Download - Abb Robot Studio
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
1/541
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
2/541
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
3/541
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Manual del operador
RobotStudio5.14
ID de documento: 3HAC032104-005
Revisin: E
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
4/541
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn errorque pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna partedel mismo debe entenderse como ninguna garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentesque se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productosdescritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si nose cuenta con una autorizacin escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debeser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquierincumplimiento de esta norma ser perseguido legalmente.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB, con el costeaplicable en el momento de su solicitud.
Copyright 2008-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
ABB ABRobotics Products
SE-721 68 VstersSuecia
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
5/541
Contenido
33HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1 Introduccin 171.1 Trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.1 Conceptos de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.2 Conceptos de RobotWare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.1.3 Conceptos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.1.4 Conceptos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.1.5 Objetivos y trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.1.6 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.1.7 Configuraciones de ejes de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.1.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.1.9 VSTA como IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2 Instalacin de RobotStudio y licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Interfaz grf ica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.1 Interfaz grfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.2 Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.3.3 Navegador Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421.3.4 Navegador Trayectorias y objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.3.5 Navegador Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.3.6 Navegadores Fuera de lnea y En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.7 Ventana Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491.3.8 Ventana Estado de controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.3.9 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541.3.10 Ventana Administrador de documentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561.3.11 Utilizacin de un ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.3.12 Seleccin de un elemento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.3.13 Conexin y desconexin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.3.14 Mtodos abreviados de teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2 Cmo construir estaciones 71
2.1 Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2 Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajandoen el mismo t ranspor tador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2.1 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea. . . 732.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea. . . . . . . . . . . 75
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4 Configuracin manual de un sis tema con Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.1 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 . . . . . . . . . . 802.4.2 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.5 El controlador vi rtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852.5.1 Inicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852.5.2 Reinicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.6 Componentes de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892.6.1 Importacin de un componente de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892.6.2 Conversin de formatos de CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.7 Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952.7.1 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.7.2 Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 972.7.3 Herramientas y datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
6/541
Contenido
4 3HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.8 Colocacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.8.1 Colocacin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.8.2 Colocacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022.8.3 Colocacin de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3 Cmo programar robots 107
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073.2 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1093.3 Movimiento manual de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1103.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1113.5 Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1133.6 Orientaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1163.7 Instrucciones de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203.8 Comprobacin de posiciones y movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.9 Programacin de si stemas Mul tiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1293.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1293.9.2 Configuracin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1313.9.3 Comprobacin de MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1323.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1333.9.5 Creacin de trayectorias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1353.9.6 Programacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.10 Carga y guardado de programas y mdulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1393.11 Sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1403.12 Utilizacin del editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4 Cmo simular programas 145
4.1 Descripcin general de la simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.2 Deteccin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1474.3 Creacin de un evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1504.4 Simulacin de seales de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1524.6 Medicin del tiempo de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5 Implementacin y distribucin 155
5.1 Copia de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1555.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1565.3 Captura de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6 Trabajo en lnea 159
6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1596.2 Configuracin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1616.3 Autorizacin de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.4.1 Descripcin general de System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1686.4.3 Construccin de un nuevo sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1696.4.4 Modificacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1736.4.5 Copiado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1786.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1796.4.7 Descarga de un sistema a un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1806.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder fuera de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1826.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
7/541
Contenido
53HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador. . . . . . . . . . . . . . 1846.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.5 Manejo de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1896.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.7 Manejo de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7 Men Archivo 201
7.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2017.2 Nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2027.3 Captura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2037.4 Pack and Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2047.5 Unpack and Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2057.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2067.7 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8 Pestaa Inicio 215
