 필터 중 가장 낮은 영향의

공진 차단 필터는 신규 검출된 주파수로 자동

설정됩니다.

▶ 3 개의 공진 차단 필터는 각각 3 개의 정수(필터

주파수, 필터 폭, 필터 깊이)에 의해 진동 억제

효과를 낼 수 있습니다.

▶ 공진 차단 필터 주파수는 공진 필터의 가운데 값으로

설정되며, 공진 필터의 깊이와 폭은 아래의 그림과

같이 정의됩니다.



[Ft – 4.14]

1 차 공진 차단 필터 폭


Filter -1st Resonant Frequency Suppression Filter Width

설명

공진 차단 필터의 폭을 설정하는 정수입니다. 20단계로 폭을 설정할 수

있으며 높게 설정할수록 적용되는 공진 주파수의 범위는 늘어나지만,

시스템이 불안정해질 수 있습니다.

“0”으로 설정 시 기본값인 “10”으로 동작합니다..

범위 0~20

초기값 10

단위 -


[Ft – 4.15]

1 차 공진 차단 필터 깊이


Filter 1st Resonant Frequency Suppression Filter Depth

설명

공진 차단 필터의 깊이를 설정하는 정수입니다. 해당 값을 높게 설정할수록

적용되는 주파수대역의 공진을 더 잘 제거할 수 있지만, 500Hz이하의 저

주파수 대역에서는 시스템이 불안정해 질 수 있습니다.

Belt부하나 500Hz이하의 강성부하에서는 해당 값을 ‘70’이하로 설정하면

해당대역의 공진을 효과적으로 제거할 수 있습니다.

범위 0~100

초기값 100

단위 -


[Ft – 4.16]



Filter - 2nd Resonant Frequency Suppression Filter

설명 2차 공진 차단 필터의 주파수를 설정하는 정수입니다. 오프라인 오토튜닝 혹은

실시간 공진주파수 검출기능(ANF)을 이용하여 관련 주파수를 설정할 수 있습니다.

범위 0~10000

초기값 10000

단위 Hz




[Ft – 4.17]



Filter -- 2nd Resonant Frequency Suppression Filter Width

설명 2 차 공진 차단 필터의 폭을 설정하는 정수입니다.

범위 0~20

초기값 10

단위 -


[Ft – 4.18]



Filter - 2nd Resonant Frequency Suppression Filter Depth

설명 2 차 공진 차단 필터 깊이를 설정하는 정수입니다.

범위 0~100

초기값 100

단위 -


[Ft – 4.19]


RSWare : Drive –Resonant Suppression – Resonant Frequency Suppression Filter

- – 3rd Resonant Frequency Suppression Filter

설명 3차 공진 차단 필터의 주파수를 설정하는 정수입니다. 오프라인 오토튜닝 혹은

실시간 공진주파수 검출기능(ANF)을 이용하여 관련 주파수를 설정할 수 있습니다.

범위 0~10000

초기값 10000

단위 Hz


[Ft – 4.20]


RSWare : Drive –Resonant Suppression – Resonant Frequency Suppression Filter

– 3rd Resonant Frequency Suppression Filter Width

설명 3 차 공진 차단 필터의 폭을 설정하는 정수입니다.

범위 0~20



초기값 10

단위 -


[Ft – 4.21]



Filter - 3rd Resonant Frequency Suppression Filter Depth

설명 3 차 공진 차단 필터의 깊이를 설정하는 정수입니다.

범위 0~100

초기값 100

단위 -


[Ft – 4.22] 적응형 공진 차단필터 설정

RSWare : Drive - Resonant Suppression - Adaptive Notch Filter Setting

설명 적응형 공진 차단 필터(ANF) 적용 설정

자리 0 (D0)

적응형 공진 차단 필터 기능 설정

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Adaptive Notch Filter Setting – ANF

Function

범위


0 적응형 공진 차단 필터(ANF) 기능을

사용안함 Disable

1 적응형 공진 차단 필터(ANF) 기능을

사용함 Enable

초기값 0


자리 1 (D1)

고역 필터 차단 주파수 설정

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Adaptive Notch Filter setting – ANF HPF

Cutoff Frequency

범위


0

저강성(Belt) 시스템과 같이

공진주파수가 낮은 주파수 대역에

있는 시스템에 적용 (100Hz)

Low

1

고강성(Ball screw) 시스템과 같이

공진주파수가 높은 주파수 대역에


High



초기값 0


자리 2 (D2)

추종 주파수 초기값 설정

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Adaptive Notch Filter setting – ANF

Estimation Frequency Initial Value Selection

범위


0

저강성(Belt) 시스템과 같이

공진주파수가 낮은 주파수 대역에

있는 시스템에 적용(300Hz).

Low

1

고강성(Ball screw) 시스템과 같이

공진주파수가 높은 주파수 대역에


High

초기값 1


자리 3 (D3)

적응형 공진 차단 필터 검출 수준

RSWare : Drive – Resonant Suppression – Adaptive Notch Filter setting – ANF

Detect Level

범위


0 공진이 존재하지만 주파수 검출이

잘 되지 않을 때 사용. Low

1 중간 수준의 공진 주파수 검출. Middle

2 공진 특성이 잘 나타나지 않는

경우에 적용 High

초기값 1


[Ft – 4.23]

평균 부하율 누적시간 설정

RSWare : Drive - RMS Current Load Factor Function - RMS Current Load Factor

Cumulative Time Setting

설명 평균 부하율, 최대 토크 부하율을 구하기 위한 구간을 설정합니다.

