TUGAS AKHIR – TM 091585
ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN
DENGAN VARIASI POSISI TITIK BERAT,
SUDUT BELOK DAN KECEPATAN PADA
MOBIL FORMULA SAPUANGIN SPEED 3
TJAHYADI RIZKY PRADANA
NRP 2110100104
Dosen Pembimbing
Ir. I NYOMAN SUTANTRA, M.Sc, Ph.D
JURUSAN TEKNIK MESIN
Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2016
FINAL PROJECT – TM 091585
BEHAVIOR ANALYSIS OF THE DIRECTION
OF VEHICLE WITH VARIATION OF CENTER
OF GRAVITY POSITION, TURNING ANGLE
AND SPEED IN FORMULA CAR SAPUANGIN
SPEED 3
TJAHYADI RIZKY PRADANA
NRP 2110100104
Advisor
Ir. I NYOMAN SUTANTRA, M.Sc, Ph.D
Mechanical Engineering Department
Faculty Industrial Engineering
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2016
ANALISA PERILAKU ARAH KENDARAAN
DENGAN VARIASI POSISI TITIK BERAT, SUDUT
BELOK DAN KECEPATAN PADA MOBIL
FORMULA SAPUANGIN SPEED 3
Nama Mahasiswa : TJAHYADI RIZKY PRADANA
NRP : 2110100104
Jurusan : Teknik Mesin FTI-ITS
Dosen Pembimbing : Prof. Ir. I NYOMAN SUTANTRA,
MSc.PhD
Abstrak
Pada tahun 2015, ITS Team Sapuangin untuk ketiga
kalinya mengikuti lomba Student Formula Japan yang
diadakan oleh Japan Society of Automotive Enginee (JSAE).
Dalam lomba ini setiap tim diharuskan untuk mengikuti
dynamic event dalam perlombaan tersebut, antara lain
acceleration, skid-pad, autocross dan endurance. Target
Team Sapuangin yaitu menjuarai skid-pad, karena mobil
Sapuangin Speed 4 memiliki mesin dengan kapasitas yang
kecil dibandingkan dengan tim-tim dari negara lain. Namun
kenyataannya ITS Team Sapuangin hanya mampu
menyelesaikan skid-pad dengan waktu 5,73 detik. Pada
perlombaan ini, TU Graz adalah tim yang berhasil menjuarai
perlombaan skid-pad ini dengan waktu 5,03 detik. Kendala
yang dialami Sapuangin Speed 3 adalah sulit dikendalikan
dan mengalami understeer maupun oversteer. Dengan
kondisi kendaraan yang sulit diprediksi seperti ini,
pengemudi harus selalu melakukan koreksi, sehingga sulit
untuk mendapatkan waktu capaian yang baik. Permasalahan
ini akan dicoba dianalisa penyebabnya agar pada tahun
berikutnya mobil Sapuangin Speed 4 bisa tampil dengan
baik.
Dalam tugas akhir ini, dilakukan analisa tentang
perilaku arah kendaraan pada mobil formula Sapuangin
Speed 3 dengan variasi posisi titik berat dan kecepatan di
lintasan skid pad. Pada awalnya, menentukan posisi titik
berat untuk dianalisa, kemudian menghitung gaya-gaya yang
terjadi pada ban yang mampu mempengaruhi perilaku arah
pada kendaraan, lalu divariasikan dengan kecepatan tertentu
hingga mampu memperoleh waktu yang optimal. Sedangkan
pada steering system yaitu meneliti sudut belok agar
mencapai kondisi ideal (Ackermann).
Dari penelitian yang telah dilakukan, diperoleh posisi
titik berat yang optimal yaitu tepat ditengah (50% : 50%)
dengan Kus 0,0678 pada radius 8,982 m. Kemudian dari
analisa skid kendaraan mengalami understeer pada yaw rate
sebesar 2,2677. Dari analisa steering kendaraan bahwa
sistem steering mobil Sapuangin Speed 3 tidak Ackermann,
namun sistem steering ini sudah mendekati Ackermann.
Kata kunci : sapuangin speed 3, analisa skid, analisa slip,
analisa guling, kecepatan maksimum, oversteer,
understeer, waktu optimum, skid pad.
BEHAVIOR ANALYSIS OF THE DIRECTION OF
VEHICLE WITH VARIATION OF CENTER OF
GRAVITY POSITION, TURNING ANGLE AND
SPEED IN FORMULA CAR SAPUANGIN SPEED 3
Student Name : TJAHYADI RIZKY PRADANA
Student ID : 2110100104
Department : Teknik Mesin FTI-ITS
Academic Supervisor: Prof. Ir. I NYOMAN SUTANTRA,
MSc.PhD
Abstract
In 2015, ITS Team Sapuangin for the third time
following the Japan Formula Student competition held by the
Japan Society of Automotive Enginee (JSAE). In this
competition each team is required to follow the dynamic
events in the race, including acceleration, skid-pad,
autocross and endurance. Target Team Sapuangin which
won the skid-pad, because the car Sapuangin Speed 4 have a
engine with a small capacity compared with teams from other
countries.. But in fact ITS Sapuangin Team was only able to
complete skid-pad with time 5.73 seconds. In this race, TU
Graz is a team that managed to win the race this pad with
skid-5.03 time seconds. The constraints experienced by
Sapuangin Speed 3 is difficult to control and experience
understeer or oversteer. With the condition of the vehicle is
difficult to predict as it is, the driver must always perform a
correction, so it is difficult to get a good close time. This
problem will be trying analyzed the cause so that the
following year the car Sapuangin Speed 4 can perform well.
In this final task, carried out the analysis of behaviour
of the vehicle in the direction of formula Sapuangin 3 Speed
with a variation of the position of the point of weight and
speed on the skid-pad. At first, determine the position of the
point of weight to be analyzed, and then calculating the forces
that occur on the tires that are able to affect the behavior of
the direction of the vehicle, and then varied with the given
speed until able to obtain optimal time. While in the steering
system that examines turn the corner in order to achieve ideal
conditions (Ackermann).
From the research that has been done, obtained
optimal position of center of gravity is right in the middle
(50% to 50%) with a radius Kus 0,0678 at 8,982 m. Then
from the analysis of the vehicle skid experiencing understeer
on the yaw rate of 2,2677. From the analysis that the vehicle
steering system of a car steering Sapuangin Speed 3
Ackermann did not, but the system is already approaching
Ackermann steering.
Keywords : sapuangin speed 3, analysis skid, slip analysis,
analysis bolsters, maximum speed, oversteer, understeer,
the optimum time, skid pad.
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL
LEMBAR PENGESAHAN
ABSTRAK ................................................................................. vii
KATA PENGANTAR ................................................................. xi
DAFTAR ISI ............................................................................. xiii
DAFTAR GAMBAR ............................................................... xvii
DAFTAR TABEL ..................................................................... xix
BAB I PENDAHULUAN ............................................................1
1.1 Latar Belakang ...............................................................1
1.2 Rumusan Masalah ..........................................................3
1.3 Tujuan Penelitian ...........................................................4
1.4 Batasan Masalah ............................................................4
1.5 Manfaat Penelitian .........................................................5
BAB II TINJAUAN PUSTAKA .................................................7
2.1 Student Formula Japan 2015 ..........................................7
2.1.1 Tentang Student Formula Japan 2015 ............................7
2.2 Dynamic Test Student Formula Japan 2015 ..................9
2.2.1 Skid pad Event ...............................................................9
2.2.1.1 Tujuan ............................................................................9
2.2.1.2 Teknis Perlombaan.........................................................9
2.2.1.3 Penilaian .......................................................................10
2.2.2 Acceleration Event .......................................................10
2.2.2.1 Tujuan ..........................................................................10
2.2.2.2 Teknis Perlombaan.......................................................10
2.2.2.3 Penilaian .......................................................................11
2.2.3 Autocross Event ...........................................................11
2.2.3.1 Tujuan ..........................................................................11
2.2.3.2 Teknis Perlombaan.......................................................11
2.2.3.3 Penilaian .......................................................................11
2.2.4 Endurance Test ............................................................12
2.2.4.1 Tujuan ..........................................................................12
2.2.4.2 Teknis Perlombaan.......................................................12
2.2.4.3 Penilaian .......................................................................13
2.2.5 Fuel Efficiency .............................................................13
2.2 Perancangan Mobil Balap ............................................13
2.3 Dasar Teori Analisa Stabilitas .....................................14
2.3.1 Center Of Gravity ........................................................14
2.3.2 Perilaku Belok Kendaraan ...........................................15
2.3.2.1 Perilaku Kendaraan Belok Kondisi Ideal / Ackerman .15
2.3.2.2 Perilaku Kendaraan Belok Kondisi Nyata ...................17
2.3.3 Perumusan gaya-gaya dari Kendaraan Belok ..............20
2.3.3.1 Jalan Datar ...................................................................20
2.3.4 Analisa Skid .................................................................27
2.3.4.1 Model Sepeda ..............................................................27
2.3.4.2 Analisa Roda Depan Skid ............................................28
2.3.4.3 Analisa Roda Belakang Skid .......................................28
2.3.5 Analisa Guling .............................................................29
2.3.5.1 Analisa Roda Depan Guling ........................................30
2.3.5.2 Analisa Roda Belakang Guling ....................................30
2.3.6 Perumusan Sudut Slip ..................................................31
2.3.6.1 Faktor-Faktor yang Berpengaruh Terhadap Sudut Slip31
2.3.6.2 Gaya-Gaya pada Ban ...................................................32
2.3.7 Understeer index dan kecepatan karakteristik .............33
2.3.8 Stabilitas Kendaraan Belok ..........................................34
2.4 Teori Steering System ..................................................35
2.4.1 Ackerman Steering Geometry ......................................35
BAB III METODOLOGI .........................................................39
3.1 Prosedur Penelitian ......................................................39
3.2 Flowchart .....................................................................40
3.2.1 Kestabilan Arah pada lintasan melingkar dengan waktu
konstan .........................................................................40
3.2.2 Kestabilan Arah pada kondisi Ackerman .....................42
3.3 Prosedur Perhitungan ...................................................33
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN .................45
4.1 Spesifikasi dan Data Kendaraan ..................................45
4.2 Analisa Perilaku Arah Kendaraan ................................47
4.2.1 Contoh perhitungan perilaku arah kendaraan ..............47
4.2.1.1 Perhitungan posisi pusat titik berat ..............................47
4.2.1.2 Menghitung radius Ackermann (Rack) dan sudut side
slip (β) ..........................................................................49
4.2.1.3 Mencari gaya centrifugal (Fc) ......................................50
4.2.1.4 Gaya hambat angin (Fd)...............................................51
4.2.1.5 Gaya gesek pada roda depan dan roda belakang (Fgf dan
Fgr)...............................................................................52
4.2.1.6 Mengukur sudut guling (𝜸) dan momen pitching (ψ) ..52
4.2.1.7 Gaya normal (Fz) .........................................................53
4.2.1.8 Gaya lateral (Fy) ..........................................................56
4.2.1.9 Gaya longitudinal (Fx) .................................................56
4.2.1.10 Sudut slip pada ban ......................................................57
4.2.1.11 Menghitung radius belok nyata (Rn) ...........................62
4.2.1.12 Menghitung understeer index (Kus) ............................62
4.2.2 Analisa skid ..................................................................63
4.2.2.1 Analisa skid pada roda depan ......................................63
4.2.2.2 Analisa skid pada roda belakang ..................................63
4.2.3 Analisa pengaruh posisi titik berat ...............................65
4.2.4 Analisa roda terangkat .................................................69
4.2.5 Analisa grafik ...............................................................69
4.2.5.1 Variasi posisi titik berat ...............................................69
4.3 Analisa Perhitungan Waktu Pada Lintasan Skid-pad
Student Formula Japan .................................................76
4.3.1 Lintasan melingkar dengan radius konstan ..................77
4.3.2 Lintasan skid-pad .........................................................78
4.4 Analisa Pengaruh Skid .................................................80
4.5 Analisa Perilaku Kinerja Ackermann Steering ............82
BAB V PENUTUP .....................................................................87
5.1 Kesimpulan ..................................................................87
5.2 Saran ............................................................................88
DAFTAR PUSTAKA..................................................................91
LAMPIRAN ................................................................................93
BIODATA PENULIS
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Mobil formula pada kompetisi Student Formula
Japan ........................................................................8
Gambar 2.2 Alur Kompetisi Student Formula Japan 2015 .........9
Gambar 2.3 Layout skid-pad event ...........................................10
Gambar 2.4 Penimbangan berat untuk mencari titik berat ........15
Gambar 2.5 Kinematika kendaraan belok tanpa sudut slip .......16
Gambar 2.6 Kinematika kendaraan belok dengan sudut slip ....17
Gambar 2.7 Kendaraan mengalami oversteer ...........................18
Gambar 2.8 Kendaraan mengalami understeer .........................19
Gambar 2.9 Gaya-gaya dan momen pada kendaraan ................20
Gambar 2.10 Pengaruh gaya centrifugal pada momen rolling
terhadap roda belakang..........................................21
Gambar 2.11 Pengaruh gaya centrifugal pada momen rolling
terhadap roda depan ..............................................23
Gambar 2.12 Pengaruh gaya centrifugal pada .... gerakan pitching
bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan
saat berbelok tampak dari atas ..............................24
Gambar 2.13 Gaya pada arah-x dan arah-y ................................25
Gambar 2.14 Gaya pada arah-x dan arah-y dengan model
sepeda ....................................................................26
Gambar 2.15 Analisa skid dengan menggunakan model sepeda 27
Gambar 2.16 Analisa guling kendaraan ......................................29
Gambar 2.17 Sudut slip akibat deformasi pada ban .....................31
Gambar 2.18 Gaya dan momen yang bekerja pada ban ..............33
Gambar 2.19 Ackermann steering geometry ..............................36
Gambar 2.20 Modifikasi steering geometry ................................37
Gambar 3.1 Flowchart perhitungan kestabilan arah lintasan
melingkar pada R konstan .....................................41
Gambar 3.2 Flowchart perhitungan sudut belok pada kondisi
Ackermann ............................................................42
Gambar 4.1 Desain mobil formula Sapuangin Speed 3 dengan 1
penumpang ............................................................45
Gambar 4.2 Rancangan titik berat mobil Sapuangin Speed 3
dengan variasi titik berat 50:50 .............................48
Gambar 4.3 Ilustrasi pengaruh posisi titik berat .......................68
Gambar 4.4 Grafik variasi posisi titik berat antara Kus vs
radius .....................................................................71
Gambar 4.5 Grafik variasi titik berat antara Kus vs sudut
belok ......................................................................75
Gambar 4.6 Lintasan melingkar dengan radius konstan ...........77
Gambar 4.7 Lintasan skid-pad berdasarkan peraturan Student
Formula Japan .......................................................79
Gambar 4.8 Ilustrasi pengaruh yaw rate pada kendaraan
oversteer ................................................................81
Gambar 4.9 Grafik perbandingan pengaturan setting Sapuangin
Speed 3 ......................................................................
Gambar 4.10 Pengaruh settingan pada mobil Sapuangin Speed
3 .............................................................................82
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Harga rata-rata hambatan rolling untuk beberapa
jenis ban dan kondisi jalan ...................................27
Tabel 4.1 Spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin
Speed 3 .................................................................46
Tabel 4.2 Rancangan variasi posisi titik berat mobil formula
Sapuangin Speed 3 ...............................................47
Tabel 4.3 Kecepatan, sudut belok dan waktu tempuh pada
lintasan dengan radius konstan .............................77
Tabel 4.4 Kecepatan, sudut belok dan waktu tempuh pada
lintasan skid-pad ...................................................79
Tabel 4.5 Data pengukuran sudut belok pada kendaraan
formula Sapuangin Speed 3..................................82
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Pada tahun 2015, ITS Team Sapuangin untuk ketiga
kalinya mengikuti lomba Student Formula Japan yang diadakan
oleh Japan Society of Automotive Enginee (JSAE). Dalam lomba
ini setiap tim diharuskan untuk mengikuti dynamic event dalam
perlombaan tersebut, antara lain acceleration, skid-pad, autocross
dan endurance. Target Team Sapuangin yaitu menjuarai skid-pad,
karena mobil Sapuangin Speed 4 memiliki mesin dengan kapasitas
yang kecil dibandingkan dengan tim-tim dari negara lain. Namun
kenyataannya ITS Team Sapuangin hanya mampu menyelesaikan
skid-pad dengan waktu 5,73 detik. Pada perlombaan ini, TU Graz
adalah tim yang berhasil menjuarai perlombaan skid-pad ini
dengan waktu 5,03 detik.
Kendala yang dialami Sapuangin Speed 3 adalah sulit
dikendalikan dan mengalami understeer maupun oversteer.
Dengan kondisi kendaraan yang sulit diprediksi seperti ini,
pengemudi harus selalu melakukan koreksi, sehingga sulit untuk
mendapatkan waktu capaian yang baik. Permasalahan ini akan
dicoba dianalisa penyebabnya agar pada tahun berikutnya mobil
Sapuangin Speed 4 bisa tampil dengan baik.
Perilaku tidak stabilnya suatu kendaraan terdapat banyak
faktor yang menyebabkan kendaraan mengalami oversteer maupun
understeer, salah satu penyebabnya adalah posisi titik berat. Dalam
merancang mobil balap, berdasarkan buku “Motor Car
Development/Fabrication Guide”, posisi titik berat berpengaruh
terhadap stabilitas kendaraan. Letak posisi titik berat bila berada di
depan, maka kendaraan akan mengalami understeer. Sebaliknya,
apabila posisi titik berat kendaraan berada di belakang, kendaraan
2
akan mengalami oversteer. Pada saat kendaraan belok dengan
kecepatan yang sangat rendah dan sudut belok yang tetap (steady-
state cornering), sudut slip yang terjadi hanya pada roda depan.
Ketika kendaraan berbelok dengan kecepatan tinggi, sudut slip
mulai terjadi pada roda depan dan roda belakang. Maka dari itu
kendaraan akan mengalami oversteer maupun understeer.
Namun merancang mobil balap berbeda dengan mobil
sehari-hari. Pada mobil balap, power to weight ratio lebih besar
dari mobil biasa. Hal ini membuat roda penggerak menjadi mudah
mengalami slip saat berakselerasi. Karena itu dalam merancang
mobil balap analisa understeer dan oversteer harus
mempertimbangkan sudut slip pada roda belakang yang
merupakan penggerak.
Pada mobil Sapuangin Speed 3, letak posisi titik berat
berada di depan dengan maksud meningkatkan traksi pada roda
depan dan mengurangi traksi di roda belakang sehingga pengemudi
bisa memanfaatkan akselerasi untuk memutar bagian belakang
mobil. Namun hal ini ternyata sulit dilakukan karena kendaraan
masih mengalami undesteer pada saat berakselerasi karena adanya
Limited Slip Differential di roda belakang.
Dalam tugas akhir ini, dilakukan analisa tentang stabilitas
arah gerak belok kendaraan pada mobil formula Sapuangin Speed
3 ini pada lintasan skid-pad dengan mengabaikan pengaruh Limited
Slip Differential dan menganggap chassis mobil cukup rigid untuk
melakukan skid-pad dengan baik. Hasil analisa diharapkan dapat
memberikan arahan pada desain mobil formula Sapuangin Speed 4
untuk mendapatkan kemampuan maneuver yang lebih baik supaya
dapat memperoleh hasil yang maksimal pada kompetisi Student
Formula japan 2016.
1.2. Rumusan Masalah
Dalam merancang mobil Sapu Angin Speed 3 ini akan
menemui beberapa kendala, antara lain oversteer dan understeer.
3
Maka dari itu beberapa kendala tersebut dapat dirumuskan sebagai
berikut:
1. Bagaimana mengevaluasi rancangan mobil Sapu Angin
Speed 3 pada lintasan skid-pad dengan mengabaikan
pengaruh Limited Slip Differential dan menganggap
chassis mobil cukup rigid.
2. Bagaimana memperbaiki rancangan mobil Sapuangin
Speed 3 supaya dapat menjuarai skid-pad dari segi posisi
titik berat dan sudut belok.
3. Bagaimana pengaruh Ackermann steering pada mobil
berpenggerak roda belakang pada lintasan skid-pad.
1.3. Tujuan Penelitian
Tujuan dari Tugas Akhir ini antara lain :
1. Mengevaluasi rancangan mobil Sapu Angin Speed 3 pada
lintasan skid-pad dengan mengabaikan pengaruh Limited
Slip Differential dan menganggap chassis mobil cukup
rigid.
2. Memperbaiki rancangan mobil Sapuangin Speed 3
supaya dapat menjuarai skid-pad dari segi posisi titik
berat dan sudut belok.
3. Mengetahui pengaruh Ackermann steering pada mobil
berpenggerak roda belakang pada lintasan skid-pad.
1.4. Batasan Masalah
Adapun batasan masalah pada Tugas Akhir ini adalah :
1. Kendaraan yang digunakan adalah kendaraan formula
dengan 1 penumpang.
2. Spesifikasi rancangaan kendaraan formula antara lain
sebagai berikut :
a. Wheelbase : 1555 mm
b. Track width depan : 1257 mm
c. Track width belakang : 1198 mm
d. Panjang kendaraan : 2804 mm
e. Lebar kendaraan : 1442 mm
f. Tinggi kendaraan : 1295 mm
4
g. Berat kosong : 232.5 kg
h. Berat berpenumpang : 287.5 kg
i. Tinggi CG : 313.875 mm
j. Diameter roda : 17 inch
3. Analisa dilakukan pada kecepatan awal 20 km/jam.
4. Kendaraan berpenggerak roda belakang.
5. Gaya dari angin hanya gaya hambat angin/drag force
(Fd).
6. Kecepatan angin sama dengan kecepatan relatif mobil.
7. Jalan yang dilalui dianggap tidak bergelombang dan rata.
8. Rancangan variasi titik berat terdiri dari 55:45, 50:50,
45:55.
9. Dynamic test kendaraan formula hanya pada lintasan skid
pad.
10. Desain kendaraan formula ini berdasarkan peraturan dari
SAE International dan Local Rule Student Formula
Japan.
11. Kendaraan hanya dipergunakan untuk kompetisi Student
Formula Japan 2015.
1.5. Manfaat Penelitian
Adapun manfaat dari penulisan Tugas Akhir ini adalah sebagai
berikut:
1. Penulisan Tugas Akhir ini dapat dijadikan sebagai
referensi untuk merancang kendaraan formula di
kemudian hari.
2. Membantu mahasiswa dalam memahami konsep perilaku
arah pada kendaraan.
5
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1.Student Formula Japan 2015
2.1.1. Tentang student formula Japan 2015
Student Formula Japan merupakan suatu kompetisi bagi
mahasiswa di penjuru dunia untuk mendasain, merancang,
memasarkan serta menguji coba kemampuan mobil berjenis
formula ini di lintasan. Pada tahun 2015, kompetisi ini akan
diadakan di sirkuit ECOPA (Ogayasama Sport Park), Shizuoka
Perfecture, Japan. Model kendaraan formula yang dikompetisikan
ini harus disesuaikan dengan peraturan yang dibuat oleh SAE
(Society of Automotive Engineer) seperti yang ditunjukkan pada
gambar 2.1.
Gambar 2.1 Mobil Formula pada kompetisi Student Formula
Japan (www.blaessinger.de)[4]
6
2.1.2. Alur Kompetisi
Berdasarkan peraturan SAE International 2014, alur
kompetisi dari Student Formula Japan 2015 dapat digambarkan
sebagai berikut:
Gambar 2.2 Alur Kompetisi Student Formula Japan 2015
Berdasarkan dari gambar tersebut, setelah dokumen dari
kendaraan diseleksi dan diterima maka bisa dinyatakan bahwa
kendaraan dapat mengikuti kompetisi tersebut. Pada kompetisi ini
terdiri dari Static Events dan Dynamic Events. Adapun kegiatan
dari Static Events antara lain:
1. Technical Inspection
2. Cost Report
3. Business Plan Presentation
4. Design Report Presentation
Sedangkan kegiatan dari Dynamic Events meliputi :
1. Skid pad
2. Acceleration
3. Autocross
4. Endurance test
5. Fuel Efficiency
`Vehicle
Document
ation
Document
Selection
Shakedown
Certificate
Technical
Inspection,
Static
Events,
Dynamic
Events
STUDENT FORMULA JAPAN 2015
7
2.2.Dynamic Test Student Formula Japan 2015
2.2.1.Skid pad event
2.2.1.1. Tujuan
Tujuan dariskid pad event adalah untukmengukur
kemampuanmenikungmobilpada permukaan yang datardengan
radius belok konstan.
2.2.1.2. Teknis Perlombaan
Layout Skid Pad Event dapat ditunjukkan seperti gambar
pada dibawah ini.
Gambar 2.3 Layout skid pad event (Formula Student Rules,
2014)[5]
Terdapat 16 pylons yang akan ditempatkan pada lingkar
dalam dan 13 pylons yang ditempatkan pada lingkar luar
lintasan skid pad.
Diantara lingkaran skid pad terdapat posisi Entry, dimana
menunjukkan posisi mobil memasuki lintasan skid pad.
8
Sedangkan Exit menunjukkan bahwa posisi mobil keluar
setelah melakukan skid pad event.
Setiap lingkaran akan ditandai dengan garis kapur, pada
lingkar dalam dan lingkar luar.
Setiap mobil diperbolehkan mengikuti 2 kali percobaan.
Pada setiap percobaan harus dikendarai dengan pengemudi
yang berbeda. Tiap pengemudi memiliki 2 kali
kesempatan.
Kendaraan masuk lurus menuju ke lingkaran pertama yang
berada di sisi kanan pengemudi untuk melakukan 2 kali
putaran pada lap 1 dan 2 kemudian akan dihitung
waktunya. Lap berikutnya kendaraan memasuki lingkaran
kedua yang berada di sisi kiri pengemudi untuk melakukan
2 kali putaran pada lap 3 dan 4 kemudian akan dihitung
waktunya. Setelah itu kendaraan keluar dari lintasan skid
pad.
2.2.1.3. Penilaian
Adapun penilaian dari skid pad event ini berdasarkan
kemampuan akselerasi lateral. Akselerasi lateral dihitung dari
2.012 diameter/t2. Diameter diasumsikan sebesar 17.10 meter.
2.2.2. Acceleration Event
2.2.2.1. Tujuan
Tujuan dari acceleration event adalah mengevaluasi
akselerasi dari kendaraan pada lintasan lurus yang datar.
2.2.2.2. Teknis Perlombaan
Pada lintasan acceleration memiliki panjang 75 meter (28
yard) dari garis start hingga garis finish. Lebar dari lintasan
sekitar 4.9 meter (16 feet)
Cone diletakkan disepanjang pinggir lintasan dengan
interval jarak 5 paces (20feet).
Jarak bagian kendaraan yang terdepan 0,3 meter (11,8
inches) dari garis start
9
Dalam tahap ini ada dua babak. Setiap babak harus
mempunyai 2 driver yang berbeda.
2.2.2.3. Penilaian
Penilaian dari acceleration event berdasarkan waktu
tempuh kendaraan dari posisi garis start hingga melewati garis
finish.
2.2.3. Autocross Event
2.2.3.1. Tujuan
Tujuan dari autocross event ini adalah untuk mengevaluasi
kemampuan manuver dan handling dari kendaraan di lintasan yang
berbelok-belok tanpa ada halangan dari mobil pesaing. Lintasan
autocross akan dikombinasikan dengan fitur kinerja dari
akselerasi, pengereman dan menikung dalam satu lintasan.
2.2.3.2. Teknis Perlombaan
Rata-rata kecepatan yang digunakan adalah 40 km/jam
sampai 48 km/jam.
Spesifikasi lintasan terdiri dari :
Lintasan lurus : tidak lebih
panjang dari 60 meter (200 feet) dengan
belokan hairpin tidak lebih dari 45 meter
(150 feet).
Belokan konstan : dengan
diameter mulai dari 23 meter (75 feet)
hingga 45 meter (148 feet).
Belokan hairpin : diameter luar minimum
9 meter (25.9 feet).
Slalom : terdapat cone
yang berada satu garis dengan jarak 7.62
meter (25 feet) hingga 12.19 meter (40
feet).
Miscellaneous : lebar minimum
lintasan sekitar 3.5 meter (11.5 feet)
10
Panjang lintasan diperkirakan sepanjang 0.805 km (1/2
mil)
Setiap pengemudi memiliki 2 kali kesempatan untuk
mencatatkan waktu
2.2.3.3. Penilaian
Penilaian dari autocross ini berdasarkan waktu tempuh
kendaraan dalam menempuh lintasan dalam 2 kali kesempatan.
Waktu tempuh terbaik yang akan diambil sebagai waktu tempuh di
lintasan autocross.
2.2.4.Endurance test
2.2.4.1. Tujuan
Endurance test didesain dengan tujuan untuk
mengevaluasi performa keseluruhan dari kendaraan serta
mengukur ketahanan dan kehandalan mobil itu sendiri.
2.2.4.2. Teknis perlombaan
Kecepatan rata-rata yang digunakan sebaiknya 48 km/jam
(29.8 mph) hingga 57 km/jam (35.4 mph) dengan
kecepatan maksimum diperkirakan 105 km/jam (65.2
mph).
Spesifikasi lintasan pada endurance event :
Lintasan lurus : Tidak lebih dari
77 meter dengan putaran balik kendaraan
yang terletak di ujung dengan lebar
belokan 61 meter.
Belokan konstan : Diameter 30
meter sampai 54 meter.
Hairpin : Diameter luar
minimum 9 meter.
Slalom : Cone
diletakkan lurus dengan jarak 9 meter
sampai 15 meter.
11
Miscellaneous : Dengan
standart minimum lebar lintasan 4,5
meter.
2.2.4.3. Penilaian
Penilaian dari Endurance test ini adalah berdasarkan
waktu tempuh kendaraan selama menempuh endurance test.
2.2.5.Fuel efficiency
Penilaian dari fuel efficiency diperoleh pada saat telah
melakukan endurance test berdasarkan konsumsi bahan bakar.
2.2 Perancangan Mobil Balap
Berdasarkan buku “Race car vehicle dynamics”, tujuan
utama secara keseluruhan dalam balap yaitu pencapaian dari
konfigurasi kendaraan, yang dapat diterima melalui interpretasi
secara praktek sesuai peraturan, yang mampu melewati lintasan
dengan waktu yang sangat cepat saat dioperasikan secara manual
oleh pengendara dengan memanfaatkan teknik mengemudi
pengemudi itu sendiri.
Dalam merancang mobil balap terdapat hal-hal yang perlu
diperhatikan. Menurut sumber yang ditulis dalam buku “Motor car
development/fabrication guide”, hal-hal yang perlu diperhatikan
antara lain:
1. Massa kendaraan
2. Posisi dari pusat massa (center of gravity)
3. Jarak antara roda depan dan belakang (wheel base)
4. Pemilihan mesin, tipe mesin, posisi penempatan mesin dan
massa mesin
5. Tipe transmisi, posisi transmisi dan massa transmisi
6. Ukuran ban
7. Rasio gigi pada steering dan diameter steer
8. Penempatan posisi pengemudi, lokasi pedal gas, rem dan
kopling
12
9. Kapasitas tangki bahan bakar dan posisinya
10. Posisi dari sistem pembuangan
11. Struktur dari chassis
Sebelum merancang mobil balap tentunya harus melalui
proses desain yang baik dan teliti, sebab apabila dalam merancang
mobil balap bila tidak melalui proses desain maka kendaraan yang
akan dirancang tidak akan sesuai dengan harapan.
2.3. Dasar Teori Analisa Stabilitas
2.2.3.1. Center of gravity
Untuk mendapatkan titik berat dari kendaraan, bisa
dilakukan dengan cara gaya reaksi yang terjadi pada roda depan
atau roda belakang. Pengukuran dilakukan pada kondisi kendaraan
benar-benar dalam posisi datar/ horizontal. Gaya reaksi pada roda
depan (Wf) dan gaya reaksi pada roda belakang (Wr) apabila
dijumlahkan akan sama dengan berat total dari kendaraan (W).
Nilai Wf dan Wr jika dijumlahkan akan bernilai W (W = Wf + Wr).
Gambar 2.4 Penimbangan berat untuk mencari titik berat
(Deni Rizal Kaunang, 2013)[1]
Untuk mengukur jarak sumbu roda depan dengan pusat
titik berat, dapat ditentukan dengan menggunakan prinsip
mekanika teknik. Dengan mengambil sumbu roda depan
sebagai pusat momen, maka akan didapat persamaan sebagai
berikut:
.
Ѳ
13
(2.1)
Untuk mengukur jarak antara sumbu roda belakang dengan pusat
titik berat, dapat dicari dengan mengambil sumbu roda depan
sebagai pusat momen sehingga akan didapat persamaan sebagai
berikut:
(2.2)
Untuk mengukur jarak vertikal antara sumbu roda dengan pusat
titik berat dapat dicari dengan menggunakan persamaan sebagai
berikut:
Perubahan posisi titik berat akan dilakukan jika kendaraan
mengalami skid atau guling. Jika kendaraan mengalami skid pada
roda belakang maka perlu mengeser posisi titik berat ke arah kiri
atau ke depan. Dan jika kendaraan mengalami skid di depan maka
hal yang perlu dilakukan menggeser posisi titik berat ke arah
kanan atau belakang. Selain itu, jika kendaraan mengalami guling
maka perlu dirubah ketinggian dari posisi titik berat. Pada tugas
akhir ini, akan divariasikan posisi titik berat yang meliputi :
a) Posisi 50:50 ( tepat di tengah kendaraan)
b) Posisi 45:55 ( bergeser ke kiri)
c) Posisi 55:45 ( bergeser ke kanan)
2.3.2. Perilaku belok kendaraan
2.3.2.1. Perilaku kendaraan belok kondisi ideal/ ackerman
Stabilitas kendaraan dapat dinilai ketika kendaraan
tersebut mengalami gerakan belok. Kondisi ideal kendaraan saat
melakukan gerakan belok dikenal dengan nama kondisi
Ackerman. Kondisi Ackerman adalah kondisi di mana pada saat
berbelok semua roda (ban) tidak terjadi sudut slip sehingga arah
gerak roda sama dengan arah bidang putar dari roda. Secara
14
sederhana,gerakan kendaraan saat berbelok tampak seperti
gambar 2.5.
Gambar 2.5 Kinematika kendaraan belok tanpa sudut slip
(Ashadi Fitriawan, 2012)[2]
Keterangan :
O = pusat sumbu putar sesaat
Rack = radius belok ackerman (ideal)
Ѳi = sudut belok ideal
β = sudut slip kendaraan
δf = sudut steer rata-rata roda depan
Besarnya radius belok ideal (ackerman) secara sederhana dapat
ditentukan dengan menggunakan persamaan ;
Rack = 57,29 (2.3)
di mana :
Rack : dalam satuan derajat
15
a,b : dalam satuan meter
δf : dalam satuan derajat
Sudut side slip ( β ) dapat dihitung secara sederhana dengan
menggunakan persamaan trigonometri
β = (2.4)
2.3.2.2. Perilaku kendaraan belok kondisi nyata
Kondisi ideal bisa terjadi apabila saat berbelok gaya
lateral yang dialami roda sangat kecil (tidak mampu membentuk
sudut slip pada ban). Pada kondisi nyata, kondisi ideal bisa tercapai
saat kendaraan melakukan parkir dengan kecepatan rendah
(gayasentrifugal rendah). Gerakan kendaraan saat berbelok secara
sederhana dapat dilihat pada gambar 2.6.
Gambar 2.6 Kinematika kendaraan belok dengan sudut slip
(Ashadi Fitriawan, 2012)[2]
Keterangan:
θn = sudut belok nyata
16
Rn = radius belok nyata
αf = sudut slip rata-rata ban roda depan
αr = sudut slip rata-rata roda belakang
O = pusat belok nyata
Saat berbelok, ban pada roda akan dipengaruhi gaya
lateral sehingga akan mengakibakan sudut slip pada roda. Gaya
sentrifugal merupakan fungsi massa, kecepatan, dan radius.
Semakin besar massa dan kecepatan kendaraan, maka sudut slip
kendaraan akan semakin besar dan semakin tajam tikungan yang
dilewati akan membuat sudut slip roda menjadi semakin besar
pula.
(2.7)
a. Perilaku Oversteer Kondisi kendaraan yang mengalami oversteer
mendapat pengaruh dominan dari sudut slip roda
depan dan roda belakang (akibat gaya sentrifugal).