8.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2158.2 ABB Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2168.3 Importar biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2178.4 Sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2188.5 Importar geometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
8.6 Base de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2228.6.1 Base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2228.6.2 Base de coordenadas con tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
8.7 Objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2258.8 Datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.9 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2288.9.1 Programar un objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.9.2 Crear objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2298.9.3 Crear objetivo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2318.9.4 Crear objetivos de borde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.10 Trayectoria vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2348.11 AutoPath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2358.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2378.13 Programar instruccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2478.14 Instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2488.15 Instruccin de accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2498.16 Administrador de plantillas de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.17 Grupo Mano alzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2538.17.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8.17.2 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2548.17.3 Mover eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2558.17.4 Movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2568.17.5 Mover con reorientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2578.17.6 Movimiento de varios robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
8.18 Grupo de vista en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2598.19 Punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2618.20 Marca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
9 Pestaa Modelado 265
9.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2659.2 Grupo de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.3 Pieza vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
8/541
Contenido
6 3HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
9.4 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.4.1 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.4.2 Editor de componentes inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2699.4.3 Pestaa Componer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2739.4.5 Pestaa Seales y conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2769.4.6 Pestaa Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2799.4.7 Componentes inteligentes bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2809.4.8 Editor de propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2979.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
9.5 Slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3009.6 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3049.7 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3069.8 Borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3119.9 Interseccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3139.10 Restar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.11 Unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3159.12 Extrudir superficie o curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3169.13 Lnea desde la normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3179.14 Grupo Medir. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3189.15 Crear mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3199.16 Crear herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10 Pestaa Simulacin 329
10.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32910.2 Crear conjunto de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33010.3 Configuracin de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33110.4 Gestor de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33410.5 Lgica de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34110.6 Activar unidades mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34210.7 Control de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34310.8 Simulador de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34410.9 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
10.10 Analizador de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34710.10.1 Configuracin de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34710.10.2 Analizador de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34910.10.3 Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
10.11 AutoPlace WorkObject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35310.12 Grabar pelcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
10.13 Mecanismo de seguim iento de transpor tadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
10.13.1 Seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35610.13.2 Simulacin de transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
11 Pestaas En lnea y Fuera de lnea 359
11.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
11.2 Caracter sticas comunes de las pestaas En lnea y Fuera de l nea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36011.2.1 Eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36011.2.2 Editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36211.2.3 Gestin de archivos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
11.2.3.1 Nuevo mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36411.2.3.2 Cargar mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36511.2.3.3 Guardar mdulo como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
11.2.3.4 Cargar progr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36711.2.3.5 Guardar programa como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
9/541
Contenido
73HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
11.2.4 Tareas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36911.2.5 Ajustar Robtargets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37211.2.6 RAPID Profiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37411.2.7 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
11.2.8 ScreenMaker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37811.2.9 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38011.2.10 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
11.2.10.1 Copia de seguridad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38111.2.10.2 Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
11.2.11 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38411.2.12 Editor de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38511.2.13 Cargar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39111.2.14 Guardar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39211.2.15 Configuracin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39311.2.16 Ventana Observacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
11.3 Caracterst icas especficas de En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
11.3.1 Aadir controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39511.3.2 Solicitar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39611.3.3 Liberar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39711.3.4 Autentificar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39811.3.5 Transferencia de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39911.3.6 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40111.3.7 Opciones de importacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40211.3.8 Propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40311.3.9 Cambio a fuera de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40611.3.10 Monitor en lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40711.3.11 Cuentas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40811.3.12 Visor de derechos de UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
