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DeviceNet per Motorcontroller CMMP�

Descrizione

DeviceNet CMMP�

Descrizione 557 353 it 0708NH [723 766]

Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH 3

Edizione it 0708NH

Denominazione _____________________________ P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-IT

N. di ordinazione _____________________________________________ 557 353

(Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

È vietata la riproduzione, distribuzione e diffusione a terzi, nonché l'uso arbitrario, totale o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo. Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni. Tutti i diritti riservati, ivi compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati o di design.

Lista delle revisioni

Autore:

Titolo del manuale: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-IT

http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH

Nome del file: P_BE-CMMP-FHPP-DN-IT.doc

Luogo di memorizzazione del file:

N. prog. Descrizione Indice di revisione Data della modifica

001 Stesura 0708NH 25.02.2008

Marchio

DeviceNet™ è un marchio ODVA.

IINDICE


INDICE

1. Note generali .......................................................................................................... 7

1.1 Documentazione ................................................................................................... 7

1.2 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) .................................... 7

1.3 Scambio dei dati in DeviceNet ............................................................................... 8

2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici .............................................. 9

2.1 Simboli utilizzati .................................................................................................... 9

2.2 Indicazioni generali ............................................................................................. 10

2.3 Pericoli dovuti ad un impiego errato .................................................................... 12

2.4 Norme di sicurezza .............................................................................................. 12

2.4.1 Norme di sicurezza generali ................................................................. 12

2.4.2 Norme di sicurezza durante montaggio e manutenzione ..................... 14

2.4.3 Protezione contro il contatto di componenti elettrici ........................... 16

2.4.4 Protezione contro le scosse elettriche mediante bassa tensione (PELV)18

2.4.5 Protezione contro movimenti pericolosi ............................................... 19

2.4.6 Protezione contro il contatto di componenti caldi ................................ 20

2.4.7 Protezione durante impiego e montaggio ............................................ 20

3. Montaggio e installazione .................................................................................... 21

3.1 Montaggio ........................................................................................................... 21

3.2 Installazione ........................................................................................................ 21

4. Attivazione e configurazione di DeviceNet ........................................................... 23

4.1 Impostazione della MAC-ID ................................................................................. 23

4.2 Impostazione della baudrate ............................................................................... 23

5. Panoramica ........................................................................................................... 24

5.1 Panoramica della rete DeviceNet ......................................................................... 24

5.2 Collegamento I/O ................................................................................................ 24

5.3 Explicit Messaging ............................................................................................... 25

5.4 Foglio dati elettronico (EDS) ................................................................................ 25

6. Configurazione nella rete DeviceNet .................................................................... 26

7. Parametri .............................................................................................................. 27

7.1 Device Data Object .............................................................................................. 27

7.2 Process Data Object ............................................................................................ 28

7.3 Project Data Object .............................................................................................. 28

7.4 Jog Mode Object .................................................................................................. 29

IINDICE


7.5 Direct Mode Position Object ................................................................................ 29

7.6 Direct Mode Torque Object .................................................................................. 29

7.7 Direct Mode Speed Object ................................................................................... 30

7.8 Axis Parameter Object ......................................................................................... 30

7.9 Homing Object ..................................................................................................... 31

7.10 Controller Parameters Object .............................................................................. 31

7.11 Electronical Identification Plate Object ................................................................ 32

7.12 Stand Still Object ................................................................................................. 32

7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object ................................................... 32

7.14 Error Record List Object ....................................................................................... 33

7.15 Warning Record List Object ................................................................................. 33

7.16 Recordlist Object ................................................................................................. 33

8. LED di stato per modulo e rete .............................................................................. 34

9. Codici di errore DeviceNet ..................................................................................... 35

1. Note generali


1. Note generali

1.1 Documentazione Questa documentazione descrive la connessione fieldbus del motorcontroller CMMP in una rete DeviceNet. Descrive l'attivazione del DeviceNet e rappresenta il protocollo di applicazione FHPP di DeviceNet. Per una descrizione dettagliata dei parametri FHPP consultare la documentazione FHPP.

È destinata alle persone che conoscono già la serie di motorcontroller e il protocollo DeviceNet. La documentazione riporta norme di sicurezza da osservare.

1.2 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)

La Festo ha realizzato un profilo di dati ottimizzato, il cosiddetto "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)", tagliato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento.

L'FHPP consente di controllare e programmare uniformemente i diversi sistemi fieldbus e i controller Festo.

Definisce uniformemente per l'utente modi operativi struttura dei dati I/O oggetti di parametri comando sequenziale.

Comunicazione fieldbus

Selezione di record Esercizio diretto Canale parametri

1 Modo Posizione Velocità Accesso libero a

tutti i parametri per lettura e scrittura

2

….

n

Tab. 1.1: Principio FHPP

1. Note generali


1.3 Scambio dei dati in DeviceNet DeviceNet è stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) come standard fieldbus aperto basato sul protocollo CAN. DeviceNet fa parte delle reti basate su CIP. CIP (Common Industrial Protocol) rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo scambio di

messaggi espliciti a bassa priorità, ad es. per la configurazione o diagnosi messaggi I/O, ad es. dati di processo critici in funzione del tempo.

Nota

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) è l'organizzazione di utenti per DeviceNet. Pubblicazioni relative alle specifiche DeviceNet/CIP sono disponibili presso

ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org

CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.