Pada saat kendaraan mengalami oversteer, artinya
sudut slip rata-rata roda belakang (αr) lebih besar
dibandingkan dengan sudut slip rata-rata roda depan
(αf).
dengan αf < αr, (2.8)
Gambar 2.7 Kendaraan mengalami oversteer (Deni Rizal
Kaunang, 2013)[1]
17
b. Perilaku Underster Kendaraan yang mengalami understeer merupakan
kendaraan dengan kondisi sudut slip rata-rata roda
depan (αf) lebih besar dari pada sudut slip rata-rata
roda belakang (αr). Kendaraan yang mengalami
understeerakan mengalami kesulitan saat berbelok,
sehingga akan membutuhkan sudut belok (δf) lebih
besar dibandingkan dengan kondisi ackerman.
dengan αf > αr, (2.9)
Gambar 2.8 Kendaraan mengalami understeer (Deni Rizal
Kaunang, 2013)[1]
c. Perilaku netral Perilaku netral merupakan perilaku belok kendaraan
dimana sudut slip rata-rata roda belakang sama
dengan sudut slip rata-rata roda depan. Pada kondisi
ini, radius belok nyata dari kendaraan seakan-akan
hanya dipengaruhi oleh sudut belok rata-rata roda
depan. Sesungguhnya roda depan dan roda belakang
juga mengalami slip. Akan tetapi sudut slip yang
terjadi besarnya sama.
dengan αf = αr, (2.10)
18
2.3.3. Perumusan gaya-gaya dari kendaraan belok
2.3.3.1. Jalan datar
Gaya-gaya yang bekerja pada kendaraan saat berbelok
secara umum dapat dilihat pada gambar di bawah ini. Apabila gaya
sentrifugal arah sumbu-x diuraikan pada roda depan dan roda
belakang, besarnya gaya sentrifugal yang diterima oleh roda depan
(FCF) dan roda belakang (FCR) adalah sebagai berikut:
Gambar 2.9 Gaya-gaya dan momen pada kendaraan (I Nyoman
Sutantra, 2010)[3]
Fcf = 𝑏
𝑎+𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽 dan Fcr =
𝑎
𝑎+𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽 (2.11)
Akibat dari gaya sentrifugal ini pula muncul momen
rolling (Mr) dan momen pitching (Mp).
𝑀𝑟 = 𝐹𝑐 cos 𝛽 . 𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝛾 (2.12)
𝑀𝑝 = (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑)𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝜓 (2.13)
Besarnya gaya hambat angin / drag force dapat ditentukan
dengan persamaan sebagai berikut :
𝐹𝑑 = 1
2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎
2 . 𝐴𝑓 (2.14)
Dimana : Fd = gaya hambat angin/drag force (N)
𝜌 = density udara (kg/m2)
Va = kecepatan relative angin terhadap kendaraan
(m/s2)
Ψ
Fd
19
Af = luas bidang frontal kendaraan (m2)
Cd = koefisien gaya hambat
a. Lateral Transfer Load Lateral transfer load merupakan perpindahan
beban akibat momen rolling dari kendaraan saat
mengalami gerakan belok. Pada saat berbelok, akan
timbul gaya sentrifugal searah dengan arah jari-jari
nyata dari kendaraan. Arah dari gaya sentri fugal ini
membentuk sudut sebesar β terhadap sunbu y. Apabila
diuraikan terhadap sumbu-x, maka akan terjadi momen
pitching. Momen pitching inilah yang menyebabkan
terjadinya perpindahan beban terhadap gaya normal
pada ban. Yang dapat dirumuskan sebagai berikut :
• Analisis pada roda belakang Untuk menganalisa gaya pada roda belakang, perlu
dimodelkan seperti gambar 2.10.
Gambar 2.10 Pengaruh gaya sentrifugal pada momen rolling
terhadap roda belakang roda (I Nyoman Sutantra, 2010)[3]
20
Gaya normal yang bekerja pada kedua ban belakang
dipengaruhi oleh tiga gaya, yaitu gaya berat, gaya sentrifugal,
momen rolling.
𝐹𝑧1= 𝐹𝑧1
│𝑊𝑟+ 𝐹𝑧1
│𝐹𝑐𝑟 𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝐹𝑧1│𝑀𝑟𝑟
𝐹𝑧1│𝑊𝑟
= 𝑊𝑟
2
𝐹𝑧1│𝐹𝑐𝑟 cos 𝛽 = −
𝐹𝑐𝑟 .ℎ𝑟
𝑡𝑟
𝐹𝑧1│𝑀𝑟𝑟
= −𝑀𝑟𝑟
𝑡𝑟
𝐹𝑧1=
𝑊𝑟
2−
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑟)
𝑡𝑟−
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)
𝑡𝑟
(2.15)
Untuk mencari 𝐹𝑧4, analog dengan 𝐹𝑧1
𝐹𝑧4=
𝑊𝑟
2+
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑟)
𝑡𝑟+
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)
𝑡𝑟
(2.16)
Besarnya momen rolling pada roda belakang (Mrr)
besarnya sama dengan momen yang diterima oleh suspense roda
belakang (Mrr).
(2.17)
21
• Analisis pada roda depan Sedangkan untuk menganalisa roda depan, perlu
dimodelkan seperti pada gambar 2.11.
Gambar 2.11 Pengaruh gaya sentrifugal pada momen rolling
terhadap roda depan (I Nyoman Sutantra, 2010)
Besarnya nilai dari gaya normal ban depan (Fz2 dan Fz3) adalah :
𝐹𝑧2=
𝑊𝑓
2−
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽ℎ𝑓)
𝑡𝑓−
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)
𝑡𝑓
(2.18)
𝐹𝑧3=
𝑊𝑓
2+
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽ℎ𝑓)
𝑡𝑓+
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝛾)
𝑡𝑓
(2.19)
Besarnya momen rolling pada roda depan (Mrf) sama
dengan momen yang diterima oleh suspensi roda depan (Msf).
(2.20)
b. Longitudinal Transfer Load Perpindahan beban akibat beban longitudinal merupakan
perpindahan yang terjadi karena gerakan pitching / angguk dari
=
22
kendaraan saat kendaraan direm, dipercepat, atau sedang
mengalami gerakan belok. Arah dari gaya sentrifugal ini
membentuk sudut sebesar ψ terhadap sumbu y. Apabila
diuraikan terhadap sumbu-x, maka akan terjadi momen
pitching. Momen pitching inilah yang menyebabkan terjadinya
perpindahan beban terhadap gaya normal pada ban.
• Perpindahan beban longitudinal ke arah sumbu z
Untuk menganalisa beban longitudinal kea rah
sumbu z, perlu dilakukan permodelan seperti gambar
2.12.
Gambar 2.12 Pengaruh gaya sentrifugal pada gerakan pitching
bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan saat berbelok
tampak dari atas.(I Nyoman Sutantra, 2010)[3]
Analisa Roda Depan
𝐹𝑧𝑓 = 𝐹𝑧𝑓|𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑+ 𝐹𝑧𝑓|𝑀𝑝
𝐹𝑧𝑓 = (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑). 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝜓
𝑎 + 𝑏
23
𝐹𝑧2= 𝐹𝑧3
= 1
2𝐹𝑧𝑓
= 1
2(
(𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑)𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝜓
𝑎+𝑏) (2.21)
Analisa Roda Belakang
𝐹𝑧𝑟 = −𝐹𝑧𝑟|𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑+ 𝐹𝑧𝑟|𝑀𝑝
𝐹𝑧𝑟 = − ((𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑). 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝜓
𝑎 + 𝑏)
𝐹𝑧1= 𝐹𝑧4
= 1
2𝐹𝑧𝑟
= −1
2(
(𝐹𝑐 sin 𝛽−𝐹𝑑)𝑟𝑐+𝑊.𝑟𝑐.𝜓
𝑎+𝑏) (2.22)
Untuk mencari besarnya 𝜓, dapat dicari dengan persamaan di
bawah ini :
𝜓 = (𝐹𝑐 sin 𝛽− 𝐹𝑑)𝑟𝑐
(2𝑘𝑠𝑟𝑏2+2𝑘𝑠𝑓𝑎2−𝑊.𝑟𝑐) (2.23)
Selain gaya arah sumbu-z, pada saat berbelok kendaraan juga
mengalami gaya arah sumbu-x dan sumbu-y. Pada gambar di
bawah, diperlihatkan gambar FBD suatu kendaraan saat berbelok
tampak dari atas.
Gambar 2.13 Gaya Pada Arah-x dan Arah-y (I Nyoman Sutantra,
2010)[1]
Untuk lebih memudahkan dalam menganalisis, gambar di
atas disederhanakan menjadi model sepeda (model dengan 2 roda).
Gambar di bawah merupakan penyederhanaan dari model mobil (4
24
roda) ke model sepeda (2 roda). Arah dari gaya sentrifugal adalah
searah dengan jari-jari nyata dari kendaraan. Pada saat berbelok,
roda depan akan mengalami perubahan posisi dari posisi awalnya
(posisi lurus). roda depan akan bergeser sebesar δf terhadap sumbu-
x awal. Oleh karena itu untuk menentukan besarnya gaya-gaya
yang bekerja pada sumbu x dan sumbu y (Fx dan Fy), gaya
sentrifugal yang bekerja pada titik pusat berat perlu diuraikan
kepada roda belakang dan roda depan. Untuk roda depan, gaya
sentrifugal yang sudah diuraikan sebelumnya perlu diuraikan lagi
menurut arah dari roda kendaraan.
Gambar 2.14 Gaya pada arah-x dan arah-y dengan model sepeda
(Ashadi Fitrawan, 2012)[2]
Setelah gaya-gaya diuraikan, baru bisa ditentukan
besarnya gaya-gaya (Fx dan Fy) yang bekerja pada ban. Besarnya
Fx dan Fy masing-masing roda adalah sebagai berikut :
𝐹𝑥1= 𝐹𝑥4
= 𝑎
2(𝑎+𝑏)(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) − 𝑅𝑟𝑟
(2.24)
𝐹𝑦1= 𝐹𝑦4
= 𝑎
2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽
(2.25)
𝐹𝑥2= 𝐹𝑥3
= 𝑏
2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 −
𝑏
2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 − 𝑅𝑟𝑓 (2.26)
25
𝐹𝑦2= 𝐹𝑦3
= 𝑏
2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 +
𝑏
2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 −
𝐹𝑑) 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 (2.27)
Berdasarkan buku Teknologi Otomotif, I Nyoman Sutantra, untuk
menentukan nilai rolling resistance (Rr), perlu mengetahui harga
rata-rata dari koefisien hambatan rolling untuk berbagai jenis ban
dan kondisi jalan, seperti table 2.1 di bawah ini.
Tabel 2.1. Harga rata-rata hambatan rolling untuk beberapa jenis
ban dan kondisi jalan. (I Nyoman Sutantra, 2010)[3]
Jenis Kendaraan Permukaan Jalan
Beton Keras/Aspal Pasir
Kendaraan Penumpang 0,015 0,08 0,3
Truk 0,012 0,06 0,25
Traktor 0,020 0,04 0,2
2.3.4. Analisa Skid
2.3.4.1. Model sepeda
Gambar 2.15 Analisa skid dengan menggunakan model sepeda
(Deni Rizal Kaunang, 2013)
26
Berdasarkan permodelan di atas, didapatkan persamaan
untuk menentukan gaya sentrifugal (Fc) sebagai berikut:
𝐹𝑐𝑟 = 𝐿2
𝐿𝐹𝑐 cos 𝛿𝑓
𝐹𝑐𝑓 = 𝐿1
𝐿𝐹𝑐 cos 𝛿𝑓
2.3.4.2. Analisa Roda Depan Skid Gaya gesek yang terjadi pada roda depan dengan jalan
adalah perkalian antara gaya normal yang terjadi pada roda depan
dengan koefisien gesek antara ban dan jalan. Berdasarkan buku
Teknologi Otomotif edisi kedua gaya gesek diperoleh dengan
persamaan sebagai berikut:
𝐹𝑔𝑓 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑓 (2.28)
Di mana :
μ = koefisien gesek antara ban dan jalan
Fzf = gaya normal yang terjadi pada roda depan
Kendaraan mengalami kondisi kritis jika , Fcf = Fgf . dan
akan mengalami kecepatan kritis (Vfs) sebesar :
𝑉𝑘𝑟𝑖𝑡𝑖𝑠 = 𝑉𝑓𝑠 = √𝜇. 𝑅𝑎𝑐𝑘.𝑔.𝑚.𝐿2
𝐿2.𝑚 .𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓−𝑚.ℎ.𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓+𝑘𝑎.𝑅𝑎𝑐𝑘.ℎ (2.29)
Roda depan akan skid pada sudut belok δf, jika :
V kendaraan ≥ Vfs
2.3.4.3.Analisa Roda Belakang Skid Gaya gesek yang terjadi pada roda depan dengan jalan
adalah perkalian antara gaya normal yang terjadi pada roda depan
dengan koefisien gesek antara ban dan jalan. Berdasarkan buku
Teknologi Otomotif edisi kedua gaya gesek diperoleh dengan
persamaan sebagai berikut:
27
𝐹𝑔𝑟 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑟 (2.28)
Di mana :
μ = koefisien gesek antara ban dan jalan
Fzr = gaya normal yang terjadi pada roda belakang
Kendaraan mengalami kondisi kritis jika , Fcr = Fgr . dan akan
mengalami kecepatan kritis ( Vrs) sebesar:
𝑉𝑘𝑟𝑖𝑡𝑖𝑠 = 𝑉𝑟𝑠 = √𝜇.𝑅𝑎𝑐𝑘.𝑔.𝑚.𝐿1
𝐿1.𝑚.𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓+𝜇.𝑚.ℎ.sin 𝛿𝑓+𝑘𝑎.𝜇.ℎ (2.31)
Roda belakang akan skid pada sudut belok δf, jika :
V kendaraan > Vrs
2.3.5 Analisa Guling
Kendaraan akan mengalami guling, pada saat roda
terangkat dengan Fzi ≤0, sesuai dengan gambar skema di bawah
ini.
.
Gambar 2.16 Analisa Guling Kendaraan (Deni Rizal Kaunang,
2013)[1]
28
Dari gambar 2.16, diperoleh persamaan sebagai berikut.
𝐹𝑐𝑟 = 𝐿1
𝐿𝐹𝑐 cos 𝛿𝑓
𝐹𝑐𝑓 = 𝐿2
𝐿𝐹𝑐 cos 𝛿𝑓
2.3.5.1Analisa Roda Depan Guling
Persamaan- persamaan pada roda depan (roda 2 dan 3) adalah
sebagai berikut:
𝐹𝑧2 = 𝐿2.𝑊
2+
𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑓
𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿−
𝐿2.ℎ
𝐿.𝑡 .
𝑚.𝑣2
𝑅𝑎𝑐𝑘 . cos 𝛿𝑓 (2.32)
𝐹𝑧3 = 𝐿2.𝑊
2+
𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑓
𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿+
𝐿2.ℎ
𝐿.𝑡 .
𝑚.𝑣2
𝑅𝑎𝑐𝑘 . cos 𝛿𝑓 (2.33)
Roda 2 terangkat, jika Fz2< 0
Roda 3 terangkat, jika Fz3< 0
𝑉𝑓𝑔 = √𝑅𝑎𝑐𝑘 . 𝐿2. 𝑡. 𝑔
2. 𝐿2. ℎ. cos 𝛿𝑓 + ℎ. 𝑡. 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓
2.3.5.2 Analisa Roda Belakang Guling
Persamaan-persamaan pada roda belakang (roda 1 dan 4) adalah
sebagai berikut :
𝐹𝑧1 = 𝐿2.𝑊
2+
𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑡
𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿−
𝐿2.ℎ
𝐿.𝑡 .
𝑚.𝑣2
𝑅𝑎𝑐𝑘 . cos 𝛿𝑓 (2.34)
𝐹𝑧4 = 𝐿2.𝑊
2+
𝑚.𝑣2.ℎ sin 𝛿𝑡
𝑅𝑎𝑐𝑘.2.𝐿−
𝐿2.ℎ
𝐿.𝑡 .
𝑚.𝑣2
𝑅𝑎𝑐𝑘 . cos 𝛿𝑓 (2.35)
Roda 1 terangkat, jika Fz1< 0
Roda 4 terangkat, jika Fz4< 0
29
𝑉𝑟𝑔 = √𝑅𝑎𝑐𝑘 . 𝐿1. 𝑡. 𝑔
2. 𝐿1. ℎ. cos 𝛿𝑓 + ℎ. 𝑡. 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓
Jika Vfg< Vrg, maka roda depan terangkat.
JIka Vfg> Vrg, maka roda belakang terangkat.
2.3.6 Perumusan sudut slip
2.3.6.1. Faktor-Faktor yang Berpengaruh Terhadap Sudut Slip
Jika ban berputar tanpa mengalami gaya ke arah samping,
maka ban akan bergerak sesuai dengan arah bidang ban. Namun
pada saat berbelok, kendaraan akan menerima gaya sentrifugal.
Akibat dari gaya sentrifugal ini, ban akan menerima deformasi
lateral. Deformasi terjadi pada ban bagian bawah. Karena adanya
gaya sentrifugal dan deformasi ini, maka lintasan dari ban akan
membentuk sudut sebesar α terhadap lintasan yang seharusnya.
Sudut α inilah yang dinamakan sudut slip.
Gambar 2.17 Sudut slip akibat deformasi pada ban (Deni Rizal
Kaunang, 2013)[1]
Sudut slip dipengaruhi oleh banyak faktor, antara lain:
1. Konstruksi Ban (K)
2. Gaya Longitudinal (Fx)
3. Gaya Lateral (Fy)
4. Gaya Normal (Fz)
5. Tekanan Ban (P)
6. Keausan Ban (A)
30
7. Gaya Sentrifugal (Fc)
Sedangkan untuk kendaraan formula Sapu Angin Speed
3menggunakan jenis ban radial gundul (tanpa kembangan) ,
persamaan yang digunakan untuk menentukan besarnya sudut slip
adalah sebagai berikut:
𝛼𝑟𝑔 =𝑐𝑟𝑏
𝑐𝑟𝑔 .
𝑐𝑟𝑠
𝑐𝑟𝑝 .
𝑐𝑟𝑥
𝑐𝑟𝑜[0.0879357 (𝐹𝑦𝛼)0.79008 − 0.005277(𝐹𝑧)]
(2.36)
Dimana:
αrg = sudut slip ban radial gundul
Crb = 0.00301003 (Fyα)1.207861
Crg = 0.0023636 (Fyα)1.222203
Crp = 33.5 + 5.30 (P) – 0.0916 (P)2
Crs = 33.5 + 5.30 (Ps) – 0.0916 (Ps)2
P = tekanan ban (psi)
Ps = tekanan ban standar 25 psi
Crx = [𝐹𝑦𝛼+0.107827 (𝐹𝑥)
161.1398]
1
0.474998
Cro = [𝐹𝑦𝛼
161.1398]
1
0.474998
2.3.6.2. Gaya-Gaya pada Ban
Secara umum ban akan mengalami berbagai gaya dan
momen pada saat kendaraan berbelok. Pada saat kendaraan belok
di mana ban akan mengalami gaya ke samping yang dapat
mengakibatkan arah gerak ban menjadi berubah sebesar sudut slip.
Pada gambar di bawah ini, ditunjukkan gaya momen yang bekerja
pada ban, termasuk juga sudut slip α.
31
Gambar 2.18 Gaya dan momen yang bekerja pada ban (I
NyomanSutantra, 2010)[3]
2.3.7.Understeer index dan kecepatan karakteristik
Understeer Index (Kus) dapat diartikan sebagai besaran
yang dapat mengidentifikasi perilaku arah dari kendaraan yang
mengalami gerakan belok. Sedangkan kecepatan karakteristik
(Vch) adalah kecepatan maksimum yang boleh dilakukan oleh
kendaraan yang mengalami understeer. Apabila kendaraan
melebihi kecepatan tersebut, maka kendaraan akan semakin
sulit dikendalikan saat berbelok. Kecepatan karakteristik (Vch),
understeer index, dan kecepatan kritis (Vcr) dapat secara rinci
dipakai dalam analisis berikut:
Besarnya sudut slip depan (αf) dan sudut slip belakang (αr)
tergantung pada besarnya gaya sentrifugal. Hubungan antara sudut
slip (α) dengan konstanta kekakuan lateral (K) adalah:
(2.37)
32
Untuk sudut slip roda depan dan roda belakang adalah
• roda depan
• roda belakang
Sehingga dapat dirumuskan sebagai berikut.
(2.38)
Kecepatan kritis (Vcr) merupakan kecepatan dimana kendaraan
terjadi gerakan yaw kendaraan berkembang dengan sangat cepat
sehingga kendaraan sudah sangat sulit untuk dikendalikan dan
dapat dirumuskan sebagai berikut.
(2.39)
2.3.8 Stabilitas kendaraan belok
Untuk kendaraan belok, gerakan berputar atau yawing (Yr)
adalah parameter penting untuk ditinjau. Dengan dasar konsep
kinematika:
𝑌𝑟 =𝑉𝑓+𝑉𝑟
𝑎+𝑏 (2.40)
Untuk αf, αr, δf kecil maka:
Vr = V tan αr = V. αr (2.41)
Vf = V tan (δf - αf) = V (δf - αf) (2.42)
Dengan memasukkan persamaan 2.41 dan 2.42 ke persamaan 2.40
dan mengetahui αf = αr didapat:
33
𝑌𝑟 =𝑉.𝛿𝑓
𝑎+𝑏 dimana : δf = dalam radian (2.43)
𝑌𝑟 =𝑉.𝛿𝑓
(𝑎+𝑏)57.29 dimana : δf = dalam sudut (2.44)
Dengan mengacu pada persamaan di atas, kecepatan yawing
understeer didapat dengan persamaan sebagai berikut:
𝑌𝑟 =𝑉.(𝛿𝑓+𝛼𝑟
𝑜−𝛼𝑓𝑜)
𝑎+𝑏 (2.45)
𝑌𝑟 =𝑉
𝑅𝑛 (2.46)
Kendaraan dikatakan oversteer, jika : Ro < Ru
Yo > Yu
Kendaraan dikatakan understeer, jika : Ru > Ro
Yu < Yo
2.4 Teori steering system
2.4.1 Ackermann steering geometry
Pada roda depan kendaraan yang mengarahkan dari posisi
lurus ke depan, desain mekanisme kemudi akan menentukan
apakah roda tetap paralel atau jika tidak ada satu roda mengarahkan
lebih dari yang lain. Perbedaan sudut steer pada roda kiri dan kanan
tidak harus dipermasalahkan oleh toe-in atau toe-out yang melalui
penyesuaian statis dan menambah efek geometris Ackermann.
Untuk low lateral acceleration biasa menggunakan
Ackermann geometri. Geometri ini menegaskan bahwa semua roda
berputar tanpa sudut slip karena roda dapat dikendalikan sesuai
pusat putar kendaraan. Dengan catatan pada kecepatan rendah
semua roda berada di radius yang berbeda secara signifikan, roda
depan dalam harus mengarahkan lebih dari roda depan luar.
34
Sedangkan pada high lateral acceleration, semua ban
bekerja pada sudut slip yang signifikan dan beban pada bagian
dalam lebih kecil daripada bagian luar. Jika dilihat dari performa
ban, terlihat bahwa dengan sudut slip yang kecil diperlukan beban
yang kecil untuk mencapai puncak kekuatan menikung. Jika
kendaraan berada pada kecepatan rendah (Ackermann), roda depan
dalam dipaksa ke sudut slip lebih tinggi dari yang dibutuhkan untuk
tenaga sisi maksimum. Dalam balapan, biasa digunakan parallel
steering atau reverse Ackermann.
Gambar 2.19 Ackermann steering geometry (Milliken, William
F. dan Milliken, Douglas, 1911 )[6]
Kebanyakan tikungan dalam balapan memiliki radius yang besar
dan efek Ackermann juga sangat kecil. Kenyataannya, kecuali
sistem kemudi dan suspensi yang sangat kaku, defleksi saat beban
menikung mungkin mengarahkan roda lebih dari Ackermann.
35
Konstruksi sederhana untuk mencapai Ackermann
geometri pada mobil penggerak roda belakang dapat ditunjukkan
pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.20 Modifikasi steering geometry (Milliken, William
F. dan Milliken, Douglas, 1911 )[6]
Rack dilokasikan di belakang poros depan dan sejajar
mulai dari kingpin axis, terhubung dengan tie rod ends terluar,
memotong pusat dari poros belakang. Kekakuan dari knuckle
kemudi akan menyebabkan roda terdalam untuk dikendalikan lebih
dari roda terluar dan pendekatan yang baik dari “perfect
Ackermann” akan tercapai.
36
(Halaman ini sengaja dikosongkan)
39
BAB III
METODOLOGI
3.1. Prosedur Penelitian
Pada penulisan tugas akhir ini, prosedur penelitian
dilakukan dengan beberapa tahapan yang akan dilakukan sebagai
berikut :
1. Tahap pertama, melakukan analisa-analisa dengan sumber
studi literatur terhadap buku, jurnal dan penelitian
terdahulu tentang kestabilan arah kendaraan.
2. Tahap kedua, menentukan objek mobil yang akan diteliti,
dalam hal ini mobil yang akan diteliti adalah mobil
Sapuangin Speed 3 yang berkompetisi pada Student
Formula Japan 2015.
3. Tahap ketiga, setelah didapat rancangan dan spesikikasi
data dari mobil Sapuangin Speed 3 dilakukan analisa
kestabilan arah pada variasi posisi titik berat kendaraan
(pada posisi 50:50 (tepat di tengah), 45:55 (bergeser ke
kiri) dan 55:45 (bergeser ke kanan)).
4. Tahap keempat, dilakukan analisa kestabilan arah.
Analisa kestabilan arah yang dilakukan berdasarkan
variasi posisi titik berat pada dynamic test pada kompetisi
Student Formula Japan 2015 khususnya di lintasan skid
pad. Analisa tersebut untuk mengetahui apakah kendaraan
mengalami skid atau guling. Dari analisa tersebut juga
dapat mengetahui radius belok dan kecepatan optimum
yang digunakan serta mengetahui waktu tercepat.
5. Tahap kelima, dilakukan analisa terhadap sudut belok
yang mampu dicapai kendaraan agar mencapai kondisi
ideal (Ackermann).
40
3.2. Flowchart
3.2.1. Kestabilan arah pada lintasan melingkar dengan radius
konstan
41
Gambar 3.1 Flowchart perhitungan kestabilan arah lintasan
melingkar pada R konstan
42
3.2.2. Kestabilan arah pada kondisi Ackermann
Gambar 3.2 Flowchart perhitungan sudut belok pada kondisi
Ackermann
43
3.3. Prosedur Perhitungan
Langkah-langkah yang perlu dilakukan dalam
perhitungan stabilitas kendaraan Sapuangin Speed 3 adalah
sebagai berikut:
a. Langkah awal dari penelitian ini adalah mencari data-data
dari spesifikasi kendaraan yang digunakan sebagai data
input. Data-data spesifikasi yang dibutuhkan adalah lokasi
center of gravity, rolling resistance dan koefisien drag,
dan luas dari sisi frontal. Kemudian menentukan radius
lintasan.
b. Menentukan kecepatan awal kendaraan sebesar 20
km/jam.
c. Menghitung radius Ackermann dan radius nyata
𝑅𝑎𝑐𝑘 = 𝑎 + 𝑏
𝛿𝑓57,29
𝑅𝑛 = 𝑎 + 𝑏
𝛿𝑓 + 𝛼𝑟 − 𝛼𝑓57,29
d. Menghitung posisi titik berat kendaraan.
𝑎 =(𝑎+𝑏)𝑊𝑟
𝑊𝑓+𝑊𝑟 𝑏 =
(𝑎+𝑏)𝑊𝑓
𝑊𝑓+𝑊𝑟
e. Menghitung tinggi titik berat awal kendaraan (h)
ℎ𝑟 =𝑊′𝑓(𝑎+𝑏)−𝑊.𝑏
𝑊𝑡𝑎𝑛𝜃
ℎ = 𝑟 + ℎ𝑟
f. Menentukan perubahan center of gravity (50:50, 45:55,
55:45)
g. Menghitung sudut side slip (β)
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin(𝑏
𝑅𝑎𝑐𝑘)
44
h. Menghitung gaya dan momen yang ada pada kendaraan
saat melakukan gerakan belok (Fcf, Fcr, Fd, Mr, Mp).
i. Menghitung gaya reaksi yang diterima oleh tiap-tiap ban
pada arah sumbu x,y dan z.
j. Melakukan analisa guling, jika Fz < 0, maka roda
terangkat.
k. Menghitung sudut slip tiap ban (α1; α2; α3; α4). Sudut slip
pada ban roda depan sebelah kiri dan sebelah kanan
(α2+α3
2). Begitu juga dengan sudut slip roda belakang
(α1+α4
2 ).
l. Menghitung besarnya Understeer Index (Kus)
Kus= ( αf – αr ) 𝑔.𝑅
𝑉2
m. Analisis kondisi kendaraan apakah mengalami understeer
atau oversteer.
n. Analisa kondisi kendaraan apakah mengalami understeer
atau oversteer akibat skid.
𝑌𝑟 =𝑉
𝑅𝑛
o. Plot grafik Kus – radius serta menganalisa grafik.
p. Analisa pada lintasan skid-pad dan menentukan waktu
tempuh tercepat pada lintasan skid-pad.
q. Menghitung sudut belok roda depan agar dapat mencapai
kondisi Ackermann.
r. Plot grafik δkanan-δkiri dan analisa grafik.
45
BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Spesifikasi dan Data Kendaraan
Kendaraan formula Sapuangin Speed 3 dirancang untuk
kapasitas 1 penumpang yang digunakan pada kompetisi Student
Formula Japan 2015. Kendaraan formula ini dirancang dengan 4
roda berpenggerak roda belakang yang memiliki kapasitas mesin
450 cc. Adapun desain mobil formula Sapuangin Speed 3
ditunjukkan pada gambar 4.1 berikut.
Gambar 4.1 Desain mobil formula Sapuangin Speed 3 dengan 1
penumpang
Dari perencanaan ini akan didapatkan spesifikasi
kendaraan berdasarkan gambar desain yang telah dirancang oleh
ITS Team Sapuangin yang diharapkan sesuai dengan tujuan.
Adapun spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin Speed 3
ditunjukkan oleh tabel 4.1.
46
Tabel 4.1 Spesifikasi kendaraan mobil formula Sapuangin Speed
3
Dimensi
Track width depan 1257 mm
Track width belakang 1198 mm
Panjang kendaraan 2804 mm
Lebar kendaraan 1442 mm
Tinggi kendaraan 1295 mm
Jarak sumbu roda 1555 mm
Berat
Massa total berpenumpang 287.5 kg
Berat total berpenumpang 2820.38 N
Koefisien suspensi 25410 N/m
Titik berat
Titik Berat Awal (47.4% : 52.6%)
Tinggi CG 0.3 m
Wf 1471.5 N
Wr 1339.065 N
Posisi 50% : 50%
Wf 1410.187 N
Wr 1410.187 N
Posisi 45% : 55%
Wf 1551.2 N
Wr 1269.168 N
Posisi 55% : 45%
Wf 1269.168 N
Wr 1551.2 N
Aerodinamika
Luas frontal area 0.78 mm2
Massa jenis angin 1.25 kg/m3
Koefisien drag 0.58
Ban ( Hoosier 20.5x7 R13)
Jenis ban Radial gundul
Diameter roda 20.5 inch
47
Lebar roda 7 inch
Koefisien adhesi jalan 0.9
Adapun rancangan variasi titik berat yang akan diuji ditunjukkan
oleh tabel 4.2 sebagai berikut.
Tabel 4.2 Rancangan variasi posisi titik berat mobil formula
Sapuangin Speed 3.
Variasi Posisi Titik Berat
Posisi Titik
Berat
50% : 50% 45% : 55% 55% : 45%
Terletak di
tengah
Bergeser ke
depan
Bergeser ke
belakang
A 0.7775 m 0.69925 m 0.85525 m
B 0.7775 m 0.85525 m 0.69925 m
Keterangan : a : jarak dari pusat berat ke sumbu roda depan
b : jarak dari pusat berat ke sumbu roda belakang
4.2 Analisa Perilaku Arah Kendaraan
4.2.1 Contoh perhitungan perilaku arah kendaraan
Pada contoh perhitungan kali ini, data yang digunakan
sebagai dasar dalam pehitungan ini adalah posisi titik berat 1 yaitu
50% : 50% yang terletak di tengah dengan kondisi bergerak pada
kecepatan 40 km/jam dengan sudut belok sebesar 10o dengan
massa total 287.5 kg.
4.2.1.1 Perhitungan posisi pusat titik berat
Pada perhitungan ini menggunakan posisi titik berat 50%
: 50%, dimana posisi titik berat ini terletak di tengah. Berikut ini
dapat dilihat rancangan posisi titik berat 50% : 50 % pada mobil
formula Sapuangin Speed 3 seperti yang ditunjukkan pada gambar
4.2.
48
Gambar 4.2 Rancangan titik berat mobil Sapuangin Speed 3
dengan variasi titik berat 50 : 50
Dalam analisa kendaraan formula Sapuangin Speed 3,
untuk mengetahui perbandingan antara berat depan dan berat
belakang kendaraan maka perlu dihitung menggunakan persamaan
sebagai berikut :
Massa total = 287.5 kg ; L = 1555 mm ; a = 777.5 mm ; b =
777.5 mm ; W = 2820.375 N ; h = 0.3 m
Posisi longitudinal
Σ𝑀 = 0
𝑊 . 𝑎 − 𝑊𝑟(𝑎 + 𝑏) = 0
𝑊 . 𝑎 = 𝑊𝑟(𝑎 + 𝑏)
𝑊𝑟 = 𝑊 . 𝑎
(𝑎 + 𝑏)
𝑊𝑟 = 2820.375 𝑁 . 0.7775 𝑚
1.555 𝑚
0.7775 0.7775
a b
49
𝑊𝑟 = 1410.187 𝑁
𝑊 = 𝑊𝑓 + 𝑊𝑟
𝑊𝑓 = 2820.375 𝑁 − 1410.187
𝑊𝑓 = 1410.187 𝑁
4.2.1.2 Menghitung radius Ackermann (Rack) dan sudut side
slip (β)
Dalam menghitung besarnya nilai radius Ackermann
(Rack) yaitu untuk mengetahui radius ideal yang dapat ditempuh
kendaraan dengan sudut belok tertentu, maka dapat dihiting
dengan menggunakan persamaan berikut.
𝑅𝑎𝑐𝑘 = 𝑎 + 𝑏
𝛿𝑓 57. 29
𝑅𝑎𝑐𝑘 = 0.7775 𝑚 + 0.7775 𝑚
10𝑜 57. 29
𝑅𝑎𝑐𝑘 = 8.9086 𝑚
Sedangkan dalam menghitung sudut side slip (β) diperlukan untuk
mengetahui sudut yang dibentuk kendaraan pada saat belok
terhadap arah gerak mobil. Sudut side slip diperlukan untuk
mengetahui gaya centrifugal pada kendaraan.
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin𝑏
𝑅𝑎𝑐𝑘
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐. sin0.7775 𝑚
8.9086 𝑚
𝛽 = 5.0036𝑜
50
4.2.1.3 Mencari gaya sentrifugal (Fc)
Pada saat kendaraan melakukan berbelok, kendaraan
tersebut memiliki gaya centrifugal yang cenderung menjauhi dari
pusat putar kendaraan. Maka dari itu dilakukan perhitungan gaya
centrifugal pada kendaraan Sapuangin Speed 3 untuk mengetahui
gaya centrifugal pada roda depan dan belakang.
𝑉 = 40𝑘𝑚
𝑗𝑎𝑚
𝑉 =40 𝑘𝑚
1 𝑗𝑎𝑚 .
1 𝑗𝑎𝑚
3600 𝑠 .
1000 𝑚
1 𝑠
𝑉 = 11.11𝑚
𝑠
𝐹𝑐 =𝑚𝑣2
𝑅𝑎𝑐𝑘
𝐹𝑐 = 287.5 𝑘𝑔 . (11.11
𝑚
𝑠)
2
8.9086 𝑚
𝐹𝑐 = 3983.4 𝑁
Sedangkan untuk menghitung besarnya gaya sentrifugal pada
roda depan dan roda belakang dapat dihitung menggunakan
persamaan berikut.