11.4 Caracterst icas especficas de Fuera de l nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41711.4.1 Sincronizar con la estacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41711.4.2 Sincronizar con VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41811.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41911.4.4 Modo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42011.4.5 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42111.4.6 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42211.4.7 Definir bases de coordenadas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42311.4.8 Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42411.4.9 Unidad de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
12 Pestaa Complementos 427
12.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42712.2 Visual Studio Tools for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
13 Mens contextuales 429
13.1 Aadir a trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42913.2 Alinear orientacin de base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43013.3 Alinear orientacin de objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43113.4 Conectar a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43213.5 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43313.6 Comprobar alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43513.7 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43613.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43713.9 Convertir en movimiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43813.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
10/541
Contenido
8 3HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
13.11 Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44013.12 Ejecutar instruccin de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44113.13 Interpolacin de eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44213.14 Apariencia de grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
13.15 Interpolar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44613.16 Invertir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44713.17 Saltar hasta objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44813.18 Geometra vinculada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44913.19 Grupo Bibliotecas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45013.20 Movimiento de ejes de mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45113.21 Movimiento lineal del mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45313.22 Reflejar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45413.23 Espejo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45613.24 Modificar curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45713.25 Modificar eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46213.26 Modificar una instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
13.27 Modificar mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46413.28 Modificar datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46513.29 Modificar objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46613.30 Moverse a lo largo de la trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46713.31 Trasladar a pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46813.32 Colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46913.33 Eliminar objetivos no utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47213.34 Cambiar nombres de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47313.35 Invertir trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47413.36 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47513.37 Girar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47613.38 Establecer origen local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47713.39 Cambiar a normal de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47813.40 Definir posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47913.41 Compensacin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48013.42 Trasladar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48113.43 Ver robot en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48213.44 Ver herramienta en objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
14 Pestaa ScreenMaker 485
14.1 Introduccin a ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48514.1.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48514.1.2 Entorno de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
14.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
14.2.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49914.2.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50014.2.3 Variables de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50814.2.4 Diseador de formularios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50914.2.5 Enlazamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51214.2.6 ScreenMaker Doctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51514.2.7 Navegacin por la pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
14.3 Tutor ial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51814.3.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51814.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51914.3.3 Diseo de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52214.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
14.4 Preguntas frecuentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
11/541
93HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Index 531
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
12/541
103HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB.Reservadostodoslosderechos.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
13/541
Descripcin general
93HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Descripcin general
Acerca de es te manual
En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot conRobotStudio. En cuanto a la programacin en lnea, este manual describe cmo supervisar,
instalar, configurar y programar un controlador de robot real. Tambin se explican los
trminos y conceptos relacionados con la programacin fuera de lnea y en lnea.
RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes:
Completo
Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario
Mnima, para ejecutar RobotStudio slo en el modo Online
Utilizacin
Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de
RobotStudio.
A quin va destinado este manual?
Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar,
diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot, tcnicos de servicio,
programadores de PLC, programadores de robots e integradores de sistemas de robot.
Requisitos previos
El lector debe tener un conocimiento bsico de:
Programacin de robots
Manejo genrico de Windows
Programas de CAD en 3D
Organizacin de los captulos
El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos
Captulo Contenido
1. Introduccin Contiene instrucciones de instalacin, explicaciones bsicas delos trminos y conceptos relacionados con la robtica y la pro-
gramacin y una descripcin de la GUI.2. Cmo construir
estacionesDescribe cmo construir estaciones en RobotStudio. Esta laborincluye la importacin y configuracin del equipo a simular, ascomo la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar eldiseo de estacin ptimo.
3. Cmo programarrobots
Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, instruc-ciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPIDpara los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar elprograma.
4. Cmo simularprogramas
Describe cmo simular y validar programas de robot.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
14/541
Descripcin general
3HAC032104-005 Revisin: E10
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Referencias
5. Implementacin ydistribucin
Describe cmo transferir sistemas entre controladores virtualesde RobotStudio y controladores IRC5 reales, cmo copiar
programas, cmo empaquetar una estacin activa para sutraslado entre PCs de RobotStudio y cmo realizar una capturade pantalla.
6. Trabajo en lnea Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima, describiendofunciones en lnea como la construccin de sistemas (conejemplos de fuera de lnea), el manejo de las E/S y los eventosy la configuracin de sistemas.
7. Men Archivo Describe las opciones necesarias para crear una nuevaestacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controla-dor, guardar la estacin como un visor y otras opciones deRobotStudio.
8. Pestaa Inicio Describe los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.9. Pestaa Modelado Describe los controles necesarios para crear y agrupar compo-
nentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
10. Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, configurar,controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
11. Pestaas En lnea yFuera de lnea
Describe los controles de las pestaas En lnea y Fuera delnea.