2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici



2.1 Simboli utilizzati

Informazioni

Informazioni importanti

Nota

Note importanti.

Attenzione

La non osservanza può comportare gravi danni materiali.

Avvertenza

La non osservanza può comportare danni alle cose e alle persone.

Avvertenza

PERICOLO !

La non osservanza può comportare gravi danni alle cose e alle persone.

Avvertenza

Tensione che può essere mortale!

La norma di sicurezza richiama l'attenzione su una tensione che può eventualmente provocare la morte.

Accessori

Ambiente



2.2 Indicazioni generali

Festo SE & Co. KG non assume alcuna responsabilità per danni imputabili alla non osservanza delle indicazioni di pericolo riportate nelle presenti istruzioni d'uso.

Nota

Prima della messa in servizio leggere le Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici da pagina 9 e il capitolo 2. “Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici”.

Se la documentazione non viene capita perfettamente in questa lingua, allora si prega di contattare e informare il fornitore.

Il funzionamento perfetto e sicuro del servoregolatore di azionamento presuppone un trasporto, magazzinaggio, montaggio e installazione appropriati ed eseguiti a regola d'arte nonché manovra e manutenzione accurate.

Nota

Per gli interventi sugli impianti elettrici impiegare solo personale addestrato e qualificato.

Personale addestrato e qualificato

Secondo questo manuale o le indicazioni di pericolo sul prodotto, le persone addette alle operazioni di progettazione, installazione, montaggio, messa in funzione e funzionamento del motorcontroller sono sufficientemente informate in merito alle avvertenze e misure precauzionali riportate nelle presenti istruzioni d'uso e dispongono di una qualificazione adeguata alle loro attività.

- Formazione professionale e addestramento o autorizzazione di attivare e disattivare,collegare a massa apparecchiature/sistemi secondo gli standard della tecnica disicurezza nonché di contrassegnarli opportunamente in funzione delle esigenze dilavoro.

- Formazione professionale o addestramento secondo gli standard della tecnica disicurezza per quanto riguarda manutenzione e impiego dell'equipaggiamento disicurezza.

- Addestramento per il primo soccorso.

Per evitare lesioni personali e/o danni materiali, leggere le seguenti avvertenze prima di avviare l'impianto.

Osservare sempre le norme di sicurezza.



Non cercare di installare o avviare il servoregolatore di azionamento senza prima aver letto attentamente tutte le norme di sicurezza inerenti attuatori e comandi elettrici riportate in questo manuale.

Leggere queste norme di sicurezza e tutte le indicazioni utente prima di operare con il servoregolatore.

Rivolgersi al rappresentante di vendita responsabile se queste indicazioni utente per il servoregolatore non fossero disponibili.

Per garantire un funzionamento sicuro e affidabile del servoregolatore, richiedere la spedizione immediata di questa documentazione al responsabile (responsabili).

Consegnare le presenti norme di sicurezza anche nel caso in cui il servoregolatore venisse venduto, noleggiato e/o consegnato a terzi.

Per motivi di sicurezza e di garanzia non è permesso aprire il servoregolatore.

Una progettazione eseguita a regola d'arte costituisce la condizione per un funzionamento perfetto del servoregolatore!

Avvertenza

PERICOLO !

Un impiego inappropriato del servoregolatore e la non osservanza delle indicazioni di pericolo qui riportate nonché interventi non corretti nel dispositivo di sicurezza possono provocare danni materiali, lesioni personali, scosse elettriche o persino la morte nei casi estremi.



2.3 Pericoli dovuti ad un impiego errato

Avvertenza

PERICOLO !

Elevata tensione elettrica e notevole corrente di lavoro!

Pericolo di morte o gravi lesioni personali dovuti alle scosse elettriche!

Avvertenza

PERICOLO !

Elevata tensione elettrica dovuta al collegamento errato!

Pericolo di morte o lesioni personali dovuti alle scosse elettriche!

Avvertenza

PERICOLO !

Le superfici dei corpi delle apparecchiature possono essere calde!

Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!

Avvertenza

PERICOLO !

Movimenti pericolosi!

Pericolo di morte, gravi lesioni personali o danni materiali dovuti ai movimenti accidentali dei motori!

2.4 Norme di sicurezza

2.4.1 Norme di sicurezza generali

Avvertenza

Il servoregolatore di azionamento corrisponde alla classe di sicurezza IP20 e alla classe di inquinamento 1.

Assicurarsi che l'ambiente soddisfi la classe di sicurezza o la classe di inquinamento.

Avvertenza

Utilizzare solo accessori e parti di ricambio approvati dal costruttore.



Avvertenza

Collegare i servoregolatori alla rete secondo le norme EN e prescrizioni VDE (associazione elettrotecnica tedesca) in modo che possano essere staccati con dispositivi di disattivazione appropriati (ad es. interruttore principale, contattore, interruttore di potenza).

Il servoregolatore può essere protetto con un interruttore FI a tensione universale (RCD = Residual Current protective Device) di 300 mA.

Avvertenza

Per la commutazione dei contatti di comando si consiglia di utilizzare contatti dorati o quelli con un'elevata pressione.

A titolo precauzionale bisogna adottare misure di soppressione dei disturbi per gli impianti di commutazione, ad es. contattori e relè con elementi RC o cablare dei diodi.