범위 0~60

초기값 10

단위 sec




[Ft – 4.24]

평균 부하율 검출값 설정 1


Threshold Setting 1

설명 디지털 출력인 “평균 부하율 트리거 1” 출력의 기준값을 설정합니다. 평균

부하율이 설정값 이상이 되면 “평균 부하율 트리거 1”이 출력됩니다.

범위 0~350

초기값 350

단위 %


[Ft – 4.25]

평균 부하율 검출값 설정 2


Threshold Setting 2

설명 디지털 출력인 “평균 부하율 트리거 2” 출력의 기준값을 설정합니다. 평균

부하율이 설정값 이상이 되면 “평균 부하율 트리거 2”이 출력됩니다.

범위 0~350

초기값 350

단위 %


[Ft – 4.26] 보데 선도

RSWare : Drive - Bode Plot Function


자리 0 (D0) 보데 선도 사용 설정

RSWare : Drive - Bode Plot Function – Bode Plot Function Enable

설명 보데 선도 사용을 설정합니다.

범위


0 보데 선도 기능을 사용안함. Disable

1 보데 선도 기능을 사용. Enable

초기값 0

자리 1 (D1) 운전 모드 설정

RSWare : Drive - Bode Plot Function - Driving Mode Selection

설명 부하에 따른 운전 모드를 설정합니다.

범위


0 부하가 수평으로 설치된 경우 이

값을 선택하십시오. Horizontal Mode



1

부하가 수직으로 설치된 경우 이

값을 선택하십시오. 부하가 떨어지는

것을 방지합니다.

Vertical Mode

초기값 1

자리 2 (D2) 가진 폭 설정

RSWare : Drive - Bode Plot Function – Excitation Amplitude

범위 0~7

초기값 4


[Ft – 4.27]

무 튜닝 토크 명령 필터 대역폭

RSWare : Drive – Tuningless – Main Current Regulator Gains – Current

Command LPF Bandwidth(Tuningless)

설명 고성능 무 튜닝 제어기에서만 사용되는 토크 명령 필터 대역폭 설정을 위한

정수입니다.

범위 0~10000

초기값 804

단위 Hz


[Ft – 4.28] 토크 명령 필터 대역폭 연동

RSWare : Drive – Current Command LPF Bandwidth Interlocking


자리 0 (D0)

1 차 토크명령 필터 대역폭 연동

RSWare : Drive - Tuning – Main Current Regulator Gains – 1st Current Command

LPF Bandwidth Interlocking(Gain Tuning)

설명 1차 토크명령 필터 대역폭 연동.

범위


0 토크 명령 필터 대역폭값 연동하여

변경

Enable


변경되지 않음

Disable

초기값 0

자리 1 (D1)

무 튜닝 모드 토크 명령 필터 대역폭 연동

RSWare : Drive - Tuningless – Main Current Regulator Gains – Current Command

LPF Bandwidth Interlocking(Tuningless)



설명 무 튜닝 모드 토크 명령 필터 대역폭 연동.

범위



변경 Enable


변경되지 않음 Disable

초기값 0

자리 2 (D2)

토크 명령 피드포워드

RSWare : Drvie - Tuning – Main Current Regulator Gains – Current Command

Feedforward

설명 응답특성의 개선을 위해 토크 명령 피드포워드 기능의 적용 여부를 설정.

범위


0 토크 명령 피드포워드 기능 사용하지

않음 Disable

1 토크 명령 피드포워드 기능 사용 Enable

초기값 0


[Ft – 4.35]

전류제어기 최대성능 수준

RSWare : Drive – Tuning – Main Current Regulator Gains – Main Current

Regulator Max Bandwidth

설명

전류제어기의 Bandwidth 를 세분화하여 설정할 수 있음(Ft-4.06 은

Bandwidth 의 영역만 설정 가능)

해당값이 “0”이면 Ft-4.06 의 설정값이 전류제어기 Bandwidth 로 설정.

범위 0~100

초기값 0

단위 %




표준 그룹 5

[Ft – 5.00] 브레이크 해제 지연시간

RSWare : Drive - Stopping Functions - Brake Inactive Delay

설명 서보-ON 후. 모터 브레이크 해제 신호가 출력될 때까지의 시간을 설정할 수

있습니다.

브레이크 해제 신호가 출력되더라도 실제 모터 브레이크는 모터의 석방시간 뒤에

작동합니다. 모터 브레이크의 흡인/석방 시간은 7-11 페이지를 참조하시기

바랍니다.

범위 0~10000

초기값 0

단위 ms


[Ft – 5.01] 서보 오프 지연 시간

RSWare : Drive - Stopping Functions - Disable Delay

설명 모터 브레이크가 작동한 후에 실제로 서보-OFF 시키는 시간을 설정할 수 있습니다.

범위 0~10000

초기값 0

단위 ms


[Ft – 5.02] 브레이크 동작 지연 시간

RSWare : Drive - Stopping Functions - Brake Active Delay

설명 서보-OFF 명령 후 모터 브레이크 작동 신호 출력까지 걸리는 시간입니다.

범위 0~10000

초기값 500

단위 ms


[Ft – 5.03] 브레이크 동작 시작 속도

RSWare : Drive - Stopping Functions - Braking Application Velocity

설명 서보-OFF 명령 후 모터 브레이크가 동작하기 위한 속도입니다.



범위 로터리: 0~1000, 리니어: 0~1




[Ft – 5.04] 순간 정전 지연 시간

RSWare : Drive - Faults - AC Line Loss Fault Delay

설명 순간 정전(temporary power down)시 입력결상 서보알람이 발생되는 지연시간을

설정합니다. 설정값 이후로도 순간 정전이 유지되면 입력결상(E.037)이 발생합니다.