Pada roda depan (roda 2 dan 3)
𝐹𝑐𝑓 =𝑏
𝑎 + 𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽
𝐹𝑐𝑓 = 0.7775 𝑚
1.555 𝑚 3983.4 cos 5.0036𝑜
51
𝐹𝑐𝑓 = 1982.8 𝑁
Pada roda belakang (roda 1 dan 4)
𝐹𝑐𝑟 =𝑎
𝑎 + 𝑏 𝐹𝑐 cos 𝛽
𝐹𝑐𝑟 = 0.7775 𝑚
1.555 𝑚 3983.4 cos 5.0036𝑜
𝐹𝑐𝑓 = 1982.8 𝑁
4.2.1.4 Gaya hambat angin (drag force)
Pengaruh aerodinamika saat kendaraan bergerak sangat
berpengaruh besar terhadap performa kendaraan terutama gaya
hambat angin (Fd). Gaya hambat angin yaitu gaya yang mampu
memberi tahanan saat kendaraan bergerak. Gaya hambat angin
sangat diperlukan untuk mengetahui gaya gesek pada kendaraan.
Dalam menentukan gaya hambat angin (drag force) yang diterima
dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.
𝐹𝑑 = 1
2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎
2 . 𝐴𝑓
Dimana Cd = coefficient of drag = 0.58
ρ = densitas udara = 1.25 kg/m3
Va = kecepatan angin yang dianggap
relatif terhadap kecepatan
kendaraan (m/s)
Af = luas frontal area (m2)
𝐹𝑑 = 1
2 . 𝐶𝑑 . 𝜌 . 𝑉𝑎
2 . 𝐴𝑓
52
𝐹𝑑 = 1
2 . 0.58 . 1.25
𝑘𝑔
𝑚3 . (11.11
𝑚
𝑠)
2
. 0.78 𝑚2
𝐹𝑑 = 34.9 𝑁
4.2.1.5 Gaya gesek pada roda depan dan roda belakang (Fgf
dan Fgr)
Gaya gesek sangat diperlukan untuk mengetahui
kendaraan terjadinya skid. Untuk menghitung gaya gesek pada
roda depan dan roda belakang dapat menggunakan persamaan
sebagai berikut.
Pada roda depan (roda 2 dan 3)
𝐹𝑔𝑓 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑓
𝐹𝑔𝑓 = 0,9 . (1,7823 + 1374,3)
𝐹𝑔𝑓 = 1376,1 𝑁
Pada roda belakang (roda 1 dan 4)
𝐹𝑔𝑟 = 𝜇 . 𝐹𝑧𝑟
𝐹𝑔𝑟 = 0,9 . (27,16 + 1303,559)
𝐹𝑔𝑟 = 1330,7 𝑁
4.2.1.6 Mengukur sudut guling (𝜸) dan momen pitching (ψ)
Sudut Guling / Rolling
Pada kondisi belok kendaraan akan mengalami sudut
guling. Sudut guling sangat penting untuk dianalisa untuk
mengetahui roda terangkat agar kendaraan tidak mengalami
guling. Untuk menentukan besarnya sudut guling dapat
menggunakan persamaan sebagai berikut.
53
𝑀𝑟𝑓 = 𝑀𝑠𝑓
𝑏
𝑎 + 𝑏𝐹𝑐𝑐𝑜𝑠𝛽 . 𝑟𝑐 + 𝑊 . 𝑟𝑐 . 𝛾 = 𝑘𝑠𝑓 .
𝑏𝑓2
2 . 𝛾
0.7775 𝑚
0.7775 𝑚 + 0.7775 𝑚 . 3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚
+ 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 𝛾
= 25410𝑁
𝑚 .
0.6444872
2 . 𝛾
𝛾 = 0.0324𝑜
Sudut Angguk / Pitching
Pada kondisi kendaraan sedang berakselerasi kendaraan
akan mengalami sudut angguk. Sudut angguk dianalisa untuk
mengetahui gaya normal pada roda. Untuk menentukan besarnya
sudut guling dapat mengunakan persamaan sebagai berikut.
𝜓 =(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑟𝑐
(2 . 𝑘 . 𝑏2 + 2 . 𝑘 . 𝑎2) − 𝑊. 𝑟𝑐
𝜓
=( 347.43N − 34.9 𝑁) 0.0841 𝑚
(2 . 25410𝑁
𝑚. 0.77752 𝑚 + 2 . 25410
𝑁
𝑚. 0.77752 𝑚) − 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚
𝜓 = 0.0004𝑜
4.2.1.7 Gaya normal (Fz)
Analisa gaya normal pada setiap roda diperlukan untuk
mengetahui roda terangkat serta sudut slip pada ban.
Gaya normal pada roda 1 (roda kiri belakang)
Untuk menentukan gaya normal pada roda 1 (Fz1) dapat
menggunakan persamaan sebagai berikut.
54
𝐹𝑧1=
𝑊𝑟
2−
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑟)
𝑡𝑟−
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝛾)
𝑡𝑟
𝐹𝑧1
=1410.187 𝑁
2−
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)
1.198 𝑚
−
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297
1.198 𝑚
𝐹𝑧1 = 27,166 𝑁
Gaya normal pada roda 2 (roda kiri depan)
Sedangkan untuk menentukan gaya normal pada roda 2 (Fz2)
dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.
𝐹𝑧2=
𝑊𝑓
2−
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑓)
𝑡𝑓−
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝛾)
𝑡𝑓
𝐹𝑧2
=1410.187 𝑁
2−
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)
1.257 𝑚
−
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 N . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297)
1.257 𝑚
𝐹𝑧2= 1.7823 𝑁
Gaya normal pada roda 3 (roda kanan depan)
Untuk menentukan besarnya gaya normal pada roda kanan depan
(Fz3) dapat menggunakan persamaan sebagai berikut.
𝐹𝑧3=
𝑊𝑓
2+
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑓)
𝑡𝑓+
𝑏
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝛾)
𝑡𝑓
55
𝐹𝑧3
=1410.187 𝑁
2+
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.3 𝑚)
1.257 𝑚
+
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 N . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297)
1.257 𝑚
𝐹𝑧2= 1374.3 𝑁
Gaya normal pada roda 4 (roda kanan belakang)
𝐹𝑧4=
𝑊𝑟
2+
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 ℎ𝑟)
𝑡𝑟+
𝑎
𝑎+𝑏(𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑟𝑐 + 𝑊. 𝑟𝑐 . 𝛾)
𝑡𝑟
𝐹𝑧4
=1410.187 𝑁
2+
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2𝑁 . 0.3 𝑚)
1.198 𝑚
+
0.7775 𝑚
1.555 𝑚(3968.2 𝑁 . 0.0841 𝑚 + 2820.375 𝑁 . 0.0841 𝑚 . 0.0297
1.198 𝑚
𝐹𝑧4 = 1303.6 𝑁
4.2.1.8 Gaya Lateral (Fy)
Analisa gaya lateral perlu dianalisa untuk mengetahui
gaya centrifugal yang bekerja pada titik berat kendaraan yang
diuraikan pada tiap roda dan juga untuk mengetahui pengaruh
terhadap sudut slip ban (α).
• Gaya Lateral pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)
Untuk menentukan besarnya gaya lateral pada
roda 1 dan roda 4 dapat dihitung menggunakan
persamaan sebagai berikut :
𝐹𝑦1= 𝐹𝑦4
= 𝑎
2(𝑎 + 𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽
𝐹𝑦1= 𝐹𝑦4
= 0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚) . 3968.2 𝑁
𝐹𝑦1= 𝐹𝑦4
= 2397.3 𝑁
56
• Gaya Lateral pada roda 2 dan roda 3 (roda
depan)
Untuk menentukan besarnya gaya lateral pada
roda 2 dan roda 3 dapat dihitung menggunakan
persamaan sebagai berikut :
𝐹𝑦2= 𝐹𝑦3
= 𝑏
2(𝑎 + 𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓
+𝑏
2(𝑎 + 𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽
− 𝐹𝑑) 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓
𝐹𝑦2= 𝐹𝑦3
= 0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚)3968.2 N 𝑐𝑜𝑠12𝑜
+0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚) (347.43 N −34.9 𝑁) 𝑠𝑖𝑛10𝑜
𝐹𝑦2= 𝐹𝑦3
= 2374.4 𝑁
4.2.1.9 Gaya Longitudinal (Fx)
Analisa gaya longitudinal perlu dianalisa untuk
mengetahui gaya centrifugal yang bekerja pada titik berat
kendaraan yang diuraikan pada tiap roda dan juga untuk
mengetahui pengaruh terhadap sudut slip ban (α).
• Gaya longitudinal pada roda 1 dan roda 4 (roda
belakang)
Untuk menentukan besarnya gaya longitudinal
pada roda 1 dan 4 dapat menggunakan
persamaan sebagai berikut :
𝐹𝑥1= 𝐹𝑥4
= 𝑎
2(𝑎 + 𝑏)(𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) − 𝑅𝑟𝑟
57
𝐹𝑥1= 𝐹𝑥4
= 0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚)(347.43 N − 34.9 𝑁)
− (0.013 . 2820.374 𝑁)
𝐹𝑥1= 𝐹𝑥4
= 59.75 𝑁
• Gaya longitudinal pada roda 2 dan roda 3 (roda
depan)
𝐹𝑥2= 𝐹𝑥3
= 𝑏
2(𝑎+𝑏) (𝐹𝑐 sin 𝛽 − 𝐹𝑑) 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑓 −
𝑏
2(𝑎+𝑏)𝐹𝑐 cos 𝛽 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑓 − 𝑅𝑟𝑓
𝐹𝑥2= 𝐹𝑥3
= 0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚) (347.43 N −34.9 𝑁) 𝑐𝑜𝑠10 −
0.7775 𝑚
2(1.555 𝑚)3968.2 N 𝑠𝑖𝑛10 − (0.013 . 2820.374 𝑁)
𝐹𝑥2= 𝐹𝑥3
= 113.6 𝑁
4.2.1.10 Sudut slip pada ban
Kendaraan Sapuangin Speed 3 yang diteliti pada tugas
akhir ini menggunakan ban jenis radial gundul / tanpa alur (slick).
Pentingnya mengetahui sudut slip pada ban yaitu untuk
mengetahui seberapa besar sudut yang dibentuk ban terhadap arah
gerak roda yang berpengaruh terhadap understeer index (Kus).
Untuk menghitung besarnya sudut slip pada setiap ban dapat
digunakan persamaan sebagai berikut :
𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏
𝐶𝑟𝑔 .
𝐶𝑟𝑠
𝐶𝑟𝑝 .
𝐶𝑟𝑥
𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦𝛼)
0.79008− 0.005277 (𝐹𝑧)
• 𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861
• 𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203
• 𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (𝑃) − 0.0916 (𝑃)2
58
• 𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (𝑃𝑠) − 0.0916 (𝑃𝑠)2
• 𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦𝛼+0.107827 (𝐹𝑥)
161.1398]
1
0.474998
• 𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦𝛼
161.1398]
1
0.474998
Menghitung Crb pada tiap-tiap roda
Berdasarkan persamaan yang ada di atas, besarnya nilai
Crb dapat dihitung pada tiap-tiap ban.
- Pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)
𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861
𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (538.91 𝑙𝑏𝑓)1.207861
𝐶𝑟𝑏1 = 𝐶𝑟𝑏4 = 5.996 𝑙𝑏𝑓
- Pada roda 2 dan roda 3 (roda depan)
𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 (𝐹𝑦𝛼)1.207861
𝐶𝑟𝑏 = 0.00301003 ( 533.77𝑙𝑏𝑓)1.207861
𝐶𝑟𝑏2 = 𝐶𝑟𝑏3 = 5.927 𝑙𝑏𝑓
Menghitung Crg pada tiap-tiap roda
Berdasarkan persamaan yang ada di atas, besarnya nilai
Crg dapat dihitung pada tiap-tiap ban.
- Pada roda 1 dan roda 4 (roda belakang)
𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203
𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (538.91 𝑙𝑏𝑓)1.222203
𝐶𝑟𝑔1 = 𝐶𝑟𝑔4 = 5.1528 𝑙𝑏𝑓
- Pada roda 2 dan roda 3 (roda depan)
𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (𝐹𝑦𝛼)1.222203
59
𝐶𝑟𝑔 = 0.0023636 (533.77 𝑙𝑏𝑓)1.222203
𝐶𝑟𝑔2 = 𝐶𝑟𝑔3 = 5.0928 𝑙𝑏𝑓
Menghitung Crp, Crs, Crx, Cr0
𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (𝑃) − 0.0916 (𝑃)2
𝐶𝑟𝑝 = 33.5 + 5.30 (18 𝑝𝑠𝑖) − 0.0916 (18 𝑝𝑠𝑖)2
𝐶𝑟𝑝 = 99.22 𝑝𝑠𝑖
𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (𝑃𝑠) − 0.0916 (𝑃𝑠)2
𝐶𝑟𝑠 = 33.5 + 5.30 (25 𝑝𝑠𝑖) − 0.0916 (25 𝑝𝑠𝑖)2
𝐶𝑟𝑠 = 108.75 𝑝𝑠𝑖
- Menghitung Crx pada roda 1 dan 4 (roda belakang)
𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦1𝛼 + 0.107827 (𝐹𝑥1)
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑥
= [538.91 𝑙𝑏𝑓 + 0.107827 (13.432𝑙𝑏𝑓)
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑥1 = 𝐶𝑟𝑥4 = 12.629 𝑙𝑏𝑓
- Menghitung Crx pada roda 2 dan 3 (roda depan)
𝐶𝑟𝑥 = [𝐹𝑦2𝛼 + 0.107827 (𝐹𝑥2)
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑥
= [533.77 𝑙𝑏𝑓 + 0.107827 (25.536 𝑙𝑏𝑓)
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑥2 = 𝐶𝑟𝑥3 = 12.583 𝑙𝑏𝑓
- Menghitung Cro pada roda 1 dan 4 (roda belakang)
60
𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦1𝛼
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑜 = [538.91 𝑙𝑏𝑓
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑜1 = 𝐶𝑟𝑜4 = 12.701 𝑙𝑏𝑓
- Menghitung Cro pada roda 2 dan 3 (roda belakang)
𝐶𝑟𝑜 = [𝐹𝑦2𝛼
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑜 = [533.77 𝑙𝑏𝑓
161.1398]
1
0.474998
𝐶𝑟𝑜2 = 𝐶𝑟𝑜3 = 12.447 𝑙𝑏𝑓
Menghitung α
Berdasarkan persamaan di atas, maka besarnya nilai α
dapat dihitung.
- Pada roda 1
𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏
𝐶𝑟𝑔 .
𝐶𝑟𝑠
𝐶𝑟𝑝 .
𝐶𝑟𝑥
𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦1𝛼)
0.79008
− 0.005277 (𝐹𝑧1)
𝛼𝑟𝑔 = 5.996
5.1528 .
108.75
99.222 .
12.629
12.701 [0.087935 (538.91)0.79008
− 0.005277 (23.636)
𝛼𝑟𝑔1 = 16,009
- Pada roda 2
61
𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏
𝐶𝑟𝑔 .
𝐶𝑟𝑠
𝐶𝑟𝑝 .
𝐶𝑟𝑥
𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦2)
0.79008
− 0.005277 (𝐹𝑧2)
𝛼𝑟𝑔 = 5.927
5.0928 .
108.75
99.222 .
12.583
12.447 [0.087935 (533.77)0.79008
− 0.005277 (0.4007)
𝛼𝑟𝑔2 = 16.193
- Pada roda 3
𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏
𝐶𝑟𝑔 .
𝐶𝑟𝑠
𝐶𝑟𝑝 .
𝐶𝑟𝑥
𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦3𝛼)
0.79008
− 0.005277 (𝐹𝑧3)
𝛼𝑟𝑔 = 5.927
5.0928 .
108.75
99.222 .
12.583
12.447 [0.087935 (533.77)0.79008
− 0.005277 (308.94)
𝛼𝑟𝑔3 = 14.094
- Pada roda 4
𝛼𝑟𝑔 = 𝐶𝑟𝑏
𝐶𝑟𝑔 .
𝐶𝑟𝑠
𝐶𝑟𝑝 .
𝐶𝑟𝑥
𝐶𝑟0 [0.087935 (𝐹𝑦4𝛼)
0.79008
− 0.005277 (𝐹𝑧4)
𝛼𝑟𝑔 = 5.996
5.1528 .
108.75
99.222 .
12.629
12.701 [0.087935 (538.91)0.79008
− 0.005277 (293.04)
𝛼𝑟𝑔4 = 14.088
- Nilai αf
𝛼𝑓 = 𝛼2 + 𝛼3
2
62
𝛼𝑓 = 16.193 + 14.094
2
𝛼𝑓 = 15.143𝑜
- Nilai αr
𝛼𝑟 = 𝛼1 + 𝛼4
2
𝛼𝑟 = 16,009 + 14.094
2
𝛼𝑟 = 15,049𝑜
4.2.1.11 Menghitung radius belok nyata (Rn)
Radius belok nyata adalah radius yang ditempuh
kendaraan saat dikenai sudut slip atau radius aktual. Dalam hal ini
radius belok nyata merupakan radius yang didapatkan dari analisa
perhitungan yang telah dilakukan untuk simulasi perhitungan
waktu di lintasan skid-pad. Radius belok nyata dapat dihitung
menggunakan persamaan sebagai berikut.
𝑅𝑛 =𝑎 + 𝑏
𝛿𝑓 + 𝛼𝑟 − 𝛼𝑓 57.29
𝑅𝑛 =1.555 𝑚
10𝑜 + 15,049𝑜 − 15.143𝑜57.29
𝑅𝑛 = 8,9882 𝑚
4.2.1.12 Menghitung understeer index (Kus)
Understeer index menunjukkan keadaan kendaraan pada
saat mengalami oversteer dan understeer dapat ditentukan dengan
menggunakan persamaan sebagai berikut. Adapula besar nilai Kus
adalah (-) maka kendaraan mengalami oversteer, sedangkan
apabila besar nilai Kus adalah (+) maka kendaraan mengalami
understeer.
63
𝐾𝑢𝑠 = (𝛼𝑓 − 𝛼𝑟)𝑔. 𝑅
𝑉2
𝐾𝑢𝑠 = (15.143𝑜 − 15,049𝑜)9.81 𝑚
𝑠2⁄ . 9.0417 𝑚
11.112 𝑚 𝑠⁄
𝐾𝑢𝑠 = 0,0678 (kendaraan understeer)
4.2.2 Analisa skid
4.2.2.1 Analisa skid pada roda depan
Untuk mengetahui kendaraan mengalami skid, perlu
diketahui besarnya Fcf dan Fgf. Kendaraan akan mengalami skid
jika Fcf > Fgf. Berikut ini akan dilakukan analisa pada sudut belok
10o.
Pada perhitungan gaya centrifugal depan (Fcf) dan gaya
gesek depan (Fgf) sebelumnya, diperoleh nilai dari Fcf dan Fgf
sebesar:
Fcf = 1982,8 N dan Fgf = 1376,1 N; maka
Fcf > Fgf (roda belakang mengalami skid)
4.2.2.2 Analisa skid pada roda belakang
Untuk mengetahui kendaraan mengalami skid, perlu
diketahui besarnya Fcr dan Fgr. Kendaraan akan mengalami skid
jika Fcr > Fgr. Berikut ini akan dilakukan analisa pada sudut belok
10o
Pada perhitungan gaya centrifugal belakang (Fcr) dan gaya
gesek belakang (Fgr) sebelumnya, diperoleh nilai dari Fcr dan Fgr
sebesar:
Fcr = 1982,8 N dan Fgr = 11130,7 N; maka
64
Fcf > Fgf (roda belakang mengalami skid)
Hasil analisa di atas menunjukkan bahwa kendaraan pada sudut
belok 10o sudah mengalami skid sehingga memberikan pengaruh
putar (yaw) pada kendaraan, maka dari itu perlu dilakukan analisa
ulang. Dari perbandingan antara gaya centrifugal dan gaya gesek
tersebut, maka dapat diketahui percepatan yaw pada kendaraan
perlu untuk dianalisa kembali dengan persamaan sebagai berikut :
Percepatan pada roda depan
𝑎𝑓 =(𝐹𝑐𝑓 − 𝐹𝑔𝑓)
𝑀𝑓
𝑎𝑓 =(1982.8 𝑁 − 1376 𝑁)
1410,2 𝑁
𝑎𝑓 = 4,2209 𝑚/𝑠2
Percepatan pada roda belakang
𝑎𝑟 =(𝐹𝑐𝑟 − 𝐹𝑔𝑟)
𝑀𝑟
𝑎𝑟 =(1982.8 𝑁 − 1330,7 𝑁)
1410.2 𝑁
𝑎𝑟 = 4,5365 𝑚/𝑠2
ar > af (kendaraan mengalami oversteer)
Berdasarkan hasil analisa percepatan roda di atas, maka
percepatan dan kecepatan yaw dapat dihitung dengan persamaan
kinematika sebagai berikut.
𝛼 =𝑎𝑟 − 𝑎𝑓
𝐿
65
𝛼 =4,5365 − 4,2209
1.555
𝛼 = 0,203o/s2
Maka, kecepatan yaw dapat dihitung
𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 =𝑉
𝑅𝑛
𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 =11.11
8,9882
𝜔 𝑠𝑙𝑖𝑝 = 1,2361o/s
𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 =𝑉
𝑅𝑛+ 𝛼. 𝑡
𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 =11.11
8,9882+ 0,203 . 5,0832 s
𝜔 𝑠𝑘𝑖𝑑 = 2,2677o/s
4.2.3 Analisa pengaruh posisi titik berat
Pada saat kendaraan berbelok, kendaraan akan
dipengaruhi oleh gaya centrifugal yang menyebabkan kendaraan
mengalami oversteer atau understeer. Penjelasan dapat dilihat
pada gambar sebagai berikut.
66
a b
Fc
c
67
a b
F
68
Gambar 4.3 Ilustrasi pengaruh posisi titik berat
Berdasarkan gambar di atas, massa kendaraan tidak
berpengaruh terhadap perilaku understeer maupun oversteer.
Seiring dengan meningkatnya massa, maka gaya normal yang
terjadi semakin meningkat pula sehingga dapat meningkatkan
gaya gesek pada roda. Akan tetapi posisi/jarak titik berat yang
mempengaruhi perilaku kendaraan. Gaya centrifugal pada roda
a b
Fc
c
69
depan semakin besar apabila posisi titik berat semakin ke depan,
sebaliknya jika gaya centrifugal pada roda belakang semakin besar
apabila posisi titik berat semakin ke belakang.
Seperti yang dapat dilihat, bahwa radius ackermann pada
posisi titik berat lebih di depan lebih besar dibandingkan posisi
titik berat di belakang. Dimana semakin besar radius ackermann
pada posisi titik berat di depan lebih besar, yang mana
menunjukkan keadaan kendaraan mengalami understeer.
Sedangkan semakin kecil radius ackermann pada posisi titik berat
di belakang lebih besar, yang mana menunjukkan keadaan
kendaraan mengalami oversteer dibandingkan radius.
4.2.4 Analisa roda terangkat
Dari analisa perhitungan yang telah dilakukan pada sudut
belok 10o , pada masing-masing roda belum terangkat. Dapat
diketahui bahwa pada keadaan ini kendaraan masih dianggap
aman, karena roda belum mengalami guling.
Salah satu penyebab terjadinya guling adalah kekakuan
suspensi. Saat kendaraan sedang berbelok, salah satu roda terluar
akan menerima gaya normal lebih besar daripada roda terdalam
karena kendaraan mengalami momen rolling. Apabila kekakuan
suspensi tinggi kendaraan akan semakin rigid sehingga roda
terangkat semakin kecil, namun kendaraan akan semakin
mengalami skid. Sedangkan apabila kekakuan suspensi kecil
kendaraan akan semakin mudah terangkat pada roda terdalam.
4.2.5 Analisa grafik
4.2.5.1 Variasi posisi titik berat
Berikut di bawah ini adalah grafik yang menunjukkan
perbandingan antara understeer index (Kus) dan radius :
70
Posisi titik berat 45:55
Posisi titik berat 50:50
2
2.5
3
3.5
4
8 9 10 11 12
Ku
s
Radius
Posisi Titik Berat 45:55
Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam
0.04
0.08
0.12
0.16
0.2
8 8.5 9 9.5 10
Ku
s
Radius
Posisi Titik Berat 50:50
Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam
71
Posisi titik berat 55:45
Gambar 4.4 Grafik variasi posisi titik berat antara Kus vs radius
Pada grafik di atas merupakan grafik kurva yang
menghubungkan :
a. Kus vs Radius pada posisi titik berat 45 : 55
b. Kus vs Radius pada posisi titik berat 50 : 50
c. Kus vs Radius pada posisi titik berat 55 : 45
Grafik posisi titik berat 45 : 55 menunjukkan hubungan
antara understeer index (Kus) dengan radius nyata (Rn).
Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok
10o dan radius 9.757 m kendaraan sudah mengalami understeer.
Grafik posisi titik berat 50 : 50 menunjukkan hubungan
antara understeer index ( Kus) dengan radius nyata (Rn).
Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6 7.5 8.5 9.5 10.5
Ku
s
Radius
Posisi Titik Berat 55:45Kus vs RadiusV=20 km/jamKus vs RadiusV=25 km/jamKus vs RadiusV=30 km/jamKus vs RadiusV=35 km/jamKus vs RadiusV=40 km/jam
72
dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok
9o dan radius 9,844 m kendaraan sudah mengalami understeer.
Sedangkan grafik posisi titik berat 55 : 45 menunjukkan
hubungan antara understeer index (Kus) dengan radius nyata (Rn).
Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok
9o dan radius 9,5643 m kendaraan sudah mengalami oversteer.
Berdasarkan analisa dari ketiga grafik tersebut, posisi titik
berat 50 : 50 merupakan posisi titik berat yang optimal. Pada posisi
titik berat 50 : 50 memiliki nilai understeer index (Kus) yang
paling rendah dan kendaraan cenderung mengalami oversteer.
Sedangkan posisi titik berat 45:55 merupakan posisi titik berat
yang kurang optimal karena memiliki nilai Kus yang sangat tinggi
dan kendaraan cenderung mengalami understeer sehingga
kendaran sulit untuk dikendalikan.
Berikut adalah grafik perbandingan antara understeer
index (Kus) dan sudut belok (δf) :
Posisi titik berat 45:55
2.5
3.5
4.5
5.5
0 5 10 15 20
Ku
s
δf
Kus VS δf 45:55Kus=f(δf) v=20 km/jam
Kus=f(δf) v=25 km/jam
Kus=f(δf) v=30 km/jam
Kus=f(δf) v=35 km/jam
Kus=f(δf) v=40 km/jam
73
Posisi titik berat 50:50
-10
0
10
20
0 5 10 15 20 25 30
Ku
s
δf
Kus VS δf 45:55
Kus=f(δf) v=20 km/jam Kus=f(δf) v=25 km/jam
Kus=f(δf) v=30 km/jam Kus=f(δf) v=35 km/jam
Kus=f(δf) v=40 km/jam
0.05
0.1
0.15
0.2
8.8 9.4 10 10.6 11.2
Ku
s
δf
Kus VS δf 50:50
Kus=f(df) v=20km/jam
Kus=f(df) v=25km/jam
Kus=f(df) v=30km/jam
Kus=f(df) v=35km/jam
Kus=f(df) v=40km/jam
74
Posisi titik berat 55:45
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 5 10 15 20 25 30
Ku
s
δf
Kus VS δf 50:50
Kus=f(df) v=20 km/jam Kus=f(df) v=25 km/jam
Kus=f(df) v=30 km/jam Kus=f(df) v=35 km/jam
Kus=f(df) v=40 km/jam
-1.5
-1
-0.5
7.5 8.5 9.5 10.5
Ku
s
δf
Kus VS δf 55:45
Kus=f(df) v=20km/jam
Kus=f(df) v=25km/jam
Kus=f(df) v=30km/jam
Kus=f(df) v=35km/jam
Kus=f(df) v=40km/jam
75
Gambar 4.5 Grafik variasi titik berat antara Kus vs sudut belok
Pada grafik di atas merupakan grafik kurva antara:
a. Kus vs δf pada posisi titik berat 45 : 55
b. Kus vs δf pada posisi titik berat 50 : 50
c. Kus vs δf pada posisi titik berat 55 : 45
Grafik posisi titik berat 45 : 55 menunjukkan hubungan
antara understeer index (Kus) dengan sudut belok (δf).
Berdasarkan grafik tersebut pada sudut belok yang ditinjau dari
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
dan 10,625 m maksimum dan keseluruhan sudut belok. Pada
kecepatan 20 km/jam, sudut belok 10o dan Kus sebesar 2,848 pada
radius sesuai dengan lintasan skid-pad kendaraan sudah
mengalami understeer. Sedangkan pada sudut belok 1o dan Kus
sebesar -2,14 kendaran juga sudah mengalami oversteer.
Grafik posisi titik berat 50 : 50 menunjukkan hubungan
antara understeer index ( Kus) dengan sudut belok (δf).
-2.5-2
-1.5-1
-0.50
0.51
1.52
2.53
0 5 10 15 20 25 30
Ku
s
δf
Kus VS δf 55:45
Kus=f(df) v=20 km/jam Kus=f(df) v=25 km/jam
Kus=f(df) v=30 km/jam Kus=f(df) v=35 km/jam
Kus=f(df) v=40 km/jam
76
Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok
9o dan Kus sebesar -0,848 pada radius sesuai dengan lintasan skid-
pad kendaraan sudah mengalami oversteer. Sedangkan pada sudut
belok 1o dan Kus sebesar 0,1369 kendaran mengalami understeer.
Sedangkan grafik posisi titik berat 55 : 45 menunjukkan
hubungan antara understeer index (Kus) dengan sudut belok (δf).
Berdasarkan grafik tersebut pada radius nyata yang ditinjau hanya
radius sesuai dengan lintasan skid-pad sebesar 7,625 m minimum
dan 10,625 m maksimum. Pada kecepatan 20 km/jam, sudut belok
9o dan Kus sebesar -0,848 pada radius sesuai dengan lintasan skid-
pad kendaraan sudah mengalami oversteer. Sedangkan pada sudut
belok 1o dan Kus sebesar 2,599 kendaran mengalami understeer.
Berdasarkan analisa dari ketiga grafik tersebut, posisi titik
berat 50 : 50 merupakan posisi titik berat yang optimal. Pada posisi
titik berat 50 : 50 memiliki nilai understeer index (Kus) yang
paling rendah dan kendaraan cenderung mengalami understeer.
Sedangkan posisi titik berat 45:55 merupakan posisi titik berat
yang kurang optimal karena memiliki nilai Kus yang sangat tinggi
dan kendaraan cenderung mengalami understeer sehingga
kendaran sulit untuk dikendalikan.
4.3 Analisa Perhitungan Waktu Pada Lintasan Skid-pad
Student Formula Japan
Sesuai dengan peraturan SAE International 2014 yang
dikeluarkan oleh Japan Society of Automotive Engineer (JSAE),
tes dinamik pada kompetisi ini meliputi : acceleration, skid-pad,
autocross, endurance dan fuel efficiency. Simulasi yang
digunakan untuk tugas akhir ini yaitu menganalisa pada lintasan
skid-pad.
77
4.3.1 Lintasan melingkar dengan radius tetap
Kendaraan formula Sapuangin Speed 3 melakukan uji
jalan pada lintasan melingkar dengan radius tetap. Adapun gambar
dari lintasan ini dapat ditunjukkan pada gambar berikut.
Gambar 4.6 Lintasan melingkar dengan radius konstan
Berdasarkan data perhitungan kestabilan arah pada tiap-
tiap kecepatan posisi titik berat 50:50, diperoleh hasil sebagai
berikut.
Tabel 4.3 Kecepatan, sudut belok dan waktu tempuh pada
lintasan dengan radius konstan
V
(m/s)
δf
(o)
Kus Rn
(m)
Keliling
(m)
t
(s)
5.55 11 0,1759 8,1438 51,228 9,2114
6.94 11 0,0663 8,1231 51,146 7,3501
8.33 11 0,0666 8,1416 51,321 6,1389
9.72 11 0,0648 8,1503 51,445 5,2674
11.11 10 0,0678 8,9882 56,781 5,0832
78
Sesuai dengan tabel di atas, kecepatan dan sudut belok
yang optimal untuk menempuh lintasan dengan radius konstan
sebesar 8,9882 m adalah kecepatan 11,11 m/s (40 km/jam) dengan
sudut belok 10o pada kondisi understeer. Sedangkan waktu
tempuh untuk menempuh lintasan tersebut adalah 5,0832 s.
Berdasarkan data pada tabel di atas, pada sudut belok 11o
kendaraan masih mampu menempuh radius minimal lintasan,
namun roda sudah terangkat karena tidak ada reaksi antara gaya
normal dan lintasan pada salah satu roda, sehingga tidak bisa
ditingkatkan karena tidak aman. Terangkatnya ban mampu
meningkatkan guling pada kendaraan dan juga mengurangi gaya
gesek yang terjadi pada roda dengan lintasan. Begitu pula ketika
kecepatan ditingkatkan, pada kecepatan 12,5 m/s roda telah
terangkat pada pada radius yang sesuai dengan lintasan skid-pad.
Sedangkan pada kecepatan 11,11 m/s dan sudut belok 10o roda
belum terangkat.
4.3.2 Lintasan skid-pad
Peserta Student Formula Japan akan melakukan
percobaan pada lintasan skid-pad selama 4 putaran. Lintasan
tersebut memiliki radius dalam sebesar 7,625 m dan radius luar
sebesar 10,625 m.
Tujuan dari tahap ini untuk mengukur performa belok kendaraan
pada lintasan datar dengan radius belok konstan. Adapun gambar
dari lintasan skid-pad tersebut dapat dilihat berikut ini.
79
Gambar 4.7 Lintasan skid-pad berdasarkan peraturan Student
Formula Japan
Berdasarkan data perhitungan kestabilan arah pada tiap-
tiap kecepatan posisi titik berat 50:50 dapat diperoleh sebagai
berikut.
Tabel 4.4 Kecepatan, sudut belok dan waktu tempuh pada
lintasan skid-pad
V δf Rn Kus Keliling Waktu
(m/s) (o) (m) (m) (s)
5.55 9 9.939955 0.136996 62.42291 44.97179
10 8.952161 0.156713 56.21957 40.50267
11 8.143841 0.175991 51.14332 36.84555
6.94 9 9.933151 0.075214 62.38019 33.79748
10 8.93804 0.07156 56.13089 31.21795
11 8.12314 0.066298 51.01332 29.0066
8.33 9 9.957941 0.075656 62.53587 27.08981
80
10 8.959474 0.07188 56.2655 25.41238
11 8.141597 0.066628 51.12923 23.93209
9.72 9 10.01127 0.111343 62.87077 22.6161
10 9.01136 0.112607 56.59134 21.43848
11 8.191936 0.112368 51.44536 20.37849
11.11 9 9.992378 0.071747 62.75214 19.41934
10 8.988152 0.067782 56.44559 18.54729
11 8.165039 0.06253 51.27644 17.75098
Sesuai dengan tabel di atas, kendaraan minimal harus
dapat berbelok dengan radius 8,988 m yang disesuaikan dengan
track width kendaraan. Selain itu, kendaraan harus memiliki waktu
tempuh yang cepat untuk melintasi lintasan ini. Oleh sebab itu,
kecepatan dan sudut belok optimal untuk melewati tes skid-pad
adalah kecepatan 11,11 m/s (40 km/jam) dengan sudut belok 10o.
Total waktu tempuh yang dapat dicapai sebesar 18,47 s.
4.4 Analisa pengaruh skid
Berdasarkan hasil perhitungan analisa skid di atas,
kendaraan mengalami oversteer karena dipengaruhi oleh skid.
Dengan besar nilai percepatan antara roda depan 4,2209 dan roda
belakang 4,5365 dapat dikatakan bahwa kendaraan mengalami
oversteer. Pengaruh antara analisa sebelum analisa skid dan
sesudah dikenai akibat skid dapat ditunjukkan dengan gambar
sebagai berikut.
81
Gambar 4.8 Ilustrasi pengaruh yaw rate pada kendaraan
oversteer
Berdasarkan gambar di atas, terlihat bahwa kecepatan
sudut kendaraan antara sebelum analisa skid dan sesudah analisa
skid terjadi sangat besar sebesar 1,2361 dan 2,2677, sehingga
dapat diketahui bahwa kendaraan mengalami kondisi oversteer.
Kondisi understeer masih lebih mudah untuk
dikendalikan. Kendaraan dengan tipikal understeer cenderung
susah untuk belok dan memerlukan sudut belok yang lebih besar
untuk melakukan belok. Maka dari itu driver harus sangat ahli
dalam mengendalikan kendaraan karena driver harus melakukan
koreksi terhadap steering dan juga kendaraan harus dibuat menjadi
sedikit oversteer agar kendaraan bisa mendekati kondisi netral.
82
4.5 Analisa perilaku kinerja Ackermann steering
Berdasarkan hasil pengukuran sudut belok pada
kendaraan formula Sapuangin Speed 3, maka diperoleh data pada
tabel 4.5 sebagai berikut.
