cv2011 lecture 1. part 2. light & color
TRANSCRIPT
![Page 1: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/1.jpg)
Зрение человека
• Построим модель изображения
![Page 2: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/2.jpg)
Камера-обскура
• Принцип был известен еще Аристотелю (384-322 до Н.Э.)
• Помогала художникам: описана Леонардо да Винчи (1452-1519)
Gemma Frisius, 1558
Source: A. Efros
![Page 3: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/3.jpg)
Модель камеры-обскуры
Камера-обскура:• Захватывает пучок лучей, проходящих через одну точку • Точка называется Центр проекции (фокальная точка / focal
point)• Изображение формируется на картинной плоскости (Image
plane)
Slide by Steve Seitz
![Page 4: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/4.jpg)
Point of observation
Figures © Stephen E. Palmer, 2002
Машина Понижения Размерности
3D мир 2D картина
Что мы теряем?• Углы• Расстояния и длины
Slide by A. Efros
![Page 5: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/5.jpg)
Перспективные искажения
• Крайние колонны кажутся толще• Эти искажения вызваны не погрешностью линз!• Проблема была отмечена еще да Винчи
Slide by F. Durand
![Page 6: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/6.jpg)
Перспективные искажения: Люди
Slide by S. Lazebnik
![Page 7: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/7.jpg)
Фотоаппарат
• Тот же принцип, что и у камеры-обскуры• Лучи фокусируются с помощью объектива • Изображение формируется на светочувствительной
плёнке
![Page 8: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/8.jpg)
Цифровая камера
![Page 9: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/9.jpg)
Изображение (опр.)
Изображение оптическое – картина, получаемая в результате прохождения через оптическую систему лучей, распространяющихся от объекта, и воспроизводящая его контуры и детали.
Физический энциклопедический словарь.
Функция интенсивности (яркости) канала, заданная на 2х мерной сетке (матрице)
Используется дискретное представление
]},[],,[{),,( 1010 yyyxxxyxgI
},1,,1{),,( mjnijigI
![Page 10: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/10.jpg)
10 событий в истории фотографииhttp://listverse.com/history/top-10-incredible-early-firsts-in-photography/
Slide by S. Lazebnik
1957 год, 176*176 пикселов
![Page 11: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/11.jpg)
Цветные фотографии??
![Page 12: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/12.jpg)
Что такое цвет?
• Цвет – это психологическое свойство нашего зрения, возникающее при наблюдении объектов и света, а не физические свойства объектов и света (S. Palmer, Vision Science: Photons to Phenomenology)
• Цвет – это результат взаимодействия света, сцены и нашей зрительной системы
Wassily Kandinsky (1866-1944), Murnau Street with Women, 1908
Slide by S. Lazebnik
![Page 13: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/13.jpg)
Электромагнитный спектр
Почему мы видим свет именно в таком диапазоне?Потому что именно такой диапазон излучения солнца
Human Luminance Sensitivity Function
Slide by S. Lazebnik
![Page 14: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/14.jpg)
Физика света
Любой источник света можно полностью описать спектром: количество излученной энергии в единицу времени для каждой длины волны в интервале 400 - 700 nm.
© Stephen E. Palmer, 2002
400 500 600 700
Wavelength (nm.)
# Photons(per ms.)
Relativespectral
power
Slide by S. Lazebnik
![Page 15: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/15.jpg)
Физика света
.
# P
hoto
ns
D. Normal Daylight
Wavelength (nm.)
B. Gallium Phosphide Crystal
400 500 600 700
# P
hoto
ns
Wavelength (nm.)
A. Ruby Laser
400 500 600 700
400 500 600 700
# P
hoto
ns
C. Tungsten Lightbulb
400 500 600 700
# P
hoto
ns
Примеры спектров разных источников света
© Stephen E. Palmer, 2002
Rel
. pow
erR
el. p
ower
Rel
. pow
erR
el. p
ower
Slide by S. Lazebnik
![Page 16: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/16.jpg)
Физика света
Примеры спектров отраженного света от предметов
Длина волны (nm)
% О
траж
енно
го с
вета
Red
400 700
Yellow
400 700
Blue
400 700
Purple
400 700
© Stephen E. Palmer, 2002Slide by S. Lazebnik
![Page 17: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/17.jpg)
Взаимодействие света и объектов
Видимый цвет это результат взаимодействия спектра излучаемого света и поверхности
Slide by S. Lazebnik
![Page 18: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/18.jpg)
Человеческий глаз
Глаз как камера!• Радужка – цветная пленка с радиальными мышцами • Зрачок - дырка (аппертура), диаметр управляется радужкой• Линза – меняет форму под действием мышц• Где матрица?