범위 20~5000

초기값 20

단위 ms


[Ft – 5.05]

아날로그 출력 CH1 선택

RSWare : Drive - Analog Outputs - Analog Output1 - Analog Output Ch1

Selection

설명 서보 드라이브의 내부 제어 값을 사용자가 오실로스코프 등을 사용하여 확인할 수

있는 아날로그 모니터용 신호를 출력합니다.

범위 0~46

초기값 0 (Velocity Feedback)

단위 -


[Ft – 5.06]

아날로그 출력 CH2 선택

RSWare : Drive - Analog Output - Analog Output2 – Analog Output Ch2

Selection

설명 서보 드라이브의 내부 제어 값을 사용자가 오실로스코프 등을 사용하여 확인할 수

있는 아날로그 모니터용 신호를 출력합니다.

범위 0~46

초기값 1 (Velocity Command)

단위 -




[Ft – 5.07] 아날로그 출력 CH1 범위

RSWare : Drive – Analog Output – Analog Output1 – Analog Output Ch 1 Scale

설명 아날로그 출력 CH1 의 스케일을 조정합니다. 1V 출력에 해당하는 설정값을 입력해

주십시오.

범위 1 - 99999

초기값 500

단위 단위는 채널 선택에 따라 다릅니다.


[Ft – 5.08] 아날로그 출력 CH2비율 설정

RSWare : Drive – Analog Output – Analog Output2 – Analog Output Ch2 Scale

설명 아날로그 출력 CH2 의 스케일을 조정합니다. 1V 출력에 해당하는 설정값을 입력해

주십시오

범위 1 - 99999

초기값 500

단위 단위는 채널 선택에 따라 다릅니다.


[Ft – 5.09] 모터 과부하 검출 방법 선택

RSWare : Drive - Motor - Motor Overload Method Selection

설명 모터 과부하 검출 방법 선택

범위

값 설명 RSware 명칭

0 열 모델 방법 Thermal Model Method

1 전류 모델 방법 I Square T Method

초기값 0

단위 -


[Ft – 5.10] 상태창에서 모니터모드 변수 표시기능

RSWare : Drive - Display Monitoring Function

설명 상태창에서 모니터모드 변수값을 표시할 수 있도록 설정합니다. dis-00~dis-

32 까지의 모니터모드 변수를 표시할 수 있습니다. dis-11 DC Link 전압을 표시하기

위해서는 Ft-5.10 D1:D0 에 1:1 을 설정해야 합니다. 모니터 모드 변수값은 4-

12 모니터 모드내용을 참조해주시기 바랍니다.

자리 0 (D0) 모니터모드변수 번호의 일의 자리수



RSWare : Drive - Display Monitoring Function - Display Number Select 1st Digit

범위 0~9

초기값 0

자리 1 (D1) 모니터모드변수번호의 십의 자리수

RSWare : Drive - Display Monitoring Function - Display Number Select 10th Digit

범위 0~9

초기값 0


자리 3 (D3)

상태창에서 모니터모드 변수 표시 기능 선택

RSWare : Drive - Display Monitoring Function - Enable of Display Monitoring

Variable

범위


0 사용안함 Disable

1 사용함 Enable

범위 0~1

초기값 0

[Ft – 5.11] 주전원 차단시 절전운전 기능 설정

RSWare : Drive - Current Limits – Power Sag Warning Enable

설명 주전원 차단시 절전운전 (Power SAG) 기능의 사용여부를 선택합니다.

범위


0 절전운전(Power SAG) 기능 사용안함 Disable

1 절전운전(Power SAG) 기능 사용함 Enable

초기값 0

단위 -


[Ft – 5.12] 절전운전 기능 토크 제한

RSWare : Drive - Current Limits – Power Sag Current limit

설명 절전운전기능 사용시 토크 제한 값을 설정합니다.

범위 0 ~ 450

초기값 50

단위 %




[Ft – 5.13] 절전운전 기능 토크 제한 시간 설정

RSWare : Drive - Current Limits – Power Sag Current limit Release Time

설명 절전운전 기능 사용시 토크 제한 유지 시간을 설정합니다.

범위 0 ~ 3000

초기값 100

단위 ms


[Ft – 5.21] 리니어 모터 설정

RSWare : Drive – Linear Motor Setup


자리 0 (D0) 시리얼 컨버터 EEPROM 기록 허용

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – Converter EEPROM Write Enable

범위


0 시리얼 컨버터 EEPROM 쓰기

허용하지 않음.

Disable

1 시리얼 컨버터 EEPROM 쓰기 허용 Enable

초기값 0


자리 1 (D1)

전기각 검출용 토크 명령 기울기

RSWare : Drive - Linear Motor Setup – Hall Sensorless Angle Search Setting

- Angle Search Current Command Slope

설명 Hall Sensorless 리니어 모터의 전기각을 검출하기위해 모터에 적용되는 토크

명령의 기울기를 설정

범위


0 토크 명령 기울기, 85도 Slope Level 4 (Rapid)

1 토크 명령 기울기, 75도 Slope Level 3



4 토크 명령 기울기, 45도 Slope Level 0 (Gentle)

초기값 3

자리 2 (D2)

전기각 검출용 운전 횟수

RSWare : Drive - Linear Motor Setup – Hall Sensorless Angle Search setting

- Angle Search Moving Count

설명 Hall Sensorless 리니어 모터에서 전기각을 찾기 위해 운전하는 횟수를 설정

범위 값 RSWare 명칭



0 0

1 1

2 2

3 3

4 4

5 5

6 6

초기값 5

자리 3 (D3) BiSS 전기각 검출 동작 설정(BiSS Commutation Angle Search Enable)

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – BiSS Scale Type – BiSS Commutation Angle

Search Enable

설명 BiSS 전기각 검출 동작을 설정합니다.