Tabel 4.5 Data pengukuran sudut belok pada kendaraan formula
Sapuangin Speed 3
Settingan
bawah
Settingan
tengah
Settingan
atas Ackermann
df
kanan
df
kiri
df
kanan
df
kiri
df
kanan
df
kiri
df
kanan
df
kiri
5 6.18 5 6.15 5 5.25 4.82 5.17
10 12.36 10 12.3 10 10.5 9.3 10.68
15 18.54 15 18.45 15 15.75 13.43 16.49
20 24.72 20 24.6 20 21 17.25 22.52
Gambar 4.9 Grafik perbandingan pengaturan steering
Sapuangin Speed 3
0
5
10
15
20
25
30
0 10 20 30
δl
δr
Steering Sapuangin Speed 3
settingan bawah
settingan tengah
settingan atas
Ackermann
83
Pada grafik perbandingan pengaturan steering Sapuangin
Speed 3 dapat dilihat bahwa terdapat perbedaan sudut belok.
Berdasarkan pengukuran, sudut belok kiri memiliki perbedaan
sudut.
Hal ini disebabkan karena konstruksi pada kendaraan
dimana sumbu putar kendaraan tidak berada pada pusat sumbu
roda belakang. Maka dari itu kendaraan dengan konstruksi yang
dirancang settingan bawah mampu memberikan sudut belok yang
lebih besar dibandingkan dengan settingan atas dan tengah.
Berdasarkan ilustrasi dari gambar di bawah berikut dapat
menjelaskan perbedaan sudut belok.
Untuk kendaraan yang lebih mengalami understeer lebih
cocok menggunakan settingan bawah, dimana roda depan
memiliki sudut toe out yang lebih besar sehingga mampu
memberikan sudut belok lebih besar pada roda bagian dalam agar
mampu membantu berbelok mendekati kondisi Ackermann.
Sedangkan untuk kendaraan yang mengalami oversteer lebih
cocok menggunakan settingan atas, dimana roda depan memiliki
sudut toe in sehingga sudut belok roda dalam tidak memberikan
sudut belok yang terlalu besar.
84
Gambar 4.10 Pengaruh settingan pada mobil Sapuangin Speed 3
Dari ilustrasi gambar di atas, menunjukkan pengaruh
settingan steering pada kondisi oversteer saat mobil Sapuangin
Speed 3. Dengan panjang tie rod yang sama dalam pengukuran
sudut belok, di setiap variasi settingan yang ada mobil Sapuangin
Speed 3 roda depan menunjukkan toe out.
Pada settingan atas, sudut belok pada roda dalam lebih
besar dibanding Ackermann. Semakin ke bawah settingan, maka
Ackermann Settingan atas
Settingan tengah Settingan bawah
85
semakin besar sudut belok pada roda dalam karena sudut toe out
pada roda depan semakin besar dan semakin besar pula mobil
mengalami oversteer. Dengan mengambil settingan atas jika
ditinjau dari keadaan mobil Sapungin Speed 3 yang oversteer,
settingan ini merupakan settingan yang terbaik agar mobil tidak
mengalami oversteer yang berlebih.
86
(Halaman ini sengaja dikosongkan)
87
LAMPIRAN A
mome
n roll
ingMo
men P
itchin
g
MrMp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
9973
599
.5856
50.8
6857
799
.5818
614
23.76
423
1394
.797
8.725
1065
78.5
6754
419
0.001
6940
710.0
0081
2457
-1.1E
-0510
.9333
811
.3709
111
.7439
511
.3528
524
.8794
624
.8414
124
.8414
124
.8794
669
0.039
769
0.318
719.0
134
722.3
06
244
.5429
750.9
9950
819
9.171
33.4
7431
199.1
4114
42.53
738
1376
.024
8.725
1065
717
.1331
3287
0.000
7566
940.0
0162
4729
-7.2E
-0610
.0697
511
.8046
212
.6004
10.90
654
49.75
323
49.67
714
49.67
714
49.75
323
673.6
843
673.6
311
734.8
4573
8.052
6
329
.6953
171.4
9935
829
8.756
97.8
1719
729
8.654
714
15.73
1214
02.83
8.725
1065
725
.6948
098
2.262
33E-0
50.0
0243
663
-1.2E
-068.7
6938
512
.6678
413
.8944
410
.0229
774
.6156
574
.5015
274
.5015
274
.6156
565
7.119
565
6.633
575
0.987
575
3.549
422
.2714
881.9
9932
139
8.342
613
.8972
439
8.100
113
49.43
655
1469
.125
8.725
1065
734
.2506
1724
0.000
7341
920.0
0324
7975
7.12E
-067.0
3233
513
.9602
715
.6256
88.7
0209
99.46
102
99.30
888
99.30
888
99.46
102
640.3
4963
9.329
767.4
376
768.7
916
517
.8171
92.4
9943
749
7.928
221
.7144
449
7.454
513
15.47
987
1503
.081
8.725
1065
742
.7985
9521
0.004
6306
680.0
0405
8576
1.79E
-054.8
5865
15.68
152
17.79
363
6.943
853
124.2
837
124.0
936
124.0
936
124.2
837
623.3
764
621.7
214
784.1
916
783.7
767
614
.8476
582.9
9974
359
7.513
931
.2687
959
6.695
213
75.38
743
1443
.174
8.725
1065
751
.3367
8074
0.013
9482
540.0
0486
825
3.1E-0
52.2
4837
517
.8310
220
.3976
44.7
4821
214
9.077
914
8.849
914
8.849
914
9.077
960
6.205
560
3.814
380
1.246
798.5
006
712
.7265
643.5
0027
969
7.099
542
.5603
695.7
991
1495
.9545
713
22.60
78.7
2510
657
59.86
3207
120.0
3142
0086
0.005
6768
084.6
6E-05
-0.79
844
20.40
811
23.43
693
2.115
118
173.8
379
173.5
724
173.5
724
173.8
379
588.8
398
585.6
114
818.5
974
812.9
596
811
.1357
444.0
0108
279
6.685
255
.5889
679
4.743
515
59.66
312
58.89
88.7
2510
657
68.37
5903
150.0
6027
6232
0.006
4840
646.4
5E-05
-4.28
175
23.41
198
26.91
061
-0.95
548
198.5
581
198.2
552
198.2
552
198.5
581
571.2
832
567.1
165
836.2
422
827.1
5
99.8
9843
894.5
0219
189
6.270
870
.3547
889
3.505
314
78.85
838
1339
.703
8.725
1065
776
.8728
9233
0.104
2436
960.0
0728
9831
8.48E
-05-8.
2015
26.84
168
30.81
764
-4.46
362
223.2
327
222.8
9322
2.893
223.2
327
553.5
392
548.3
334
854.1
768
841.0
681
108.9
0859
55.0
0364
699
5.856
586
.8577
599
2.061
413
03.07
637
1515
.485
8.725
1065
785
.3521
9211
0.167
5464
150.0
0809
392
0.000
107
-12.55
7630
.6961
435
.1568
5-8.
4093
724
7.855
924
7.480
124
7.480
124
7.855
953
5.611
652
9.265
787
2.397
785
4.710
1
118.0
9872
275.5
0548
610
95.44
210
5.097
910
90.38
911
96.26
008
1622
.301
8.725
1065
793
.8118
131
0.254
9052
60.0
0889
6143
0.000
133
-17.35
0134
.9741
539
.9269
5-12
.7928
272.4
219
272.0
1127
2.011
272.4
219
517.5
041
509.9
173
890.9
013
868.0
723
127.4
2382
926.0
0774
911
95.02
812
5.075
211
88.46
412
83.88
937
1534
.672
8.725
1065
710
2.249
7583
0.371
5380
350.0
0969
631
0.000
16-22
.5789
39.67
4445
.1264
9-17
.6138
296.9
2529
6.480
229
6.480
229
6.925
499.2
204
490.2
918
909.6
841
881.1
51
136.8
5276
546.5
1047
612
94.61
314
6.789
612
86.26
515
12.54
0213
06.02
18.7
2510
657
110.6
6402
220.5
2315
9478
0.010
4942
320.0
0019
-28.24
444
.7953
950
.7539
3-22
.8727
321.3
594
320.8
824
320.8
824
321.3
594
480.7
644
470.3
932
928.7
424
893.9
423
146.3
6328
217.0
1370
713
94.19
917
0.241
213
83.76
616
74.04
824
1144
.513
8.725
1065
711
9.052
590.7
1598
1262
0.011
2897
170.0
0022
2-34
.3452
50.33
555
56.80
757
-28.56
9334
5.719
134
5.212
345.2
1234
5.719
146
2.139
745
0.225
394
8.072
790
6.442
5
155.9
3906
337.5
1748
314
93.78
519
5.429
914
80.94
615
95.00
377
1223
.557
8.725
1065
712
7.413
4369
0.956
7119
910.0
1208
2574
0.000
257
-40.88
2656
.2931
463
.2855
8-34
.7038
369.9
983
369.4
639
369.4
639
369.9
983
443.3
502
429.7
918
967.6
713
918.6
478
165.5
6787
198.0
2184
415
93.37
222.3
558
1577
.779
1319
.0950
814
99.46
68.7
2510
657
135.7
4452
711.2
5255
7205
0.012
8726
080.0
0029
4-47
.8561
62.66
631
70.18
601
-41.27
6139
4.191
139
3.632
539
3.632
539
4.191
142
4.399
740
9.096
598
7.534
593
0.554
3
175.2
4035
8.526
831
1692
.956
251.0
189
1674
.243
1093
.5901
817
24.97
18.7
2510
657
144.0
4381
271.6
1121
9379
0.013
6596
270.0
0033
3-55
.2657
69.45
307
77.50
676
-48.28
6441
8.291
641
7.712
841
7.712
841
8.291
640
5.292
388.1
435
1007
.659
942.1
582
184.9
4921
949.0
3248
617
92.54
228
1.419
117
70.31
311
47.88
493
1670
.676
8.725
1065
715
2.309
2334
2.040
8979
180.0
1444
3434
0.000
375
-63.11
1376
.6512
985
.2456
4-55
.7347
442.2
937
441.6
995
441.6
995
442.2
937
386.0
309
366.9
366
1028
.0495
3.455
6
194.6
8873
429.5
3885
218
92.12
731
3.556
518
65.96
614
62.30
8613
56.25
38.7
2510
657
160.5
3871
52.5
5028
9163
0.015
2238
330.0
0041
9-71
.3928
84.25
873
93.40
028
-63.62
1146
6.191
446
5.587
646
5.587
646
6.191
436
6.620
434
5.479
710
48.67
596
4.442
7
204.4
5429
7510
.0459
719
91.71
334
7.431
1961
.176
1758
.3995
610
60.16
28.7
2510
657
168.7
3016
883.1
4858
6389
0.016
0006
260.0
0046
6-80
.1102
92.27
302
101.9
682
-71.94
5548
9.978
848
9.371
948
9.371
948
9.978
834
7.064
432
3.776
710
69.56
975.1
154
214.2
4218
8110
.5538
920
91.29
938
3.042
720
55.92
1745
.1594
110
73.40
28.7
2510
657
176.8
8149
043.8
4547
9804
0.016
7736
130.0
0051
5-89
.2634
100.6
916
110.9
468
-80.70
8151
3.649
551
3.047
451
3.047
451
3.649
532
7.366
730
1.831
710
90.69
198
5.469
9
224.0
4936
1411
.0626
421
90.88
442
0.391
521
50.17
314
03.85
607
1414
.705
8.725
1065
718
4.990
5589
4.651
1565
510.0
1754
2593
0.000
566
-98.85
2510
9.512
120.3
334
-89.90
8953
7.197
653
6.609
453
6.609
453
7.197
630
7.531
427
9.648
711
12.06
499
5.502
1
233.8
7330
2211
.5722
822
90.47
459.4
775
2243
.9110
33.65
989
1784
.901
8.725
1065
719
3.055
2359
5.576
3007
040.0
1830
7364
0.000
62-10
8.877
118.7
312
130.1
25-99
.5479
560.6
168
560.0
529
560.0
529
560.6
168
287.5
625
257.2
316
1133
.676
1005
.208
243.7
1191
4612
.0828
523
90.05
650
0.300
623
37.10
699
0.031
547
1828
.538.7
2510
657
201.0
7336
426.6
3209
3274
0.019
0677
20.0
0067
6-11
9.338
128.3
465
140.3
187
-109.6
2558
3.900
858
3.373
258
3.373
258
3.900
826
7.463
923
4.584
711
55.52
210
14.58
4
253.5
6343
812
.5944
2489
.641
542.8
609
2429
.736
1344
.0265
814
74.53
58.7
2510
657
209.0
4276
687.8
3021
2203
0.019
8234
560.0
0073
5-13
0.234
138.3
548
150.9
113
-120.1
4160
7.043
360
6.565
760
6.565
760
7.043
324
7.239
921
1.712
1177
.599
1023
.625
263.4
2638
2713
.1069
725
89.22
758
7.158
425
21.77
317
88.51
762
1030
.044
8.725
1065
721
6.961
2459
9.182
8323
690.0
2057
4363
0.000
796
-141.5
6614
8.753
161.8
997
-131.0
9563
0.037
962
9.625
762
9.625
763
0.037
922
6.894
418
8.617
611
99.90
310
32.32
7
273.2
9947
9613
.6206
126
88.81
363
3.193
2613
.193
1903
.7096
691
4.851
68.7
2510
657
224.8
2658
1710
.7026
2558
0.021
3202
30.0
0085
9-15
3.333
159.5
377
173.2
803
-142.4
8865
2.878
265
2.548
865
2.548
865
2.878
220
6.431
716
5.305
812
22.42
910
40.68
7
283.1
8164
1114
.1353
627
88.39
868
0.964
727
03.97
1553
.3323
512
65.22
98.7
2510
657
232.6
3653
0912
.4027
6059
0.022
0608
450.0
0092
5-16
5.536
170.7
056
185.0
497
-154.3
1967
5.557
767
5.330
667
5.330
667
5.557
718
5.855
914
1.780
812
45.17
410
48.7
293.0
7192
9314
.6512
928
87.98
473
0.473
727
94.07
610
37.84
223
1780
.719
8.725
1065
724
0.388
826
14.29
6903
060.0
2279
5992
0.000
993
-178.1
7418
2.253
119
7.204
3-16
6.588
698.0
697
697.9
669
697.9
669
698.0
697
165.1
713
118.0
469
1268
.134
1056
.362
302.9
6953
1715
.1684
329
87.56
978
1.719
728
83.48
583
8.115
694
1980
.446
8.725
1065
724
8.081
1735
16.39
9215
620.0
2352
5455
0.001
064
-191.2
4719
4.176
620
9.740
2-17
9.297
720.4
077
720.4
535
720.4
535
720.4
077
144.3
821
94.10
8512
91.30
410
63.66
8
F c sin β
F zF gf
YΨ
F grFc
cos β
F cβ
R ack
δ fF d
F xF y
Data
per
hit
un
gan
posi
si t
itik
ber
at
50:5
0
88
α1α2
α3α4
-0.71
449
-0.71
846
-0.77
228
-0.77
478
-0.74
537
-0.74
464
0.024
078
0.024
033
0.024
033
0.024
078
0.019
379
0.019
343
0.019
343
0.019
379
99.22
1610
8.75
0.000
932
0.000
933
0.000
936
0.000
936
0.000
846
0.000
843
0.000
843
0.000
846
88.96
315
-0.02
0826
9ove
rstee
r
-0.29
168
-0.29
491
-0.39
959
-0.40
092
-0.34
725
-0.34
630.0
5561
0.055
508
0.055
508
0.055
610.0
4520
60.0
4512
20.0
4512
20.0
4520
699
.2216
108.7
50.0
0380
70.0
0382
50.0
0383
80.0
0382
20.0
0363
80.0
0362
60.0
0362
60.0
0363
844
.4932
5-0.
0134
038o
verst
eer
0.050
286
0.050
31-0.
1059
7-0.
1075
8-0.
0278
3-0.
0286
50.0
9073
0.090
562
0.090
562
0.090
730.0
7418
50.0
7404
60.0
7404
60.0
7418
599
.2216
108.7
50.0
0876
90.0
0884
40.0
0887
60.0
0880
20.0
0853
90.0
0851
20.0
0851
20.0
0853
929
.6842
90.0
0769
233u
nder
steer
0.358
742
0.364
387
0.155
556
0.152
633
0.259
971
0.255
687
0.128
386
0.128
149
0.128
149
0.128
386
0.105
408
0.105
211
0.105
211
0.105
408
99.22
1610
8.75
0.015
891
0.016
090.0
1615
10.0
1595
10.0
1563
90.0
1558
80.0
1558
80.0
1563
922
.2810
30.0
3034
396u
nder
steer
0.646
714
0.660
232
0.397
851
0.392
744
0.529
042
0.519
729
0.168
032
0.167
722
0.167
722
0.168
032
0.138
40.1
3814
10.1
3814
10.1
384
99.22
1610
8.75
0.025
220.0
2563
80.0
2573
60.0
2531
60.0
2499
80.0
2491
70.0
2491
70.0
2499
817
.8389
60.0
5281
459u
nder
steer
0.920
025
0.943
580.6
2662
30.6
1857
40.7
8510
20.7
6929
90.2
0932
10.2
0893
40.2
0893
40.2
0932
10.1
7285
80.1
7253
50.1
7253
50.1
7285
899
.2216
108.7
50.0
3678
80.0
3754
60.0
3769
10.0
3692
80.0
3666
20.0
3654
40.0
3654
40.0
3666
214
.8772
90.0
7473
854u
nder
steer
1.181
919
1.217
605
0.845
032
0.833
364
1.031
318
1.007
641
0.252
008
0.251
543
0.251
543
0.252
008
0.208
569
0.208
179
0.208
179
0.208
569
99.22
1610
8.75
0.050
612
0.051
861
0.052
064
0.050
805
0.050
665
0.050
502
0.050
502
0.050
665
12.76
154
0.096
0569
4und
erste
er
1.434
442
1.484
296
1.055
063
1.039
162
1.269
679
1.236
802
0.295
910.2
9536
50.2
9536
50.2
9591
0.245
371
0.244
913
0.244
913
0.245
371
99.22
1610
8.75
0.066
702
0.068
621
0.068
893
0.066
957
0.067
030.0
6681
50.0
6681
50.0
6703
11.17
451
0.116
7940
8und
erste
er
1.678
994
1.745
006
1.258
066
1.237
371
1.501
536
1.458
183
0.340
882
0.340
255
0.340
255
0.340
882
0.283
137
0.282
610.2
8261
0.283
137
99.22
1610
8.75
0.085
062
0.087
858
0.088
210.0
8538
70.0
8577
60.0
8550
20.0
8550
20.0
8577
69.9
3995
50.1
3699
63un
derst
eer
1.916
585
2.000
707
1.455
012
1.429
003
1.727
859
1.672
794
0.386
804
0.386
096
0.386
096
0.386
804
0.321
762
0.321
166
0.321
166
0.321
762
99.22
1610
8.75
0.105
687
0.109
598
0.110
042
0.106
091
0.106
914
0.106
573
0.106
573
0.106
914
8.952
161
0.156
7131
1und
erste
er
2.147
974
2.252
125
1.646
628
1.614
825
1.949
376
1.881
399
0.433
576
0.432
786
0.432
786
0.433
576
0.361
158
0.360
493
0.360
493
0.361
158
99.22
1610
8.75
0.128
568
0.133
863
0.134
410.1
2906
10.1
3044
90.1
3003
50.1
3003
50.1
3044
98.1
4384
10.1
7599
114u
nder
steer
2.373
748
2.499
819
1.833
476
1.795
431
2.166
647
2.084
589
0.481
110.4
8024
0.480
240.4
8111
0.401
249
0.400
514
0.400
514
0.401
249
99.22
1610
8.75
0.153
692
0.160
667
0.161
329
0.154
282
0.156
382
0.155
889
0.155
889
0.156
382
7.470
137
0.194
8725
1und
erste
er
2.594
375
2.744
232
2.016
001
1.971
292
2.380
116
2.282
834
0.529
331
0.528
382
0.528
382
0.529
331
0.441
967
0.441
165
0.441
165
0.441
967
99.22
1610
8.75
0.181
041
0.190
023
0.190
813
0.181
736
0.184
710.1
8413
30.1
8413
30.1
8471
6.899
993
0.213
3948
unde
rstee
r
2.810
231
2.985
719
2.194
562.1
4279
52.5
9014
2.476
513
0.578
170.5
7714
60.5
7714
60.5
7817
0.483
251
0.482
385
0.482
385
0.483
251
99.22
1610
8.75
0.210
591
0.221
937
0.222
869
0.211
40.2
1542
50.2
1476
0.214
760.2
1542
56.4
1122
50.2
3159
138u
nder
steer
3.021
624
3.224
571
2.369
452.3
1025
42.7
9701
2.665
939
0.627
566
0.626
471
0.626
471
0.627
566
0.525
048
0.524
121
0.524
121
0.525
048
99.22
1610
8.75
0.242
316
0.256
415
0.257
501
0.243
248
0.248
514
0.247
759
0.247
759
0.248
514
5.987
564
0.249
4920
1und
erste
er
3.228
811
3.461
027
2.540
912
2.473
935
3.000
972.8
5137
30.6
7746
0.676
301
0.676
301
0.677
460.5
6730
70.5
6632
50.5
6632
50.5
6730
799
.2216
108.7
50.2
7618
70.2
9345
50.2
9470
80.2
7724
90.2
8396
30.2
8311
60.2
8311
60.2
8396
35.6
1680
70.2
6712
337u
nder
steer
3.432
006
3.695
289
2.709
154
2.634
063.2
0222
23.0
3303
30.7
2780
20.7
2658
60.7
2658
60.7
2780
20.6
0998
20.6
0895
10.6
0895
10.6
0998
299
.2216
108.7
50.3
1216
80.3
3305
40.3
3448
90.3
1336
90.3
2175
0.320
814
0.320
814
0.321
755.2
8962
40.2
8450
951u
nder
steer
3.631
389
3.927
526
2.874
349
2.790
818
3.400
937
3.211
104
0.778
541
0.777
278
0.777
278
0.778
541
0.653
030.6
5195
80.6
5195
80.6
5303
99.22
1610
8.75
0.350
222
0.375
206
0.376
837
0.351
571
0.361
854
0.360
831
0.360
831
0.361
854
4.998
755
0.301
6723
1und
erste
er
3.827
114
4.157
882
3.036
645
2.944
373
3.597
263
3.385
744
0.829
632
0.828
334
0.828
334
0.829
632
0.696
410.6
9530
70.6
9530
70.6
9641
99.22
1610
8.75
0.390
309
0.419
901
0.421
741
0.391
814
0.404
247
0.403
145
0.403
145
0.404
247
4.738
470.3
1863
179u
nder
steer
4.019
312
4.386
479
3.196
171
3.094
865
3.791
325
3.557
088
0.881
031
0.879
713
0.879
713
0.881
031
0.740
083
0.738
962
0.738
962
0.740
083
99.22
1610
8.75
0.432
384
0.467
126
0.469
189
0.434
052
0.448
898
0.447
728
0.447
728
0.448
898
4.504
185
0.335
4064
2und
erste
er
4.208
095
4.613
423
3.353
038
3.242
414
3.983
233.7
2525
40.9
3269
50.9
3137
50.9
3137
50.9
3269
50.7
8401
20.7
8288
90.7
8288
90.7
8401
299
.2216
108.7
50.4
7640
10.5
1686
40.5
1916
50.4
7824
0.495
774
0.494
551
0.494
551
0.495
774
4.292
188
0.352
0133
6und
erste
er
4.393
558
4.838
805
3.507
343
3.387
126
4.173
074
3.890
342
0.984
585
0.983
283
0.983
283
0.984
585
0.828
162
0.827
054
0.827
054
0.828
162
99.22
1610
8.75
0.522
308
0.569
096
0.571
651
0.524
326
0.544
838
0.543
583
0.543
583
0.544
838
4.099
441
0.368
4686
6und
erste
er
4.575
783
5.062
705
3.659
173.5
2909
44.3
6093
74.0
5243
91.0
3666
31.0
3540
31.0
3540
31.0
3666
30.8
725
0.871
428
0.871
428
0.872
599
.2216
108.7
50.5
7005
20.6
2380
10.6
2662
40.5
7225
60.5
9605
0.594
788
0.594
788
0.596
053.9
2343
60.3
8478
746u
nder
steer
4.754
841
5.285
193.8
0859
43.6
6839
84.5
4689
24.2
1162
1.088
891.0
8770
21.0
8770
21.0
8889
0.916
992
0.915
979
0.915
979
0.916
992
99.22
1610
8.75
0.619
577
0.680
955
0.684
061
0.621
974
0.649
365
0.648
130.6
4813
0.649
365
3.762
083
0.400
9841
3und
erste
er
4.930
791
5.506
323.9
5568
23.8
0510
94.7
3100
14.3
6795
1.141
231.1
4014
61.1
4014
61.1
4123
0.961
605
0.960
681
0.960
681
0.961
605
99.22
1610
8.75
0.670
823
0.740
530.7
4393
40.6
7342
0.704
737
0.703
570.7
0357
0.704
737
3.613
624
0.417
0723
6und
erste
er
5.103
686
5.726
147
4.100
491
3.939
287
4.913
319
4.521
486
1.193
649
1.192
706
1.192
706
1.193
649
1.006
311.0
0550
51.0
0550
51.0
0631
99.22
1610
8.75
0.723
728
0.802
497
0.806
215
0.726
531
0.762
116
0.761
066
0.761
066
0.762
116
3.476
573
0.433
0653
1und
erste
er
5.273
566
5.944
717
4.243
074
4.070
986
5.093
896
4.672
276
1.246
111
1.245
352
1.245
352
1.246
111
1.051
075
1.050
427
1.050
427
1.051
075
99.22
1610
8.75
0.778
226
0.866
824
0.870
870.7
8124
30.8
2144
80.8
2057
50.8
2057
50.8
2144
83.3
4966
50.4
4897
57un
derst
eer
5.440
476.1
6206
94.3
8347
84.2
0025
45.2
7277
34.8
2036
21.2
9858
31.2
9805
61.2
9805
61.2
9858
31.0
9587
11.0
9542
11.0
9542
11.0
9587
199
.2216
108.7
50.8
3425
0.933
477
0.937
868
0.837
487
0.882
677
0.882
052
0.882
052
0.882
677
3.231
813
0.464
8158
6und
erste
er
5.604
425
6.378
237
4.521
744
4.327
135.4
4999
14.9
6577
81.3
5103
11.3
5079
11.3
5079
11.3
5103
11.1
4066
81.1
4046
21.1
4046
21.1
4066
899
.2216
108.7
50.8
9173
1.002
418
1.007
170.8
9519
10.9
4574
30.9
4545
0.945
450.9
4574
33.1
2208
30.4
8059
784u
nder
steer
5.765
456
6.593
253
4.657
911
4.451
651
5.625
582
5.108
554
1.403
422
1.403
531.4
0353
1.403
422
1.185
436
1.185
529
1.185
529
1.185
436
99.22
1610
8.75
0.950
591.0
7361
11.0
7873
80.9
5428
31.0
1058
41.0
1071
91.0
1071
91.0
1058
43.0
1966
40.4
9633
346u
nder
steer
Kete
ranga
nK us
C rx2C rx3
C rx4C ro1
C ro2C ro3
C rg4C rb4
C rg3C rb2
C rb3C rg1
C rg2R n
α fα r
C rpC rs
C rx1
αC ro4
C rb1
89
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
9973
515
5.613
81.3
5725
155.6
079
1407
.174
1411
.387
13.63
396
13.38
7751
760.0
0413
6511
0.001
27-1
.7E-0
521
.3996
322
.0776
622
.0776
621
.3996
394
.0054
393
.9375
993
.9375
994
.0054
368
1.570
268
2.005
272
6.844
973
1.989
9
244
.5429
80.9
9950
831
1.227
65.4
2931
1.180
214
08.74
614
09.81
513
.6339
626
.7724
4782
0.001
8476
650.0
0253
9-1
.1E-0
520
.3823
523
.0943
723
.0943
720
.3823
518
7.989
418
7.803
418
7.803
418
7.989
465
6.013
165
5.929
975
1.583
575
6.595
8
329
.6953
21.4
9935
846
6.841
312
.2152
546
6.681
514
11.36
414
07.19
713
.6339
640
.1510
3133
5.524
05E-
050.0
0380
8-2
E-06
18.68
688
24.78
852
24.78
852
18.68
688
281.9
305
281.5
255
281.5
255
281.9
305
630.1
287
629.3
693
776.8
081
780.8
107
422
.2714
91.9
9932
162
2.455
121
.716
622.0
762
1415
.027
1403
.534
13.63
396
53.52
0443
090.0
0179
2719
0.005
075
1.11E
-05
16.31
322
27.15
962
27.15
962
16.31
322
375.8
071
375.0
325
375.0
325
375.8
071
603.9
229
602.3
291
802.5
131
804.6
29
517
.8171
92.4
9943
777
8.068
933
.9312
577
7.328
714
19.73
313
98.82
813
.6339
666
.8776
2042
0.011
3069
70.0
0634
22.7
9E-0
513
.2613
730
.2069
430
.2069
413
.2613
746
9.597
946
8.252
946
8.252
946
9.597
957
7.401
457
4.815
282
8.693
182
8.044
9
614
.8476
62.9
9974
393
3.682
748
.861
932.4
033
1425
.479
1393
.082
13.63
396
80.21
9495
970.0
3405
8259
0.007
607
4.85E
-05
9.531
334
33.92
955
33.92
955
9.531
334
563.2
812
561.1
154
561.1
154
563.2
812
550.5
699
546.8
333
855.3
426
851.0
527
712
.7265
63.5
0027
910
89.29
666
.5052
510
87.26
414
32.26
213
86.3
13.63
396
93.54
2996
540.0
7672
0241
0.008
871
7.27E
-05
5.123
108
38.32
632
38.32
632
5.123
108
656.8
354
653.5
493
653.5
493
656.8
354
523.4
341
518.3
893
882.4
561
873.6
465
811
.1357
44.0
0108
212
44.91
86.86
412
41.87
614
40.07
613
78.48
513
.6339
610
6.845
0419
0.147
1799
640.0
1013
20.0
0010
10.0
3669
443
.3959
43.39
590.0
3669
475
0.239
174
5.484
174
5.484
175
0.239
149
5.999
848
9.489
910.0
281
895.8
206
99.8
9843
94.5
0219
114
00.52
410
9.937
313
96.20
214
48.91
813
69.64
313
.6339
612
0.122
5435
0.254
5378
650.0
1139
10.0
0013
2-5
.7279
149
.1367
549
.1367
5-5
.7279
184
3.470
483
6.849
783
6.849
784
3.470
446
8.272
846
0.138
293
8.052
991
7.569
1
108.9
0859
55.0
0364
615
56.13
813
5.725
1550
.208
1458
.783
1359
.778
13.63
396
133.3
7240
340.4
0910
7778
0.012
648
0.000
168
-12.1
707
55.54
711
55.54
711
-12.1
707
936.5
075
927.5
767
927.5
767
936.5
075
440.2
589
430.3
428
966.5
251
938.8
863
118.0
9872
35.5
0548
617
11.75
216
4.227
317
03.85
514
69.66
313
48.89
813
.6339
614
6.591
513
0.622
4169
240.0
1390
10.0
0020
7-1
9.291
762
.6250
462
.6250
4-1
9.291
710
29.32
910
17.59
610
17.59
610
29.32
941
1.963
940
0.108
799
5.439
195
9.766
2
127.4
2382
96.0
0774
918
67.36
519
5.444
1857
.109
1481
.553
1337
.008
13.63
396
159.7
7675
180.9
0720
592
0.015
152
0.000
25-2
7.090
970
.3683
770
.3683
7-2
7.090
911
21.91
211
06.84
1106
.8411
21.91
238
3.393
736
9.441
810
24.78
998
0.203
1
136.8
5276
56.5
1047
620
22.97
922
9.375
320
09.93
314
94.44
513
24.11
613
.6339
617
2.924
9858
1.277
4287
710.0
1639
80.0
0029
7-3
5.568
278
.7747
278
.7747
2-3
5.568
212
14.23
611
95.24
1195
.2412
14.23
635
4.554
338.3
479
1054
.5710
00.19
1
146.3
6328
27.0
1370
721
78.59
326
6.021
2162
.2915
08.33
213
10.22
913
.6339
618
6.033
0669
1.748
2528
780.0
1764
10.0
0034
7-4
4.723
887
.8415
487
.8415
4-4
4.723
813
06.27
812
82.73
1282
.7313
06.27
832
5.450
930
6.833
210
84.77
610
19.72
4
155.9
3906
37.5
1748
323
34.20
730
5.381
323
14.14
415
23.20
412
95.35
713
.6339
619
9.097
8309
2.336
0590
30.0
1888
0.000
401
-54.5
575
97.56
603
97.56
603
-54.5
575
1398
.015
1369
.244
1369
.244
1398
.015
296.0
902
274.9
035
1115
.401
1038
.796
165.5
6787
28.0
2184
424
89.82
134
7.456
2465
.457
1539
.053
1279
.508
13.63
396
212.1
1609
663.0
5844
141
0.020
115
0.000
459
-65.0
694
107.9
452
107.9
452
-65.0
694
1489
.426
1454
.717
1454
.717
1489
.426
266.4
779
242.5
6511
46.43
910
57.40
1
175.2
4035
8.526
831
2645
.434
392.2
453
2616
.193
1555
.869
1262
.692
13.63
396
225.0
8466
423.9
3420
7593
0.021
345
0.000
521
-76.2
595
118.9
759
118.9
759
-76.2
595
1580
.488
1539
.084
1539
.084
1580
.488
236.6
199
209.8
235
1177
.886
1075
.534
184.9
4921
99.0
3248
628
01.04
843
9.749
2766
.314
1573
.642
1244
.9213
.6339
623
8.000
314
4.983
3785
460.0
2256
90.0
0058
6-8
8.127
813
0.654
813
0.654
8-8
8.127
816
71.17
816
22.28
316
22.28
316
71.17
820
6.522
417
6.685
312
09.73
410
93.18
7
194.6
8873
49.5
3885
229
56.66
248
9.967
329
15.78
115
92.36
1226
.201
13.63
396
250.8
5980
496.2
2718
8626
0.023
789
0.000
655
-100
.674
142.9
781
142.9
781
-100
.674
1761
.475
1704
.252
1704
.252
1761
.475
176.1
913
143.1
564
1241
.979
1110
.356
204.4
5429
810
.0459
731
12.27
654
2.930
64.55
916
12.01
312
06.54
913
.6339
626
3.659
8731
7.688
0855
840.0
2500
30.0
0072
8-1
13.89
915
5.942
215
5.942
2-1
13.89
918
51.35
317
84.92
917
84.92
918
51.35
314
5.632
710
9.243
112
74.61
411
27.03
3
214.2
4218
810
.5538
932
67.88
959
8.547
332
12.60
716
32.58
711
85.97
413
.6339
627
6.397
2302
9.389
7305
630.0
2621
10.0
0080
5-1
27.80
216
9.543
116
9.543
1-1
27.80
219
40.79
218
64.25
518
64.25
519
40.79
211
4.852
974
.9516
1307
.633
1143
.213
224.0
4936
111
.0626
434
23.50
365
6.909
3359
.888
1654
.072
1164
.4913
.6339
628
9.068
5622
11.35
6998
10.0
2741
20.0
0088
5-1
42.38
318
3.776
418
3.776
4-1
42.38
320
29.76
719
42.17
219
42.17
220
29.76
783
.8580
240
.2880
913
41.03
111
58.89
233.8
7330
211
.5722
835
79.11
771
7.985
335
06.36
216
76.45
211
42.10
913
.6339
630
1.670
5274
13.61
5976
110.0
2860
70.0
0096
9-1
57.64
219
8.637
919
8.637
9-1
57.64
221
18.25
520
18.62
320
18.62
321
18.25
552
.6543
15.2
5894
913
74.80
211
74.05
6
243.7
1191
512
.0828
537
34.73
178
1.776
3651
.991