La pestaa En lnea contiene controladores para gestionar loscontroladores reales.
La pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesariospara la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas alcontrolador virtual (VC).
12. Pestaa Add-Ins Describe el control para PowerPacs y Visual Studio Tools forApplications (VSTA).
13. Mens contextu-ales
Describe las opciones disponibles en los mens contextuales.
14. PestaaScreenMaker
Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker, la formade gestionar proyectos en el ScreenMaker y los distintos mensy comandos utilizados en la aplicacin.
Captulo Contenido
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general deRAPID
3HAC16580-5
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
15/541
Descripcin general
113HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Revisiones
Revisin Descripcin
A Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para lasjornadas para empresas colaboradoras. La totalidad del manual ha sidoadaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudioOnline.
B Publicado con RobotStudio 5.12.
En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes:
Seguimiento de transportadores en la pgina 356
Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 320
Simulacin de transportador en la pgina 357
Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de basede coordenadas de la tarea en la pgina 73
Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base decoordenadas de la tarea en la pgina 75
Creacin automtica de un sistema con ejes externos en la pgina78
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipoRTT o IRBTx003 en la pgina 80
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipoIRBTx004 en la pgina 82
La ventana de operador en la pgina 54
Station Viewer en la pgina 206
Grabacin de la simulacin en la pgina 355
Punto de vista en la pgina 261
Geometra vinculada en la pgina 449
C Publicado con RobotStudio 5.13.
Combinados los captulos Pestaa Fuera de lneayPestaa Enlnea
Aadida la informacin pendiente del manual de RobotStudioOnline.
ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la pgina 378.
Aadido el siguiente contenido nuevo:
Componente inteligente en la pgina 268
Ventana Vigilancia de simulacin en la pgina 298
Ventana Administrador de documentos en la pgina 56
Lgica de estacin en la pgina 341
Configuracin de simulacin en la pgina 331
Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases decoordenadas de tareas.
Actualizada la seccin Modificacin de la base de coordenadas dela tarea en la pgina 423.
Aadida la seccin Colocacin de robots en la pgina 104.
Actualizada la seccin Creacin de un sistema a partir de undiseo en la pgina 218.
D Publicado con RobotStudio 5.13.02
Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la pgina518.
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
16/541
Descripcin general
3HAC032104-005 Revisin: E12
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
E Publicado con RobotStudio 5.14.
Aadido Ventana Estado de controlador en la pgina 52.
Actualizadas las secciones Configuracin de simulacin en lapgina 331y Control de simulacin en la pgina 343.
Seccin Ventana Observacin de RAPID en la pgina 394trasladada al captulo Caractersticas comunes de las pestaas Enlnea y Fuera de lnea.
Actualizado Ventana Administrador de documentos en la pgina56(aadido Modo de estacin).
Actualizado Creacin y carga de un visor de Station Viewer en lapgina 206(Grabar en visor).
Aadido Mover con reorientacin en la pgina 257.
Aadido Grupo de vista en 3D en la pgina 259.
Actualizado Pestaa Componer en la pgina 270(aadido
Exportar a XMLy actualizado el men Componentes bsicos). Actualizado Sistemas de coordenadas en la pgina 24(mejorada
la descripcin de la base de coordenadas de la tarea).
Actualizado Formatos de CAD admitidos en la pgina 34(infor-macin acerca de Convertidores de CAD)
Aadido el siguiente contenido nuevo:
AutoPlace WorkObject en la pgina 353.
AutoPath en la pgina 235
Monitor en lnea en la pgina 407
Ajustar Robtargets en la pgina 372
RAPID Profiler en la pgina 374
Marca en la pgina 263
Analizador de seales en la pgina 347 Interpolacin de eje externo en la pgina 442
Configuracin automtica en la pgina 433
Pestaa Diseo en la pgina 279
A continuacin se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker:
Aadido ScreenMaker Doctor en la pgina 515.
Aadidos los nuevos controles VariantButton en la pgina 498yConditionalTrigger en la pgina 498.
