7/25/2019 Deki - Mehatronika 22.01.2016.

http://slidepdf.com/reader/full/deki-mehatronika-22012016 1/1

Rezolucija enkodera je 1024 (10 bita, 210), pa jedan pun obrtaj ima 1024 dela.

2∙ R ∙ π  =1024 ∙ln=¿ l

n=

 R ∙ π 

512

ln  je dužina koju traka pređe za jedan deo obrtaja.

Kada hoemo da izrazimo neku dužinu to radimo preko broja tih delo!a obrtaja(n), pa je dužina paketa "#

 L=n ∙ ln=

n ∙R ∙ π  

512

Ra$tojanje  L1  između $enzora i rampi je 1m, pa je da bi paket do%ao od

$enzora do rampi potrebno da prođe#

n1=

 L1

ln=1000 ∙512

 R ∙π 

&a bi paket pro%ao tu zonu 'de $u rampe potrebno je da pređe ra$tojanje  L2  

koje je otprilike jednako 20mm, a to je u delo!ima obrtaja#

n2=

 L2

ln

=2760 ∙512

 R ∙ π 

*a R+10cm, koliki $am toak ja pretpo$ta!io, i$to da ne o$ta!ljam u op%timbroje!ima, !redno$ti $u $ledee#

ln=0,613592315 mm n

1=1629,7≈1630   n

2=4498,1≈ 4500