diapositivas, explicación del carrito segui-linea

5/11/2018 Diapositivas, explicaci n del carrito segui-linea - slidepdf.com

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Lógica del carritoEl carrito debe seguir una líneablanca con fondo negro. Paranuestro caso, los sensores van arastrear la zona obscura, de tal

manera que cuando vea la líneablanca hay menos posibilidades deque se salga de su camino.

Nuestro diseño se enfocó en laparte digital básica, es decir, con

análisis digital orientado al uso decompuertas lógicas.

Dividiremos en dos etapas laexplicación:

•Parte mecánica•Parte digital o circuital.



arte mecánicaLa parte mecánica, estádividida en variaspartes, pero comoprincipal factor es elchasis, que es lasuperficie donde

colocaremos ydistribuiremos loscomponentes paraarmar el carrito.

En el chasis

colocaremos:•Las ruedas traseras,que son para latracción.•Los motorreductoresque moverán las

ruedas.

Chasis

•La rueda loca, que va adelante, y que permite el libre movimientodel carrito• Y finalmente los sensores (CNY70), que irán detrás de la rueda locay limitado por el espacio del ancho de la cinta aislante o línea



cuito y análisis lógico digi

SDSI

Condiciones iniciales:

Negro= 0 (bajo) Blanco=1(alto)SI: Es el sensor de la izquierdaSD: Sensor derecho

MI: Motor izquierdoMD: Motor derecho

Pero vamos a controlar el giro con eldriver L293B, luego MI puede ir haciaadelante o hacia atrás con las patillas

del driver, y lo mismo con MD,presentándose también dossituaciones para su control de giro.

MDMI



Driver

L293BEste es un driver, que nossirve para el control del

sentido de giro de losmotores. Tal así como unpuente inversor o puente H.

Para nuestro caso, MD serácontrolado por la parte

izquierda del driver (patillas1-8), y MI la otra mitad(patillas 9-16).

Las patillas IN1 e IN2, nospermiten controlar el

sentido de giro del MD. Ylas patillas IN3 e IN4, el delMI.

IN1 (pin 2) lo llamaremosMD1

IN2 (pin7) lo llamaremosMD2

5V

12V

Vcc

Vcc

MD1

MI1

MD2 MD2



Así controlaremos los motores conectándolos de lasiguiente forma



Tabla de verdadENTRADAS SALIDAS

SI SD MI MD

0 0 0 0

0 1 0 1

1 0 1 01 1 1 1

=ENTRADAS SALIDAS

SI SD MI1 MI2 MD1 MD2

0 0 00 00

0 1 10 01

1 0 01 10

1 1 01 01

Siendo para elL293B:

IN1 IN2 ACCIÓN

00 STOP

01 ADELANTE

10 ATRÁS

11 STOP



educción de la expresión booleana

SI\SD 0 1

0 0 0

1 1 0

Para MD1

SI\SD 0 1

0 0 1

1 0 0

Para MI1

MD1= ~SD ·SI

MI1 = SD · ~SI

SI\SD 0 1

0 0 1

1 0 1

Para MD2

MD2 = SD

SI\SD 0 1

0 0 0

1 1 1

Para MI2

MD1= SI



1

0

SD

SI

U1

NOT

U3

AND

MD1

MD2

U2

NOT

U4

AND

MI2

MI1

0

1

0

1

Diagrama del circuito

Y listo, se conectan las salidas a lospines correspondientes yamencionados del L293B.



ircuito del sensor CNY70

Comparador

El fototransistor

conducirá mas, contramas luz reflejada delemisor capte por subase. La salida de estedispositivo esanalógica y viene

determinada por lacantidad de luzreflejada, así puespara tener una salidadigital se muestra elsiguiente circuito

basado en unamplificadoroperacionalconfigurado en modocomparador, así en lasalida

del circuito obtendremos una señal cuadrada lista para suinterconexión con la entrada de nuestro circuito digital anterior.El potenciómetro nos sirve para graduar la sensibilidad del sensor,o el valor a comparar analógicamente con el AMP OP. Y pues podemos utilizar un lm358 o lm353, aunque en mi casoutilicé el lm339, pues tiene 4 amplificadores operacionales en una

sola pastilla.

1k1k



Finalmente el circuito está listo para su conexión a losmotores como ya lo habíamos mostrado en la imagende conexión del L293B.

Como observación, el circuito planteado en el análisises para un seguidor de línea negra con fondo blanco.Sin embargo, para mi caso, necesitaba lo contrario,fondo negro con línea blanca; entonces como soluciónse negaron todas las salidas del circuito a los

motorreductores, pues para evitar hacer todo elproceso de nuevo pero al caso inverso. Negamos las salidasegamos las salidas

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