Hall Sensorless 리니어 모터에서는 셋업 초기에 한번은 자극 검출 동작을 해줘야

합니다.

범위

값 설명 RSWare 이름

0 BiSS 전기각 검출 동작을 설정

해제함.

Disable

0 BiSS 전기각 검출 동작을 설정함. Enable

초기값 0 (Disable)

[Ft – 5.22] 인코더 피드백 방향 설정

RSWare : Drive - Linear Motor Setup – Encoder Feedback Forward Direction

설명 리니어 모터에 설치된 인코더의 방향을 설정할 수 있습니다. 정방향 이동시

역기전력이 U→V→W 의 순서대로 나타나면 A Lead B 를 설정하여 사용할 수

있습니다.

범위


0 정회전시 역기전력이 U→V→W 의 순서로 나타나면

설정

A Lead B

1 정회전시 역기전력이 U→W→V 의 순서로 나타나면

설정

B Lead A

초기값 0

단위 -




[Ft – 5.23]

전기각 검출 토크 명령 비율

RSWare : Drive - Linear Motor Setup – Hall Sensorless Angle Search Setting

- Angle Search Current Command Ratio

설명

Hall Sensorless 리니어 모터를 사용할 때 전기각 검출 동작 시 사용되는 토크

지령의 최대크기를 설정할 수 있습니다 모터 정격전류의 50% ~ 100% 사이값을

권장합니다

범위 0~100

초기값 70

단위 %


[Ft – 5.24] 외부 회생 저항

RSWare : Drive - Shunt Resistor – External Shunt Resistance

설명 내부 회생저항을 제거하고 외부 회생저항을 연결할 때 저항의 값을 설정할 수

있습니다

범위 0~1000

초기값 0

단위 Ohm


[Ft – 5.25] 외부 회생저항 용량

RSWare : Drive - Shunt Resistor – External Shunt Resistor Power Rate

설명

• 외부에 연결된 회생저항의 정격용량을 설정할 수 있습니다. 설정되는

정격용량에 따라 사용되는 회생회로의 부하특성이 결정됩니다. CSD7

2.5kW 이상의 제품 용량에서 적용 가능합니다.

• 실제 사용된 저항의 용량보다 너무 작게 설정하면 회생 과부하 알람(E.075)가

빨리 발생할 수 있습니다.

• 사용된 저항의 100% 정격용량으로 설정하면 회생저항의 온도가 높게

올라가서 저항의 파손 또는 화상의 위험이 발생할 수 있으니, 가능한 사용된

저항의 50%정격을 최대값으로 설정해 주시기 바랍니다.

범위 0~5000

초기값 0

단위 W




[Ft – 5.26]

STO 회로 검증

RSWare : Drive - Auxiliary Function Selection 1 – STO Circuit Verification

Mode

설명 “Enable”로 설정하면 STO 입력이 들어와도 STO 알람을 발생시키지 않도록 하여

STO 회로의 불량여부를 검증할 수 있도록 합니다.

범위


0 STO 회로 검증 모드가 아님 Disable

1 STO 회로 검증 모드로 설정 Enable

초기값 0

단위 -


[Ft – 5.30] PWM 스위칭 주파수 설정

RSWare : Drive - Motor – PWM Switching Frequency

설명

CSM Series, RSM Series 800W 이하의 모터를 사용할 때 PWM 스위칭

주파수를 변경할 수 있음, 다른 모터에 적용 시 E.110(Not Support ID)

알람이 발생

리니어 모터의 정격 전류가 7.10Apeak 이상일 경우 PWM 스위칭 주파수를

16kHz 로 설정하면 드라이브 보호를 위해서 E.110(Not Support ID) 알람이

발생합니다 8kHz 와 16kHz 로 운전가능, 설정 변경 후 전원 OFF-ON 해야

적용됩니다.

범위


0 PWM 스위칭 주파수 8kHz 로 적용 8kHz

1 PWM 스위칭 주파수 16kHz 로 적용 16kHz

초기값 0 : 8kHz

단위 -


[Ft-5.31]

BiSS 전기각 옵셋값

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – BiSS Scale Type – BiSS Commutation

Angle Value

설명 BiSS 전기각 옵셋값을 설정합니다.

범위 0~359

초기값 0

단위 Degree



[Ft-5.32]

BiSS 동작 주파수

RSWare : Drive – Linear Motor Setup – BiSS Scale Type – BiSS MA

Clock Setting – BiSS Master Clock Frequency

설명 BiSS 동작 주파수를 설정합니다.

범위 0(1.25MHz)~4(2.5MHz)

초기값 0(125 MHz Default)

단위 -

적용 가능한 운전모드 All


부록B


인덱스 파라미터 파라미터는 CSD7 서보 드라이브의 동작을 제어합니다. 이것은

드라이브 타입, 표준이나 인덱스, 정의된 설정에 따라


표준 파라미터에 대한 설명은 A-1 페이지에서 시작됩니다. 파라미터 그룹 ........................................................................................... B-2

파라미터 설명 ........................................................................................... B-2

B-2 인덱스 파라미터


파라미터 그룹 인덱스 파라미터는 이 드라이브 설정에 따라


그룹 0 – 인덱스 드라이브 시스템과 입출력 설정

그룹 1 – 원점복귀 제어

그룹 2 – 인덱스 동작

그룹 4 – 인덱스 위치/거리 설정

그룹 7 – 대기 시간 설정

그룹 8 – 속도 설정

그룹 10 – 가속도 설정

그룹 11 – 감속도 설정

그룹 12 – 다음 인덱스 설정

파라미터 설명

파라미터 설명은 각 파라미터 크기와 파라미터 안의

데이터 옵션에 대한 리스트입니다.