Osservare le prescrizioni e norme di sicurezza vigenti nel paese in cui viene utilizzata l'apparecchiatura.

Avvertenza

Osservare le condizioni ambientali specificate nella documentazione del prodotto.

Non sono permesse applicazioni critiche per la sicurezza, a meno che non siano state approvate esplicitamente dal produttore.

Avvertenza

Le caratteristiche tecniche e condizioni di collegamento/installazione per il servoregolatore sono riportate in questo manuale di prodotto e devono essere osservate assolutamente.

Avvertenza

PERICOLO !

Osservare le prescrizioni di installazione e norme di sicurezza durante gli interventi sugli impianti ad alta tensione (ad es. DIN, VDE, EN, IEC o altre direttive nazionali e internazionali).

La non osservanza di queste prescrizioni può comportare la morte, lesioni personali o notevoli danni materiali.



Sono valide, tra l'altro, le seguenti norme senza pretesa di completezza:

VDE 0100 Disposizioni per l'installazione di impianti ad alta tensione fino a 1000 Volt

EN 60204-1 Equipaggiamento elettrico di macchine EN 50178 Equipaggiamento di impianti ad alta tensione con

apparecchiature elettroniche EN ISO 12100 Sicurezza di macchine – Concetti fondamenti,

principi di strutturazione generali EN 1050 Sicurezza di macchine – Principi per la valutazione

dei rischi EN 1037 Sicurezza di macchine – Impedimento di avviamenti

accidentali EN 954-1 Componenti essenziali per la sicurezza di sistemi di

comando

2.4.2 Norme di sicurezza durante montaggio e manutenzione

In ogni caso per le operazioni di montaggio e manutenzione dell'impianto sono valide le prescrizioni in materia DIN, VDE, EN e IEC, nonché tutte le norme di sicurezza e antinfortunistiche statali e locali. Il costruttore dell'impianto o il committente devono garantire l'osservanza di queste direttive.

Avvertenza

Il servoregolatore può essere impiegato, revisionato e/o riparato solo da personale addestrato e qualificato per gli interventi sulle apparecchiature elettriche o per il lavoro con quest'ultime.



Per evitare incidenti, lesioni personali e/o danni materiali:

Avvertenza

Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l'abbassamento dopo lo spegnimento del motore, ad es. mediante: - bloccaggio meccanico dell'asse verticale, - dispositivo di frenatura/ritenuta/bloccaggio o - compensazione sufficiente del peso dell'asse.

Avvertenza

Il freno di arresto del motore in dotazione di serie o un freno esterno azionato dal regolatore di comando non sono adatti per la protezione personale!

Avvertenza

Diseccitare l'equipaggiamento elettrico agendo sull'interruttore principale e poi bloccarlo per evitare inserimenti accidentali, aspettare che il circuito intermedio sia scaricato per: - gli interventi di manutenzione e riparazione - le operazioni di pulizia - lunghe interruzioni d'esercizio.

Avvertenza

Prima di eseguire le operazioni di manutenzione, assicurarsi che l'alimentazione elettrica sia disinserita e bloccata e che il circuito intermedio sia scaricato.

Avvertenza

Il reostato di frenatura esterno o interno è sotto tensione durante l'esercizio e può condurre tensione pericolosa del circuito intermedio fino a circa 5 minuti dopo l'arresto del servoregolatore. Al contatto questa tensione può causare la morte o gravi lesioni personali.

Avvertenza

Procedere accuratamente durante le operazioni di montaggio. Sia al momento del montaggio sia durante il funzionamento successivo dell'attuatore, assicurarsi che nel servoregolatore non cadano trucioli di foratura, polvere metallica o pezzi di montaggio (viti, dadi, ritagli di conduttori).



Inoltre assicurarsi che l'alimentazione di tensione esterna del regolatore (24 V) sia disinserita.

Disattivare il circuito intermedio o la tensione di rete sempre prima di disinserire l'alimentazione di 24 V del regolatore.

Avvertenza

Eseguire gli interventi in prossimità della macchina solo quando l'alimentazione di corrente alternata o continua è disinserita e bloccata.

Moduli terminali disinseriti o abilitazione del regolatore disattivata non sono bloccaggi appropriati. In caso di guasto può verificarsi una traslazione accidentale dell'attuatore.

Ad eccezione degli attuatori dotati della funzione di sicurezza "arresto sicuro" secondo EN 954-1 KAT 3.

Avvertenza

Eseguire la messa in servizio con i motori che girano a vuoto per evitare danni meccanici, ad es. dovuti al senso di rotazione errato.

Avvertenza

In linea di massima le apparecchiature elettroniche non sono a prova di guasto.

L'utilizzatore è tenuto a traslare l'impianto in uno stato sicuro in caso di disfunzione di una apparecchiatura elettrica.

Avvertenza

PERICOLO !

Il servoregolatore e soprattutto il reostato di frenatura esterno o interno possono assumere elevate temperature, che al contatto possono provocare gravi ustioni personali.

2.4.3 Protezione contro il contatto di componenti elettrici

Questa sezione tratta solo apparecchiature e componenti di azionamento con tensioni oltre 50 Volt. Al contatto, le parti con tensione superiore a 50 Volt possono costituire un pericolo per le persone e possono provocare scosse elettriche. Durante il funzionamento delle unità elettriche determinati componenti sono necessariamente sotto tensione pericolosa.