– Клетки-фоторецепторы на сетчатке
Slide by Steve Seitz
![Page 19: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/19.jpg)
Тест на внимательность
![Page 20: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/20.jpg)
Плотность палочек и колбочек
Палочки и колбочки распределены неравномерно• Палочки измеряют яркость, колбочки цвет• Fovea – маленькая область(1 or 2°) в центре визуального поля с
наибольшей плотностью колбочек и без палочек• На периферии все больше палочек подсоединены к одному нейрону
Slide by Steve Seitz
cone
rod
pigmentmolecules
![Page 21: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/21.jpg)
Что мы на самом деле видим
Source: A. Yarbus
![Page 22: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/22.jpg)
Движения глаз
Source: A. Yarbus
![Page 23: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/23.jpg)
Восприятие цвета
Палочки и колбочки – фильтры спектра• Кривая отклика домножается на спектр, производится
интегрирование по всем длинам волн– Каждая колбочка даёт 1 число
S
M L
Wavelength
Power
• В: Как же мы можем описать весь спектр 3мя числами?• О: Мы и не можем! Большая часть информации теряется.
– Два разных спектра могут быть неотличимы» Такие спектры называются метамеры
Slide by Steve Seitz
![Page 24: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/24.jpg)
Спектры некоторых объектов
metamers
Slide by S. Lazebnik
![Page 25: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/25.jpg)
Стандартизация восприятия цвета
Мы хотим понять, какие спектры света вызывают одинаковые цветовые ощущения у людей
Эксперименты по сопоставлению цвета
Foundations of Vision, by Brian Wandell, Sinauer Assoc., 1995
![Page 26: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/26.jpg)
Эксперимент №1
Source: W. Freeman
![Page 27: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/27.jpg)
Эксперимент №1
p1 p2 p3 Source: W. Freeman
![Page 28: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/28.jpg)
Эксперимент №1
p1 p2 p3 Source: W. Freeman
![Page 29: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/29.jpg)
Эксперимент №1
p1 p2 p3
Основные цвета, необходимые для сопоставления
Source: W. Freeman
![Page 30: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/30.jpg)
Эксперимент №2
Source: W. Freeman
![Page 31: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/31.jpg)
Эксперимент №2
p1 p2 p3 Source: W. Freeman
![Page 32: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/32.jpg)
Эксперимент №2
p1 p2 p3 Source: W. Freeman
![Page 33: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/33.jpg)
Эксперимент №2
p1 p2 p3 p1 p2 p3
Мы называем м «отрицательным» весом основного цвета, если цвет нужно добавлять к сопоставляемому
свету.
Веса основных цветов, необходимых
для сопоставления:
p1 p2 p3
Source: W. Freeman
![Page 34: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/34.jpg)
Трихроматическая теория
В экспериментах по сопоставлению цвета большинству людей достаточно 3х основных цветов, чтобы сопоставить любой цвет• Основные цвета должны быть независимы
Для одного и того же спектра, и одних и тех же основных цветов, люди выбирают одинаковые веса• Исключения: цветовая слепота
Трихроматическая теория• Трех чисел оказывается достаточно, чтобы описать цвет• История восходит к 18у веку (Томас Юнг)
Slide by S. Lazebnik
![Page 35: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/35.jpg)
Линейные цветовые пространства• Определяются выбором 3х основных цветов• «Координаты цвета» задаются весами основных
цветов, необходимых для сопоставления• Каждая координата кодируется 1-2 байтами• Функции сопоставления: веса, необходимые для
сопоставления с когерентными источниками света
Смешение двух основных цветов Смешение трех цветов
![Page 36: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/36.jpg)
Линейные цветовые модели: RGB
• Основные цвета – монохроматические (в мониторе им соответствует три вида фосфоров)
• Вычитание необходимо для соответствия некоторым длинам волны
Функции сопоставления для RGB
Slide by S. Lazebnik
![Page 37: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/37.jpg)
Модель HSV
Координаты выбраны с учетом человеческого восприятия: Hue (Тон), Saturation(Насыщенность), Value (Intensity) (Интенсивность)
Slide by S. Lazebnik
![Page 38: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/38.jpg)
Почему линейные?