표준 파라미터에 대한 설명은 A-1 페이지에서

시작됩니다.

인덱스 파라미터 B-3


인덱스 파라미터 그룹 0 – 인덱스 시스템

n00.000 인덱스자동시작

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Auto Start Indexing

설명 인덱스 자동 시작이 "Enable" 상태라면 드라이브는 서보온 되었을 때 지정된

인덱스를 수행합니다. 0-Disable, 1-Enable

범위 0~1 초기값 0 단위 해당 없음

MODBUS 주소 5000 변경 가능 상태 항시(전원 재인가시 설정 적용)


n00.001 인덱스 Stop시 감속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing – Abort Index Deceleration

설명 인덱스 Stop 입력시 감속도를 설정합니다.

범위

로터리:

1~21,474,836.47

리니어:

0.001~2,147,483.647

초기값

로터리:

62.50

리니어:

6.250

단위 로터리: Revs/s2,

리니어: m/s2

MODBUS 주소 5001, 5002 변경 가능 상태 항시


n00.002

정방향 감속 거리

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Positive Deceleration

Distance

설명 드라이브가 정방향 초과이동 제한을 만났을 때 정지 거리로 사용됩니다.

범위 0~2,147,483,647 초기값 0 단위 Pulse



n00.003

역방향 감속 거리

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Negative Deceleration

Distance

설명 드라이브가 역방향 초과이동 제한을 만났을 때 정지 거리로 사용됩니다.

범위 0~2,147,483,647 초기값 0 단위 Pulse





n00.004 S/W Limit 사용 여부

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing – Enable Software Limits

설명

선택:

0-Disable: 소프트웨어 리미트 사용하지 않음

1-Enable: 소프트웨어 리미트 사용함


MODBUS 주소 5007 변경 가능 상태 서보-OFF


n00.005 정방향 S/W Limit

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Positive Software Limit

설명 모터 피드백 위치가 이 값보다 크면 서보 드라이브가 이동을 제한합니다.

범위 -2,147,483,647

~2,147,483,647 초기값 2,147,483,647 단위 Pulse

MODBUS 주소 5008, 5009 변경 가능 상태 서보-OFF


n00.006 역방향 S/W Limit

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Negative Software Limit

설명 모터 피드백 위치가 이 값보다 작으면 서보 드라이브가 이동을 제한합니다.

범위 -2,147,483,647

~2,147,483,647 초기값 -2,147,483,647 단위 Pulse



n00.007

모터 1회전 당 사용자 정의 거리

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - User Defined Distance Per

Motor Revolution

설명 모터 1 회전 당 부하 시스템의 이동 거리를 정의합니다.

범위 0~2,147,483,647 초기값 0 단위 사용자 정의





n00.008 조그 속도 명령

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing – Jog Velocity Command

설명 인덱스에서 조그속도 명령을 정의합니다.

범위 로터리: 1~6000

리니어: 0.001~6 초기값

로터리:

50

리니어:

0.05

단위

로터리: RPM

리니어: m/s

MODBUS 주소 5014 변경 가능 상태 항시


n00.009 조그 가속도/감속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing – Jog Accel/Decel

설명 인덱스에서 조그 이동 시 가속도/감속도를 정의합니다.

범위

로터리:

1~21,474,836.47

리니어:

0.001~2,147,483.

647

초기값

로터리:

62.50

리니어:

6.250


리니어: m/s2





인덱스 파라미터 그룹 1 - 원점복귀

n01.000 원점복귀 방법

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Homing Type

설명

서보 드라이브가 수행할 원점 복귀 방법을 선택합니다.

0- 현재 위치로 원점 - Home to Present Position

1- 원점 센서 감지후 반대 방향 모터의 Z 상으로 원점(기본값)-To Home sensor/Back to

Marker(default)

2- 리미트 센서 감지후 반대 방향 모터의 Z 상으로 원점-To Limit Sensor/Back to Marker

3- 원점 센서 감지후 정방향 모터의 Z 상으로 원점-To Home sensor/Forward to Marker

4- 리미트 센서 감지후 정방향 모터의 Z 상으로 원점-To Limit Sensor/Forward to Marker

5- 스토퍼로 원점-Home to Current Value

6- 스토퍼로 감지 후 모터의 z 상으로 원점-Home to Current Value/Back to Marker

7- 원점 센서 이동거리 모터 Z 상으로 원점-To Home sensor/Move/Forward to Marker

8- 모터의 Z 상으로 원점-Home to Marker

9- 원점 센서로 원점–Home To Home sensor

10- 리미트 센서로 원점–Home To Limit sensor




n01.001

서보 On시 원점복귀 자동 시작

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Auto Start Homing on

Enable

설명

서보가 ON 될 때 서보 드라이브가 자동으로 원점 복귀 절차를 시작하도록

합니다.

0 - 실행: 드라이브가 서보 On 될 때마다 자동으로 원점복귀를

시작합니다.(Active)

1 - 리셋 후에만 실행: 서보가 아직 원점복귀 되지 않은 경우 서보 On될 때

자동으로 원점복귀를 시작합니다.(Active After Reset)

2 - 사용 않음(Inactive)


MODBUS 주소 5401 변경 가능 상태 항시(전원 재인가 시 설정 적용)




n01.002 원점복귀 제 1속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Homing Velocity

설명 원점 복귀 시 센서를 찾을 때까지의 속도입니다. 이 값의 부호(+/-)는 원점 복귀

모션의 방향을 나타냅니다.