1699
.715
1118
.846
13.63
396
314.1
9975
516
.1939
6592
0.029
795
0.001
057
-173
.5821
4.122
921
4.122
9-1
73.58
2206
.232
2093
.551
2093
.551
2206
.232
21.24
808
-30.1
295
1408
.939
1188
.707
253.5
6343
812
.5944
3890
.345
848.2
813
3796
.735
1723
.846
1094
.715
13.63
396
326.6
5284
3219
.1194
8224
0.030
976
0.001
148
-190
.195
230.2
267
230.2
267
-190
.195
2293
.674
2166
.902
2166
.902
2293
.674
-10.3
543
-65.8
707
1443
.437
1202
.834
263.4
2638
313
.1069
740
45.95
891
7.501
3940
.555
1748
.8310
69.73
113
.6339
633
9.026
3577
22.42
2253
180.0
3215
0.001
244
-207
.489
246.9
441
246.9
441
-207
.489
2380
.558
2238
.625
2238
.625
2380
.558
-42.1
464
-101
.958
1478
.289
1216
.433
273.2
9948
13.62
061
4201
.572
989.4
353
4083
.409
1774
.652
1043
.9113
.6339
635
1.316
8298
26.13
3220
210.0
3331
50.0
0134
3-2
25.46
126
4.27
264.2
7-2
25.46
124
66.85
923
08.66
723
08.66
724
66.85
9-7
4.121
7-1
38.38
615
13.48
912
29.49
6
283.1
8164
114
.1353
643
57.18
610
64.08
442
25.25
718
01.29
510
17.26
613
.6339
636
3.520
7543
30.28
4538
240.0
3447
30.0
0144
5-2
44.11
128
2.199
282.1
99-2
44.11
125
52.55
223
76.97
923
76.97
925
52.55
2-1
06.27
4-1
75.14
615
49.03
1242
.018
293.0
7192
914
.6512
945
12.8
1141
.447
4366
.058
1828
.743
989.8
1813
.6339
637
5.634
5876
34.90
9575
530.0
3562
10.0
0155
2-2
63.44
300.7
255
300.7
255
-263
.4426
37.61
224
43.51
324
43.51
326
37.61
2-1
38.59
6-2
12.23
315
84.90
712
53.99
302.9
6953
215
.1684
346
68.41
312
21.52
545
05.77
1856
.9896
1.581
713
.6339
638
7.654
746
40.04
2913
760.0
3676
10.0
0166
2-2
83.44
631
9.843
531
9.843
5-2
83.44
627
22.01
425
08.22
325
08.22
327
22.01
4-1
71.08
1-2
49.63
916
21.11
412
65.40
6
ΨF x
F zF y
Yδ f
R ack
βF c
F c sin
βFc
cos β
F gfF gr
F d
90
α1α2
α3α4
0.240
329
0.239
212
0.164
296
0.156
229
0.201
754
0.198
279
0.119
929
0.119
825
0.119
825
0.119
929
0.098
385
0.098
299
0.098
299
0.098
385
99.22
1610
8.75
0.014
615
0.014
617
0.014
617
0.014
615
0.013
887
0.013
866
0.013
866
0.013
887
89.33
909
0.063
157
unde
rstee
r
1.240
758
1.243
166
1.088
838
1.079
008
1.166
002
1.159
883
0.276
992
0.276
661
0.276
661
0.276
992
0.229
504
0.229
226
0.229
226
0.229
504
99.22
1610
8.75
0.061
221
0.061
293
0.061
293
0.061
221
0.059
740.0
5961
50.0
5961
50.0
5974
44.65
093
0.055
583
unde
rstee
r
2.116
169
2.124
276
1.889
622
1.877
531
2.006
949
1.996
850.4
5192
0.451
136
0.451
136
0.451
920.3
7662
40.3
7596
30.3
7596
30.3
7662
499
.2216
108.7
50.1
4233
90.1
4260
70.1
4260
70.1
4233
90.1
4021
90.1
3979
60.1
3979
60.1
4021
929
.7764
50.0
6117
6un
derst
eer
2.924
269
2.939
744
2.623
567
2.609
346
2.781
656
2.766
808
0.639
485
0.637
894
0.637
894
0.639
485
0.535
140.5
3379
20.5
3379
20.5
3514
99.22
1610
8.75
0.259
339
0.259
912
0.259
912
0.259
339
0.256
80.2
5568
70.2
5568
70.2
568
22.34
009
0.067
485
unde
rstee
r
3.686
63.7
1070
43.3
1170
83.2
9592
3.511
206
3.491
260.8
3696
0.834
065
0.834
065
0.836
960.7
0263
40.7
0017
50.7
0017
50.7
0263
499
.2216
108.7
50.4
1312
90.4
1402
30.4
1402
30.4
1312
90.4
1049
0.408
019
0.408
019
0.410
4917
.8770
50.0
7254
4un
derst
eer
4.414
415
4.448
056
3.964
898
3.948
468
4.206
477
4.181
441
1.042
616
1.037
776
1.037
776
1.042
616
0.877
571
0.873
449
0.873
449
0.877
571
99.22
1610
8.75
0.604
346
0.605
40.6
054
0.604
346
0.602
029
0.597
166
0.597
166
0.602
029
14.90
028
0.075
894
unde
rstee
r
5.114
582
5.158
353
4.589
667
4.573
837
4.874
014.8
4420
91.2
5524
1.247
659
1.247
659
1.255
241.0
5886
71.0
5239
61.0
5239
61.0
5886
799
.2216
108.7
50.8
3344
0.834
234
0.834
234
0.833
440.8
3196
50.8
2322
60.8
2322
60.8
3196
512
.7727
60.0
7743
9un
derst
eer
5.791
693
5.845
95.1
9030
55.1
7661
5.518
103
5.484
152
1.473
915
1.462
639
1.462
639
1.473
915
1.245
705
1.236
062
1.236
062
1.245
705
99.22
1610
8.75
1.100
715
1.100
482
1.100
482
1.100
715
1.100
703
1.086
067
1.086
067
1.100
703
11.17
601
0.077
195
unde
rstee
r
6.449
014
6.513
696
5.769
805
5.760
049
6.141
756.1
0453
21.6
9791
71.6
8183
31.6
8183
31.6
9791
71.4
3743
71.4
2365
91.4
2365
91.4
3743
799
.2216
108.7
51.4
0635
61.4
039
1.403
91.4
0635
61.4
0852
81.3
8535
31.3
8535
31.4
0852
89.9
3315
10.0
7521
4un
derst
eer
7.088
967
7.163
914
6.330
339
6.326
586.7
4712
76.7
0777
41.9
2665
31.9
0448
31.9
0448
31.9
2665
31.6
3353
11.6
1451
21.6
1451
21.6
3353
199
.2216
108.7
51.7
5044
61.7
4406
1.744
061.7
5044
61.7
5562
61.7
2056
51.7
2056
51.7
5562
68.9
3804
0.071
56un
derst
eer
7.713
412
7.798
186.8
7353
36.8
7806
67.3
3585
67.2
9573
92.1
5962
12.1
2992
32.1
2992
32.1
5962
11.8
3353
91.8
0802
81.8
0802
81.8
3353
999
.2216
108.7
52.1
3298
22.1
2036
12.1
2036
12.1
3298
22.1
4209
42.0
9101
42.0
9101
42.1
4209
48.1
2314
0.066
298
unde
rstee
r
8.323
812
8.417
733
7.400
629
7.415
977
7.909
181
7.869
895
2.396
389
2.357
557
2.357
557
2.396
389
2.037
072
2.003
674
2.003
674
2.037
072
99.22
1610
8.75
2.553
876
2.532
044
2.532
044
2.553
876
2.567
945
2.495
853
2.495
853
2.567
945
7.443
423
0.059
492
unde
rstee
r
8.921
349.0
2353
57.9
1259
37.9
4149
48.4
6806
48.4
3141
72.6
3657
62.5
8683
62.5
8683
62.6
3657
62.2
4378
92.2
0096
12.2
0096
12.2
4378
999
.2216
108.7
53.0
1296
72.9
7819
72.9
7819
73.0
1296
73.0
3311
92.9
3408
62.9
3408
63.0
3311
96.8
6771
80.0
5120
3un
derst
eer
9.506
953
9.616
342
8.410
187
8.455
584
9.013
264
8.981
268
2.879
841
2.817
256
2.817
256
2.879
841
2.453
383
2.399
439
2.399
439
2.453
383
99.22
1610
8.75
3.510
024
3.457
765
3.457
765
3.510
024
3.537
487
3.404
575
3.404
575
3.537
487
6.373
757
0.041
49un
derst
eer
10.08
144
10.19
675
8.894
015
8.959
047
9.545
384
9.520
243
3.125
877
3.048
343
3.048
343
3.125
877
2.665
579
2.598
686
2.598
686
2.665
579
99.22
1610
8.75
4.044
749
3.969
561
3.969
561
4.044
749
4.080
853.9
0605
23.9
0605
24.0
8085
5.945
208
0.030
408
unde
rstee
r
10.64
546
10.76
525
9.364
561
9.452
555
10.06
4910
.0490
13.3
7440
13.2
7965
13.2
7965
13.3
7440
12.8
8012
12.7
9830
32.7
9830
32.8
8012
199
.2216
108.7
54.6
1678
14.5
1226
64.5
1226
64.6
1678
14.6
6294
84.4
3712
44.4
3712
44.6
6294
85.5
6982
50.0
1801
2un
derst
eer
11.19
957
11.32
229.8
2221
39.9
3667
610
.5722
110
.5681
23.6
2515
3.510
757
3.510
757
3.625
153.0
9677
52.9
9791
42.9
9791
43.0
9677
599
.2216
108.7
55.2
257
5.084
443
5.084
443
5.225
75.2
8345
74.9
9628
14.9
9628
15.2
8345
75.2
3823
90.0
0435
4un
derst
eer
11.74
424
11.86
793
10.26
729
10.41
189
11.06
761
11.07
806
3.877
881
3.741
258
3.741
258
3.877
881
3.315
322
3.197
157
3.197
157
3.315
322
99.22
1610
8.75
5.871
023
5.684
541
5.684
541
5.871
023
5.941
996
5.581
905
5.581
905
5.941
996
4.943
165
-0.01
052
over
steer
12.27
986
12.40
267
10.70
003
10.87
862
11.55
135
11.57
924
4.132
362
3.970
767
3.970
767
4.132
362
3.535
553
3.395
688
3.395
688
3.535
553
99.22
1610
8.75
6.552
213
6.310
903
6.310
903
6.552
213
6.638
123
6.192
274
6.192
274
6.638
123
4.678
85-0
.0265
5ov
erste
er
12.80
679
12.92
661
11.12
065
11.33
722
12.02
363
12.07
201
4.388
376
4.198
914
4.198
914
4.388
376
3.757
273
3.593
175
3.593
175
3.757
273
99.22
1610
8.75
7.268
676
6.961
774
6.961
774
7.268
676
7.371
346.8
2557
46.8
2557
47.3
7134
4.440
692
-0.04
371
over
steer
13.32
532
13.43
992
11.52
9311
.7879
912
.4846
112
.5566
64.6
4571
44.4
2534
14.4
2534
14.6
4571
43.9
8029
53.7
893
3.789
33.9
8029
599
.2216
108.7
58.0
1976
37.6
3530
77.6
3530
78.0
1976
38.1
4109
37.4
7990
47.4
7990
48.1
4109
34.2
2496
5-0
.0619
3ov
erste
er
13.83
5713
.9427
211
.9261
112
.2312
112
.9344
113
.0334
64.9
0417
74.6
4970
44.6
4970
44.9
0417
74.2
0444
3.983
755
3.983
755
4.204
4499
.2216
108.7
58.8
0477
18.3
2957
28.3
2957
28.8
0477
18.9
4677
38.1
5328
68.1
5328
68.9
4677
34.0
2862
1-0
.0811
7ov
erste
er
14.33
815
14.43
509
12.31
119
12.66
711
13.37
314
13.50
263
5.163
572
4.871
672
4.871
672
5.163
572
4.429
534
4.176
243
4.176
243
4.429
534
99.22
1610
8.75
9.622
945
9.042
565
9.042
565
9.622
945
9.787
716
8.843
672
8.843
672
9.787
716
3.849
141
-0.10
14ov
erste
er
14.83
285
14.91
711
12.68
461
13.09
589
13.80
086
13.96
437
5.423
713
5.090
923
5.090
923
5.423
713
4.655
414.3
6647
84.3
6647
84.6
5541
99.22
1610
8.75
10.47
348
9.772
213
9.772
213
10.47
348
10.66
321
9.548
951
9.548
951
10.66
321
3.684
426
-0.12
256
over
steer
15.31
997
15.38
883
13.04
644
13.51
773
14.21
763
14.41
885
5.684
419
5.307
147
5.307
147
5.684
419
4.881
907
4.554
182
4.554
182
4.881
907
99.22
1610
8.75
11.35
551
10.51
638
10.51
638
11.35
551
11.57
247
10.26
696
10.26
696
11.57
247
3.532
712
-0.14
462
over
steer
15.79
964
15.85
028
13.39
6713
.9327
914
.6234
914
.8662
15.9
4551
55.5
2004
65.5
2004
65.9
4551
55.1
0886
54.7
3908
84.7
3908
85.1
0886
599
.2216
108.7
512
.2681
311
.2729
11.27
2912
.2681
312
.5146
810
.9954
910
.9954
912
.5146
83.3
9250
9-0
.1675
2ov
erste
er
16.27
198
16.30
1513
.7354
514
.3411
915
.0184
815
.3065
86.2
0682
75.7
2933
5.729
336.2
0682
75.3
3613
4.920
936
4.920
936
5.336
1399
.2216
108.7
513
.2103
812
.0395
312
.0395
313
.2103
813
.4889
811
.7323
11.73
2313
.4889
83.2
6254
4-0
.1912
3ov
erste
er
16.73
709
16.74
2514
.0626
914
.7430
515
.4025
915
.7400
76.4
6818
65.9
3472
5.934
726.4
6818
65.5
6354
95.0
9947
95.0
9947
95.5
6354
999
.2216
108.7
514
.1812
512
.8140
112
.8140
114
.1812
514
.4944
112
.4751
112
.4751
114
.4944
13.1
4172
9-0
.2157
over
steer
17.19
505
17.17
327
14.37
844
15.13
847
15.77
586
16.16
676
6.729
427
6.135
948
6.135
948
6.729
427
5.790
975
5.274
474
5.274
474
5.790
975
99.22
1610
8.75
15.17
969
13.59
407
13.59
407
15.17
969
15.53
002
13.22
163
13.22
163
15.53
002
3.029
123
-0.24
09ov
erste
er
17.64
592
17.59
383
14.68
271
15.52
754
16.13
827
16.58
673
6.990
384
6.332
754
6.332
754
6.990
384
6.018
259
5.445
695.4
4569
6.018
259
99.22
1610
8.75
16.20
457
14.37
7414
.3774
16.20
457
16.59
477
13.96
957
13.96
957
16.59
477
2.923
914
-0.26
677
over
steer
αC ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2C ro
4R n
K usKe
tera
ngan
C rsα f
α rC rb
1C rb
2C rb
3C rb
4C rp
C rg1
C rg2
C rg3
C rg4
91
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.5
0005
722
4.094
61.9
5579
222
4.086
114
07.15
414
13.22
119
.6338
519
.2795
725
0.008
5660
010.0
0182
9-2
.4E-0
522
.7519
523
.7289
923
.7289
922
.7519
513
5.461
413
5.363
713
5.363
713
5.461
467
1.195
671.8
212
736.4
398
743.8
496
244
.5429
81.0
0015
244
8.189
27.8
2316
644
8.120
914
09.41
714
10.95
819
.6338
538
.5547
3885
0.003
8234
810.0
0365
8-1
.6E-0
521
.2851
125
.1931
125
.1931
121
.2851
127
0.891
927
0.623
827
0.623
827
0.891
963
4.367
263
4.246
977
2.088
779.3
065
329
.6953
21.5
0032
367
2.283
817
.6021
267
2.053
314
13.18
814
07.18
719
.6338
557
.8210
9124
0.000
1131
460.0
0548
7-2
.8E-0
618
.8403
727
.6328
127
.6328
118
.8403
740
6.260
440
5.677
140
5.677
140
6.260
459
7.068
595.9
732
808.4
364
814.2
001
422
.2714
92.0
0060
889
6.378
431
.2926
789
5.832
1418
.463
1401
.912
19.63
385
77.07
4218
460.0
0372
579
0.007
314
1.6E-
0515
.4177
331
.0473
531
.0473
515
.4177
354
1.536
154
0.420
254
0.420
254
1.536
155
9.305
555
7.008
584
5.477
284
8.522
2
517
.8171
92.5
0104
611
20.47
348
.8947
911
19.40
614
25.24
1395
.135
19.63
385
96.30
9704
30.0
2346
853
0.009
139
4.02E
-05
11.01
7235
.4357
35.43
5711
.0172
676.6
877
674.7
503
674.7
503
676.6
877
521.0
881
517.3
612
883.2
023
882.2
643
614
.8476
63.0
0167
613
44.56
870
.4085
1342
.723
1433
.515
1386
.8619
.6338
511
5.523
1258
0.070
6647
980.0
1096
26.9
8E-0
55.6
3877
440
.7965
40.79
655.6
3877
481
1.684
480
8.564
780
8.564
781
1.684
448
2.424
477.0
397
921.6
0491
5.418
3
712
.7265
63.5
0253
415
68.66
295
.8337
915
65.73
214
43.28
213
77.09
319
.6338
513
4.710
0515
0.159
1543
460.0
1278
30.0
0010
5-0
.7175
547
.1281
347
.1281
3-0
.7175
594
6.494
894
1.761
494
1.761
494
6.494
844
3.321
643
6.052
396
0.674
194
7.975
7
811
.1357
44.0
0366
117
92.75
712
5.170
717
88.38
214
54.53
513
65.84
19.63
385
153.8
6603
980.3
0529
3243
0.014
60.0
0014
5-8
.0517
754
.4286
654
.4286
6-8
.0517
710
81.08
810
74.23
910
74.23
910
81.08
840
3.789
139
4.407
410
00.40
597
9.928
2
99.8
9843
94.5
0509
520
16.85
115
8.419
120
10.62
1467
.269
1353
.106
19.63
385
172.9
8663
720.5
2795
3879
0.016
415
0.000
191
-16.3
639
62.69
586
62.69
586
-16.3
639
1215
.432
1205
.896
1205
.896
1215
.432
363.8
3535
2.113
610
40.78
810
11.26
7
108.9
0859
55.0
0687
422
40.94
619
5.579
222
32.39
514
81.47
413
38.90
119
.6338
519
2.067
3766
0.848
5249
610.0
1822
50.0
0024
2-2
5.653
971
.9272
71.92
72-2
5.653
913
49.49
713
36.63
313
36.63
313
49.49
732
3.467
530
9.179
110
81.81
610
41.98
5
118.0
9872
35.5
0903
924
65.04
123
6.650
824
53.65
514
97.14
313
23.23
219
.6338
521
1.103
7754
1.290
9115
140.0
2003
20.0
0029
8-3
5.921
882
.1198
682
.1198
6-3
5.921
814
83.25
1466
.3514
66.35
1483
.2528
2.695
126
5.612
611
23.48
1072
.072
127.4
2382
96.0
1162
926
89.13
528
1.634
2674
.347
1514
.265
1306
.1119
.6338
523
0.091
3338
1.881
5348
820.0
2183
40.0
0036
-47.1
676
93.27
072
93.27
072
-47.1
676
1616
.659
1594
.9515
94.95
1616
.659
241.5
261
221.4
226
1165
.773
1101
.521
136.8
5276
56.5
1468
429
13.23
330.5
288
2894
.419
1532
.831
1287
.544
19.63
385
249.0
2553
282.6
4933
2728
0.023
630.0
0042
7-5
9.391
310
5.376
410
5.376
4-5
9.391
317
49.69
417
22.33
417
22.33
417
49.69
419
9.969
117
6.617
512
08.68
611
30.32
3
146.3
6328
27.0
1824
331
37.32
438
3.335
231
13.81
715
52.82
812
67.54
719
.6338
526
7.901
8327
3.625
7590
320.0
2542
10.0
005
-72.5
929
118.4
331
118.4
331
-72.5
929
1882
.322
1848
.406
1848
.406
1882
.322
158.0
326
131.2
061
1252
.211
1158
.469
155.9
3906
37.5
2234
833
61.41
944
0.053
133
32.49
1574
.245
1246
.1319
.6338
528
6.715
6707
4.844
7840
940.0
2720
70.0
0057
8-8
6.772
413
2.437
132.4
37-8
6.772
420
14.51
119
73.07
219
73.07
220
14.51
111
5.725
85.19
687
1296
.3411
85.95
1
165.5
6787
28.0
2704
3585
.514
500.6
827
3550
.384
1597
.069
1223
.306
19.63
385
305.4
6245
956.3
4289
4533
0.028
986
0.000
661
-101
.9314
7.383
614
7.383
6-1
01.93
2146
.229
2096
.237
2096
.237
2146
.229
73.05
509
38.59
861
1341
.065
1212
.76
175.2
4035
8.532
359
3809
.608
565.2
238
3767
.444
1621
.285
1199
.0919
.6338
532
4.137
5848
8.159
0932
830.0
3075
80.0
0075
-118
.065
163.2
684
163.2
684
-118
.065
2277
.444
2217
.809
2217
.809
2277
.444
30.03
136
-8.57
999
1386
.378
1238
.887
184.9
4921
99.0
3834
740
33.70
363
3.676
539
83.61
816
46.87
911
73.49
619
.6338
534
2.736
4038
10.33
4899
60.0
3252
20.0
0084
4-1
35.17
818
0.086
518
0.086
5-1
35.17
824
08.12
223
37.69
823
37.69
824
08.12
2-1
3.337
4-5
6.330
114
32.26
912
64.32
4
194.6
8873
49.5
4504
842
57.79
770
6.040
841
98.85
116
73.83
411
46.54
119
.6338
536
1.254
2425
12.91
4349
060.0
3428
0.000
943
-153
.269
197.8
328
197.8
328
-153
.269
2538
.231
2455
.813
2455
.813
2538
.231
-57.0
426
-104
.643
1478
.732
1289
.062
204.4
5429
810
.0525
4481
.892
782.3
166
4413
.087
1702
.135
1118
.2419
.6338
537
9.686
3944
15.94
3993
550.0
3602
90.0
0104
8-1
72.33
821
6.501
821
6.501
8-1
72.33
826
67.73
925
72.06
825
72.06
826
67.73
9-1
01.07
5-1
53.51
1525
.756
1313
.092
214.2
4218
810
.5607
647
05.98
786
2.504
146
26.27
217
31.76
510
88.61
19.63
385
398.0
2811
7419
.4729
0128
0.037
769
0.001
158
-192
.385
236.0
876
236.0
876
-192
.385
2796
.611
2686
.375
2686
.375
2796
.611
-145
.426
-202
.921
1573
.335
1336
.405
224.0
4936
111
.0698
549
30.08
194
6.603
148
38.35
117
62.70
310
57.67
219
.6338
541
6.274
6322
23.55
2656
790.0
3950
10.0
0127
4-2
13.41
256.5
843
256.5
843
-213
.4129
24.81
427
98.65
227
98.65
229
24.81
4-1
90.08
7-2
52.86
816
21.45
913
58.99
3
233.8
7330
211
.5798
351
54.17
610
34.61
450
49.26
817
94.93
310
25.44
219
.6338
543
4.421
1197
28.23
7360
910.0
4122
30.0
0139
5-2
35.41
327
7.985
527
7.985
5-2
35.41
330
52.31
429
08.81
629
08.81
630
52.31
4-2
35.04
9-3
03.34
216
70.11
913
80.84
5
243.7
1191
512
.0907
553
78.27
1126
.536
5258
.965
1828
.433
991.9
4219
.6338
545
2.462
7189
33.58
3630
820.0
4293
40.0
0152
1-2
58.39
330
0.284
530
0.284
5-2
58.39
331
79.07
730
16.78
630
16.78
631
79.07
7-2
80.30
2-3
54.33
317
19.30
714
01.95
3
253.5
6343
812
.6026
456
02.36
512
22.37
5467
.386
1863
.183
957.1
918
19.63
385
470.3
9452
3939
.6506
0.044
636
0.001
653
-282
.352
323.4
745
323.4
745
-282
.352
3305
.069
3122
.484
3122
.484
3305
.069
-325
.838
-405
.832
1769
.015
1422
.308
263.4
2638
313
.1155
558
26.46
1322
.115
5674
.473
1899
.162
921.2
1319
.6338
548
8.211
5818
46.49
9918
250.0
4632
70.0
0179
-307
.288
347.5
481
347.5
481
-307
.288
3430
.254
3225
.835
3225
.835
3430
.254
-371
.646
-457
.8318
19.23
314
41.90
1
273.2
9948
13.62
954
6050
.554
1425
.772
5880
.168
1936
.347
884.0
2819
.6338
550
5.908
8901
54.19
5751
690.0
4800
60.0
0193
2-3
33.20
237
2.498
372.4
98-3
33.20
235
54.59
933
26.76
433
26.76
435
54.59
9-4
17.71
9-5
10.31
818
69.95
114
60.72
1
283.1
8164
114
.1446
562
74.64
915
33.34
160
84.41
319
74.71
584
5.659
819
.6338
552
3.481
3934
62.80
4782
770.0
4967
40.0
0208
-360
.094
398.3
163
398.3
163
-360
.094
3678
.066
3425
.234
25.2
3678
.066
-464
.045
-563
.285
1921
.162
1478
.76
293.0
7192
914
.6609
364
98.74
316
44.82
162
87.14
820
14.24
380
6.132
319
.6338
554
0.923
9814
72.39
6210
230.0
5132
90.0
0223
3-3
87.96
442
4.994
842
4.994
8-3
87.96
438
00.62
3521
.074
3521
.074
3800
.62-5
10.61
7-6
16.72
219
72.85
714
96.00
7
302.9
6953
215
.1784
367
22.83
817
60.21
264
88.31
320
54.90
576
5.470
119
.6338
555
8.231
4853
83.04
1749
160.0
5297
10.0
0239
2-4
16.81
245
2.525
245
2.525
2-4
16.81
239
22.22
636
14.31
936
14.31
939
22.22
6-5
57.42
3-6
70.61
920
25.02
415
12.45
4
F yY
ΨF x
F zδ f
R ack
βF c
F c sin
βFc
cos β
F gfF gr
F d
92
α1α2
α3α4
0.705
279
0.704
384
0.598
404
0.586
315
0.651
394
0.645
797
0.186
452
0.186
290.1
8629
0.186
452
0.153
762
0.153
626
0.153
626
0.153
762
99.22
1610
8.75
0.031
122
0.031
126
0.031
126
0.031
122
0.029
967
0.029
922
0.029
922
0.029
967
89.58
739
0.070
841
unde
rstee
r
2.019
463
2.023
921.8
0416
71.7
8915
11.9
1404
41.9
0430
70.4
3063
60.4
3012
10.4
3012
10.4
3063
60.3
5868
10.3
5824
70.3
5824
70.3
5868
199
.2216
108.7
50.1
3122
30.1
3137
90.1
3137
90.1
3122
30.1
2891
10.1
2864
30.1
2864
30.1
2891
144
.7608
80.0
6157
unde
rstee
r
3.179
453
3.192
199
2.857
331
2.838
909
3.024
765
3.009
181
0.702
593
0.701
375
0.701
375
0.702
593
0.588
608
0.587
575
0.587
575
0.588
608
99.22
1610
8.75
0.305
774
0.306
351
0.306
351
0.305
774
0.302
577
0.301
663
0.301
663
0.302
577
29.85
038
0.065
718
unde
rstee
r
4.253
039
4.276
333
3.824
625
3.803
132
4.050
479
4.028
086
0.994
198
0.991
724
0.991
724
0.994
198
0.836
344
0.834
239
0.834
239
0.836
344
99.22
1610
8.75
0.557
734
0.558
969
0.558
969
0.557
734
0.554
143
0.551
742
0.551
742
0.554
143
22.39
687
0.070
855
unde
rstee
r
5.267
076
5.302
633
4.732
226
4.708
566
5.017
434.9
8782
11.3
0120
71.2
9670
91.2
9670
91.3
0120
71.0
9811
21.0
9427
1.094
271.0
9811
299
.2216
108.7
50.8
8906
80.8
9099
60.8
9099
60.8
8906
80.8
8578
80.8
8045
70.8
8045
70.8
8578
817
.9233
30.0
7497
2un
derst
eer
6.235
923
6.284
995.5
9396
5.569
514
5.939
475
5.902
718
1.620
937
1.613
415
1.613
415
1.620
937
1.371
511
1.365
071
1.365
071
1.371
511
99.22
1610
8.75
1.301
156
1.303
432
1.303
432
1.301
156
1.299
104
1.288
615
1.288
615
1.299
104
14.93
918
0.077
576
unde
rstee
r
7.168
445
7.231
854
6.418
239
6.394
811
6.825
046
6.781
628
1.951
498
1.939
716
1.939
716
1.951
498
1.654
848
1.644
739
1.644
739
1.654
848
99.22
1610
8.75
1.794
966
1.796
685
1.796
685
1.794
966
1.795
275
1.776
426
1.776
426
1.795
275
12.80
60.0
7855
1un
derst
eer
8.070
612
8.148
812
7.210
636
7.190
414
7.679
724
7.630
513
2.291
465
2.273
942
2.273
942
2.291
465
1.946
846
1.931
782
1.931
782
1.946
846
99.22
1610
8.75
2.371
156
2.370
667
2.370
667
2.371
156
2.375
173
2.343
605
2.343
605
2.375
173
11.20
467
0.077
898
unde
rstee
r
8.946
688
9.039
776
7.975
057.9
6058
28.5
0741
38.4
5363
52.6
3971
42.6
1471
82.6
1471
82.6
3971
42.2
4649
12.2
2496
82.2
2496
82.2
4649
199
.2216
108.7
53.0
3012
53.0
2485
23.0
2485
23.0
3012
53.0
3941
52.9
8942
82.9
8942
83.0
3941
59.9
5794
10.0
7565
6un
derst
eer
9.799
845
9.907
587
8.714
323
8.708
489
9.310
955
9.254
167
2.995
321
2.960
868
2.960
868
2.995
321
2.552
954
2.523
242
2.523
242
2.552
954
99.22
1610
8.75
3.772
055
3.758
316
3.758
316
3.772
055
3.788
43.7
1277
43.7
1277
43.7
884
8.959
474
0.071
88un
derst
eer
10.63
252
10.75
438
9.430
585
9.436
583
10.09
248
10.03
455
3.357
507
3.311
357
3.311
357
3.357
507
2.865
531
2.825
679
2.825
679
2.865
531
99.22
1610
8.75
4.596
934
4.569
766
4.569
766
4.596
934
4.622
333
4.512
158
4.512
158
4.622
333
8.141
597
0.066
628
unde
rstee
r
11.44
665
11.58
177
10.12
547
10.14
679
10.85
362
10.79
672
3.725
598
3.665
254
3.665
254
3.725
598
3.183
616
3.131
443
3.131
443
3.183
616
99.22
1610
8.75
5.504
575
5.457
562
5.457
562
5.504
575
5.541
245
5.385
755.3
8575
5.541
245
7.459
196
0.059
958
unde
rstee
r
12.24
376
12.39
103
10.80
024
10.84
068
11.59
563
11.54
222
4.099
004
4.021
714.0
2171
4.099
004
3.506
675
3.439
773
3.439
773
3.506
675
99.22
1610
8.75
6.494
629
6.419
737
6.419
737
6.494
629
6.545
005
6.331
399
6.331
399
6.545
005
6.881
039
0.051
927
unde
rstee
r
13.02
511
13.18
315
11.45
5911
.5195
112
.3195
312
.2723
14.4
7719
44.3
7993
84.3
7993
84.4
7719
43.8
3423
13.7
4996
33.7
4996
33.8
3423
199
.2216
108.7
57.5
6659
67.4
5401
97.4
5401
97.5
6659
67.6
3333
17.3
4665
47.3
4665
47.6
3333
16.3
8481
50.0
4258
9un
derst
eer
13.79
175
13.95
892
12.09
325
12.18
434
13.02
609
12.98
805
4.859
694.7
3920
44.7
3920
44.8
5969
4.165
854.0
6135
54.0
6135
54.1
6585
99.22
1610
8.75
8.719
833
8.557
841
8.557
841
8.719
833
8.805
794
8.428
777
8.428
777
8.805
794
5.954
162
0.031
996
unde
rstee
r
14.54
455
14.71
897
12.71
292
12.83
607
13.71
595
13.69
031
5.246
051
5.098
813
5.098
813
5.246
051
4.501
135
4.373
325
4.373
325
4.501
135
99.22
1610
8.75
9.953
561
9.728
361
9.728
361
9.953
561
10.06
183
9.574
769.5
7476
10.06
183
5.576
809
0.020
201
unde
rstee
r
15.28
423
15.46
3813
.3154
313
.4754
314
.3896
214
.3798
35.6
3587
5.458
108
5.458
108
5.635
874.8
3971
84.6
8528
54.6
8528
54.8
3971
899
.2216
108.7
511
.2668
710
.9624
810
.9624
811
.2668
711
.4007
410
.7813
510
.7813
511
.4007
45.2
4336
90.0
0725
unde
rstee
r
16.01
142
16.19
382
13.90
119
14.10
307
15.04
751
15.05
725
6.028
766
5.816
462
5.816
462
6.028
766
5.181
256
4.996
674.9
9667
5.181
256
99.22
1610
8.75
12.65
871
12.25
685
12.25
685
12.65
871
12.82
1712
.0450
412
.0450
412
.8217
4.946
543
-0.00
681
over
steer
16.72
665
16.90
934
14.47
054
14.71
953
15.68
994
15.72
309
6.424
382
6.173
274
6.173
274
6.424
382
5.525
426
5.306
942
5.306
942
5.525
426
99.22
1610
8.75
14.12
794
13.60
789
13.60
789
14.12
794
14.32
375
13.36
213
13.36
213
14.32
375
4.680
567
-0.02
192
over
steer
17.43
036
17.61
061
15.02
373
15.32
5316
.3171
716
.3778
36.8
2237
76.5
2796
76.5
2796
76.8
2237
75.8
7191
95.6
1558
35.6
1558
35.8
7191
999
.2216
108.7
515
.6732
515
.0118
215
.0118
215
.6732
515
.9058
214
.7287
114
.7287
115
.9058
24.4
4082
9-0
.0380
6ov
erste
er
18.12
295
18.29
786
15.56
098
15.92
077
16.92
942
17.02
186
7.222
428
6.879
986
6.879
986
7.222
428
6.220
445
5.922
094
5.922
094
6.220
445
99.22
1610
8.75
17.29
326
16.46
465
16.46
465
17.29
326
17.56
671
16.14
066
16.14
066
17.56
671
4.223
596
-0.05
516
over
steer
18.80
474
18.97
122
16.08
246
16.50
6317
.5268
417
.6555
27.6
2422
57.2
2879
77.2
2879
77.6
2422
56.5
7072
26.2
2599
56.2
2599
56.5
7072
299
.2216
108.7
518
.9864
417
.9622
317
.9622
318
.9864
419
.3051
17.59
372
17.59
372
19.30
514.0
2581
4-0
.0731
9ov
erste
er
19.47
603
19.63
083
16.58
831
17.08
2218
.1095
718
.2791
28.0
2746
77.5
7388
37.5
7388
38.0
2746
76.9
2248
6.526
823
6.526
823
6.922
4899
.2216
108.7
520
.7511
619
.5002
219
.5002
220
.7511
621
.1195
619
.0834
719
.0834
721
.1195
63.8
4495
8-0
.0921
over
steer
20.13
707
20.27
678
17.07
863
17.64
875
18.67
7718
.8929
18.4
3186
67.9
1474
57.9
1474
58.4
3186
67.2
7545
86.8
2412
86.8
2412
87.2
7545
899
.2216
108.7
522
.5856
721
.0741
521
.0741
522
.5856
723
.0085
420
.6053
620
.6053
623
.0085
43.6
7892
6-0
.1118
5ov
erste
er
20.78
805
20.90
914
17.55
349
18.20
617
19.23
131
19.49
711
8.837
148.2
5090
28.2
5090
28.8
3714
7.629
401
7.117
479
7.117
479
7.629
401
99.22
1610
8.75
24.48
813
22.67
943
22.67
943
24.48
813
24.97
036
22.15
471
22.15
471
24.97
036
3.525
951
-0.13
24ov
erste
er
21.42
916
21.52
795
18.01
296
18.75
467
19.77
045
20.09
191
9.243
015
8.581
888
8.581
888
9.243
015
7.984
063
7.406
455
7.406
455
7.984
063
99.22
1610
8.75
26.45
656
24.31
134
24.31
134
26.45
656
27.00
326
23.72
677
23.72
677
27.00
326
3.384
536
-0.15
371
over
steer
22.06
056
22.13
324
18.45
707
19.29
442