Avvertenza

Elevata tensione elettrica!

Pericolo di morte e di lesioni per effetto delle scosse elettriche o gravi lesioni personali!

In ogni caso per l'esercizio sono valide le prescrizioni in materia DIN, VDE, EN e IEC, nonché tutte le norme di sicurezza e antinfortunistiche statali e locali. Il costruttore dell'impianto o il committente devono garantire l'osservanza di queste direttive.

Avvertenza

Prima della messa in funzione montare sulle apparecchiature le apposite coperture e i dispositivi di protezione contro il contatto.

Per le unità incorporate garantire la protezione contro il contatto diretto dei componenti elettrici per mezzo di un corpo esterno, ad es. un armadio elettrico.

Osservare le prescrizioni BGVA3!

Avvertenza

Collegare il conduttore di protezione dell'equipaggiamento elettrico e delle apparecchiature alla rete di alimentazione sempre in modo fisso.

La corrente di dispersione è maggiore di 3,5 mA dato il filtro di rete incorporato!

Avvertenza

Per il collegamento del conduttore di protezione osservare, secondo la norma EN 60617, la sezione minima in rame prescritta in tutto il suo svolgimento!

Avvertenza

Prima della messa in funzione collegare, anche per eseguire brevi misurazioni e controlli, sempre il conduttore di protezione a tutte le apparecchiature elettriche secondo lo schema o collegarlo con il filo di massa.

Altrimenti sul corpo contenitore possono manifestarsi elevate tensioni che provocano scosse elettriche.

Avvertenza

Non toccare i punti di collegamento elettrici dei componenti quando sono attivati.



Avvertenza

Prima di accedere ai componenti elettrici con tensione superiore a 50, staccare l'apparecchiatura dalla rete o dalla sorgente di tensione.

Bloccare per evitare inserimenti accidentali.

Avvertenza

Al momento dell'installazione tenere presente l'intensità della tensione del circuito intermedio soprattutto riguardo a isolamento e misure di protezione.

Garantire un collegamento a massa e un dimensionamento dei conduttori a regola d'arte nonché apposite misure di protezione contro i cortocircuiti.

Avvertenza

L'apparecchiatura dispone di un circuito a scarica rapida per il circuito intermedio secondo EN 60204 (vedi punto 6.2.4). Tuttavia la scarica rapida può essere inefficace in determinate combinazioni di unità, soprattutto nel collegamento in parallelo di diversi servoregolatori nel circuito intermedio o in un reostato di frenatura non collegato. Poi dopo lo spegnimento i servoregolatori possono essere sotto tensione pericolosa fino a 5 minuti (carica residua del condensatore).

2.4.4 Protezione contro le scosse elettriche mediante bassa tensione (PELV)

Collegamenti e morsetti con tensioni comprese fra 5 e 50 Volt sul servoregolatore sono voltaggi di protezione che sono realizzati a prova di scariche elettriche secondo le norme qui riportate:

Normative - International: IEC 60364-4-41

- Paesi europei della UE: EN 50178/1998, punto 5.2.8.1

Avvertenza

PERICOLO !

Elevata tensione elettrica dovuta al collegamento errato!

Pericolo di morte o di lesioni dovuto alle scosse elettriche!

Su attacchi e morsetti con tensioni 0 … 50 Volt collegare solo apparecchiature, componenti elettrici e conduttori dotati di basso voltaggio di protezione (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Collegare solo tensioni e circuiti elettrici provvisti di disinserzione sicura dai voltaggi pericolosi. Una disinserzione sicura può essere realizzata utilizzando ad esempio tras- formatori di separazione, fotoaccoppiatori affidabili o funzionamento a batteria senza rete.



2.4.5 Protezione contro movimenti pericolosi

I movimenti pericolosi possono essere provocati dall'azionamento errato dei motori collegati. Le cause possono essere molteplici:

Cause - cablaggio sporco o errato

- errori durante l'impiego dei componenti

- errori nei trasduttori di misura e generatori di segnali

- componenti difettosi o non con compatibilità elettromagnetica

- errori nel software del sistema di controllo host.

Questi errori possono verificarsi immediatamente dopo l'avviamento o dopo un indeterminato periodo di tempo durante l'esercizio.

I sistemi di monitoraggio presenti nei componenti di azionamento escludono ampiamente una funzione errata negli attuatori collegati. Tuttavia non bisogna confidare unicamente in questi fatti riguardo alla protezione delle persone, soprattutto il pericolo di lesioni e/o danni materiali. Fino al momento in cui i sistemi di monitoraggio incorporati non vengono attivati non si possono escludere in ogni caso movimenti propulsivi errati, la cui entità dipende dal tipo di comando e dalle condizioni d'esercizio.

Avvertenza

PERICOLO !

Movimenti pericolosi!

Pericolo di morte, pericolo di lesioni, gravi lesioni personali o danni materiali!

Per i motivi summenzionati bisogna garantire la protezione delle persone eseguendo dei controlli o adottando dei provvedimenti che sono prioritari per l'impianto. I quali vengono contemplati dal costruttore in base alle condizioni specifiche dell'impianto sulla scorta di un'analisi dei pericoli ed errori. A questo proposito vengono incluse anche le norme di sicurezza valide per l'impianto. La macchina può eseguire movimenti accidentali o possono verificarsi altre funzioni errate disinserendo, bypassando o non attivando i dispositivi di sicurezza.