Actualizado Creacin de un nuevo proyecto en la pgina 501(aadidas las plantillas predefinidas).
Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetosde controlador) en la pgina 513(aadida informacin acerca de
los datos compartidos).
Revisin Descripcin
Continuacin
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
17/541
Documentacin del producto, M2004
133HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Documentacin del producto, M2004
Categoras de documentacin del manipulador
La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en eltipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
son estndar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de produc to
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de los dems
equipos se entregan con un Manual del productoque por lo general contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica o lasconexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin
recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, unionescon tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica
Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en general y
contienen la informacin de referencia pertinente.
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje deprogramacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis detodos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujosde trabajo de configuracin.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
18/541
Documentacin del producto, M2004
3HAC032104-005 Revisin: E14
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Manuales de apli caciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Un mismo manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin acerca de:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros
del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin
Manuales del operadorLos manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista
prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso
directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y
tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
Informacin de seguridad para emergencias
Informacin de seguridad general
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Introduccin a RAPID
IRC5 con FlexPendant
RobotStudio
Solucin de problemaspara el controlador y el manipulador.
Continuacin
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
19/541
Seguridad
153HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Seguridad
Seguridad del personal
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de suvelocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una
seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.
Normativa de seguridad
Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la normativa de
seguridad descrita en el manualManual del operador - Informacin general de seguridad.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
20/541
Seguridad
3HAC032104-005 Revisin: E16
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
21/541
1 Introducc in
1.1.1. Conceptos de hardware
173HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1 Introduccin
1.1 Trminos y conceptos
1.1.1. Conceptos de hardware
Descripcin general
En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener
explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5,
especificados enReferencias en la pgina 10.
Equipo estndarEn la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5.
Equipo Explicacin
Manipulador de robo t Un robot industrial ABB.
Mdulo de control Contiene el ordenador principal que controla el movimiento delmanipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el manejode seales. Un mismo mdulo de control puede estarconectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre1 y 4.
Mdulo de acciona-miento
Un mdulo que contiene los componentes electrnicos quealimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accio-namiento puede contener hasta nueve unidades de acciona-miento, cada una de ellas encargada de controlar un eje delmanipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar
tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de acciona-miento por cada manipulador de robot.
FlexController El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone deun mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cadamanipulador de robot del sistema.
FlexPendant La unidad de programacin, conectada al mdulo de control. Laprogramacin en el FlexPendant se conoce como progra-macin en lnea.
Herramienta Un dispositivo montado normalmente en el manipulador derobot para que ste pueda realizar determinadas tareas, comosujetar, cortar o soldar.
La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la
informacin que aparece ms adelante para saber ms.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
22/541
1 Introducc in
1.1.1. Conceptos de hardware
3HAC032104-005 Revisin: E18
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Equipo opcionalEn la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.
Equipo Explicacin
Manipulador sobre track Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot paradotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo decontrol controla el movimiento de un manipulador sobre track,se conoce como un eje externo de track.
Manipulador de posicio-nador
Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o until. Si el mdulo de control controla el movimiento de unmanipulador de posicionador, se conoce como un eje externo.
FlexPositioner Un segundo manipulador de robot que acta como manipuladorde posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de controlque el manipulador de posicionador.
Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posicin fija. Elmanipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca aldispositivo para hacer tareas concretas, como por ejemploaplicar adhesivo, rectificar o soldar.
Pieza de trabajo El producto en el que se est trabajando.
til Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en unaposicin determinada de forma que sea posible mantener larepetibilidad de la produccin.
Continuacin
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
23/541
1 Introducc in
1.1.2. Conceptos de RobotWare
193HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.2. Conceptos de RobotWare
Descripcin general
En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para obtenerexplicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5,
especificados enReferencias en la pgina 10.
RobotWareLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarletiles durante el trabajo con RobotStudio.
Concepto Explicacin
RobotWare Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crearun sistema de RobotWare como a los propios sistemas deRobotWare.