20.29
516
20.67
749
9.649
222
8.907
254
8.907
254
9.649
222
8.339
199
7.690
655
7.690
655
8.339
199
99.22
1610
8.75
28.48
889
25.96
508
25.96
508
28.48
889
29.10
533
25.31
669
25.31
669
29.10
533
3.253
409
-0.17
573
over
steer
22.68
237
22.72
504
18.88
586
19.82
558
20.80
545
21.25
398
10.05
559.2
2656
79.2
2656
710
.0555
8.694
575
7.969
686
7.969
686
8.694
575
99.22
1610
8.75
30.58
294
27.63
579
27.63
579
30.58
294
31.27
458
26.91
956
26.91
956
31.27
458
3.131
478
-0.19
843
over
steer
23.29
4723
.3033
519
.2993
420
.3482
821
.3013
521
.8214
910
.4615
89.5
3940
99.5
3940
910
.4615
89.0
4995
48.2
4317
58.2
4317
59.0
4995
499
.2216
108.7
532
.7364
229
.3185
329
.3185
332
.7364
233
.5088
928
.5304
428
.5304
433
.5088
93.0
1780
2-0
.2217
6ov
erste
er
23.89
764
23.86
818
19.69
751
20.86
264
21.78
285
22.38
014
10.86
723
9.845
377
9.845
377
10.86
723
9.405
108
8.510
757
8.510
757
9.405
108
99.22
1610
8.75
34.94
693
31.00
833
31.00
833
34.94
693
35.80
603
30.14
437
30.14
437
35.80
603
2.911
563
-0.24
569
over
steer
C rpC rg
1C rg
2C rg
3C rg
4α f
α rC rb
1C rb
2C rb
3C rb
4C ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2
αC ro
4R n
K usKe
tera
ngan
C rs
93
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
9973
530
5.028
12.6
6042
930
5.016
514
05.15
1761
1413
.409
26.72
476
26.24
2152
810.0
1589
3436
0.002
489
-3.3E
-05
24.34
465
25.67
369
25.67
369
24.34
465
184.2
658
184.1
328
184.1
328
184.2
658
652.9
798
659.8
367
747.7
297
751.0
884
244
.5429
80.9
9950
861
0.056
210
.6417
260
9.963
414
08.23
2246
1410
.329
26.72
476
52.47
8315
960.0
0709
9156
0.004
977
-2.2E
-05
22.35
061
27.66
659
27.66
659
22.35
061
368.4
896
368.1
249
368.1
249
368.4
896
604.8
751
608.7
249
796.2
214
801.5
507
329
.6953
21.4
9935
891
5.084
323
.9438
691
4.771
1413
.3643
0314
05.19
726
.7247
678
.7024
9751
0.000
2122
470.0
0746
3-3
.8E-0
619
.0272
130
.9874
130
.9874
119
.0272
155
2.629
255
1.835
555
1.835
555
2.629
255
7.456
655
6.661
884
5.665
685
2.734
1
422
.2714
91.9
9932
112
20.11
242
.5668
612
19.37
1420
.5448
0313
98.01
626
.7247
610
4.908
701
0.006
8880
410.0
0994
82.1
8E-0
514
.3744
535
.6351
535
.6351
514
.3744
573
6.642
673
5.124
273
5.124
273
6.642
651
0.735
650
3.658
889
6.051
790
4.627
4
517
.8171
92.4
9943
715
25.14
166
.5107
215
23.69
1429
.7693
7213
88.79
226
.7247
613
1.090
923
0.043
4440
060.0
1243
15.4
7E-0
58.3
9233
741
.6083
941
.6083
98.3
9233
792
0.487
691
7.851
291
7.851
292
0.487
646
4.723
244
9.727
947.3
687
957.2
192
614
.8476
62.9
9974
318
30.16
995
.7754
418
27.66
114
41.03
2387
1377
.529
26.72
476
157.2
4315
10.1
3085
9744
0.014
911
9.5E-
051.0
8086
248
.9053
48.90
531.0
8086
211
04.12
210
99.87
710
99.87
711
04.12
241
9.430
739
4.878
999.6
061
1010
.498
712
.7265
63.5
0027
921
35.19
713
0.361
2131
.214
1454
.3269
8113
64.23
426
.7247
618
3.359
3611
0.294
7769
890.0
1738
80.0
0014
3-7
.5599
757
.5236
757
.5236
7-7
.5599
712
87.50
312
81.06
212
81.06
212
87.50
337
4.869
533
9.123
210
52.75
310
64.45
3
811
.1357
44.0
0108
224
40.22
517
0.267
524
34.27
714
69.64
5046
1348
.916
26.72
476
209.4
3351
550.5
6549
9609
0.019
861
0.000
197
-17.5
302
67.46
086
67.46
086
-17.5
302
1470
.5914
61.26
914
61.26
914
70.59
331.0
507
282.4
739
1106
.798
1119
.073
99.8
9843
94.5
0219
127
45.25
321
5.494
727
36.78
214
86.97
7236
1331
.584
26.72
476
235.4
5956
020.9
7799
3607
0.022
329
0.000
26-2
8.829
778
.7138
678
.7138
6-2
8.829
716
53.33
816
40.36
1640
.3616
53.33
828
7.985
822
4.941
611
61.73
211
74.34
5
108.9
0859
55.0
0364
630
50.28
126
6.042
930
38.65
715
06.31
2974
1312
.248
26.72
476
261.4
3142
281.5
7188
7117
0.024
791
0.000
329
-41.4
586
91.27
921
91.27
921
-41.4
586
1835
.706
1818
.218
18.2
1835
.706
245.6
8616
6.537
812
17.54
212
30.26
118.0
9872
35.5
0548
633
55.30
932
1.911
933
39.83
115
27.64
0451
1290
.921
26.72
476
287.3
4300
992.3
9147
0409
0.027
249
0.000
406
-55.4
169
105.1
531
105.1
531
-55.4
169
2017
.651
1994
.653
1994
.653
2017
.651
204.1
629
107.2
741
1274
.218
1286
.804
127.4
2382
96.0
0774
936
60.33
738
3.101
836
40.23
415
50.94
6639
1267
.615
26.72
476
313.1
8820
453.4
8569
5886
0.029
70.0
0049
-70.7
045
120.3
313
120.3
313
-70.7
045
2199
.129
2169
.585
2169
.585
2199
.129
163.4
278
47.16
194
1331
.749
1343
.968
136.8
5276
56.5
1047
639
65.36
544
9.612
539
39.79
315
76.21
7292
1242
.344
26.72
476
338.9
6086
394.9
0817
8083
0.032
144
0.000
582
-87.3
215
136.8
091
136.8
091
-87.3
215
2380
.098
2342
.863
2342
.863
2380
.098
123.4
922
-13.7
869
1390
.124
1401
.738
146.3
6328
27.0
1370
742
70.39
452
1.444
142
38.43
816
03.43
6951
1215
.124
26.72
476
364.6
5481
716.7
1719
367
0.034
580.0
0068
1-1
05.26
815
4.581
515
4.581
5-1
05.26
825
60.51
525
14.35
825
14.35
825
60.51
584
.3677
4-7
5.560
914
49.33
214
60.10
5
155.9
3906
37.5
1748
345
75.42
259
8.596
545
36.09
616
32.58
8957
1185
.972
26.72
476
390.2
6386
188.9
7568
1452
0.037
009
0.000
787
-124
.544
173.6
431
173.6
431
-124
.544
2740
.335
2683
.939
2683
.939
2740
.335
46.06
596
-138
.148
1509
.362
1519
.055
165.5
6787
28.0
2184
448
80.45
681.0
698
4832
.694
1663
.6554
5311
54.90
626
.7247
641
5.781
7623
11.75
1242
360.0
3942
80.0
009
-145
.149
193.9
8819
3.988
-145
.149
2919
.515
2851
.4828
51.48
2919
.515
8.598
537
-201
.537
1570
.202
1578
.577
175.2
4035
8.526
831
5185
.478
768.8
6451
28.16
1696
.6173
9611
21.94
426
.7247
644
1.202
2465
15.11
6139
480.0
4183
90.0
0102
1-1
67.08
321
5.609
921
5.609
9-1
67.08
330
98.01
130
16.85
330
16.85
330
98.01
1-2
8.022
8-2
65.71
616
31.84
216
38.66
184.9
4921
99.0
3248
654
90.50
686
1.979
5422
.421
1731
.4545
6410
87.10
726
.7247
646
6.519
0033
19.14
7298
0.044
240.0
0114
9-1
90.34
723
8.502
323
8.502
3-1
90.34
732
75.77
931
79.93
731
79.93
732
75.77
9-6
3.786
2-3
30.67
216
94.27
1699
.291
194.6
8873
49.5
3885
257
95.53
496
0.414
957
15.40
217
68.14
5564
1050
.416
26.72
476
491.7
2567
9723
.9263
0526
0.046
630.0
0128
5-2
14.94
262.6
581
262.6
581
-214
.9434
52.77
433
40.60
833
40.60
834
52.77
4-9
8.679
8-3
96.39
417
57.47
517
60.45
9
204.4
5429
810
.0459
761
00.56
210
64.17
260
07.02
918
06.66
7845
1011
.893
26.72
476
516.8
1587
7929
.5394
1074
0.049
009
0.001
427
-240
.862
288.0
698
288.0
698
-240
.862
3628
.951
3498
.749
3498
.749
3628
.951
-132
.692
-462
.869
1821
.445
1822
.152
214.2
4218
810
.5538
964
05.59
1173
.249
6297
.227
1846
.9977
0597
1.563
526
.7247
654
1.783
1524
36.07
7526
030.0
5137
70.0
0157
7-2
68.11
431
4.729
631
4.729
6-2
68.11
438
04.26
536
54.24
136
54.24
138
04.26
5-1
65.81
-530
.086
1886
.169
1884
.357
224.0
4936
111
.0626
467
10.61
812
87.64
865
85.92
218
89.11
0305
929.4
509
26.72
476
566.6
2100
6943
.6362
2489
0.053
732
0.001
735
-296
.696
342.6
293
342.6
293
-296
.696
3978
.671
3806
.971
3806
.971
3978
.671
-198
.022
-598
.032
1951
.634
1947
.062
233.8
7330
211
.5722
870
15.64
714
07.36
768
73.03
519
32.97
9677
885.5
816
26.72
476
591.3
2289
1352
.3157
4317
0.056
075
0.001
9-3
26.60
637
1.760
337
1.760
3-3
26.60
641
52.12
139
56.82
639
56.82
641
52.12
1-2
29.31
5-6
66.69
520
17.83
2010
.255
243.7
1191
512
.0828
573
20.67
515
32.40
771
58.49
219
78.57
874
839.9
825
26.72
476
615.8
8219
8262
.2209
7889
0.058
404
0.002
072
-357
.846
402.1
134
402.1
134
-357
.846
4324
.5741
03.69
741
03.69
743
24.57
-259
.678
-736
.062
2084
.745
2073
.924
253.5
6343
812
.5944
7625
.703
1662
.768
7442
.214
2025
.8793
0979
2.681
926
.7247
664
0.292
2597
73.46
1492
180.0
6071
90.0
0225
1-3
90.41
543
3.679
343
3.679
3-3
90.41
544
95.97
242
47.47
842
47.47
844
95.97
2-2
89.09
8-8
06.12
121
52.36
621
38.05
5
263.4
2638
313
.1069
779
30.73
117
98.45
7724
.123
2074
.8521
0874
3.709
126
.7247
666
4.546
344
86.15
1505
320.0
6301
90.0
0243
8-4
24.31
446
6.448
246
6.448
2-4
24.31
446
66.27
843
88.06
643
88.06
646
66.27
8-3
17.56
3-8
76.85
822
20.68
122
02.63
7
273.2
9948
13.62
061
8235
.759
1939
.453
8004
.1421
25.46
6787
693.0
945
26.72
476
688.6
3765
1610
0.409
9027
0.065
303
0.002
632
-459
.542
500.4
098
500.4
098
-459
.542
4835
.441
4525
.3645
25.36
4835
.441
-345
.059
-948
.261
2289
.678
2267
.656
283.1
8164
114
.1353
685
40.78
720
85.77
682
82.18
521
77.69
1931
640.8
693
26.72
476
712.5
5931
1911
6.360
2309
0.067
572
0.002
833
-496
.099
535.5
535
535.5
535
-496
.099
5003
.413
4659
.262
4659
.262
5003
.413
-371
.573
-102
0.32
2359
.346
2333
.1
293.0
7192
914
.6512
988
45.81
522
37.42
185
58.17
722
31.49
5078
587.0
662
26.72
476
736.3
0437
9213
4.130
6986
0.069
823
0.003
042
-533
.986
571.8
683
571.8
683
-533
.986
5170
.145
4789
.6847
89.68
5170
.145
-397
.094
-109
3.01
2429
.671
2398
.956
302.9
6953
215
.1684
391
50.84
323
94.38
688
32.03
522
86.84
2734
531.7
185
26.72
476
759.8
6582
8315
3.854
1765
0.072
058
0.003
258
-573
.202
609.3
428
609.3
428
-573
.202
5335
.587
4916
.521
4916
.521
5335
.587
-421
.606
-116
6.34
2500
.641
2465
.209
YΨ
F xF z
δ fR ac
kβ
F cF c s
in β
Fc co
s βF gf
F grF d
F y
94
α1α2
α3α4
1.216
429
1.206
031.0
6365
81.0
5777
11.1
3484
41.1
371
0.270
379
0.270
143
0.270
143
0.270
379
0.223
960.2
2376
30.2
2376
30.2
2396
99.22
1610
8.75
0.059
009
0.059
016
0.059
016
0.059
009
0.057
276
0.057
189
0.057
189
0.057
276
88.82
829
-0.02
08ov
erste
er
2.875
076
2.875
447
2.579
047
2.565
186
2.727
247
2.720
131
0.624
476
0.623
730.6
2373
0.624
476
0.522
432
0.521
80.5
218
0.522
432
99.22
1610
8.75
0.249
794
0.250
090.2
5009
0.249
794
0.246
386
0.245
873
0.245
873
0.246
386
44.67
328
0.032
995
unde
rstee
r
4.343
249
4.360
025
3.907
748
3.883
427
4.133
886
4.113
338
1.018
849
1.017
082
1.017
082
1.018
849
0.857
331
0.855
826
0.855
826
0.857
331
99.22
1610
8.75
0.582
845
0.583
945
0.583
945
0.582
845
0.578
311
0.576
564
0.576
564
0.578
311
29.88
088
0.063
726
unde
rstee
r
5.701
613
5.739
655
5.129
165.0
9280
85.4
3440
85.3
9721
1.441
712
1.438
124
1.438
124
1.441
712
1.218
168
1.215
11.2
151
1.218
168
99.22
1610
8.75
1.063
829
1.066
185
1.066
185
1.063
829
1.059
127
1.054
537
1.054
537
1.059
127
22.46
608
0.086
736
unde
rstee
r
6.983
191
7.046
683
6.275
447
6.226
198
6.661
065
6.604
694
1.886
916
1.880
391.8
8039
1.886
916
1.599
444
1.593
847
1.593
847
1.599
444
99.22
1610
8.75
1.696
508
1.700
186
1.700
186
1.696
508
1.692
998
1.682
806
1.682
806
1.692
998
18.00
877
0.105
365
unde
rstee
r
8.205
868.2
9838
77.3
6380
47.3
0139
77.8
3109
57.7
5362
82.3
5056
62.3
3965
42.3
3965
42.3
5056
61.9
9766
21.9
8827
91.9
8827
91.9
9766
299
.2216
108.7
52.4
8352
12.4
8786
12.4
8786
12.4
8352
12.4
8296
82.4
6291
32.4
6291
32.4
8296
815
.0321
90.1
2086
4un
derst
eer
9.380
725
9.505
348.4
0475
38.3
2947
28.9
5504
68.8
5509
82.8
2992
32.8
1283
12.8
1283
12.8
2992
32.4
1035
72.3
9562
62.3
9562
62.4
1035
799
.2216
108.7
53.4
2672
53.4
2999
43.4
2999
43.4
2672
53.4
3130
13.3
9526
3.395
263.4
3130
112
.9026
10.1
3384
7un
derst
eer
10.51
529
10.67
456
9.405
289
9.317
912
10.03
992
9.916
603
3.322
923
3.297
502
3.297
502
3.322
923
2.835
666
2.813
716
2.813
716
2.835
666
99.22
1610
8.75
4.527
377
4.526
419
4.526
419
4.527
377
4.539
665
4.479
303
4.479
303
4.539
665
11.30
282
0.144
67un
derst
eer
11.61
494
11.81
096
10.37
032
10.27
208
11.09
064
10.94
351
3.827
933
3.791
671
3.791
671
3.827
933
3.272
116
3.240
753
3.240
753
3.272
116
99.22
1610
8.75
5.786
247
5.776
133
5.776
133
5.786
247
5.809
239
5.713
658
5.713
658
5.809
239
10.05
647
0.153
565
unde
rstee
r
12.68
368
12.91
813
11.30
342
11.19
612
.1107
711
.9398
44.3
4361
54.2
9363
34.2
9363
34.3
4361
53.7
1849
73.6
7520
33.6
7520
33.7
1849
799
.2216
108.7
57.2
0368
27.1
7737
37.1
7737
37.2
0368
27.2
4078
97.0
9618
57.0
9618
57.2
4078
99.0
5769
40.1
6069
7un
derst
eer
13.72
458
13.99
875
12.20
728
12.09
276
13.10
301
12.90
867
4.868
839
4.801
886
4.801
886
4.868
839
4.173
785
4.115
714
4.115
714
4.173
785
99.22
1610
8.75
8.779
664
8.727
666
8.727
666
8.779
664
8.834
709
8.624
041
8.624
041
8.834
709
8.239
078
0.166
189
unde
rstee
r
14.74
0115
.0548
813
.0839
612
.9648
114
.0694
213
.8524
55.4
0262
95.3
1508
35.3
1508
35.4
0262
94.6
3709
84.5
6107
24.5
6107
24.6
3709
899
.2216
108.7
510
.5138
410
.4238
810
.4238
810
.5138
410
.5910
610
.2937
310
.2937
310
.5910
67.5
5566
30.1
7014
3un
derst
eer
15.73
218
16.08
811
13.93
505
13.81
413
15.01
158
14.77
315
5.944
127
5.831
995.8
3199
5.944
127
5.107
659
5.010
168
5.010
168
5.107
659
99.22
1610
8.75
12.40
554
12.26
226
12.26
226
12.40
554
12.50
959
12.10
115
12.10
115
12.50
959
6.976
309
0.172
641
unde
rstee
r
16.70
242
17.09
969
14.76
184
14.64
232
15.93
077
15.67
237
6.492
567
6.351
469
6.351
469
6.492
567
5.584
775.4
6197
55.4
6197
55.5
8477
99.22
1610
8.75
14.45
382
14.23
847
14.23
847
14.45
382
14.58
977
14.04
1614
.0416
14.58
977
6.478
767
0.173
754
unde
rstee
r
17.65
214
18.09
063
15.56
532
15.45
075
16.82
797
16.55
145
7.047
252
6.872
451
6.872
451
7.047
252
6.067
802
5.915
531
5.915
531
6.067
802
99.22
1610
8.75
16.65
745
16.34
759
16.34
759
16.65
745
16.83
079
16.10
986
16.10
986
16.83
079
6.046
717
0.173
547
unde
rstee
r
18.58
246
19.06
171
16.34
6316
.2405
317
.704
17.41
149
7.607
545
7.393
933
7.393
933
7.607
545
6.556
177
6.369
931
6.369
931
6.556
177
99.22
1610
8.75
19.01
495
18.58
4218
.5842
19.01
495
19.23
155
18.30
018
18.30
018
19.23
155
5.667
911
0.172
077
unde
rstee
r
19.49
4320
.0135
717
.1054
317
.0126
218
.5595
18.25
346
8.172
857
7.914
959
7.914
959
8.172
857
7.049
359
6.824
315
6.824
315
7.049
359
99.22
1610
8.75
21.52
457
20.94
238
20.94
238
21.52
457
21.79
074
20.60
633
20.60
633
21.79
074
5.332
986
0.169
397
unde
rstee
r
20.38
845
20.94
672
17.84
322
17.76
784
19.39
497
19.07
815
8.742
635
8.434
621
8.434
621
8.742
635
7.546
848
7.277
863
7.277
863
7.546
848
99.22
1610
8.75
24.18
433
23.41
572
23.41
572
24.18
433
24.50
677
23.02
164
23.02
164
24.50
677
5.034
654
0.165
557
unde
rstee
r
21.26
559
21.86
157
18.56
011
18.50
6920
.2108
419
.8862
59.3
1635
98.9
5204
68.9
5204
69.3
1635
98.0
4817
27.7
2978
97.7
2978
98.0
4817
299
.2216
108.7
526
.9920
225
.9974
25.99
7426
.9920
227
.3778
325
.539
25.53
927
.3778
34.7
6716
10.1
6060
5un
derst
eer
22.12
6322
.7584
419
.2564
219
.2303
921
.0074
320
.6783
59.8
9353
99.4
664
9.466
49.8
9353
98.5
5288
68.1
7934
8.179
348.5
5288
699
.2216
108.7
529
.9451
928
.6801
728
.6801
729
.9451
930
.4018
628
.1509
428
.1509
430
.4018
64.5
2590
30.1
5458
6un
derst
eer
22.97
107
23.63
758
19.93
244
19.93
885
21.78
501
21.45
496
10.47
379.9
7687
79.9
7687
710
.4737
9.060
563
8.625
798.6
2579
9.060
563
99.22
1610
8.75
33.04
116
31.45
643
31.45
643
33.04
116
33.57
658
30.84
962
30.84
962
33.57
658
4.307
154
0.147
545
unde
rstee
r
23.80
032
24.49
919
20.58
837
20.63
274
22.54
378
22.21
653
11.05
641
10.48
2710
.4827
11.05
641
9.570
795
9.068
439
9.068
439
9.570
795
99.22
1610
8.75
36.27
704
34.31
822
34.31
822
36.27
704
36.89
948
33.62
687
33.62
687
36.89
948
4.107
861
0.139
525
unde
rstee
r
24.61
444
25.34
344
21.22
437
21.31
245
23.28
391
22.96
344
11.64
121
10.98
312
10.98
312
11.64
121
10.08
319
9.506
619.5
0661
10.08
319
99.22
1610
8.75
39.64
9737
.2572
637
.2572
639
.6497
40.36
781
36.47
425
36.47
425
40.36
781
3.925
506
0.130
567
unde
rstee
r
25.41
373
26.17
043
21.84
0621
.9783
324
.0055
123
.6960
312
.2276
911
.4774
211
.4774
212
.2276
910
.5973
69.9
3965
29.9
3965
210
.5973
699
.2216
108.7
543
.1558
340
.2650
240
.2650
243
.1558
343
.9786
139
.3830
639
.3830
643
.9786
13.7
5798
80.1
2071
3un
derst
eer
26.19
847
26.98
026
22.43
713
22.63
068
24.70
869
24.41
458
12.81
545
11.96
4911
.9649
12.81
545
11.11
295
10.36
693
10.36
693
11.11
295
99.22
1610
8.75
46.79
188
43.33
271
43.33
271
46.79
188
47.72
872
42.34
436
42.34
436
47.72
872
3.603
541
0.110
004
unde
rstee
r
26.96
889
27.77
298
23.01
405
23.26
978
25.39
351
25.11
934
13.40
409
12.44
488
12.44
488
13.40
409
11.62
959
10.78
784
10.78
784
11.62
959
99.22
1610
8.75
50.55
409
46.45
132
46.45
132
50.55
409
51.61
473
45.34
906
45.34
906
51.61
473
3.460
673
0.098
48un
derst
eer
27.72
519
28.54
863
23.57
141
23.89
586
26.06
002
25.81
053
13.99
321
12.91
6712
.9167
13.99
321
12.14
692
11.20
1811
.2018
12.14
692
99.22
1610
8.75
54.43
851
49.61
168
49.61
168
54.43
851
55.63
303
48.38
7948
.3879
55.63
303
3.328
111
0.086
181
unde
rstee
r
28.46
755
29.30
723
24.10
925
24.50
912
26.70
824
26.48
833
14.58
245
13.37
975
13.37
975
14.58
245
12.66
461
11.60
822
11.60
822
12.66
461
99.22
1610
8.75
58.44
099
52.80
448
52.80
448
58.44
099
59.77
9851
.4515
51.45
1559
.7798
3.204
765
0.073
147
unde
rstee
r
29.19
608
30.04
8824
.6275
825
.1097
327
.3381
927
.1529
115
.1714
113
.8334
213
.8334
215
.1714
113
.1823
112
.0065
712
.0065
713
.1823
199
.2216
108.7
562
.5571
456
.0202
956
.0202
962
.5571
464
.0509
954
.5304
154
.5304
164
.0509
93.0
8969
40.0
5941
8un
derst
eer
29.91
093
30.77
333
25.12
642
25.69
784
27.94
988
27.80
438
15.75
973
14.27
712
14.27
712
15.75
973
13.69
969
12.39
632
12.39
632
13.69
969
99.22
1610
8.75
66.78
2459
.2496
359
.2496
366
.7824
68.44
236
57.61
515
57.61
515
68.44
236
2.982
084
0.045
032
unde
rstee
r
αC ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2C ro
4R n
K usKe
tera
ngan
C rpC rg
1C rg
2C rg
3C rg
4α r
C rb1
C rb2
C rb3
C rb4
C rsα f
95
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
9973
539
8.342
63.4
7431
398.3
274
1403
.889
1414
.673
34.90
043
34.27
0176
760.0
2710
5134
0.003
25-4
.3E-0
526
.1839
127
.9195
427
.9195
426
.1839
124
0.636
624
0.462
924
0.462
924
0.636
664
4.878
164
5.991
676
0.773
773.9
434
244
.5429
80.9
9950
879
6.685
213
.8972
479
6.564
1407
.912
1410
.6534
.9004
368
.5325
315
0.012
1071
110.0
0649
9-2
.9E-0
523
.5798
530
.5221
130
.5221
123
.5798
548
1.218
248
0.742
480.7
4248
1.218
257
9.456
657
9.243
882
4.099
383
6.929
8
329
.6953
21.4
9935
811
95.02
831
.2687
911
94.61
914
14.61
414
03.94
834
.9004
310
2.779
2392
0.000
3619
720.0
0974
7-5
E-06
19.23
976
34.85
884
34.85
884
19.23
976
721.6
972
0.653
572
0.653
572
1.69
513.1
975
511.2
535
888.6
696
898.9
156
422
.2714
91.9
9932
115
93.37
55.58
896
1592
.414
23.99
113
94.57
134
.9004
313
7.002
469
0.011
7470
680.0
1299
22.8
5E-0
513
.1636
240
.9284
240
.9284
213
.1636
296
1.997
960.0
141
960.0
141
961.9
9744
6.115
544
2.035
795
4.469
895
9.886
517
.8171
92.4
9943
719
91.71
386
.8577
519
89.81
814
36.03
713
82.52
434
.9004
317
1.194
3808
0.074
0906
90.0
1623
47.1
5E-0
55.3
5145
448
.7289
948
.7289
95.3
5145
412
02.08
411
98.64
111
98.64
112
02.08
437
8.225
337
1.605
110
21.48
610
19.82
6
614
.8476
62.9
9974
323
90.05
612
5.075
223
86.78
114
50.74
613
67.81
534
.9004
320
5.347
1229
0.223
1720
670.0
1947
30.0
0012
4-4
.1967
558
.2581
858
.2581
8-4
.1967
514
41.89
614
36.35
214
36.35
214
41.89
630
9.541
529
9.976
610
89.70
410
78.72
2
712
.7265
63.5
0027
927
88.39
817
0.241
227
83.19
614
68.10
813
50.45
434
.9004
323
9.452
8285
0.502
7213
70.0
2270
70.0
0018
6-1
5.481
69.51
309
69.51
309
-15.4
8116
81.37
816
72.96
616
72.96
616
81.37
824
0.078
822
7.165
211
59.10
911
36.55
8
811
.1357
44.0
0108
231
86.74
122
2.355
831
78.97
414
88.11
213
30.44
934
.9004
327
3.503
6126
0.964
4197
110.0
2593
60.0
0025
8-2
8.501
382
.4902
882
.4902
8-2
8.501
319
20.47
419
08.30
219
08.30
219
20.47
416
9.852
115
3.185
712
29.68
811
93.32
99.8
9843
94.5
0219
135
85.08
328
1.419
135
74.02
115
10.74
613
07.81
534
.9004
330
7.491
5693
1.667
8991
390.0
2915
90.0
0033
9-4
3.257
697
.1858
97.18
58-4
3.257
621
59.12
921
42.18
121
42.18
121
59.12
998
.8761
478
.0530
413
01.42
712
48.99
2
108.9
0859
55.0
0364
639
83.42
634
7.431
3968
.246
1535
.997
1282
.564
34.90
043
341.4
0876
842.6
8074
2647
0.032
376
0.000
43-5
9.75
113.5
952
113.5
952
-59.7
523
97.28
723
74.42
523
74.42
523
97.28
727
.1657
21.7
8232
813
74.31
1303
.56
118.0
9872
35.5
0548
643
81.76
942
0.391
543
61.55
615
63.84
912
54.71
234
.9004
337
5.247
2524
4.078
4841
630.0
3558
50.0
0053
-77.9
784
131.7
133
131.7
133
-77.9
784
2634
.892
2604
.859
2604
.859
2634
.892
-45.2
642
-75.6
114
1448
.325
1357
.009
127.4
2382
96.0
0774
947
80.11
150
0.300
647
53.85
815
94.28
512
24.27
634
.9004
340
8.999
0331
5.944
6085
610.0
3878
50.0
0064
-97.9
428
151.5
348
151.5
348
-97.9
428
2871
.889
2833
.306
2833
.306
2871
.889
-118
.399
-154
.113
1523
.456
1409
.323
136.8
5276
56.5
1047
651
78.45
458
7.158
451
45.05
916
27.28
711
91.27
534
.9004
344
2.656
0887
8.370
5516
510.0
4197
70.0
0076
-119
.643
173.0
536
173.0
536
-119
.643
3108
.2230
59.59
430
59.59
431
08.22
-192
.223
-233
.708
1599
.689
1460
.489
146.3
6328
27.0
1370
755
76.79
668
0.964
755
35.06
516
62.83
311
55.72
834
.9004
347
6.210
3601
11.45
5700
180.0
4515
90.0
0088
9-1
43.08
196.2
629
196.2
629
-143
.0833
43.83
3283
.553
3283
.553
3343
.83-2
66.72
2-3
14.37
916
77.01
1510
.489
155.9
3906
37.5
1748
359
75.13
978
1.719
759
23.78
317
00.90
411
17.65
834
.9004
350
9.653
7477
15.30
7391
850.0
4833
0.001
028
-168
.252
221.1
558
221.1
558
-168
.252
3578
.661
3505
.012
3505
.012
3578
.661
-341
.88-3
96.11
317
55.40
515
59.31
1
165.5
6787
28.0
2184
463
73.48
288
9.423
363
11.11
717
41.47
410
77.08
734
.9004
354
2.978
1082
20.04
0915
290.0
5149
0.001
176
-195
.161
247.7
247
247.7
247
-195
.161
3812
.656
3723
.807
3723
.807
3812
.656
-417
.682
-478
.894
1834
.857
1606
.937
175.2
4035
8.526
831
6771
.824
1004
.076
6696
.972
1784
.5210
34.04
234
.9004
357
6.175
2508
25.77
9510
060.0
5463
90.0
0133
3-2
23.80
627
5.961
227
5.961
2-2
23.80
640
45.75
839
39.77
239
39.77
240
45.75
8-4
94.11
3-5
62.70
619
15.35
416
53.35
2
184.9
4921
99.0
3248
671
70.16
711
25.67
670
81.25
318
30.01
498
8.546
934
.9004
360
9.236
9335
32.65
4366
680.0
5777
40.0
0150
1-2
54.18
630
5.856
930
5.856
9-2
54.18
642
77.90
941
52.74
641
52.74
642
77.90
9-5
71.15
7-6
47.53
419
96.88
1698
.542
194.6
8873
49.5
3885
275
68.50
912
54.22
674
63.86
318
77.93
940.6
314
34.90
043
642.1
5485
9940
.8046
2661
0.060
895
0.001
678
-286
.303
337.4
024
337.4
024
-286
.303
4509
.0543
62.57
4362
.5745
09.05
-648
.799
-733
.362
2079
.421
1742
.49
204.4
5429
810
.0459
779
66.85
213
89.72
478
44.70
519
28.23
789
0.324
334
.9004
367
4.920
675
50.37
7382
230.0
6400
30.0
0186
4-3
20.15
637
0.588
137
0.588
1-3
20.15
647
39.12
445
69.08
945
69.08
947
39.12
4-7
27.02
3-8
20.17
421
62.96
1785
.181
214.2
4218
810
.5538
983
65.19
515
32.17
182
23.68
119
80.90
583
7.656
734
.9004
370
7.525
9615
61.52
7676
870.0
6709
40.0
0206
-355
.744
405.4
037
405.4
037
-355
.744
4968
.0747
72.15
4772
.1549
68.07
-805
.814
-907
.954
2247
.484
1826
.599
224.0
4936
111
.0626
487
63.53
716
81.56
686
00.69
320
35.9
782.6
6134
.9004
373
9.962
2358
74.41
8504
810.0
7017
0.002
266
-393
.069
441.8
385
441.8
385
-393
.069
5195
.829
4971
.603
4971
.603
5195
.829
-885
.155
-996
.686
2332
.977
1866
.728
233.8
7330
211
.5722
891
61.88
1837
.9189
75.64
120
93.19
725.3
711
34.90
043
772.2
2094
3789
.2208
1126
0.073
229
0.002
481
-432
.1347
9.881
247
9.881
2-4
32.13
5422
.342
5167
.302
5167
.302
5422
.342
-965
.031
-108
6.35
2419
.424
1905
.552
243.7
1191
512
.0828
595
60.22
220
01.20
393
48.42
421
52.73
966
5.822
334
.9004
380
4.293
4568
106.1
1349
240.0
7627
10.0
0270
5-4
72.92
751
9.52
519.5
2-4
72.92
756
47.54
753
59.10
453
59.10
456
47.54
7-1
045.4
2-1
176.9
425
06.80
919
43.05
4
253.5
6343
812
.5944
9958
.565
2171
.444
9718
.943
2214
.5160
4.051
534
.9004
383
6.171
0672
125.2
8339
520.0
7929
40.0
0294
-515
.4656
0.742
656
0.742
6-5
15.46
5871
.383
5546
.871
5546
.871
5871
.383
-112
6.32
-126
8.43
2595
.116
1979
.219
263.4
2638
313
.1069
710
356.9
123
48.63
310
087.0
922
78.46
454
0.096
934
.9004
386
7.844
9836
146.9
2531
790.0
8229
70.0
0318
3-5
59.72
960
3.536
260
3.536
2-5
59.72
960
93.79
5730
.467
5730
.467
6093
.79-1
207.7
-136
0.81
2684
.331
2014
.029
273.2
9948
13.62
061
1075
5.25
2532
.772
1045
2.77
2344
.563
473.9
981
34.90
043
899.3
0632
6617
1.242
0093
0.085
281
0.003
437
-605
.734
647.8
873
647.8
873
-605
.734
6314
.703
5909
.762
5909
.762
6314
.703
-128
9.55
-145
4.06
2774
.436
2047
.468
283.1
8164
114
.1353
611
153.5
927
23.85
910
815.8
824
12.76
540
5.796
234
.9004
393
0.546
1237
198.4
4416
940.0
8824
30.0
037
-653
.475
693.7
822
693.7
822
-653
.475
6534
.061
6084
.628
6084
.628
6534
.061
-137
1.86
-154
8.16
2865
.416
2079
.52
293.0
7192
914
.6512
911
551.9
429
21.89
511
176.3
2483
.028
335.5
336
34.90
043
961.5
5530
4122
8.750
449
0.091
184
0.003
972
-702
.952
741.2
065
741.2
065
-702
.952
6751
.862
54.94
362
54.94
367
51.8
-145
4.6-1
643.0
929
57.25
521
10.16
7
302.9
6953
215
.1684
311
950.2
831
26.87
911
533.9
425
55.30
726
3.253
934
.9004
399
2.324
6939
262.3
8745
0.094
102
0.004
254
-754
.165
790.1
453
790.1
453
-754
.165
6967
.855
6420
.588
6420
.588
6967
.855