2.4.6 Protezione contro il contatto di componenti caldi

Avvertenza

PERICOLO !

Le superfici dei corpi delle apparecchiature possono essere calde!

Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!

Avvertenza

Pericolo di ustioni!

Non toccare la superficie del corpo contenitore in prossimità delle sorgenti termiche calde!

Prima di intervenire, lasciar raffreddare le apparecchiature disattivate per 10 minuti.

Pericolo di ustioni se si toccano i componenti caldi dell'equipag-giamento (ad es. il corpo contenitore) in cui sono presenti termodi-spersori e resistenze.

2.4.7 Protezione durante impiego e montaggio

L'impiego e il montaggio di determinati pezzi e componenti in un modo non appropriato può causare delle lesioni in condizioni sfavorevoli.

Avvertenza

PERICOLO !

Pericolo di lesioni dovuto ad un impiego non corretto!

Lesioni personali in seguito a schiacciamento, tagli e urti!

A questo proposito sono valide le norme di sicurezza generali:

Avvertenza

Osservare le prescrizioni d'installazione e norme di sicurezza generali relative a impiego e montaggio.

Utilizzare dispositivi di montaggio e trasporto adatti. Prevenire il pericolo di schiacciamenti e contusioni adottando

misure appropriate. Utilizzare solo attrezzi adatti. Impiegare attrezzi speciali se

prescritto. Impiegare dispositivi di sollevamento e attrezzi a regola d'arte. Se necessario utilizzare un equipaggiamento di protezione

adeguato (ad es. occhiali, scarpe di sicurezza e guanti). Non sostare sotto i carichi pendenti. Per evitare il pericolo di scivolamento, eliminare

immediatamente i liquidi fuoriusciti sul pavimento.

3. Montaggio e installazione



3.1 Montaggio

Attenzione

Prima di montare un modulo supplementare, staccare il motorcon-troller da qualsiasi conduttore sotto corrente. Dopo aver disinserito la tensione d'esercizio, osservare un tempo di attesa di un minuto per la scarica completa delle capacità presenti nel motorcontroller.

Attenzione

Adottare misure di protezione ESD al momento di maneggiare il modulo supplementare.

Utilizzando un cacciavite adatto svitare la lamiera frontale sopra il vano del modulo Ext1 o Ext2 del motorcontroller. Ora inserire il modulo nel vano aperto in modo che la piastrina scorra nelle guide laterali. Spingerlo fino alla battuta. Poi avvitare il pannello frontale del modulo sul corpo del motorcontroller utilizzando il cacciavite. Assicurarsi che il pannello frontale chiuda a paro con il lato frontale in modo che esso abbia un contatto conduttivo verso il corpo.

3.2 Installazione

Pin 5: V+

Pin 4: CAN_H

Pin 3: Drain / Shield

Pin 2: CAN_L

Pin 1: V-

MNS LED

Fig. 3.1: Modulo DeviceNet − disposizione degli attacchi

1

2

3

4

5

6



Per i motorcontroller CMMP-AS l'interfaccia DeviceNet è stato realizzata sotto forma di un modulo supplementare opzionale. In conformità con le specifiche DeviceNet è accessibile un Open Connector con 5 attacchi sul pannello frontale. Un LED bicolore visualizza le informazioni relative all'unità e allo stato di comunicazione. È stato realizzato come LED di stato (MSN) combinato per modulo e rete.

Oltre ai contatti CAN_L e CAN_H per l'allacciamento alla rete, collegare 24 VCC su V+ e 0 VCC su V- per alimentare il ricetrasmettitore CAN.

Con il contatto Drain/Shield viene collegata la schermatura dei cavi.

Per collegare correttamente l'interfaccia DeviceNet alla rete, consultare il "Manuale per pianificazione e installazione" ("Planning and Installation Manual") sull'Homepage ODVA:

http://www.odva.org

Nel manuale vengono rappresentati molto dettagliatamente anche i vari tipi di alimentazione della rete.

Per ottenere i migliori risultati si consiglia di utilizzare componenti preassemblati.

http://www.odva.org/

4. Attivazione e configurazione di DeviceNet


4. Attivazione e configurazione di DeviceNet Il modulo DeviceNet inserito viene identificato automaticamente dopo l'avviamento del motorcontroller.

Ad ogni unità nella rete bisogna assegnare una MAC-ID univoca.

4.1 Impostazione della MAC-ID La MAC-ID viene impostata nel programma FCT nella finestra “Operation Parameters” (Parametri d'esercizio):

Baudrate e MAC-ID vengono impostate in questa finestra.

Nota

Viene impostata automaticamente la MAC-ID 63 impostando una MAC-ID maggiore di 63.

4.2 Impostazione della baudrate Anche la baudrate viene impostata nel programma FCT nella finestra “Operation Parameters” (Parametri d'esercizio).

L'eventuale baudrate dipende dal cavo utilizzato, dalla lunghezza di quest'ultimo e dalle capacità del sistema di comando host. Se il DeviceNet è ancora attivo, la baudrate selezionata può differire da quella effettivamente utilizzata. Perciò la baudrate effettiva viene visualizzata nel tool di messa in servizio.