DVD de RobotWare Se suministra con cada mdulo de control. En el DVDencontrar la instalacin de RobotWare y otros elementos desoftware que le resultarn tiles. Consulte las Notas de laversin de su DVD para encontrar las especificaciones.
Instalacin deRobotWare
Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo demedios las versiones concretas de los archivos que utilizaRobotStudio para crear el sistema de RobotWare.
Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin deRobotWare. Para simular un sistema de RobotWare enconcreto, debe instalar en el PC la versin de RobotWareutilizada para ese sistema de RobotWare en particular.
Clave de RobotWare Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar
un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloqueanlas opciones de RobotWare incluidas en el sistema ydeterminan la versin de RobotWare a partir de la cual secrear el sistema de RobotWare.
En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves deRobotWare:
La clave de controlador, que especifica el controlador ylas opciones de software.
Las claves de accionamiento, que especifican los robotsdel sistema. El sistema cuenta con una clave de accio-namiento para cada robot que utiliza.
Las claves de las opciones adicionales, que especificanlas opciones adicionales, como por ejemplo ejes
externos de posicionador.Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin deRobotWare que desee, pero los sistemas de RobotWarecreados a partir de una clave virtual slo pueden usarse enentornos virtuales como RobotStudio.
Sistema de RobotWare Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en uncontrolador, permiten todas las funciones, configuraciones,datos y programas necesarios para el control del sistema derobot.
Los sistemas RobotWare se crean desde el software de Robot-Studio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse en unPC, as como en el mdulo de control.
Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desdeRobotStudio o el FlexPendant.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
24/541
1 Introducc in
1.1.2. Conceptos de RobotWare
3HAC032104-005 Revisin: E20
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Versin de RobotWare Cada RobotWare se publica con un nmero de versin principaly uno secundario, separados por un punto. La versin de
RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmerosecundario de versin.
Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica unanueva versin de RobotWare en apoyo del robot.
Grupo de medios El grupo de medios es una carpeta del PC en la que sealmacenan las distintas versiones de RobotWare, dentro decarpetas independientes.
Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear eimplementar todas las distintas opciones de RobotWare. Portanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare enel grupo de medios a la hora de crear sistemas de RobotWareo ejecutarlos en controladores virtuales.
Concepto Explicacin
Continuacin
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
25/541
1 Introducc in
1.1.3. Conceptos de RAPID
213HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.3. Conceptos de RAPID
Descripcin general
Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Para obtener explicacionesdetalladas, consulte los manuales relacionados con RAPID y la programacin, especificados
enReferencias en la pgina 10.
Terminologa de la estructura de RAPIDLa tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto mientras trabajacon RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensin, de los ms bsicosa los de mayor envergadura.
Concepto Explicacin
Declaracin de datos Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,como num o tooldata.
Instruccin Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, porejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o unmovimiento del robot. Las instrucciones slo pueden sercreadas dentro de una rutina.
Instrucciones demovimiento
Crean los movimientos del robot. Se componen de unareferencia a un objetivo, especificado en una declaracin dedatos, junto con parmetros que establecen el comportamientode los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, laposicin se declara en las instrucciones de movimiento.
Instruccin de accin Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, porejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades desincronizacin.
Rutina Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguidode un conjunto de instrucciones utilizadas para implementaruna tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras: pro-cedimientos, funciones y rutinas TRAP.
Procedimiento Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor.
Funcin Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor.
Rutina TRAP Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inter-rupcin.
Mdulo Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjuntode rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados ycopiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entremdulos de programa y mdulos de sistema.
Mdulo de prog rama(.mod)
Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.
Mdulo de sis tema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos delsistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que escomn para todos los robots de soldadura al arco.
Arch ivos de programa(.pgf)
En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivosde mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hacereferencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivode programa, todos los mdulos de programa antiguos sereemplazan por aqullos a los que se hace referencia en elarchivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados porla carga de programas.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
26/541
1 Introducc in
1.1.4. Conceptos de programacin
3HAC032104-005 Revisin: E22
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.4. Conceptos de programacin
Descripcin general
En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Para obtenerexplicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con la programacin y los
robots IRC5, especificados enReferencias en la pgina 10.