-153
7.75
-173
8.85
3049
.936
2139
.391
YF y
ΨF x
F zδ f
R ack
βF c
F c sin
βFc
cos β
F gfF gr
F d
96
α1α2
α3α4
1.747
114
1.746
621.5
6237
1.540
276
1.654
495
1.643
695
0.373
237
0.372
912
0.372
912
0.373
237
0.310
345
0.310
071
0.310
071
0.310
345
99.22
1610
8.75
0.102
963
0.102
975
0.102
975
0.102
963
0.100
463
0.100
311
0.100
311
0.100
463
90.00
070.0
7725
5un
derst
eer
3.789
273
3.798
397
3.413
814
3.386
23.6
0610
63.5
8773
70.8
6204
0.861
009
0.861
009
0.862
040.7
2394
20.7
2306
70.7
2306
70.7
2394
299
.2216
108.7
50.4
3699
30.4
3751
30.4
3751
30.4
3699
30.4
3216
80.4
3126
80.4
3126
80.4
3216
844
.9269
60.0
6558
9un
derst
eer
5.604
201
5.627
647
5.040
299
5.006
887
5.333
973
5.305
544
1.406
441.4
041.4
041.4
0644
1.188
016
1.185
931
1.185
931
1.188
016
99.22
1610
8.75
1.020
529
1.022
457
1.022
457
1.020
529
1.014
374
1.011
311.0
1131
1.014
374
29.96
013
0.067
694
unde
rstee
r
7.287
717.3
2911
76.5
3595
26.4
9769
86.9
3253
56.8
9270
41.9
9016
91.9
8521
61.9
8521
61.9
9016
91.6
8803
51.6
8378
31.6
8378
31.6
8803
599
.2216
108.7
51.8
6352
1.867
651.8
6765
1.863
521.8
5773
91.8
4968
71.8
4968
71.8
5773
922
.4810
20.0
7116
7un
derst
eer
8.879
726
8.941
881
7.939
618
7.898
358
8.440
749
8.389
042
2.604
738
2.595
729
2.595
729
2.604
738
2.216
374
2.208
618
2.208
618
2.216
374
99.22
1610
8.75
2.972
572
2.979
021
2.979
021
2.972
572
2.969
567
2.951
692.9
5169
2.969
567
17.99
179
0.073
938
unde
rstee
r
10.40
199
10.48
695
9.272
199
9.230
512
9.879
577
9.816
253
3.244
773.2
2970
73.2
2970
73.2
4477
2.768
191
2.755
188
2.755
188
2.768
191
99.22
1610
8.75
4.352
317
4.359
927
4.359
927
4.352
317
4.355
197
4.320
018
4.320
018
4.355
197
14.99
638
0.075
473
unde
rstee
r
11.86
806
11.97
724
10.54
653
10.50
766
11.26
188
11.18
786
3.906
485
3.882
891
3.882
891
3.906
485
3.340
068
3.319
656
3.319
656
3.340
068
99.22
1610
8.75
6.006
015
6.011
747
6.011
747
6.006
015
6.018
599
5.955
382
5.955
382
6.018
599
12.85
432
0.075
626
unde
rstee
r
13.28
7113
.4213
11.77
117
11.73
893
12.59
623
12.51
302
4.587
032
4.551
944.5
5194
4.587
032
3.929
425
3.899
008
3.899
008
3.929
425
99.22
1610
8.75
7.935
873
7.934
192
7.934
192
7.935
873
7.962
77.8
5682
47.8
5682
47.9
627
11.24
556
0.074
376
unde
rstee
r
14.66
568
14.82
517
12.95
2112
.9309
113
.8886
413
.7982
95.2
8415
95.2
3410
15.2
3410
15.2
8415
94.5
3422
14.4
9076
4.490
764.5
3422
199
.2216
108.7
510
.1432
410
.1255
110
.1255
110
.1432
410
.1895
710
.0219
210
.0219
210
.1895
79.9
9237
80.0
7174
7un
derst
eer
16.00
8716
.1932
314
.0937
214
.0884
815
.1434
815
.0485
95.9
9601
65.9
2702
5.927
025.9
9601
65.1
5277
75.0
9278
45.0
9278
45.1
5277
799
.2216
108.7
512
.6287
312
.5826
12.58
2612
.6287
312
.7005
512
.4469
112
.4469
112
.7005
58.9
8815
20.0
6778
2un
derst
eer
17.31
994
17.52
877
15.19
932
15.21
545
16.36
405
16.26
769
6.721
046
6.628
623
6.628
623
6.721
046
5.783
678
5.703
207
5.703
207
5.783
678
99.22
1610
8.75
15.39
231
15.30
113
15.30
113
15.39
231
15.49
633
15.12
681
15.12
681
15.49
633
8.165
039
0.062
53un
derst
eer
18.60
237
18.83
432
16.27
143
16.31
479
17.55
287
17.45
858
7.457
901
7.337
057.3
3705
7.457
901
6.425
698
6.320
347
6.320
347
6.425
698
99.22
1610
8.75
18.43
336
18.27
561
18.27
561
18.43
336
18.57
702
18.05
5518
.0555
18.57
702
7.477
814
0.056
04un
derst
eer
19.85
838
20.11
181
17.31
217
.3889
318
.7119
118
.6236
58.2
0539
78.0
506
8.050
68.2
0539
77.0
7776
6.942
666
6.942
666
7.077
7699
.2216
108.7
521
.7507
121
.4994
621
.4994
621
.7507
121
.9421
821
.2257
521
.2257
521
.9421
86.8
9516
80.0
4836
3un
derst
eer
21.08
993
21.36
281
18.32
259
18.43
983
19.84
2719
.7648
88.9
6247
48.7
6769
98.7
6769
98.9
6247
47.7
389
7.568
741
7.568
741
7.738
999
.2216
108.7
525
.3427
124
.9650
524
.9650
525
.3427
125
.5908
824
.6293
624
.6293
625
.5908
86.3
9473
50.0
3955
unde
rstee
r
22.29
863
22.58
851
19.30
445
19.46
915
20.94
648
20.88
389
9.728
173
9.486
874
9.486
874
9.728
173
8.408
245
8.197
241
8.197
241
8.408
245
99.22
1610
8.75
29.20
719
28.66
379
28.66
379
29.20
719
29.52
167
28.25
715
28.25
715
29.52
167
5.960
113
0.029
647
unde
rstee
r
23.48
583
23.78
991
20.25
854
20.47
826
22.02
423
21.98
204
10.50
161
10.20
674
10.20
674
10.50
161
9.084
994
8.826
918.8
2691
9.084
994
99.22
1610
8.75
33.34
155
32.58
615
32.58
615
33.34
155
33.73
268
32.09
903
32.09
903
33.73
268
5.579
0.018
704
unde
rstee
r
24.65
266
24.96
777
21.18
569
21.46
832
23.07
673
23.06
049
11.28
198
10.92
597
10.92
597
11.28
198
9.768
403
9.456
557
9.456
557
9.768
403
99.22
1610
8.75
37.74
274
36.72
173
36.72
173
37.74
274
38.22
157
36.14
408
36.14
408
38.22
157
5.241
987
0.006
765
unde
rstee
r
25.80
008
26.12
272
22.08
651
22.44
033
24.10
462
24.12
021
12.06
851
11.64
333
11.64
333
12.06
851
10.45
778
10.08
504
10.08
504
10.45
778
99.22
1610
8.75
42.40
729
41.05
933
41.05
933
42.40
729
42.98
557
40.38
0640
.3806
42.98
557
4.941
757
-0.00
612
over
steer
26.92
892
27.25
527
22.96
153
23.39
515
25.10
8425
.1620
312
.8605
12.35
759
12.35
759
12.86
0511
.1524
710
.7112
910
.7112
911
.1524
799
.2216
108.7
547
.3313
45.58
696
45.58
696
47.33
1348
.0214
944
.7961
344
.7961
348
.0214
94.6
7253
-0.01
992
over
steer
28.03
986
28.36
579
23.81
117
24.33
351
26.08
848
26.18
669
13.65
725
13.06
762
13.06
762
13.65
725
11.85
186
11.33
424
11.33
424
11.85
186
99.22
1610
8.75
52.51
049
50.29
192
50.29
192
52.51
049
53.32
573
49.37
755
49.37
755
53.32
573
4.429
683
-0.03
457
over
steer
29.13
352
29.45
462
24.63
576
25.25
604
27.04
519
27.19
478
14.45
812
13.77
229
13.77
229
14.45
812
12.55
536
11.95
289
11.95
289
12.55
536
99.22
1610
8.75
57.94
015
55.16
087
55.16
087
57.94
015
58.89
427
54.11
1154
.1111
58.89
427
4.209
474
-0.05
005
over
steer
30.21
042
30.52
199
25.43
556
26.16
331
27.97
877
28.18
686
15.26
249
14.47
054
14.47
054
15.26
249
13.26
2412
.5662
712
.5662
713
.2624
99.22
1610
8.75
63.61
522
60.17
984
60.17
984
63.61
522
64.72
272
58.98
248
58.98
248
64.72
272
4.008
839
-0.06
63ov
erste
er
31.27
098
31.56
809
26.21
078
27.05
5828
.8894
329
.1633
916
.0697
715
.1613
315
.1613
316
.0697
713
.9724
313
.1734
513
.1734
513
.9724
399
.2216
108.7
569
.5302
265
.3343
465
.3343
469
.5302
270
.8062
763
.9768
763
.9768
770
.8062
73.8
2524
8-0
.0832
9ov
erste
er
32.31
559
32.59
307
26.96
157
27.93
392
29.77
732
30.12
476
16.87
936
15.84
367
15.84
367
16.87
936
14.68
493
13.77
353
13.77
353
14.68
493
99.22
1610
8.75
75.67
931
70.60
937
70.60
937
75.67
931
77.13
973
69.07
899
69.07
899
77.13
973
3.656
593
-0.10
097
over
steer
33.34
459
33.59
703
27.68
807
28.79
805
30.64
255
31.07
132
17.69
072
16.51
659
16.51
659
17.69
072
15.39
938
14.36
562
14.36
562
15.39
938
99.22
1610
8.75
82.05
629
75.98
953
75.98
953
82.05
629
83.71
752
74.27
321
74.27
321
83.71
752
3.501
1-0
.1193
1ov
erste
er
34.35
824
34.58
004
28.39
037
29.64
849
31.48
521
32.00
337
18.50
328
17.17
916
17.17
916
18.50
328
16.11
5314
.9488
814
.9488
816
.1153
99.22
1610
8.75
88.65
458
81.45
901
81.45
901
88.65
458
90.53
369
79.54
354
79.54
354
90.53
369
3.357
272
-0.13
826
over
steer
35.35
678
35.54
216
29.06
852
30.48
554
32.30
534
32.92
116
19.31
652
17.83
049
17.83
049
19.31
652
16.83
218
15.52
2515
.5225
16.83
218
99.22
1610
8.75
95.46
722
87.00
175
87.00
175
95.46
722
97.58
191
84.87
374
84.87
374
97.58
191
3.223
829
-0.15
778
over
steer
36.34
0436
.4834
29.72
258
31.30
942
33.10
299
33.82
491
20.12
991
18.46
969
18.46
969
20.12
991
17.54
954
16.08
569
16.08
569
17.54
954
99.22
1610
8.75
102.4
869
92.60
138
92.60
138
102.4
869
104.8
555
90.24
738
90.24
738
104.8
555
3.099
677
-0.17
785
over
steer
37.30
927
37.40
379
30.35
257
32.12
035
33.87
818
34.71
481
20.94
293
19.09
594
19.09
594
20.94
293
18.26
693
16.63
769
16.63
769
18.26
693
99.22
1610
8.75
109.7
0698
.2414
198
.2414
110
9.706
112.3
472
95.64
789
95.64
789
112.3
472
2.983
871
-0.19
841
over
steer
38.26
353
38.30
331
30.95
8532
.9185
134
.6309
135
.5910
221
.7550
719
.7084
319
.7084
321
.7550
718
.9838
717
.1777
717
.1777
718
.9838
799
.2216
108.7
511
7.116
510
3.905
210
3.905
211
7.116
512
0.049
810
1.058
610
1.058
612
0.049
82.8
7559
2-0
.2194
3ov
erste
er
αC ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2C ro
4R n
K usKe
tera
ngan
C rg2
C rg3
C rg4
C rsα f
α rC rb
1C rb
2C rb
3C rb
4C rp
C rg1
97
mome
n roll
ingMo
men P
itchin
g
MrMp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
5005
99.58
565
0.782
223
99.58
258
1267
.888
1552
.487
8.376
102
8.548
0501
450.0
0156
4943
0.000
73-1E
-0522
.2539
218
.5984
818
.5984
822
.2539
266
.2181
254
.1403
954
.1403
966
.2181
275
7.012
962
1.368
464
7.021
792.2
437
244
.5429
80.9
0012
819
9.171
33.1
2889
119
9.146
712
68.89
415
51.48
18.3
7610
217
.0945
1794
0.000
7471
850.0
0146
-7.1E
-0621
.6085
819
.2427
619
.2427
621
.6085
813
2.424
108.2
397
108.2
397
132.4
2473
9.669
606.3
401
661.2
789
810.2
732
329
.6953
21.3
5026
129
8.756
97.0
4000
529
8.674
1270
.569
1549
.806
8.376
102
25.63
7820
554.8
4448
E-05
0.002
19-1.
8E-06
20.53
303
20.31
635
20.31
635
20.53
303
198.6
053
162.2
568
162.2
568
198.6
053
722.5
268
591.0
309
675.8
181
828.5
149
422
.2714
91.8
0047
839
8.342
612
.5155
639
8.145
912
72.91
415
47.46
18.3
7610
234
.1763
7415
0.000
4650
060.0
0291
95.6
3E-06
19.02
725
21.81
895
21.81
895
19.02
725
264.7
499
216.1
508
216.1
508
264.7
499
705.5
896
575.4
435
690.6
358
846.9
653
517
.8171
92.2
5080
649
7.928
219
.5555
749
7.544
112
75.92
515
44.45
8.376
102
42.70
8593
460.0
0339
1668
0.003
647
1.52E
-0517
.0912
523
.7501
323
.7501
317
.0912
533
0.845
426
9.880
826
9.880
833
0.845
468
8.860
555
9.580
570
5.729
786
5.621
2
614
.8476
62.7
0127
359
7.513
928
.1600
259
6.85
1279
.602
1540
.773
8.376
102
51.23
2891
250.0
1062
1742
0.004
375
2.69E
-0514
.7250
226
.1093
426
.1093
414
.7250
239
6.879
532
3.406
323.4
0639
6.879
567
2.343
543.4
447
721.0
971
884.4
794
712
.7265
63.1
5190
769
7.099
538
.3289
269
6.045
1283
.943
1536
.432
8.376
102
59.74
7677
80.0
2434
7053
0.005
103
4.07E
-0511
.9285
828
.8959
128
.8959
111
.9285
846
2.839
937
6.685
937
6.685
946
2.839
965
6.040
252
7.038
873
6.735
590
3.536
5
811
.1357
43.6
0273
779
6.685
250
.0622
679
5.110
712
88.94
415
31.43
18.3
7610
268
.2513
6048
0.047
1579
420.0
0582
95.6
7E-05
8.701
907
32.10
903
32.10
903
8.701
907
528.7
143
429.6
799
429.6
799
528.7
143
639.9
555
510.3
656
752.6
422
922.7
892
99.8
9843
94.0
5379
896.2
708
63.36
004
894.0
285
1294
.602
1525
.773
8.376
102
76.74
2343
190.0
8204
326
0.006
554
7.48E
-055.0
4501
635
.7478
35.74
785.0
4501
659
4.490
448
2.348
148
2.348
159
4.490
462
4.092
249
3.427
776
8.814
794
2.234
2
108.9
0859
54.5
0509
599
5.856
578
.2222
899
2.779
613
00.91
515
19.46
8.376
102
85.21
9025
840.1
3239
0376
0.007
278
9.5E-0
50.9
5790
239
.8111
839
.8111
80.9
5790
266
0.155
753
4.650
653
4.650
666
0.155
760
8.453
547
6.227
878
5.250
496
1.868
2
118.0
9872
34.9
5668
1095
.442
94.64
895
1091
.346
1307
.878
1512
.497
8.376
102
93.67
9803
930.2
0198
5169
0.008
0.000
117
-3.55
943
44.29
844
.298
-3.55
943
725.6
977
586.5
476
586.5
476
725.6
977
593.0
428
458.7
689
801.9
467
981.6
879
127.4
2382
95.4
0857
411
95.02
811
2.640
111
89.70
713
15.48
715
04.88
88.3
7610
210
2.123
0679
0.295
0120
350.0
0872
10.0
0014
2-8.
5069
949
.207
49.20
7-8.
5069
979
1.104
163
8.000
163
8.000
179
1.104
157
7.863
344
1.053
481
8.901
110
01.69
136.8
5276
55.8
6080
512
94.61
313
2.195
612
87.84
613
23.73
814
96.63
78.3
7610
211
0.547
2028
0.416
0538
810.0
0944
10.0
0016
8-13
.8848
54.53
676
54.53
676
-13.88
4885
6.362
368
8.969
268
8.969
285
6.362
356
2.918
542
3.084
483
6.110
810
21.87
1
146.3
6328
26.3
1340
413
94.19
915
3.315
713
85.74
413
32.62
414
87.75
18.3
7610
211
8.950
5874
0.570
0921
290.0
1015
90.0
0019
7-19
.6928
60.28
577
60.28
577
-19.69
2892
1.459
873
9.416
373
9.416
392
1.459
854
8.211
740
4.864
485
3.573
310
42.22
8
155.9
3906
36.7
6639
814
93.78
517
6.000
114
83.38
1342
.142
1478
.233
8.376
102
127.3
3159
410.7
6250
6715
0.010
874
0.000
228
-25.93
166
.4523
866
.4523
8-25
.931
986.3
839
789.3
035
789.3
035
986.3
839
533.7
461
386.3
963
871.2
859
1062
.757
165.5
6787
27.2
1981
815
93.37
200.2
4915
80.73
713
52.28
414
68.09
18.3
7610
213
5.688
5882
0.999
0760
890.0
1158
80.0
0026
1-32
.5995
73.03
485
73.03
485
-32.59
9510
51.12
283
8.593
283
8.593
210
51.12
251
9.525
336
7.682
988
9.246
1083
.455
175.2
4035
7.673
692
1692
.956
226.0
624
1677
.795
1363
.046
1457
.329
8.376
102
144.0
1992
711.2
8597
7213
0.012
30.0
0029
6-39
.6981
80.03
128
80.03
128
-39.69
8111
15.66
188
7.248
488
7.248
411
15.66
150
5.552
634
8.727
907.4
509
1104
.318
184.9
4921
98.1
2805
217
92.54
225
3.440
217
74.53
513
74.42
1445
.955
8.376
102
152.3
2396
011.6
2978
5564
0.013
009
0.000
333
-47.22
787
.4397
87.43
97-47
.227
1179
.989
935.2
324
935.2
324
1179
.989
491.8
314
329.5
313
925.8
9811
25.34
4
194.6
8873
48.5
8292
718
92.12
728
2.382
418
70.93
713
86.39
814
33.97
78.3
7610
216
0.599
0276
2.037
4751
330.0
1371
50.0
0037
3-55
.1861
95.25
797
95.25
797
-55.18
6112
44.09
398
2.509
398
2.509
312
44.09
347
8.365
310.0
988
944.5
846
1146
.528
204.4
5429
89.0
3834
719
91.71
331
2.889
119
66.98
313
98.97
514
21.4
8.376
102
168.8
4346
052.5
1641
8425
0.014
420.0
0041
4-63
.5755
103.4
839
103.4
839
-63.57
5513
07.95
910
29.04
410
29.04
413
07.95
946
5.157
129
0.432
396
3.508
1167
.867
214.2
4218
89.4
9434
520
91.29
934
4.960
220
62.65
214
12.14
214
08.23
38.3
7610
217
7.055
5799
3.074
3864
580.0
1512
10.0
0045
8-72
.395
112.1
151
112.1
151
-72.39
513
71.57
410
74.80
110
74.80
113
71.57
445
2.211
270.5
347
982.6
654
1189
.358
224.0
4936
19.9
5094
921
90.88
437
8.595
821
57.92
514
25.89
113
94.48
48.3
7610
218
5.233
6961
3.719
5487
630.0
1581
90.0
0050
4-81
.6448
121.1
491
121.1
491
-81.64
4814
34.92
711
19.74
711
19.74
714
34.92
743
9.530
225
0.408
810
02.05
412
10.99
7
233.8
7330
210
.4081
922
90.47
413.7
958
2252
.782
1440
.213
1380
.162
8.376
102
193.3
7610
794.4
6047
3387
0.016
515
0.000
552
-91.32
4813
0.583
313
0.583
3-91
.3248
1498
.003
1163
.849
1163
.849
1498
.003
427.1
182
230.0
575
1021
.671
1232
.781
243.7
1191
510
.8661
123
90.05
645
0.560
323
47.20
314
55.10
113
65.27
48.3
7610
220
1.481
1025
5.306
1268
880.0
1720
70.0
0060
2-10
1.435
140.4
151
140.4
151
-101.4
3515
60.78
912
07.07
212
07.07
215
60.78
941
4.978
620
9.483
810
41.51
412
54.70
6
253.5
6343
811
.3247
324
89.64
148
8.889
224
41.16
814
70.54
313
49.83
28.3
7610
220
9.546
9543
6.265
8743
410.0
1789
60.0
0065
4-11
1.976
150.6
417
150.6
417
-111.9
7616
23.27
112
49.38
712
49.38
716
23.27
140
3.114
918
8.690
610
61.58
112
76.76
8
263.4
2638
311
.7840
825
89.22
752
8.782
625
34.65
714
86.53
213
33.84
38.3
7610
221
7.571
9245
7.349
4793
310.0
1858
10.0
0070
8-12
2.946
161.2
601
161.2
601
-122.9
4616
85.43
712
90.76
112
90.76
116
85.43
739
1.530
716
7.681
1081
.867
1298
.965
273.2
9948
12.24
421
2688
.813
570.2
404
2627
.649
1503
.057
1317
.318
8.376
102
225.5
5426
028.5
6710
396
0.019
263
0.000
764
-134.3
4717
2.267
217
2.267
2-13
4.347
1747
.273
1331
.165
1331
.165
1747
.273
380.2
296
146.4
578
1102
.371
1321
.291
283.1
8164
112
.7051
427
88.39
861
3.262
627
20.12
415
20.10
713
00.26
88.3
7610
223
3.492
1938
9.929
3088
420.0
1994
10.0
0082
3-14
6.178
183.6
618
3.66
-146.1
7818
08.76
513
70.56
813
70.56
818
08.76
536
9.215
312
5.024
111
23.08
913
43.74
5
293.0
7192
913
.1669
2887
.984
657.8
493
2812
.061
1537
.673
1282
.702
8.376
102
241.3
8394
2211
.4470
5311
0.020
615
0.000
884
-158.4
419
5.435
319
5.435
3-15
8.44
1869
.899
1408
.942
1408
.942
1869
.899
358.4
915
103.3
8311
44.01
813
66.32
1
302.9
6953
213
.6295
429
87.56
970
4.000
529
03.43
815
55.74
312
64.63
28.3
7610
224
9.227
7061
13.13
1694
390.0
2128
40.0
0094
6-17
1.131
207.5
895
207.5
895
-171.1
3119
30.66
114
46.25
914
46.25
919
30.66
134
8.061
881
.5374
411
65.15
713
89.01
7
YΨ
F xF y
F zδ f
R ack
βF c
F c sin
βFc
cos β
F gfF gr
F d
Data
per
hit
un
gan
posi
si t
itik
ber
at
45:5
5
98
α1α2
α3α4
-0.22
496
-0.15
084
-0.19
508
-0.28
545
-0.17
296
-0.25
521
0.078
545
0.061
586
0.061
586
0.078
545
0.064
112
0.050
125
0.050
125
0.064
112
99.22
1610
8.75
0.007
158
0.004
693
0.004
693
0.007
158
0.006
641
0.004
346
0.004
346
0.006
641
97.06
956
2.538
049
unde
rstee
r
0.560
704
0.521
220.4
3077
60.1
9274
60.4
7599
80.3
7672
50.1
8141
40.1
4219
60.1
4219
60.0
7854
50.1
4955
90.1
1688
80.1
1688
80.1
4955
999
.2216
108.7
50.0
2964
0.019
449
0.019
449
0.029
640.0
2857
0.018
687
0.018
687
0.028
5746
.8694
11.4
7918
4un
derst
eer
1.233
259
1.099
644
0.962
492
0.651
597
1.031
068
0.942
428
0.295
995
0.231
872
0.231
872
0.181
414
0.245
442
0.191
714
0.191
714
0.245
442
99.22
1610
8.75
0.068
649
0.045
076
0.045
076
0.068
649
0.067
064
0.043
820.0
4382
0.067
064
30.59
943
0.862
275
unde
rstee
r
1.849
737
1.631
983
1.447
419
1.148
557
1.539
701
1.499
147
0.418
870.3
2786
30.3
2786
30.2
9599
50.3
4876
60.2
7219
80.2
7219
80.3
4876
699
.2216
108.7
50.1
2484
90.0
8199
70.0
8199
70.1
2484
90.1
2283
50.0
8014
80.0
8014
80.1
2283
522
.4996
0.290
075
unde
rstee
r
2.429
125
2.134
011.9
0126
91.6
4316
72.0
1763
92.0
3614
60.5
4826
10.4
2869
50.4
2869
50.4
1887
0.457
963
0.357
045
0.357
045
0.457
963
99.22
1610
8.75
0.198
688
0.130
471
0.130
471
0.198
688
0.196
376
0.127
90.1
279
0.196
376
17.75
149
-0.10
444
over
steer
2.980
863
2.613
493
2.331
779
2.126
071
2.472
636
2.553
467
0.683
045
0.533
406
0.533
406
0.548
261
0.572
039
0.445
409
0.445
409
0.572
039
99.22
1610
8.75
0.290
489
0.190
646
0.190
646
0.290
489
0.288
055
0.187
195
0.187
195
0.288
055
14.65
029
-0.37
647
over
steer
3.510
563
3.074
986
2.743
485
2.595
303
2.909
235
3.052
933
0.822
433
0.641
292
0.641
292
0.683
045
0.690
295
0.536
670.5
3667
0.690
295
99.22
1610
8.75
0.400
488
0.262
584
0.262
584
0.400
488
0.398
153
0.258
065
0.258
065
0.398
153
12.47
057
-0.56
969
over
steer
4.021
925
3.521
438
3.139
326
3.051
008
3.330
382
3.536
466
0.965
836
0.751
803
0.751
803
0.822
433
0.812
207
0.630
341
0.630
341
0.812
207
99.22
1610
8.75
0.528
855
0.346
277
0.346
277
0.528
855
0.526
882
0.340
470.3
4047
0.526
882
10.85
608
-0.71
125
over
steer
4.517
554
3.954
883
3.521
329
3.493
945
3.738
106
4.005
749
1.112
787
0.864
485
0.864
485
0.965
836
0.937
358
0.726
020.7
2602
0.937
358
99.22
1610
8.75
0.675
708
0.441
653
0.441
653
0.675
708
0.674
407
0.434
307
0.434
307
0.674
407
9.612
578
-0.81
789
over
steer
4.999
374
4.376
785
3.890
957
3.925
007
4.133
871
4.462
191.2
6290
80.9
7894
90.9
7894
91.1
1278
71.0
6541
20.8
2336
60.8
2336
61.0
6541
299
.2216
108.7
50.8
4112
10.5
4858
10.5
4858
10.8
4112
10.8
4084
30.5
3941
40.5
3941
40.8
4084
38.6
2540
6-0
.9002
8ov
erste
er
5.468
859
4.788
236
4.249
299
4.345
056
4.518
767
4.906
958
1.415
879
1.094
855
1.094
855
1.262
908
1.196
084
0.922
075
0.922
075
1.196
084
99.22
1610
8.75
1.025
127
0.666
878
0.666
878
1.025
127
1.026
270.6
5557
70.6
5557
71.0
2627
7.822
661
-0.96
538
over
steer
5.927
165
5.190
065
4.597
181
4.754
876
4.893
623
5.341
021.5
7142
71.2
1189
41.2
1189
41.4
1587
91.3
2913
1.021
875
1.021
875
1.329
1399
.2216
108.7
51.2
2772
50.7
9631
10.7
9631
11.2
2772
51.2
3073
0.782
534
0.782
534
1.230
737.1
5699
4-1
.0179
5ov
erste
er
6.375
221
5.582
912
4.935
248
5.155
157
5.259
085.7
6518
91.7
2931
31.3
2978
61.3
2978
61.5
7142
71.4
6433
51.1
2251
91.1
2251
91.4
6433
599
.2216
108.7
51.4
4888
20.9
3659
80.9
3659
81.4
4888
21.4
5423
40.9
1997
30.9
1997
31.4
5423
46.5
9597
5-1
.0612
6ov
erste
er
6.813
786
5.967
283
5.264
002
5.546
504
5.615
643
6.180
145
1.889
323
1.448
272
1.448
272
1.729
313
1.601
509
1.223
777
1.223
777
1.601
509
99.22
1610
8.75
1.688
536
1.087
413
1.087
413
1.688
536
1.696
765
1.067
541
1.067
541
1.696
765
6.116
649
-1.09
769
over
steer
7.243
487
6.343
576
5.583
843
5.929
445
5.963
709
6.586
466
2.051
267
1.567
108
1.567
108
1.889
323
1.740
482
1.325
433
1.325
433
1.740
482
99.22
1610
8.75
1.946
596
1.248
388
1.248
388
1.946
596
1.958
275
1.224
841.2
2484
1.958
275
5.702
319
-1.12
894
over
steer
7.664
856.7
1210
65.8
9508
96.3
0444
16.3
0359
86.9
8464
62.2
1497
1.686
066
1.686
066
2.051
267
1.881
096
1.427
285
1.427
285
1.881
096
99.22
1610
8.75
2.222
945
1.419
114
1.419
114
2.222
945
2.238
692
1.391
437
1.391
437
2.238
692
5.340
549
-1.15
628
over
steer
8.078
322
7.073
129
6.197
996
6.671
893
6.635
562
7.375
107
2.380
271
1.804
927
1.804
927
2.214
972.0
2320
91.5
2914
1.529
142.0
2320
999
.2216
108.7
52.5
1744
1.599
144
1.599
144
2.517
442.5
3791
61.5
6685
81.5
6685
82.5
3791
65.0
2188
5-1
.1806
8ov
erste
er
8.484
287.4
2684
66.4
9276
67.0
3215
36.9
5980
67.7
5821
72.5
4702
11.9
2348
51.9
2348
52.3
8027
12.1
6668
61.6
3081
31.6
3081
32.1
6668
699
.2216
108.7
52.8
2991
51.7
8799
41.7
8799
42.8
2991
52.8
5582
41.7
5059
81.7
5059
82.8
5582
44.7
3901
5-1
.2028
6ov
erste
er
8.883
051
7.773
419
6.779
564
7.385
532
7.276
492
8.134
292
2.715
081
2.041
539
2.041
539
2.547
021
2.311
403
1.732
131.7
3213
2.311
403
99.22
1610
8.75
3.160
178
1.985
148
1.985
148
3.160
178
3.192
268
1.942
116
1.942
116
3.192
268
4.486
194
-1.22
339
over
steer
9.274
917
8.112
977
7.058
519
7.732
301
7.585
748
8.503
609
2.884
319
2.158
899
2.158
899
2.715
081
2.457
243
1.832
919
1.832
919
2.457
243
99.22
1610
8.75
3.508
017
2.190
056
2.190
056
3.508
017
3.547
078
2.140
845
2.140
845
3.547
078
4.258
846
-1.24
271
over
steer
9.660
128.4
4562
27.3
2973
58.0
7270
27.8
8767
98.8
6641
13.0
5461
2.275
382.2
7538
2.884
319
2.604
093
1.933
018
1.933
018
2.604
093
99.22
1610
8.75
3.873
195
2.402
142
2.402
142
3.873
195
3.920
061
2.346
188
2.346
188
3.920
061
4.053
28-1
.2611
6ov
erste
er
10.03
887
8.771
432
7.593
293
8.406
947
8.182
362
9.222
913.2
2583
72.3
9080
42.3
9080
43.0
5461
2.751
847
2.032
268
2.032
268
2.751
847
99.22
1610
8.75
4.255
455
2.620
801
2.620
801
4.255
455
4.310
999
2.557
523
2.557
523
4.310
999
3.866
486
-1.27
903
over
steer
10.41
136
9.090
469
7.849
253
8.735
226
8.469
861
9.573
294
3.397
885
2.504
999
2.504
999
3.225
837
2.900
404
2.130
519
2.130
519
2.900
404
99.22
1610
8.75
4.654
517
2.845
403
2.845
403
4.654
517
4.719
656
2.774
205
2.774
205
4.719
656
3.695
986
-1.29
651
over
steer
10.77
775
9.402
778
8.097
664
9.057
706
8.750
221
9.917
726
3.570
645
2.617
82.6
178
3.397
885
3.049
666
2.227
621
2.227
621
3.049
666
99.22
1610
8.75
5.070
081
3.075
297
3.075
297
5.070
081
5.145
772
2.995
571
2.995
571
5.145
772
3.539
721
-1.31
38ov
erste
er
11.13
817
9.708
391
8.338
558
9.374
537
9.023
475
10.25
635
3.744
011
2.729
043
2.729
043
3.570
645
3.199
537
2.323
432
2.323
432
3.199
537
99.22
1610
8.75
5.501
825
3.309
812
3.309
812
5.501
825
5.589
065
3.220
937
3.220
937
5.589
065
3.395
966
-1.33
102
over
steer
11.49
275
10.00
733
8.571
969.6
8585
19.2
8964
610
.5893
3.917
881
2.838
575
2.838
575
3.744
011
3.349
927
2.417
813
2.417
813
3.349
927
99.22
1610
8.75
5.949
407
3.548
263.5
4826
5.949
407
6.049
234
3.449
606
3.449
606
6.049
234
3.263
263
-1.34
828
over
steer
11.84
161
10.29
961
8.797
883
9.991
765
9.548
749
10.91
669
4.092
155
2.946
243
2.946
243
3.917
881
3.500
746
2.510
631
2.510
631
3.500
746
99.22
1610
8.75
6.412
466
3.789
938
3.789
938
6.412
466
6.525
955
3.680
869
3.680
869
6.525
955
3.140
375
-1.36
568
over
steer
12.18
482
10.58
524
9.016
336
10.29
239
9.940
122
11.23
861
4.266
735
3.051
903
3.051
903
4.092
155
3.651
907
2.601
757
2.601
757
3.651
907
99.22
1610
8.75
6.890
619
4.034
131
4.034
131
6.890
619
7.018
884
3.914
006
3.914
006
7.018
884
3.040
633
-1.25
517
over
steer
12.52
249
10.86
422
9.227
319
10.58
781
10.50
841
10.47
157
4.441
528
3.155
411
3.155
411
4.266
735
3.803
325
2.691
064
2.691
064
3.803
325
99.22
1610
8.75
7.383
463
4.280
114
4.280
114
7.383
463
7.527
656
4.148
289
4.148
289
7.527
656
3.075
837
0.036
024
unde
rstee
r
12.85
467
11.13
655
9.430
828
10.87
811
10.28
369
11.86
639
4.616
439
3.256
634
3.256
634
4.441
528
3.954
917
2.778
432
2.778
432
3.954
917
99.22
1610
8.75
7.890
579
4.527
157
4.527
157
7.890
579
8.051
887
4.382
988
4.382
988
8.051
887
2.820
72-1
.4192
5ov
erste
er
αC ro
4R n
K usKe
tera
ngan
C rsα f
C rb1
C rb2
C rb3
C rb4
C ro3
C rx1C rx2
C rx3C rx4
C ro1
C ro2
C rg1
C rg2
C rg3
C rg4
C rpα r
99
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
5005
155.6
138
1.222
311
155.6
0912
67.16
815
53.20
713
.0886
13.35
7290
120.0
0382
1212
0.001
141
-1.6E
-05
23.42
883
19.77
963
19.77
963
23.42
883
103.4
733
84.60
045
84.60
045
103.4
733
746.5
555
613.9
354
654.0
205
804.9
242
244
.5429
80.9
0012
831
1.227
64.8
8924
431
1.189
212
68.73
915
51.63
613
.0886
26.71
2107
640.0
0182
4445
0.002
281
-1.1E
-05
22.42
042
