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햄스터 수업
광운대학교 로봇학부 박광현
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햄스터 소개
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크기·무게·전원 스위치 3
전원 스위치 위로 올리면 ON 아래로 내리면 OFF
30 m
m
전체 무게 30g
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출력 장치 4
NB O-링 고무 타이어
DC 모터 + 위성기어 감속기 속도 제어 100단계 최대 이동 속도 10cm/sec
왼쪽 LED
오른쪽 LED
피에조 스피커
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입력 장치 5
왼쪽 근접 센서 (송신) 오른쪽 근접 센서
(송신)
수신
근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도 햇빛 아래 동작 가능
오른쪽 바닥 센서 (적외선 센서) 0~255단계 감지
왼쪽 바닥 센서 (적외선 센서) 0~255단계 감지
3축 가속도 센서 2g, 4g, 8g, 16g 범위 설정 16비트 정밀도
내부 온도 센서 40도 ~ +87.5도 0.5도 정밀도
밝기 센서 0~65,535룩스 감지
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표시등 6
블루투스 연결 표시등 충전 표시등
USB 충전 단자
내장 리튬 배터리 3.7V, 120mA 충전 약 30분 연속 동작 평균 1시간 대기 최대 12시간
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외부 확장 포트 7
보조 전원 단자 3.7V 리튬 폴리머 전지
외부 입출력 단자 (포트A, 포트B) 디지털 입력, ADC 입력 디지털 출력, 아날로그(PWM) 출력 아날로그 서보 제어 출력
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USB 동글 8
블루투스 연결 표시등
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확장 보드 9
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소프트웨어 10
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페어링
1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결
2. 햄스터 로봇의 전원 켜기
3. 햄스터 로봇을 USB 동글 가까이 가져가기 (15cm 이내)
11
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연결하기
1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 연결
2. 햄스터 로봇의 전원 켜기
12
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라인 트레이싱 13
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코드 닷 오알지 14
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멀티 로봇 15
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미로 탈출 16
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휴머노이드 17
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개미 로봇 18
![Page 19: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/19.jpg)
컵 잡기 19
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20
![Page 21: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/21.jpg)
햄스터 기초
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로봇 움직이기
• 앞으로 이동하기
• 뒤로 이동하기
22
![Page 23: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/23.jpg)
로봇 움직이기
• 회전하기
23
-30 30 0 30
20 40
![Page 24: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/24.jpg)
도전 !!
• 컵 돌기
24
![Page 25: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/25.jpg)
근접 센서 25
왼쪽 적외선 LED (송신) 오른쪽 적외선 LED
(송신)
수신
![Page 26: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/26.jpg)
근접 센서
• 앞으로 이동하다가 앞에 장애물이 있으면 정지
26
![Page 27: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/27.jpg)
도전 밀당 로봇 !!
• 햄스터 로봇이 앞으로 이동하다가 앞에 장애물이 있으면 뒤로 이동 장애물과 멀면 다시 앞으로 이동을 계속 반복
27
![Page 28: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/28.jpg)
LED와 버저
• LED
• 버저
28
![Page 29: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/29.jpg)
도전 !!
• 밀당 로봇에서 뒤로 이동할 때는 빨간색 LED 켜고 버저 소리 내고 앞으로 이동할 때는 파란색 LED 켜고 버저 끄기
29
![Page 30: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/30.jpg)
바닥 센서 30
오른쪽 바닥 센서 (적외선 센서) 0~100단계 감지
왼쪽 바닥 센서 (적외선 센서) 0~100단계 감지
![Page 31: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/31.jpg)
정지선 지키기 31
![Page 32: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/32.jpg)
도전 !!
• 안전선을 지키자
32
![Page 33: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/33.jpg)
3축 가속도 센서 33
![Page 34: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/34.jpg)
엉덩이를 때리면 아파요
• 엉덩이를 손가락으로 툭 치면 소리 내기
34
![Page 35: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/35.jpg)
도전 !!
• 햄스터 로봇의 엉덩이를 손가락으로 툭 치면 일정 시간 앞으로 이동하기
35
![Page 36: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/36.jpg)
라인 트레이싱
![Page 37: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/37.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 37
![Page 38: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/38.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 38
![Page 39: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/39.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 39
![Page 40: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/40.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 40
![Page 41: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/41.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 41
![Page 42: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/42.jpg)
왼쪽 센서 + 오른쪽 가장자리 42
![Page 43: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/43.jpg)
왼쪽 센서 + 왼쪽 가장자리 43
![Page 44: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/44.jpg)
왼쪽 센서 + 왼쪽 가장자리 44
![Page 45: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/45.jpg)
왼쪽 센서 + 왼쪽 가장자리 45
![Page 46: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/46.jpg)
왼쪽 센서 + 왼쪽 가장자리 46
![Page 47: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/47.jpg)
왼쪽 센서 + 왼쪽 가장자리 47
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오른쪽 가장자리 왼쪽 가장자리 48
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양쪽 센서 49
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양쪽 센서 50
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양쪽 센서 51
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도전 !!
• 릴레이 경주
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확장 보드
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확장 보드 54
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외부 확장 포트 55
보조 전원 단자 3.7V 리튬 폴리머 전지
외부 입출력 단자 (포트A, 포트B) 디지털 입력, ADC 입력 디지털 출력, 아날로그(PWM) 출력 아날로그 서보 제어 출력
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핀/소켓 배치 살펴보기 56
VCC GND 포트A 포트B
포트 A 포트 B
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디지털 입력
• 버튼을 누르면 소리가 나요
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![Page 58: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/58.jpg)
디지털 출력
• 반짝반짝 LED를 깜박여요
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![Page 59: 햄스터 수업 - smartrobotmarket.com · 입력 장치 5 왼쪽 근접 센서 오른쪽 근접 센서 (송신) (송신) 수신 근접 센서 (적외선 센서) 1~30cm, 1mm 정밀도](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022060422/5f1903169c111b6a600bbbbd/html5/thumbnails/59.jpg)
아날로그 입력
• 포션셔미터를 돌리면 음 높이가 달라져요
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PWM 출력
• LED 촛불이 바람에 흔들려요
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서보 출력
• 햄스터 로봇에게 꼬리가 생겼어요
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