범위

로터리:

-6,000~6,000

리니어:-6~6

초기값 로터리: 100

리니어: 0.1 단위

로터리: RPM,

리니어: m/s



n01.003 원점복귀 제 2속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Creep Velocity

설명 센서 감지 후 인코더 "Z"상을 찾을 때까지의 속도입니다.

범위 로터리: 1~6,000

리니어: 0.001~6 초기값

로터리: 20

리니어: 0.02 단위

로터리: RPM,

리니어: m/s



n01.004

원점 복귀 가속도/감속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Homing

Acceleration/Deceleration

설명 원점 복귀 중 사용되는 가속 및 감속도 입니다.

범위

로터리:

0.01~21,474,836.47

리니어:

0.001~2,147,483.647

초기값

로터리:

62.50

리니어:

6.25


리니어: m/s2

MODBUS 주소 5404, 5405

변경 가능

상태 서보-OFF


n01.005 옵셋이동거리

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Offset Move Distance

설명 정해진 원점복귀 방식에 따라 원점복귀 과정이 완료된 후에 이동할 거리를

의미합니다.

범위 -2,147,483,647

~2,147,483,647 초기값 0 단위 Pulse





n01.006 원점 센서 극성

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Home Sensor Polarity

설명 0-NORMAL CLOSE(Active-Going Transition)

1-NORMAL OPEN(Inactive-Going Transition)




n01.006 D1

원점복귀 시 충돌 후 운전방향 선택

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Reverse Homing after

Collision

설명 0-충돌 후 반대방향으로 운전(Enable)

1-충돌 후 반대방향으로 운전하는 기능정지(Disable)




n01.007 원점위치

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Home Position

설명 원점복귀 과정이 완료되었을 때 원점의 위치를 의미합니다.

범위 -2,147,483,647

~2,147,483,647 초기값 0 단위 Pulse



n01.008

원점 센서 후 이동 거리

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Moving Distance After

Home Sensor

설명 원점복귀 방법 중 홈센서-이동거리-모터-Z 상으로 원점복귀를 할 때 원점 센서

인식 후 원점 이동 거리를 설정하기 위해 사용합니다.

범위 0~2,147,483,647 초기값 0 단위 Counts





n01.009 원점 스토퍼 인식 토크

RSWare : Drive - Mode Configuration - Homing – Home Current

설명 스토퍼로 원점복귀를 할 때 이동을 정지하는 피드백 토크를 지정합니다.

단위: 모터 정격 토크의 백분율입니다.

범위 1~250 초기값 100 단위 %



n01.010 원점 스토퍼 인식 시간

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing – Home Current Time

설명 스토퍼 인식 시 원점 인식 토크가 설정 값 이상의 시간을 유지하여야 원점으로

인식합니다.

범위 0~1,000 초기값 0 단위 ms



n01.011 원점복귀 시간 제한

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Homing Time Limit

설명 원점 복귀 실행 시간이 설정 값을 초과하면 알람이 발생합니다.

범위 0~65,535 초기값 60 단위 sec



n01.012 원점복귀 취소 시 감속도

RSWare : Drive - Mode Configuration- Homing - Stop Home Deceleration

설명 원점 복귀가 취소되었을 때 정지할 때까지 적용되는 감속도입니다.

범위

로터리:

0.01~21,474,836.47

리니어:

0.001~2,147,483.647

초기값

로터리:

62.50

리니어:

6.25


리니어: m/s2





인덱스 파라미터 그룹 2 – 인덱스 동작옵션

n02.000 자리 0 인덱스 0 동작옵션 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Mode

설명

설정된 좌표 0 의 이동 타입: 0- 절대좌표(Absolute): 원점을 기준으로 설정된 위치로 이동합니다. 1- 상대좌표(Incremental): 현재 위치 기준으로 설정된 거리로 이동합니다. 참고: 서보 드라이브가 인덱스를 실행하려면 축이 원점 복귀해야 합니다.


Modbus 주소 5800 변경 가능 상태 항시


n02.000 자리 1 인덱스 0 이동완료 후 동작설정 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Action When Complete

설명 0: 정지(Stop) 1: 다음 인덱스 바로 시작(Start Next Index) 2: 스타트 신호 입력대기(Wait for Start)





설명

설정된 좌표 1 의 이동 타입: 0- 절대좌표(Absolute): 원점을 기준으로 설정된 위치로 이동합니다. 1- 상대좌표(Incremental): 현재 위치 기준으로 설정된 거리로 이동합니다. 참고: 서보 드라이브가 인덱스를 실행하려면 축이 원점 복귀해야 합니다.











n02.002 ~ n02.126 자리 0 인덱스 2 ~ 126 동작옵션 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Mode

설명

설정된 좌표 2 ~ 126 의 이동 타입: 0- 절대좌표(Absolute): 원점을 기준으로 설정된 위치로 이동합니다. 1- 상대좌표(Incremental): 현재 위치 기준으로 설정된 거리로 이동합니다. 참고: 서보 드라이브가 인덱스를 실행하려면 축이 원점 복귀해야 합니다.