La comunicazione DeviceNet può essere attivata una volta impostate MAC-ID e baudrate. Tenere presente che i parametri summenzionati possono essere modificati solo se il protocollo è disattivato. Tutti i parametri diventano operanti solo se la comunicazione DeviceNet è stata disattivata e poi riattivata.

Tenere presente che l'attivazione della comunicazione DeviceNet è disponibile solo dopo aver memorizzato il set di parametri ed aver eseguito un reset.

5. Panoramica


5. Panoramica

5.1 Panoramica della rete DeviceNet DeviceNet è una rete orientata alla macchina che garantisce i collegamenti fra dispositivi industriali semplici (sensori, attuatori) e apparecchiature di livello superiore (regolatori). DeviceNet si basa sul protocollo CIP (Common Industrial Protocol) e condivide tutti gli aspetti di CIP con adattamenti per adeguare la grandezza frame dei messaggi a quella di DeviceNet. La Fig. 5.1 mostra un esempio di una rete DeviceNet standard.

Fig. 5.1: Rete DeviceNet

DeviceNet offre: Una soluzione economica per reti su livello di apparecchiature Accesso a informazioni in apparecchiature su livello inferiore Possibilità per master/slave e peer-to-peer.

DeviceNet persegue due obiettivi principali: Trasporto di informazioni orientate al sistema di comando, che sono in collegamento

con apparecchiature di livello inferiore (collegamento I/O). Trasporto di ulteriori informazioni che sono in collegamento indiretto con il sistema

regolato, ad es. parametri di configurazione (Explicit Messaging Connection).

5.2 Collegamento I/O DeviceNet™ definisce alcuni tipi di collegamenti I/O. Attualmente vengono supportati solo Poll Command/Response Message con dati di input a 16 byte e dati di output a 16 byte. Ciò significa che il master trasmette dati a 16 byte allo slave ed anche lo slave risponde con 16 byte.

Il significato dei dati viene determinato dal protocollo di applicazione FHPP. Per ulteriori informazioni consultare il manuale FHPP.

5. Panoramica


5.3 Explicit Messaging Il protocollo Explicit Messaging viene utilizzato per trasportare dati di configurazione e configurare un sistema. Viene utilizzato anche per creare un collegamento I/O. I collegamenti Explicit Messaging sono sempre connessioni Point-to-Point. Un punto terminale trasmette una richiesta e l'altro punto terminale risponde. Può trattarsi di un messaggio positivo o di un messaggio di errore.

L'Explicit Messaging permette di ottenere diversi servizi. I più comuni sono: Aprire collegamento Explicit Messaging Chiudere collegamento Explicit Messaging Get Single Attribute (leggere parametri) Set Single Attribute (memorizzare parametri).

5.4 Foglio dati elettronico (EDS) Le capacità dell'interfaccia DeviceNet del motorcontroller sono descritte in un file EDS per permettere una messa in servizio rapida e semplice dell'unità. Utilizzando un tool di configurazione adeguato, è possibile configurare una apparecchiatura all'interno di una rete. L'EDS per DeviceNet è registrato sul CD accluso al prodotto. L'ultima versione può essere scaricata dall'Homepage Festo (www.festo.com/download).

http://www.festo.com/download

6. Configurazione nella rete DeviceNet


6. Configurazione nella rete DeviceNet La procedura di configurazione della rete dipende dal software utilizzato. Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del motorcontroller.

7. Parametri


7. Parametri Questo capitolo descrive solo il modello oggetti DeviceNet implementato, cioè come è possibile accedere al parametro FHPP tramite DeviceNet. Per la descrizione dei relativi parametri consultare il manuale FHPP.

Vengono utilizzati i seguenti tipi di dati secondo le specifiche DeviceNet:

Tipo Siglato Non siglato

8 bit SINT USINT

16 bit INT UINT

32 bit DINT UDINT

Tab. 7.1: Tipi di dati

7.1 Device Data Object Questo oggetto fornisce informazioni per l'identificazione di una unità.

Nome Attributo FHPP PNU Tipo

Versione Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT

Firmware version 2 101,1 UINT

Version FHPP 3 102,1 UINT

Identificazione Project identifier 7 113,1 UDINT

Serial number controller 8 114,1 UDINT

Manufacturer device name 9 120,1 SHORT_STRING

User device name 10 121,1 SHORT_STRING

Drive manufacturer 11 122,1 SHORT_STRING

http address manufacturer 12 123,1 SHORT_STRING

Festo order number 13 124,1 SHORT_STRING

I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT

Tab. 7.2: Device Data Object

7. Parametri


7.2 Process Data Object Questo oggetto fornisce requisiti e valori effettivi per posizione, velocità e momento torcente. Inoltre è possibile controllare gli input e output digitali.

Assegnazione Nome Attributo FHPP PNU Tipo

Posizione Position: Actual value 1 300,1 DINT

Position: Setpoint 2 300,2 DINT

Position: Actual deviation 3 300,3 DINT

Momento torcente Torque: Actual value 4 301,1 DINT

Torque: Setpoint 5 301,2 DINT

Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT

Ingressi/Uscite digitali

Dig. Inputs: DIN0 … 7 10 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN8 … 11 11 303,2 USINT

Dig. Outputs: DOUT0 … 3 14 304,1 USINT

Velocità Velocity: Actual value 24 310,1 DINT

Velocity: Demand value 25 310,2 DINT

Velocity: Actual deviation 26 310,3 DINT

Controllo del record Demand record number 32 400,1 USINT

Actual record number 33 400,2 USINT

Record status byte 34 400,3 USINT

Contaore d'esercizio Operating hour meter 35 305,3 UDINT

Tab. 7.3: Process Data Object

7.3 Project Data Object Questo oggetto fornisce informazioni sul progetto, cioè parametri comuni per tutte le unità di una macchina.


