Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ?

TPE de première SINathan Le Ray – Victor Baracchini-Juiff

Présentation du projetNous pouvons décomposer notre problématique en plusieurs sous-parties :

- Comment envoyer des informations de l’ordinateur vers le robot ?- Comment contrôler les informations sur l’ordinateur ?- Quelles sont les libertés de mouvements du robot ?

D’où notre problèmatique « Comment contrôler un mécanisme motorisé via ordinateur ? »

Plan du diaporama• I – Présentation du matériel d’origine

- Problèmes rencontrés- Solutions- Ajouts et modifications

• II – Programmation côté ordinateur- Logiciel- Pic

• III – Transfert des données en électronique- CNA- Carte mère

• IV – Mise en mouvement du robot en mécanique- Simulation - Démonstration

I – Le matériel d’origine

Le robot Tergane T45 La carte mère du robot

Problèmes rencontrés et solutions• 4 transistors grillés (tensions incorrectes) comprenant 3 références différentes• Remplacement des transistors

•*PIC* grillé• Changement par un *PIC* disponible

• 12 radiateurs grillés du à un court-circuit• Changement des 12 radiateurs

• Port série male/femelle manquant• Recherche et ajout du câble

Ajouts et modifications- Ajout d’un PIC- Ajout d’une carte CNA (Numérique -> analogique)- Création d’un logiciel pour le contrôle du robot via l’ordinateur- Réaménagement de la boîte d’alimentation

II – Programmation côté ordinateur

Les logiciels La carte à PIC

Les logiciels• Logiciel pour la création de la partie commande -> Etude des besoins

-> Création du logiciel en fonction des besoins

• Logiciel pour la programmation du PIC -> Schémas logiques -> Application des schémas en C

La carte à PICTransposition des schémas logiques en CIf (), else () …

III – Transfert des données en électronique

La carte mère Le CNA

Le CNARelié à l’ordinateur, la carte CNA (Convertisseur Numérique Analogique) interprète les informations envoyées par le PIC (lui-même recevant les infos du PC) et les transmets à la carte mère pour lui définir le moteur à alimenter.

La carte mèreRelié au générateur, elle transmet les le courant aux moteurs et le fixe.

IV – Mise en mouvement du robot en mécanique

Le schéma en 3D Le robot

Le schéma en 3DEtude des mouvements du robot avec un schéma en 3D réalisé avec Solidwork.

Le robotMaintenant que nous connaissons les degrés de liberté du robot, nous pouvons les vérifier avec cette démonstration.

NOUS VOUS REMERCIONS POUR VOTRE ÉCOUTE