Modbus 주소 5802 ~ 5926 변경 가능 상태 항시


n02.002 ~ n02.126 자리 1 인덱스 2 ~ 126 이동완료 후 동작설정 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Action When Complete






설명

설정된 좌표 127 의 이동 타입: 0- 절대좌표(Absolute): 원점을 기준으로 설정된 위치로 이동합니다. 1- 상대좌표(Incremental): 현재 위치 기준으로 설정된 거리로 이동합니

다. 참고: 서보 드라이브가 인덱스를 실행하려면 축이 원점 복귀해야 합니다.



적용 가능한 운전모드 I








인덱스 파라미터 그룹 4 – 인덱스 위치/거리

n04.000 인덱스 0 위치/거리 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup – Position/Distance

설명 •위치: 원점을 기준으로 모터가 이동할 고정 위치입니다. •거리: 현재 위치 기준으로 모터가 이동할 거리입니다.

범위 -2,147,483,647 ~ 2,147,483,647

초기값 0 단위 pulse

Modbus 주소 6600, 6601 변경 가능 상태 항시


n04.002 ~ n04.126 인덱스 2 ~ 126 위치/거리 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Position/Distance


범위 -2,147,483,647 ~ 2,147,483,647


Modbus 주소 6604,6605 ~6852, 6853

변경 가능 상태 항시


n04.127 인덱스 127 위치/거리 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 127 Setup - Position/Distance


범위 -2,147,483,647 초기값 0 단위 pulse

n04.001 인덱스 1 위치/거리 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 1 Setup -

Position/Distance


범위 -2,147,483,647 ~ 2,147,483,647






~ 2,147,483,647





인덱스 파라미터 그룹 7 – 인덱스 대기시간

n07.000 인덱스 0 대기 시간 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup – Dwell

설명 다음 단계 실행 전 현재 위치에서 대기 시간입니다.

범위 0~65535 초기값 0 단위 ms



n07.001 인덱스 1 대기 시간 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 1 Setup - Dwell





n07.002 ~ n07.126 인덱스 2 ~ 126 대기 시간 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Dwell





n07.127 인덱스 127 대기 시간 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 127 Setup - Dwell




적용 가능한 모드 I



인덱스 파라미터 그룹 8 – 인덱스 속도

n08.000 인덱스 0 속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Velocity

설명 이동 중 최대속도입니다.

범위

로터리: 1~6000 리니어: 0.001~6

초기값 로터리: 750 리니어: 0.75

단위 로터리 :RPM, 리니어 : m/s





범위

로터리: 1~6000 리니어: 0.001~6





n08.002 ~ n08.126 인덱스 2 ~ 126 속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Velocity


범위

로터리: 1~6000 리니어: 0.001~6







범위 로터리: 초기값 로터리: 750 단위 로터리 :RPM,



1~6000 리니어: 0.001~6

리니어: 0.75 리니어 : m/s





인덱스 파라미터 그룹 10 – 인덱스 가속도

n10.000 인덱스 0 가속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Acceleration

설명 이동 중 최대가속도입니다.

범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250

단위 로터리: Revs/s2 리니어: m/s2





범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250




n10.002 ~ n10.126 인덱스 2 ~ 126 가속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Acceleration


범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250


Modbus 주소 9004, 9005 ~ 9252, 9253







범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250






인덱스 파라미터 그룹 11 – 인덱스 감속도

n11.000 인덱스 0 감속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Deceleration

설명 이동 중 최대감속도입니다.

범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250






범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250




n11.002 ~ n11.126

인덱스 2 ~ 126 감속도 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Deceleration


범위

로터리: 0.01~21,474,836.47 리니어: 0.001~2,147,483.647

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250


Modbus 주소 9404, 9405 ~ 9652, 9653





범위 로터리: 0.01~21,474,836.47

초기값 로터리: 62.50 리니어: 6.250




리니어: 0.001~2,147,483.647





인덱스 파라미터 그룹 12 – 인덱스 다음 인덱스

n12.000 인덱스 0 다음 인덱스 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 0 Setup - Next Index

설명 인덱스 이동완료 후 동작설정이 "정지"로 설정되어있지 않을 때 다음 인덱스를 실행하기 위해 이동합니다.









n12.002 ~ n12.126

인덱스 2 ~ 126 다음 인덱스 RSWare : Drive - Mode Configuration- Indexing - Index 2 ~ 126 Setup - Next Index












운전 모드 기능 일람

항목 운전 내용 Modbus Address

run-00 조그(Jog) 운전 2000

run-01 오프-라인 오토 튜닝 2001

run-03 속도 명령 옵셋 자동 조정 2003

run-04 토크 명령 옵셋 자동 조정 2004

run-08 알람 리셋 2008

run-10 절대치 인코더 리셋 2010

run-11 2 그룹 게인 저장 2011

run-12 정수 초기화 2012

모니터 모드 기능 일람

항목 모니터 내용 [단위] Modbus Address

dIS-00 속도 피드백 [rpm 또는 mm/sec] 0

dIS-01 속도 명령 [rpm 또는 mm/sec] 1

dIS-02 속도 오차 [rpm 또는 mm/sec] 2

dIS-03 토크 명령 [%] 3

dIS-04 위치 피드백 [pulse] 4~5

dIS-05 위치 명령 [pulse] 6~7

dIS-06 위치 오차 [pulse] 8~9

dIS-07 위치 펄스 명령 주파수 [kpps] 10

dIS-08 전기각 [ °] 11

dIS-09 기계각 [ °] 12

dIS-10 회생누적 부하율 [%] 13

dIS-11 DC 전압[V] 14

dIS-12 절대치 인코더 다회전 데이터 15

dIS-13 속도 명령 옵셋[mV] 16~17

dIS-14 토크 명령 옵셋[mV] 18~19



항목 모니터 내용 [단위] Modbus Address

dIS-15 입출력 상태 20~24

dIS-16 알람 이력 25~32

dIS-17 소프트웨어 버전 33

dIS-18 모터 및 인코더 종류 34~35

dIS-19 아날로그 속도 명령 전압 값 [V] 36

dIS-20 아날로그 토크 명령 전압 값 [V] 37

dIS-21 드라이브 정격 출력 38

dIS-22 절대치 인코더 1 회전 데이터 39~40

dIS-23 인코더 피드백 카운터 41~42

dIS-24 최대 전류 명령 절대값[%] 43

dIS-31 평균 토크 부하율[%] (정격 토크=100%)

44

dIS-32 최대 토크 부하율[%] (정격 토크=100%)

45

부록C


경고 및 알람 코드 이 부록은 CSD7 서보 드라이브의 경고 및 알람 코드에 관한

리스트입니다.