Varie Project zero point 1 500,1 DINT

Negative position limit 2 501,1 DINT

Positive position limit 3 501,2 DINT

Max. speed 4 502,1 UDINT

Max. acceleration 5 503,1 UDINT

Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT

Teach target 20 520,1 USINT

Tab. 7.4: Project Data Object

7. Parametri


7.4 Jog Mode Object Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio a impulsi.


Jog mode Jog mode: Speed slow 30 530,1 DINT

Jog mode: Speed fast 31 531,1 DINT

Jog mode: Acceleration 32 532,1 UDINT

Jog mode: Deceleration 33 533,1 UDINT

Jog mode: Time for phase 1 33 534,1 UDINT

Tab. 7.5: Jog Mode Object

7.5 Direct Mode Position Object Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione della posizione.


Direct mode position

Direct mode pos: Base speed 40 540,1 DINT

Direct mode pos: Acceleration 41 541,1 UDINT

Direct mode pos: Deceleration 42 542,1 UDINT

Direct mode pos: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT

Tab. 7.6: Direct Mode Position Object

7.6 Direct Mode Torque Object Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per momento torcente.


Direct mode torque Direct mode torque: Base torque ramp 32 550,1 UDINT

Direct mode torque: Force target window 34 552,1 UINT

Direct mode torque: Time window 35 553,1 UINT

Direct mode torque: Speed limit 36 554,1 UDINT

Tab. 7.7: Direct Mode Torque Object

7. Parametri


7.7 Direct Mode Speed Object Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione del numero di giri.


Direct mode speed Direct mode speed: Base speed ramp 60 560,1 UDINT

Direct mode speed: Velocity window 61 561,1 UINT

Direct mode speed: Velocity window time 62 562,1 UINT

Direct mode speed: Velocity threshold 63 563,1 UINT

Direct mode speed: Velocity threshold time 64 564,1 UINT

Direct mode speed: Torque limit 65 565,1 UDINT

Tab. 7.8: Direct Mode Speed Object

7.8 Axis Parameter Object Questo oggetto fornisce informazioni sull'asse, cioè parametri per una singola unità di una macchina.


Parte meccanica Polarity 1 1000,1 USINT

Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT

Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT

Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT

Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT

Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT

Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT

Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT

Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT

Axis parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT

Axis parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT

Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT

Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT

Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT

Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT

Tab. 7.9: Axis Parameter Object

7. Parametri


7.9 Homing Object Questo oggetto fornisce informazioni sulla corsa di riferimento.


Homing Offset axis zero point 20 1010,1 DINT

Homing method 21 1011,1 SINT

Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT

Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT

Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT

Homing required 25 1014,1 USINT

Homing max. torque 26 1015,1 USINT

Tab. 7.10: Homing Object

7.10 Controller Parameters Object Questo oggetto fornisce informazioni sul controller.


Parametri del regolatore

Halt option code 30 1020,1 UINT

Position window 32 1022,1 UDINT

Position window time 33 1023,1 UINT

Gain position controller 34 1024,18 UINT

Gain speed controller 35 1024,19 UINT

Time speed controller 36 1024,20 UINT

Gain current controller 37 1024,21 UINT

Time current controller "µs" 38 1024,22 UINT

Save position 39 1024,32 UINT

Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT

I²t time motor 45 1025,3 UINT

Power stage temperature 49 1026,1 UDINT

Max. power stage temperature 50 1026,2 UDINT

Nominal motor current 51 1026,3 UDINT

Current limit (per mille nominal motor current) 52 1026,4 UDINT

Controller serial number 55 1026,7 UDINT

Tab. 7.11: Controller Parameters Object

7. Parametri


7.11 Electronical Identification Plate Object Questo oggetto fornisce informazioni sulla targhetta di identificazione elettronica.


Dati della targhetta di identificazione

Max. current 64 1034,1 UINT

Motor rated current 65 1035,1 UDINT

Motor rated torque 66 1036,1 UDINT

Torque constant 67 1037,1 UDINT

Tab. 7.12: Electronical Identification Plate Object

7.12 Stand Still Object Questo oggetto fornisce informazioni sul monitoraggio dello stato di fermo.


Monitoraggio dello stato di fermo

Position demand value 68 1040,1 DINT

Position actual value 69 1041,1 DINT

Following error window 70 1042,1 UDINT

Following error timeout 71 1043,1 UINT

Tab. 7.13: Stand Still Object

7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object Questo oggetto fornisce informazioni sulla memoria diagnostica.


Errori Error buffer: Incoming/outgoing error 1 204,1 USINT

Error buffer: Resolution time stamp 2 204,2 USINT

Error buffer: Number of entries 4 204,4 USINT

Avvertenze Warning buffer: Incoming/outgoing warning 5 214,1 USINT

Warning buffer: Resolution time stamp 6 214,2 USINT

Warning buffer: Number of entries 8 214,4 USINT

Tab. 7.14: Fault Buffer Administration Parameters Object

7. Parametri


7.14 Error Record List Object Questo oggetto rappresenta la memoria errori. Per ogni subindice (x) di 1 … 32 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.