Conceptos de programacinLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin derobots.
Concepto Explicacin
Programacin en lnea Programacin con conexin al mdulo de control. Estaexpresin tambin implica el uso del robot para crearposiciones y movimiento.
Programacin fuera delnea
Programacin sin una conexin al robot ni al mdulo de control.
Programacin real fuerade lnea
Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentidode conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual.Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar laspruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea.
Controlador virtual Un producto de software que emula al FlexController, parapermitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistemade RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello seconsigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lneaque el que se consigue en lnea.
MultiMove La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo
mdulo de control.Sistemas decoordenadas
Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programarun robot, es posible aprovechar distintos sistemas decoordenadas para posicionar ms fcilmente los objetos unorespecto de otro.
Frame Un sinnimo de sistema de coordenadas.
Calibracin de objetosde trabajo
Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo esnecesario calibrar los objetos de trabajo al implementar losprogramas creados fuera de lnea.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
27/541
1 Introducc in
1.1.5. Objetivos y trayectorias
233HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.5. Objetivos y trayector ias
Descripcin general
Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimientohacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en
RobotStudio.
Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de
RAPID a partir de las trayectorias.
Objetivos
Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la informacin
siguiente:
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtargetcuando se sincronizan con elcontrolador virtual.
Trayectorias
Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el
robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador
virtual.
Instrucciones de movimiento
Una instruccin de movimiento se compone de:
Una referencia a un objetivo
Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento
Una referencia a datos de herramienta
Una referencia a un objeto de trabajo
Instrucciones de accin
Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y
cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre
objetivos de instruccin en las trayectorias.
Informacin DescripcinPosicin La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas
del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas en lapgina 24.
Orientacin La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objetode trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea laorientacin del TCP con la orientacin del objetivo. ConsulteSistemas de coordenadas en la pgina 24.
Configuracin Valores de configuracin que especifican la forma en que elrobot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin,consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 30.
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
28/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
3HAC032104-005 Revisin: E24
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Descripcin general
Esta seccin proporciona una introduccin a los sistemas de coordenadas utilizadosprincipalmente en la programacin fuera de lnea. En RobotStudio puede utilizar los sistemas
de coordenadas (que se explican ms abajo) o los sistemas de coordenadas definidos por el
usuario para correlacionar elementos y objetos.
Jerarqua
Los sistemas de coordenadas estn correlacionados jerrquicamente. El origen de cada
sistema de coordenadas se define como una posicin en uno de sus ascendientes. A
continuacin se describen los sistemas de coordenadas utilizados ms habitualmente.
Sistema de coordenadas del punto central de la herramientaEl sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es
el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir distintos TCP para un
mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la
herramienta en el robot, identificado como tool0.
Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada.
Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio
El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estacin o
clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los
dems sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio).
Base de coordenadas de la base (BF)
El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la base (BF). Cada
robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de
coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
29/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
253HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Base de coordenadas de la tarea (TF)
La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de coordenadas mundo
del controlador de robot en RobotStudio.
La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base y la base de
coordenadas de la tarea.
En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada en la misma
posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen de la derecha, la base
de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra posicin.
en1000001303
En la siguiente imagen se ilustra cmo una base de coordenadas de la tarea de RobotStudio
est correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador de robot en el mundo real.
Por ejemplo, en el taller.
en1000001304
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio
RC-WCS El sistema de coordenadas mundo tal como est definido en el controlador derobot.
Corresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio.