경고 .............................................................................................................. C-2

알람 코드 ................................................................................................... C-2

C-2 경고 및 알람 코드


경고 경고는 모터 제어를 지속하도록 허용된 드라이브 이상입니다.

디스플레이의 마지막 부분을 이용해 세 자리의 문자 메시지를

표시합니다.

경고 숫자 경고 문자 설명

0x0001 BAT 절대치 인코더 베터리 저전압

0x0002 CNT 절대치 인코더 카운터 오버플로우

0x0004 FAS 인크리멘탈 인코더 초기값 이상

0x0008 OCC 과전류 명령

0x0010 OSC 속도 명령 과대

0x0020 PIN 시퀀스 입출력 할당 이상

0x0040 CAP 모터 용량 과대

0x0080 SAG 드라이브 SAG 운전 중

0x8000 FAN 드라이브 FAN 이상

알람 코드 알람은 모터 제어를 할 수 없게 되는 심각한 이상입니다. 상태

표시는 문자 E 를 앞에 둔 세 자리의 에러 코드와 다섯 자리의

문자 메시지를 번갈아 표시합니다. 이 에러 메시지는 문제가

해결될 때까지 반복됩니다.

사용자

알람

코드

내부

알람

코드

알람 문자 알람 명칭

E.057 0x10 HWARE PWM 하드웨어 에러

E.005 0x11 IPMFT IPM 에러

E.079 0x12 SHTOC 회생 과전류 보호

E.054 0x13 OFSET 전류 피드백 오프셋

E.114 0x14 OVCUR 모터 상 과전류

E.101 0x20 CABLE 모터 전원 케이블 개방

E.102 0x21 INSOL 모터 연속 전류 과부하

E.075 0x23 SHTOL 회생 과부하 보호

E.036 0x24 DRVOT 드라이브 과열

E.022 0x25 CONOL 모터 연속 전류 과부하

E.023 0x27 DRVOL 드라이브 과부하

인덱스 파라미터 C-3


E.103 0x28 MATCH 모터 불일치

E.109 0x29 SHSET 외부 회생 저항값 이상

E.117 0x2A DSVRS 공진 과대

E.030 0x31 ENCOP 인코더 케이블 개방

E.106 0x32 ENCCE 인코더 통신 에러

E.083 0x33 ABSBE 절대치 인코더 베터리 에러

E.084 0x34 ABSOS 절대치 인코더 과속

E.085 0x35 MTCER 절대치 인코더 다회전(Multi-turn) 카운트

에러

E.028 0x36 MTCOF 인코더 데이터 범위 에러

E.031 0x38 ENCPE 인코더 데이터 정수 에러

E.039 0x39 SCNER 시리얼 컨버터 에러

E.040 0x3A ANGLE 자극 검출 미완료

E.041 0x3B SCNRM 시리얼 컨버터 분해능 불일치

E.042 0x3C SCNSR 시리얼 컨버터 1 회전 데이터 이상

E.043 0x3D HALER 리니어 모터 Hall 신호 이상

E.044 0x3E SANSS 모터 데이터 이상

E.010 0x40 OVVTG 버스 과전압

E.009 0x41 UDVTG 버스 저전압

E.037 0x42 ACOFF AC 라인 손실

E.006 0x43 FAN FAN 이상

E.018 0x50 OVSPD 모터 과속

E.019 0x51 POSER 위치 에러 제한 초과

E.108 0x52 CDFRE 위치 명령 주파수 에러

E.056 0x53 CPUFT 워치독 타임아웃

E.112 0x54 ESTOP 비상 정지

E.024 0x55 ABSTO 절대치 데이터 전송 시간 초과

E.111 0x56 STOIN Safety Torque Off 입력 에러

E.118 0x57 VELER 리니어 모터 속도 오차 과대

E.107 0x60 SERCE 시리얼 통신 에러

E.055 0x61 CHSUM 사용자 정수 체크섬 에러

E.058 0x62 RANGE 사용자 정수 범위 에러

E.053 0x63 PINIT 사용자 정수 초기화 에러

E.113 0x64 IRANG 인덱스 위치 범위 오버플로우

E.115 0x65 FLCOV Flash Memory 수명 초과

E.116 0x66 LDMIS 펌웨어 업그레이드 이상

E.060 0x70 DINIT 드라이브 초기화 에러

C-4 경고 및 알람 코드


E.100 0x71 SETUP 3rd Party Motor 설정 이상

E.012 0x73 HFAIL 원점복귀 실패

E.027 0x74 NOTHM 원점복귀 미완료

E.110 0x75 NOEID PWM 스위칭 주파수 설정 이상

Publication CSD7-UM001C-KO-July 2019

csd7 서보 드라이브 · 일러두기. 이. 문서에서 설명하는 제품은 다양한...

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