Memoria diagnostica

Diagnosis 1 200,x USINT

Error number 2 201,x UINT

Time stamp "s" 3 202,x UDINT

Additional information 4 203,x UDINT

Tab. 7.15: Error Record List Object

7.15 Warning Record List Object Questo oggetto rappresenta la memoria avvertenze. Per ogni subindice (x) di 1 … 32 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.


Memoria avvertenze Diagnosis 1 210,x USINT

Warning number 2 211,x UINT

Time stamp "s" 3 212,x UDINT

Additional information 4 213,x UDINT

Tab. 7.16: Warning Record List Object

7.16 Recordlist Object Questo oggetto rappresenta la lista dei record dati. I record possono essere eseguiti automaticamente ed anche interconnessi. Per ogni subindice (x) di 1 … 250 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.


Dati di record Record Control Byte1 1 401,x USINT

Record Control Byte2 2 402,x USINT

Setpoint 4 404,x DINT

Preselection value 5 405,x DINT

Velocity 6 406,x UDINT

Acceleration 7 407,x UDINT

Deceleration 8 408,x UDINT

Speed limit (in torque control) 12 412,x UDINT

Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT

Tolerance time 15 415,x UDINT

Following Position "ms" 16 416,x USINT

Tab. 7.17: Recordlist Object

8. LED di stato per modulo e rete


8. LED di stato per modulo e rete Il LED di stato combinato per modulo e rete fornisce informazioni limitate su unità e stato di comunicazione.

Il LED è Stato Visualizza

Off Unità non on-line L'unità non ha ancora terminato l'inizializzazione o non viene alimentata

Verde lampeggiante

Pronto e on-line, non collegato oppure on-line e richiede la messa in servizio

L'unità funziona in condizione normale ed è on-line, non collegata

Verde Pronto e on-line, collegato L'unità funziona in condizione normale ed è on-line, collegata

Rosso-verde lampeggiante

Comunicazione non riuscita e riceve una Identify Comm Fault Request

L'unità ha accertato un errore di accesso alla rete ed è nello stato 'Communication Faultet'. Poi ha ricevuto e accettato una 'Identify Communication Faulted Request'. Reazione normale durante la messa in servizio

Rosso lampeggiante

Errore irrilevante o collegamento interrotto (time-out)

Errore eliminabile e/o minimo un collegamento I/O è nello stato di time-out

Rosso Errore critico o errore di collegamento critico

L'unità presenta un errore non eliminabile. Ha accertato un errore che rende impossibile la comunicazione nella rete (ad es. bus off, doppia MAC-ID)

Tab. 8.1: LED di stato

9. Codici di errore DeviceNet


9. Codici di errore DeviceNet Gli errori qui elencati possono verificarsi utilizzando il modulo DeviceNet.

Codice Nome Descrizione Intervento

64-0 DeviceNet: Duplicate MAC-ID

Il Duplicate MAC-ID Check ha localizzato due nodi con la stessa MAC-ID

Cambiare la MAC-ID di un nodo su un valore non utilizzato

64-1 DeviceNet: Bus power lost

Il modulo DeviceNet non viene alimentato con 24 VCC

Oltre al motorcontroller collegare il modulo DeviceNet a 24 VCC

64-2 DeviceNet: RX queue overrun

Sono stati ricevuti troppi messaggi in poco tempo

Ridurre la scanrate

64-3 DeviceNet: TX queue overrun

Il posto libero sul bus CAN non è sufficiente per trasmettere i messaggi

Aumentare la baudrate, ridurre il numero di nodi o la scanrate

64-4 DeviceNet: IO send error

Errore durante la trasmissione di dati I/O

Controllare se la rete è collegata correttamente e non disturbata

64-5 DeviceNet: Bus Off

Il regolatore CAN è BUS OFF Controllare se la rete è collegata correttamente e non disturbata

64-6 DeviceNet: CAN controller overrun

Il regolatore CAN presenta un overflow

Aumentare la baudrate, ridurre il numero di nodi o la scanrate

65-0 DeviceNet active, but no module

La comunicazione DeviceNet è attivata nel set di parametri del motorcontroller, tuttavia non è disponibile alcun modulo

Disattivare la comunicazione DeviceNet o collegare un modulo

65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection

Interruzione di un collegamento I/O Non è stato ricevuto alcun messaggio I/O entro il tempo previsto

Tab. 9.1: Codici di errore − DeviceNet

I seguenti errori riguardano l'FHPP, tuttavia possono verificarsi anche utilizzando il modulo DeviceNet. Per ulteriori informazioni consultare la documentazione FHPP.

Codice Nome Descrizione Intervento

70-1 FHPP: Math error

Overflow/underflow o divisione per zero durante il calcolo di dati ciclici

Controllare i dati ciclici e/o il gruppo di fattori

70-2 FHPP: Factor Group invalid

Il calcolo del gruppo di fattori determina valori interni non validi

Controllare il gruppo di fattori

70-3 FHPP: Operation mode change failure

Non è permesso passare dal modo operativo corrente a quello desiderato

Controllare l'applicazione. Può darsi che non sia permesso cambiare il modo operativo

Tab. 9.2: Codici di errore − FHPP

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