BF Base de coordenadas de la base del robot
TCP Punto central de la herramienta
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
30/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
3HAC032104-005 Revisin: E26
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Estaciones con mltiples sistemas de robot
En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tarea de
RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del controlador. Si hay
varios controladores presentes en la estacin, la base de coordenadas de la tarea permite el
trabajo de los robots en sistemas de coordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden
situarse de forma independiente entre s mediante la definicin de bases de coordenadas de
tarea distintas para cada robot.
en1000001442
P Objetivo de robot
TF Base de coordenadas de la tarea
Objeto de
trabajo
Objeto de trabajo
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio
TCP(R1) Punto central de la herramienta del robot 1
TCP(R2) Punto central de la herramienta del robot 2
BF(R1) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1
BF(R2) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2
P1 Objetivo de robot 1
P2 Objetivo de robot 2
TF1 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1TF2 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2
Objeto detrabajo
Objeto de trabajo
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
31/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
273HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Sistemas MultiMove Coordinated
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros
robots trabajan en ella.
Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWareMultiMove Coordinated,
es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de coordenadas. Como tal,
RobotStudio no admite la separacin de las bases de coordenadas de tarea del controlador.
en1000001305
en1000001306
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio
TCP(R1) Punto central de la herramienta del robot 1
TCP(R2) Punto central de la herramienta del robot 2BF(R1) Base de coordenadas de la base del robot 1
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
32/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
3HAC032104-005 Revisin: E28
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Sistemas MultiMove Independent
En el caso de un sistema de robot con la opcin de RobotWareMultiMove Independent, los
robots funcionan de forma simultnea e independiente, mientras son controlados por un nico
controlador. Aunque slo hay un sistema de coordenadas mundo en el controlador de robot,
frecuentemente los robots trabajan con sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta
configuracin en RobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estar
separadas y posicionarse de forma independiente entre s.
en1000001308
BF(R2) Base de coordenadas de la base del robot 2
BF(R3) Base de coordenadas de la base del robot 3
P1 Objetivo de robot 1
TF Base de coordenadas de la tarea
Objeto detrabajo
Objeto de trabajo
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio
TCP(R1) Punto central de la herramienta del robot 1
TCP(R2) Punto central de la herramienta del robot 2
BF(R1) Base de coordenadas de la base del robot 1
BF(R2) Base de coordenadas de la base del robot 2
P1 Objetivo de robot 1P2 Objetivo de robot 2
TF1 Base de coordenadas de tarea 1
TF2 Base de coordenadas de tarea 2
Objeto detrabajo
Objeto de trabajo
Continuacin
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
33/541
1 Introducc in
1.1.6. Sistemas de coordenadas
293HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos
sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuarioy la base de coordenadas del
objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot,todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo.
Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto
predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas
de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible
utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del
til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con
su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo.
Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de
trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimientocoordinado), el robot encontrar los objetivos en el objeto de trabajo incluso si la unidad
mecnica mueve el objeto de trabajo.
En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de
coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del
objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de
coordenadas del usuario est situada en el tablero/til y la base de coordenadas del objeto est
situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario
Los sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referencia a eleccin
del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadas del usuario en puntos
estratgicos de la pieza de trabajo para simplificar la programacin.
Continuacin
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
34/541
1 Introducc in
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
3HAC032104-005 Revisin: E30
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas deobjeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de los ejes del robot para alcanzar
el objetivo, con frecuencia es posible encontrar ms de una solucin posible sobre la
configuracin de ejes.
xx0500002365
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de
configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configurac iones de ejes en los objetivos
En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la
configuracin utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones
reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para
alcanzar el objetivo.
Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes
Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot
no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible
que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una
configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se
desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales.
Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de
validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse almover los objetivos.
Contina en la pgina siguiente
-
8/10/2019 Abb Robot Studio
35/541
1 Introducc in
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
313HAC032104-005 Revisin: E
Copyright2008-2011ABB
.Reservadostodoslosderechos.
Soluciones comunes para los problemas de configuracin
Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida
a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin
puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten lasconfiguraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo
durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados
inesperados.
En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione.
Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin
de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que
mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad.
Cmo se designan las configuraciones
Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros
que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes
significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva
(en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en
el sentido de las agujas del reloj).
En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra
el eje desde la posicin neutral.
Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a
la siguiente:
[0 -1 2 1]
El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrantepositivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados).
El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante
negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados).
El tercer entero (2) es