• Grassmann’s Law:• Даны два источника света, с цветом (R1,G1,B1) и (R2,G2,B2)
• Тогда объединённый поток света имеет цвет (R1+R2,G1+G2,B1+B2)
![Page 39: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/39.jpg)
Первые цветные фотографии
Сергей Прокудин-Горский (1863-1944)
Фотографии Российской империи(1909-1916)
http://www.loc.gov/exhibits/empire/
http://en.wikipedia.org/wiki/Sergei_Mikhailovich_Prokudin-Gorskii
Lantern projector
Slide by А.Efros
![Page 40: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/40.jpg)
Лев Толстой
![Page 41: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/41.jpg)
Цветное цифровое изображение
Source: Steve Seitz
Демозаикинг (оценка пропущенных значений цвета)
Байеровский шаблон
![Page 42: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/42.jpg)
Ошибки демозакинга
Slide by F. Durand
Цветовой муар
![Page 43: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/43.jpg)
Причина цветового муар
матрица
Тонкие черные и белые детали интерпретируются как изменения цвета
Slide by F. Durand
![Page 44: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/44.jpg)
Восприятие цвета
Постоянство цвета и освещенности• Способность зрительной системы человека оценивать
собственные отражательные свойства поверхностей в не зависимости от условий освещенности
Мгновенные эффекты • Одновременный контраст: цвета фона влияют на
воспринимаемый цвет объекта• Полосы Маха (Mach bands)
Постепенные эффекты• Адаптация к свету/темноте• Хроматическая адаптация• Остаточные изображения (afterimages)
Slide by S. Lazebnik
![Page 45: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/45.jpg)
Постоянство освещенности
J. S. Sargent, The Daughters of Edward D. Boit, 1882
Белый цвет на свету и в тени
Slide by F. Durand
![Page 46: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/46.jpg)
Постоянство яркости
http://web.mit.edu/persci/people/adelson/checkershadow_illusion.htmlSlide by S. Lazebnik
![Page 47: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/47.jpg)
Постоянство яркости
http://web.mit.edu/persci/people/adelson/checkershadow_illusion.htmlSlide by S. Lazebnik
![Page 48: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/48.jpg)
Полосы Маха
Source: D. Forsyth
![Page 49: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/49.jpg)
Edwin H. Land
• Один из основателей Polaroid• Retinex = Retina + Cortex (1971)• Автор “Color constancy”
![Page 50: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/50.jpg)
Хроматическая адаптацияЧувствительность зрительной системы меняется в
зависимости от доминантной освещенности наблюдаемой сцены• Механизм плохо изучен
Адаптация к разным уровням освещенности• Размер зрачка регулирует объем света, попадающий на
сетчатку • Размер резко меняется при входе в здание с ярко
освещенной солнцем улицы
Цветовая адаптация• Клетки сетчатки меняю свою чувствительность• Пример: если доля красного в освещении повышается,
понижается чувствительность клеток, отвечающий за красный, пока вид сцены не придет к норме
• Мы лучше адаптируемся при яркой освещенности, при освещении свечой все остается в желтых тонах
http://www.schorsch.com/kbase/glossary/adaptation.htmlSlide by S. Lazebnik
![Page 51: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/51.jpg)
Баланс белого
Когда мы смотрим на фотографию или монитор, глаза адаптируются к освещению в комнате, а не к освещению сцены на фотографии
Если баланс белого неточен, цвета фотографии кажутся неестественными
http://www.cambridgeincolour.com/tutorials/white-balance.htm
incorrect white balance correct white balance
Slide by S. Lazebnik
![Page 52: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/52.jpg)
Баланс белого
Пленочные камеры: • Разные виды пленки и светофильтры применяются для
разных сцен
Цифровые камеры: • Автоматический баланс белого• Предустановки баланса белого для
типичных условий съемки• Настраиваемый по опорному объекту
http://www.cambridgeincolour.com/tutorials/white-balance.htmSlide by S. Lazebnik
![Page 53: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/53.jpg)
Баланс белогоVon Kries adaptation
• Домножаем каждый канал на коэффициент передачи• В ряде случаев эффект более сложный, соответствующий
домножению на матрицу 3x3
Простейший способ: серые (белые) карточки• Фотографируем нейтральный объект (белый)• Оцениваем вес каждого канала
– Если цвет объект записывается как rw, gw, bw тогда веса 1/rw, 1/gw, 1/bw
Slide by S. Lazebnik
![Page 54: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/54.jpg)
Баланс белого
Если нет серых карточек, тогда нам нужно угадать (или оценить) коэффициенты усиления
Модель «Серого мира» (Grayworld)• Средний уровень («серый») по каждому каналу должен
быть одинаков для всех каналов• Если цветовой баланс нарушен, тогда «серый» в этом
канале больше «серого» других каналов• Вычислим коэффициенты усиления так, чтобы среднее в
каждом канале стало одинаковым:
Slide by S. Lazebnik
![Page 55: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/55.jpg)
«Серый мир» - примеры
![Page 56: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/56.jpg)
«Серый мир» - примеры
![Page 57: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/57.jpg)
«Серый мир» - примеры
![Page 58: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/58.jpg)
Другие подходы
Модель блика• Цвета бликов обычно соответствуют цвету источника• Ищем самый яркий пиксел, и веса берем обратно
пропорционально его цветам
Сопоставление диапазона (Gamut)• Gamut: выпуклая оболочка цветов всех пикселей• Выбираем преобразование, которое переводит диапазон
изображения к «стандартному» при дневном освещении
![Page 59: CV2011 Lecture 1. Part 2. Light & Color](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022062513/55616fc0d8b42ade208b45c1/html5/thumbnails/59.jpg)
Распознавание баланса белогоИдея: Для каждого класса
объектов, присутствующих в сцене, вычисляем преобразование таким образом, чтобы диапазон цветов объекта совпадал со средним диапазоном объектов этого класса на «типичных» изображениях
J. Van de Weijer, C. Schmid and J. Verbeek, Using High-Level Visual Information for Color Constancy, ICCV 2007.
Slide by S. Lazebnik