20.78
639
20.78
639
22.42
042
206.9
274
169.1
367
169.1
367
206.9
274
719.4
538
590.4
5267
6.300
183
2.072
5
329
.6953
21.3
5026
146
6.841
311
.0008
466.7
117
1271
.357
1549
.018
13.08
8640
.0619
792
0.000
1182
910.0
0342
1-2
.8E-0
620
.7397
522
.464
22.46
420
.7397
531
0.343
225
3.544
625
3.544
631
0.343
269
2.667
256
6.529
769
9.019
185
8.869
422
.2714
91.8
0047
862
2.455
119
.5569
862
2.147
812
75.02
115
45.35
413
.0886
53.40
4429
90.0
0113
5433
0.004
561
8.8E-
0618
.3868
24.81
198
24.81
198
18.38
6841
3.701
533
7.76
337.7
641
3.701
566
6.200
854
2.172
572
2.173
688
5.308
4
517
.8171
92.2
5080
677
8.068
930
.5577
877
7.468
612
79.72
715
40.64
813
.0886
66.73
6982
570.0
0828
1632
0.005
699
2.38E
-05
15.36
158
27.82
966
27.82
966
15.36
158
516.9
831
421.7
192
421.7
192
516.9
831
640.0
598
517.3
848
745.7
594
911.3
858
614
.8476
62.7
0127
393
3.682
744
.0032
932.6
452
1285
.473
1534
.902
13.08
8680
.0571
5695
0.025
9357
220.0
0683
74.2
1E-0
511
.6640
931
.5161
931
.5161
911
.6640
962
0.168
850
5.358
350
5.358
362
0.168
861
4.249
349
2.170
876
9.772
793
7.095
9
712
.7265
63.1
5190
710
89.29
659
.8932
410
87.64
912
92.25
515
28.12
13.08
8693
.3624
6898
0.059
4496
090.0
0797
36.3
7E-0
57.2
9432
435
.8705
135
.8705
17.2
9432
472
3.239
558
8.614
588.6
1472
3.239
558
8.774
446
6.534
879
4.209
496
2.433
5
811
.1357
43.6
0273
712
44.91
78.22
791
1242
.4513
00.07
1520
.305
13.08
8610
6.650
4299
0.115
1482
750.0
0910
88.8
6E-0
52.2
5229
140
.8913
840
.8913
82.2
5229
182
6.175
767
1.423
367
1.423
382
6.175
756
3.640
344
0.481
819.0
654
987.3
936
99.8
9843
94.0
5379
1400
.524
99.00
7213
97.02
1308
.912
1511
.463
13.08
8611
9.918
5458
0.200
3297
760.0
1024
10.0
0011
7-3
.4620
146
.5773
746
.5773
7-3
.4620
192
8.958
175
3.723
275
3.723
292
8.958
153
8.852
414.0
136
844.3
368
1011
.971
108.9
0859
54.5
0509
515
56.13
812
2.231
115
51.33
1318
.776
1501
.599
13.08
8613
3.164
3162
0.323
2652
420.0
1137
20.0
0014
8-9
.8485
952
.9268
652
.9268
6-9
.8485
910
31.56
783
5.451
683
5.451
610
31.56
751
4.414
838
7.136
987
0.019
510
36.16
118.0
9872
34.9
5668
1711
.752
147.8
996
1705
.3513
29.65
714
90.71
813
.0886
146.3
8523
390.4
9319
8877
0.012
502
0.000
183
-16.9
074
59.93
802
59.93
802
-16.9
074
1133
.984
916.5
467
916.5
467
1133
.984
490.3
338
359.8
553
896.1
094
1059
.957
127.4
2382
95.4
0857
418
67.36
517
6.012
818
59.05
213
41.54
714
78.82
813
.0886
159.5
7878
380.7
2034
7957
0.013
628
0.000
222
-24.6
386
67.60
888
67.60
888
-24.6
386
1236
.189
996.9
4799
6.947
1236
.189
466.6
142
332.1
7392
2.602
410
83.35
5
136.8
5276
55.8
6080
520
22.97
920
6.570
620
12.40
513
54.43
914
65.93
613
.0886
172.7
4244
231.0
1590
2837
0.014
752
0.000
263
-33.0
419
75.93
723
75.93
723
-33.0
419
1338
.162
1076
.592
1076
.592
1338
.162
443.2
613
304.0
943
949.4
945
1106
.349
146.3
6328
26.3
1340
421
78.59
323
9.573
2165
.3813
68.32
514
52.05
13.08
8618
5.873
6763
1.392
0269
410.0
1587
40.0
0030
8-4
2.117
684
.9207
84.92
07-4
2.117
614
39.88
511
55.42
111
55.42
114
39.88
542
0.280
127
5.623
597
6.781
611
28.93
5
155.9
3906
36.7
6639
823
34.20
727
5.02
2317
.948
1383
.197
1437
.178
13.08
8619
8.969
9423
1.861
8567
70.0
1699
20.0
0035
6-5
1.865
594
.5567
494
.5567
4-5
1.865
515
41.33
612
33.37
612
33.37
615
41.33
639
7.676
124
6.765
1004
.4611
51.10
7
165.5
6787
27.2
1981
824
89.82
131
2.911
624
70.07
913
99.04
614
21.32
913
.0886
212.0
2868
582.4
3950
1899
0.018
108
0.000
408
-62.2
857
104.8
426
104.8
426
-62.2
857
1642
.496
1310
.396
1310
.396
1642
.496
375.4
545
217.5
232
1032
.524
1172
.859
175.2
4035
7.673
692
2645
.434
353.2
479
2621
.743
1415
.862
1404
.513
13.08
8622
5.047
3402
3.140
0449
750.0
1921
90.0
0046
3-7
3.378
211
5.775
311
5.775
3-7
3.378
217
43.34
613
86.42
513
86.42
517
43.34
635
3.620
518
7.902
410
60.97
211
94.18
7
184.9
4921
98.1
2805
228
01.04
839
6.028
827
72.91
1433
.635
1386
.7413
.0886
238.0
2332
613.9
7954
1722
0.020
328
0.000
521
-85.1
4312
7.351
812
7.351
8-8
5.143
1843
.866
1461
.406
1461
.406
1843
.866
332.1
796
157.9
071
1089
.797
1215
.084
194.6
8873
48.5
8292
729
56.66
244
1.254
329
23.55
1452
.353
1368
.022
13.08
8625
0.954
0501
4.975
0209
350.0
2143
20.0
0058
2-9
7.58
139.5
687
139.5
687
-97.5
819
44.03
515
35.28
115
35.28
119
44.03
531
1.136
912
7.541
711
18.99
712
35.54
7
204.4
5429
89.0
3834
731
12.27
648
8.924
430
73.63
214
72.00
613
48.36
913
.0886
263.8
3690
426.1
4448
4485
0.022
532
0.000
647
-110
.689
152.4
226
152.4
226
-110
.689
2043
.833
1607
.997
1607
.997
2043
.833
290.4
9896
.8105
311
48.56
712
55.56
8
214.2
4218
89.4
9434
532
67.88
953
9.039
232
23.12
614
92.58
113
27.79
413
.0886
276.6
6926
477.5
0690
7319
0.023
628
0.000
716
-124
.471
165.9
098
165.9
098
-124
.471
2143
.239
1679
.498
1679
.498
2143
.239
270.2
682
65.71
821
1178
.503
1275
.143
224.0
4936
19.9
5094
934
23.50
359
1.598
633
7215
14.06
513
06.31
13.08
8628
9.448
4913
9.082
2374
530.0
2471
90.0
0078
7-1
38.92
518
0.026
518
0.026
5-1
38.92
522
42.23
517
49.73
117
49.73
122
42.23
525
0.453
134
.2692
112
08.8
1294
.267
233.8
7330
210
.4081
935
79.11
764
6.602
635
20.22
515
36.44
512
83.93
13.08
8630
2.171
926
10.89
1395
980.0
2580
60.0
0086
2-1
54.05
119
4.768
619
4.768
6-1
54.05
123
40.79
818
18.64
418
18.64
423
40.79
823
1.057
92.4
6807
212
39.45
413
12.93
3
243.7
1191
510
.8661
137
34.73
170
4.051
236
67.76
915
59.70
812
60.66
713
.0886
314.8
3689
212
.9562
7707
0.026
888
0.000
94-1
69.84
921
0.131
921
0.131
9-1
69.84
924
38.90
818
86.18
718
86.18
724
38.90
821
2.088
4-2
9.680
612
70.46
113
31.13
7
253.5
6343
811
.3247
338
90.34
576
3.944
438
14.6
1583
.839
1236
.536
13.08
8632
7.440
693
15.29
9747
960.0
2796
40.0
0102
1-1
86.32
226.1
1222
6.112
-186
.3225
36.54
419
52.30
819
52.30
825
36.54
419
3.550
1-6
2.172
313
01.81
613
48.87
2
263.4
2638
311
.7840
840
45.95
882
6.282
339
60.68
616
08.82
312
11.55
213
.0886
339.9
8061
1817
.9456
4897
0.029
035
0.001
106
-203
.463
242.7
044
242.7
044
-203
.463
2633
.686
2016
.9620
16.96
2633
.686
175.4
485
-95.0
023
1333
.516
1366
.134
273.2
9948
12.24
421
4201
.572
891.0
648
4105
.997
1634
.645
1185
.7313
.0886
352.4
5390
9520
.9187
9349
0.030
10.0
0119
4-2
21.27
825
9.904
325
9.904
3-2
21.27
827
30.31
120
80.09
520
80.09
527
30.31
115
7.789
3-1
28.16
613
65.55
513
82.91
6
283.1
8164
112
.7051
443
57.18
695
8.291
942
50.49
916
61.28
811
59.08
713
.0886
364.8
5782
3824
.2449
6798
0.031
159
0.001
286
-239
.765
277.7
069
277.7
069
-239
.765
2826
.399
2141
.666
2141
.666
2826
.399
140.5
782
-161
.658
1397
.9313
99.21
2
293.0
7192
913
.1669
4512
.810
27.96
443
94.16
116
88.73
711
31.63
813
.0886
377.1
8956
8627
.9509
3197
0.032
213
0.001
381
-258
.925
296.1
0729
6.107
-258
.925
2921
.928
2201
.6322
01.63
2921
.928
123.8
21-1
95.47
514
30.63
514
15.01
8
302.9
6953
213
.6295
446
68.41
311
00.08
4536
.949
1716
.973
1103
.402
13.08
8638
9.446
3322
32.06
4418
080.0
3325
90.0
0147
9-2
78.75
731
5.099
431
5.099
4-2
78.75
730
16.87
622
59.94
322
59.94
330
16.87
610
7.523
5-2
29.61
114
63.66
614
30.32
6
δ fR ac
kβ
F cF c s
in β
Fc co
s βF gf
F grF d
YΨ
F xF y
F z
100
α1α2
α3α4
0.240
012
0.243
792
0.176
738
0.142
814
0.210
265
0.191
413
0.134
668
0.105
592
0.105
592
0.134
668
0.110
628
0.086
492
0.086
492
0.110
628
99.22
1610
8.75
0.017
883
0.011
723
0.011
723
0.017
883
0.016
996
0.011
123
0.011
123
0.016
996
90.79
765
0.348
24un
derst
eer
1.317
763
1.167
844
1.029
130.4
9223
51.0
9848
70.9
0499
90.3
1104
10.2
4379
90.2
4379
90.1
3466
80.2
5807
0.201
696
0.201
696
0.258
0799
.2216
108.7
50.0
7492
90.0
4916
80.0
4916
80.0
7492
90.0
7311
70.0
4782
30.0
4782
30.0
7311
749
.3137
81.9
4120
3un
derst
eer
2.259
726
1.979
363
1.768
158
1.223
856
1.873
761.7
4179
10.5
0749
30.3
9755
20.3
9755
20.3
1104
10.4
2352
10.3
3081
10.3
3081
10.4
2352
199
.2216
108.7
50.1
7424
90.1
1441
50.1
1441
50.1
7424
90.1
7163
20.1
1214
50.1
1214
50.1
7163
231
.0617
20.8
3396
6un
derst
eer
3.128
294
2.730
636
2.445
843
1.967
945
2.588
239
2.548
119
0.718
166
0.562
132
0.562
132
0.507
493
0.601
811
0.469
689
0.469
689
0.601
811
99.22
1610
8.75
0.317
545
0.208
555
0.208
555
0.317
545
0.314
362
0.205
117
0.205
117
0.314
362
22.49
713
0.183
628
unde
rstee
r
3.946
745
3.441
052
3.081
478
2.692
533
3.261
265
3.319
639
0.940
011
0.735
012
0.735
012
0.718
166
0.790
235
0.616
097
0.616
097
0.790
235
99.22
1610
8.75
0.505
971
0.332
253
0.332
253
0.505
971
0.502
572
0.327
326
0.327
326
0.502
572
17.61
158
-0.20
915
over
steer
4.727
245
4.120
629
3.685
037
3.392
974
3.902
833
4.060
109
1.171
102
0.914
541
0.914
541
0.940
011
0.987
078
0.768
572
0.768
572
0.987
078
99.22
1610
8.75
0.740
354
0.485
890.4
8589
0.740
354
0.737
20.4
7907
60.4
7907
60.7
372
14.46
84-0
.4629
5ov
erste
er
5.477
223
4.775
393
4.262
518
4.070
174
4.518
956
4.773
698
1.410
088
1.099
515
1.099
515
1.171
102
1.191
134
0.926
046
0.926
046
1.191
134
99.22
1610
8.75
1.021
301
0.669
628
0.669
628
1.021
301
1.018
965
0.660
449
0.660
449
1.018
965
12.27
968
-0.63
641
over
steer
6.201
653
5.409
307
4.817
874.7
2618
25.1
1358
85.4
6391
81.6
5595
61.2
8899
1.288
991.4
1008
81.4
0149
71.0
8767
91.0
8767
91.4
0149
799
.2216
108.7
51.3
4925
0.883
444
0.883
444
1.349
251.3
4841
50.8
7134
30.8
7134
31.3
4841
510
.6685
6-0
.7603
8ov
erste
er
6.904
086.0
2513
5.353
844
5.363
093
5.689
487
6.133
586
1.907
909
1.482
187
1.482
187
1.655
956
1.617
451
1.252
779
1.252
779
1.617
451
99.22
1610
8.75
1.724
503
1.127
156
1.127
156
1.724
503
1.725
964
1.111
492
1.111
492
1.725
964
9.432
975
-0.85
227
over
steer
7.587
138
6.624
867
5.872
438
5.982
778
6.248
652
6.784
958
2.165
295
1.678
439
1.678
439
1.907
909
1.838
414
1.420
753
1.420
753
1.838
414
99.22
1610
8.75
2.147
248
1.400
432
1.400
432
2.147
248
2.151
914
1.380
485
1.380
485
2.151
914
8.455
141
-0.92
253
over
steer
8.252
854
7.210
013
6.375
145
6.586
843
6.792
579
7.419
849
2.427
569
1.877
162
1.877
162
2.165
295
2.063
894
1.591
079
1.591
079
2.063
894
99.22
1610
8.75
2.617
573
1.702
802
1.702
802
2.617
573
2.626
463
1.677
775
1.677
775
2.626
463
7.661
812
-0.97
777
over
steer
8.902
827
7.781
712
6.863
107
7.176
653
7.322
409
8.039
742.6
9426
12.0
7782
92.0
7782
92.4
2756
92.2
9346
91.7
6328
91.7
6328
92.2
9346
999
.2216
108.7
53.1
3547
72.0
3367
2.033
673.1
3547
73.1
4972
42.0
0268
62.0
0268
63.1
4972
47.0
0508
3-1
.0223
1ov
erste
er
9.538
343
8.340
857.3
3721
27.7
5335
97.8
3903
18.6
4585
12.9
6496
12.2
7996
2.279
962.6
9426
12.5
2677
11.9
3695
51.9
3695
52.5
2677
199
.2216
108.7
53.7
0087
42.3
9231
82.3
9231
83.7
0087
43.7
2172
42.3
5442
52.3
5442
53.7
2172
46.4
5231
5-1
.0591
1ov
erste
er
10.16
046
8.888
126
7.798
157
8.317
942
8.343
141
9.239
199
3.239
304
2.483
107
2.483
107
2.964
961
2.763
472
2.111
679
2.111
679
2.763
472
99.22
1610
8.75
4.313
606
2.777
912.7
7791
4.313
606
4.342
416
2.732
084
2.732
084
4.342
416
5.980
505
-1.09
024
over
steer
10.77
004
9.424
098.2
4649
68.8
7123
98.8
3529
39.8
2064
3.516
962
2.686
856
2.686
856
3.239
304
3.003
275
2.287
091
2.287
091
3.003
275
99.22
1610
8.75
4.973
443.1
8950
43.1
8950
44.9
7344
5.011
681
3.134
653.1
3465
5.011
681
5.572
975
-1.11
719
over
steer
11.36
783
9.949
183
8.682
671
9.413
968
9.315
927
10.39
093.7
9763
52.8
9081
32.8
9081
33.5
1696
23.2
4591
12.4
6284
12.4
6284
13.2
4591
199
.2216
108.7
55.6
8007
83.6
2605
53.6
2605
55.6
8007
85.7
2933
23.5
6101
3.561
015.7
2933
25.2
1734
1-1
.1410
3ov
erste
er
11.95
444
10.46
376
9.107
035
9.946
748
9.786
2110
.9506
4.081
049
3.094
604
3.094
604
3.797
635
3.491
132
2.638
595
2.638
595
3.491
132
99.22
1610
8.75
6.433
155
4.086
417
4.086
417
6.433
155
6.495
116
4.009
954
4.009
954
6.495
116
4.904
43-1
.1618
1ov
erste
er
12.53
041
10.96
809
9.519
874
10.47
012
10.77
777
11.97
384
4.366
947
3.297
875
3.297
875
4.081
049
3.738
709
2.814
038
2.814
038
3.738
709
99.22
1610
8.75
7.232
244
4.569
356
4.569
356
7.232
244
7.308
716
4.480
186
4.480
186
7.308
716
4.640
843
-1.12
928
over
steer
13.09
619
11.46
242
9.921
414
10.98
454
11.75
671
13.15
675
4.655
091
3.500
282
3.500
282
4.366
947
3.988
424
2.988
863
2.988
863
3.988
424
99.22
1610
8.75
8.076
858
5.073
549
5.073
549
8.076
858
8.169
755
4.970
327
4.970
327
8.169
755
4.366
95-1
.2438
5ov
erste
er
13.65
217
11.94
691
10.31
184
11.49
043
12.72
309
14.32
828
4.945
255
3.701
499
3.701
499
4.655
091
4.240
076
3.162
779
3.162
779
4.240
076
99.22
1610
8.75
8.966
451
5.597
593
5.597
593
8.966
451
9.077
797
5.478
921
5.478
921
9.077
797
4.123
359
-1.34
656
over
steer
14.19
869
12.42
1710
.6912
811
.9881
513
.6769
415
.4886
45.2
3722
53.9
0121
3.901
214.9
4525
54.4
9347
23.3
3550
43.3
3550
44.4
9347
299
.2216
108.7
59.9
0042
6.140
008
6.140
008
9.900
4210
.0323
56.0
0444
16.0
0444
110
.0323
53.9
0527
5-1
.4394
2ov
erste
er
14.73
605
12.88
692
11.05
987
12.47
814
.6182
716
.6380
25.5
3079
94.0
9910
84.0
9910
85.2
3722
54.7
4842
93.5
0676
53.5
0676
54.7
4842
999
.2216
108.7
510
.8781
6.699
249
6.699
249
10.87
8111
.0328
56.5
4529
66.5
4529
611
.0328
53.7
0886
3-1
.5240
1ov
erste
er
15.26
451
13.34
263
11.41
768
12.96
027
15.54
706
17.77
655
5.825
784.2
949
4.294
95.5
3079
95.0
0477
3.676
33.6
763
5.004
7799
.2216
108.7
511
.8987
97.2
7370
67.2
7370
611
.8987
912
.0787
7.099
836
7.099
836
12.07
873.5
3102
4-1
.6016
1ov
erste
er
15.78
429
13.78
891
11.76
477
13.43
522
16.46
325
18.90
433
6.121
982
4.488
299
4.488
299
5.825
785.2
6232
73.8
4385
43.8
4385
45.2
6232
799
.2216
108.7
512
.9617
17.8
6171
17.8
6171
112
.9617
113
.1692
37.6
6636
17.6
6636
113
.1692
33.3
6922
5-1
.6732
6ov
erste
er
16.29
5614
.2258
12.10
121
13.90
304
17.36
678
20.02
144
6.419
224
4.679
034.6
7903
6.121
982
5.520
937
4.009
184.0
0918
5.520
937
99.22
1610
8.75
14.06
603
8.461
547
8.461
547
14.06
603
14.30
372
8.243
125
8.243
125
14.30
372
3.221
372
-1.73
98ov
erste
er
16.79
8614
.6533
312
.4270
114
.3639
518
.2575
721
.1279
36.7
1732
94.8
6682
64.8
6682
66.4
1922
45.7
8044
14.1
7203
94.1
7203
95.7
8044
199
.2216
108.7
515
.2109
9.071
455
9.071
455
15.21
0915
.4814
8.828
343
8.828
343
15.48
143.0
8572
4-1
.8019
5ov
erste
er
17.29
345
15.07
152
12.74
2214
.8181
19.13
552
22.22
381
7.016
127
5.051
426
5.051
426
6.717
329
6.040
686
4.332
201
4.332
201
6.040
686
99.22
1610
8.75
16.39
537
9.689
634
9.689
634
16.39
537
16.70
143
9.420
199
9.420
199
16.70
143
2.960
818
-1.86
028
over
steer
17.78
027
15.48
038
13.04
679
15.26
566
20.00
053
23.30
917.3
1545
25.2
3258
25.2
3258
27.0
1612
76.3
0152
4.489
442
4.489
442
6.301
5299
.2216
108.7
517
.6184
710
.3142
610
.3142
617
.6184
717
.9629
510
.0168
510
.0168
517
.9629
52.8
4541
8-1
.9152
9ov
erste
er
18.25
919
15.87
9913
.3407
815
.7067
620
.8524
924
.3837
87.6
1513
95.4
1005
25.4
1005
27.3
1545
26.5
6279
94.6
4354
54.6
4354
56.5
6279
999
.2216
108.7
518
.8791
810
.9434
710
.9434
718
.8791
819
.2650
210
.6164
410
.6164
419
.2650
22.7
3847
-1.96
739
over
steer
18.73
029
16.27
0113
.6241
616
.1415
214
.9471
317
.4359
7.915
035.5
8360
15.5
8360
17.6
1513
96.8
2437
64.7
9430
24.7
9430
26.8
2437
699
.2216
108.7
520
.1764
111
.5754
11.57
5420
.1764
120
.6066
511
.2170
911
.2170
920
.6066
52.7
4205
3-1
.3883
9ov
erste
er
αC rs
α fα r
C rb1
C rb2
C rb3
C rb4
C ro4
R nK us
Kete
rang
anC ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2C rg
1C rg
2C rg
3C rg
4C rp
101
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
5005
224.0
946
1.760
212
224.0
877
1266
.287
1554
.088
18.84
849
19.23
5421
10.0
0792
4427
0.001
643
-2.3E
-05
24.86
488
21.22
3321
.2233
24.86
488
149.0
086
121.8
305
121.8
305
149.0
086
733.7
7460
4.850
466
2.575
781
7.828
8
244
.5429
80.9
0012
844
8.189
27.0
4085
448.1
339
1268
.5515
51.82
518
.8484
938
.4672
8148
0.003
7835
330.0
0328
5-1
.6E-0
523
.4127
22.67
3122
.6731
23.41
2729
7.989
724
3.568
524
3.568
529
7.989
769
4.745
657
1.032
769
4.659
885
6.924
3
329
.6953
21.3
5026
167
2.283
815
.8419
167
2.097
112
72.32
1548
.055
18.84
849
57.69
2019
340.0
0024
5311
0.004
927
-4.1E
-06
20.99
241
25.08
897
25.08
897
20.99
241
446.9
156
365.1
217
365.1
217
446.9
156
656.1
7153
6.582
872
7.376
889
5.513
1
422
.2714
91.8
0047
889
6.378
428
.1634
895.9
359
1277
.596
1542
.779
18.84
849
76.90
6070
650.0
0235
466
0.006
568
1.27E
-05
17.60
428
.4702
328
.4702
317
.604
595.7
587
486.3
978
486.3
978
595.7
587
618.0
576
501.5
068
760.7
208
933.5
878
517
.8171
92.2
5080
611
20.47
344
.0053
111
19.60
912
84.37
315
36.00
218
.8484
996
.1058
6811
0.017
1744
420.0
0820
83.4
2E-0
513
.2474
732
.8159
132
.8159
113
.2474
774
4.491
460
7.304
760
7.304
774
4.491
458
0.412
846
5.810
879
4.686
197
1.140
9
614
.8476
62.7
0127
313
44.56
863
.3676
513
43.07
412
92.64
715
27.72
818
.8484
911
5.287
840.0
5378
5476
0.009
846
6.06E
-05
7.922
832
38.12
476
38.12
476
7.922
832
893.0
8672
7.750
972
7.750
989
3.086
543.2
439
429.5
0182
9.266
910
08.16
5
712
.7265
63.1
5190
715
68.66
286
.2504
115
66.28
913
02.41
415
17.96
118
.8484
913
4.448
409
0.123
2865
440.0
1148
29.1
7E-0
51.6
3007
344
.3952
844
.3952
81.6
3007
310
41.51
584
7.644
984
7.644
910
41.51
550
6.558
239
2.583
386
4.457
410
44.65
3
811
.1357
43.6
0273
717
92.75
711
2.653
617
89.21
413
13.66
815
06.70
718
.8484
915
3.583
9914
0.238
7943
880.0
1311
60.0
0012
8-5
.6308
51.62
568
51.62
568
-5.63
0811
89.75
966.8
959
966.8
959
1189
.7547
0.363
335
5.064
900.2
518
1080
.597
99.8
9843
94.0
5379
2016
.851
142.5
772
2011
.806
1326
.402
1493
.973
18.84
849
172.6
9099
530.4
1544
3707
0.014
748
0.000
168
-13.8
598
59.81
3959
.8139
-13.8
598
1337
.764
1085
.414
1085
.414
1337
.764
434.6
665
316.9
491
936.6
443
1115
.991
108.9
0859
54.5
0509
522
40.94
617
6.021
222
34.02
213
40.60
714
79.76
818
.8484
919
1.765
8203
0.670
3871
640.0
1637
70.0
0021
4-2
3.056
968
.9575
968
.9575
9-2
3.056
914
85.52
812
03.10
812
03.10
814
85.52
839
9.475
227
8.244
997
3.629
111
50.82
5
118.0
9872
34.9
5668
2465
.041
212.9
857
2455
.822
1356
.276
1464
.099
18.84
849
210.8
0485
571.0
2279
5379
0.018
003
0.000
264
-33.2
221
79.05
416
79.05
416
-33.2
221
1633
.016
1319
.891
1319
.891
1633
.016
364.7
969
238.9
575
1011
.211
85.09
3
127.4
2382
95.4
0857
426
89.13
525
3.470
626
77.16
313
73.39
814
46.97
718
.8484
922
9.804
4796
1.493
8569
360.0
1962
60.0
0031
9-4
4.355
590
.1007
290
.1007
2-4
4.355
517
80.19
814
35.67
314
35.67
317
80.19
833
0.639
119
9.093
1049
.352
1218
.788
136.8
5276
55.8
6080
529
13.23
297.4
759
2898
.002
1391
.963
1428
.412
18.84
849
248.7
6105
782.1
0677
8374
0.021
245
0.000
379
-56.4
569
102.0
941
102.0
941
-56.4
569
1927
.046
1550
.367
1550
.367
1927
.046
297.0
092
158.6
577
1088
.079
1251
.902
146.3
6328
26.3
1340
431
37.32
434
5.001
631
18.29
714
11.96
114
08.41
418
.8484
926
7.670
9424
2.886
7841
980.0
2286
0.000
444
-69.5
265
115.0
309
115.0
309
-69.5
265
2073
.533
1663
.886
1663
.886
2073
.533
263.9
149
117.6
578
1127
.374
1284
.427
155.9
3906
36.7
6639
833
61.41
939
6.047
833
38.00
614
33.37
813
86.99
718
.8484
928
6.530
4708
3.861
1168
680.0
2447
0.000
513
-83.5
642
128.9
075
128.9
075
-83.5
642
2219
.6317
76.14
617
76.14
622
19.63
231.3
635
76.09
965
1167
.232
1316
.356
165.5
6787
27.2
1981
835
85.51
445
0.614
435
57.08
514
56.20
113
64.17
418
.8484
930
5.335
9641
5.059
0368
070.0
2607
60.0
0058
7-9
8.57
143.7
198
143.7
198
-98.5
723
65.30
818
87.06
118
87.06
123
65.30
819
9.362
833
.9894
212
07.64
713
47.68
175.2
4035
7.673
692
3809
.608
508.7
014
3775
.492
1480
.418
1339
.957
18.84
849
324.0
8372
646.5
1182
2398
0.027
677
0.000
666
-114
.544
159.4
637
159.4
637
-114
.544
2510
.539
1996
.548
1996
.548
2510
.539
167.9
204
-8.66
655
1248
.613
1378
.394
184.9
4921
98.1
2805
240
33.70
357
0.308
839
93.18
315
06.01
113
14.36
418
.8484
934
2.770
043
8.252
7699
830.0
2927
30.0
0075
-131
.486
176.1
346
176.1
346
-131
.486
2655
.294
2104
.525
2104
.525
2655
.294
137.0
439
-51.8
619
1290
.124
1408
.488
194.6
8873
48.5
8292
742
57.79
763
5.436
742
10.11
415
32.96
712
87.40
818
.8484
936
1.391
1794
10.31
7193
860.0
3086
30.0
0083
9-1
49.39
619
3.727
919
3.727
9-1
49.39
627
99.54
422
10.91
122
10.91
127
99.54
410
6.741
1-9
5.590
313
32.17
414
37.95
5
204.4
5429
89.0
3834
744
81.89
270
4.085
4426
.242
1561
.268
1259
.107
18.84
849
379.9
4337
9912
.7424
2631
0.032
448
0.000
932
-168
.274
212.2
384
212.2
384
-168
.274
2943
.2623
15.62
723
15.62
729
43.26
77.01
962
-139
.845
1374
.757
1466
.787
214.2
4218
89.4
9434
547
05.98
777
6.253
746
41.52
415
90.89
712
29.47
818
.8484
939
8.422
8661
15.56
7817
530.0
3402
60.0
0103
-188
.121
231.6
609
231.6
609
-188
.121
3086
.413
2418
.593
2418
.593
3086
.413
47.88
734
-184
.6214
17.86
614
94.97
7
224.0
4936
19.9
5094
949
30.08
185
1.942
848
55.91
316
21.83
611
98.53
918
.8484
941
6.825
8357
18.83
4735
720.0
3559
80.0
0113
3-2
08.93
525
1.989
825
1.989
8-2
08.93
532
28.97
325
19.73
425
19.73
432
28.97
319
.3521
-229
.909
1461
.496
1522
.516
233.8
7330
210
.4081
951
54.17
693
1.152
450
69.36
716
54.06
611
66.30
918
.8484
943
5.148
4611
22.58
6567
030.0
3716
20.0
0124
1-2
30.71
827
3.219
427
3.219
4-2
30.71
833
70.91
126
18.97
326
18.97
333
70.91
1-8
.5782
-275
.705
1505
.6415
49.39
7
243.7
1191
510
.8661
153
78.27
1013
.882
5281
.8416
87.56
611
32.80
918
.8484
945
3.386
8876
26.86
8715
540.0
3872
0.001
354
-253
.469
295.3
437
295.3
437
-253
.469
3512
.196
2716
.239
2716
.239
3512
.196
-35.8
956
-322
.001
1550
.292
1575
.612
253.5
6343
811
.3247
356
02.36
511
00.13
354
93.28
717
22.31
610
98.05
918
.8484
947
1.537
2323
31.72
8603
330.0
4027
0.001
471
-277
.188
318.3
562
318.3
562
-277
.188
3652
.799
2811
.458
2811
.458
3652
.799
-62.5
921
-368
.791
1595
.447
1601
.152
263.4
2638
311
.7840
858
26.46
1189
.904
5703
.662
1758
.295
1062
.0818
.8484
948
9.595
5823
37.21
5670
430.0
4181
20.0
0159
3-3
01.87
534
2.250
434
2.250
4-3
01.87
537
92.68
929
04.56
229
04.56
237
92.68
9-8
8.659
7-4
16.06
916
41.09
616
26.01
273.2
9948
12.24
421
6050
.554
1283
.195
5912
.9217
95.48
1024
.895
18.84
849
507.5
5799
3143
.3813
7481
0.043
346
0.001
72-3
27.53
367.0
195
367.0
195
-327
.5339
31.83
729
95.48
2995
.4839
31.83
7-1
14.09
-463
.827
1687
.235
1650
.177
283.1
8164
112
.7051
462
74.64
913
80.00
761
21.01
318
33.84
898
6.527
18.84
849
525.4
2048
7250
.2791
9242
0.044
872
0.001
852
-354
.153
392.6
564
392.6
564
-354
.153
4070
.2130
84.14
830
84.14
840
70.21
-138
.875
-512
.058
1733
.856
1673
.645
293.0
7192
913
.1669
6498
.743
1480
.339
6327
.896
1873
.375
946.9
995
18.84
849
543.1
7905
2257
.9646
1716
0.046
388
0.001
988
-381
.744
419.1
538
419.1
538
-381
.744
4207
.778
3170
.531
70.5
4207
.778
-163
.007
-560
.757
1780
.954
1696
.405
302.9
6953
213
.6295
467
22.83
815
84.19
165
33.52
119
14.03
890
6.337
318
.8484
956
0.829
639
66.49
5160
90.0
4789
60.0
0213
-410
.304
446.5
042
446.5
042
-410
.304
4344
.509
3254
.474
3254
.474
4344
.509
-186
.476
-609
.915
1828
.521
1718
.451
δ fR ac
kβ
F cF c s
in β
Fc co
s βF gf
F grF d
YΨ
F xF y
F z
102
α1α2
α3α4
0.742
741
0.670
837
0.576
043
0.605
332
0.623
440.6
7403
70.2
0920
30.1
6403
40.1
6403
40.2
0920
30.1
7276
0.135
069
0.135
069
0.172
7699
.2216
108.7
50.0
3802
90.0
2492
90.0
2492
90.0
3802
90.0
3662
60.0
2397
0.023
970.0
3662
684
.7956
-0.60
612
over
steer
2.157
422
1.885
188
1.687
798
0.822
651
1.786
493
1.490
036
0.483
195
0.378
737
0.378
737
0.209
203
0.403
008
0.314
973
0.314
973
0.403
008
99.22
1610
8.75
0.160
391
0.105
249
0.105
249
0.160
391
0.157
565
0.103
057
0.103
057
0.157
565
52.29
452.1
9019
9un
derst
eer
3.404
692.9
6077
92.6
5956
91.8
5693
92.8
1017
42.6
3081
50.7
8837
90.6
1758
90.6
1758
90.4
8319
50.6
6138
0.516
602
0.516
602
0.661
3899
.2216
108.7
50.3
7381
90.2
4545
80.2
4545
80.3
7381
90.3
6986
10.2
4166
90.2
4166
90.3
6986
131
.5835
90.8
0029
9un
derst
eer
4.557
702
3.959
106
3.552
495
2.874
243.7
5580
13.7
1597
11.1
1565
60.8
7325
90.8
7325
90.7
8837
90.9
3980
30.7
3347
70.7
3347
70.9
3980
399
.2216
108.7
50.6
8199
60.4
4791
80.4
4791
80.6
8199
60.6
7744
0.442
019
0.442
019
0.677
4422
.4954
80.1
2658
unde
rstee
r
5.645
444.9
0434
4.390
619
3.851
963
4.647
484.7
4870
21.4
6028
71.1
4182
41.1
4182
41.1
1565
61.2
3405
10.9
6211
20.9
6211
21.2
3405
199
.2216
108.7
51.0
8740
80.7
1406
40.7
1406
41.0
8740
81.0
8302
50.7
0537
60.7
0537
61.0
8302
517
.4636
5-0
.2497
3ov
erste
er
6.683
415.8
0925
65.1
8664
94.7
9077
55.4
9795
35.7
3709
31.8
1928
11.4
2071
91.4
2071
91.4
6028
71.5
4144
51.2
0022
11.2
0022
11.5
4144
599
.2216
108.7
51.5
9184
41.0
4471
91.0
4471
91.5
9184
41.5
8864
1.032
392
1.032
392
1.588
6414
.2785
6-0
.4823
9ov
erste
er
7.681
195
6.681
628
5.948
325
5.694
849
6.314
976
6.688
022
2.190
541.7
0807
21.7
0807
21.8
1928
11.8
6010
41.4
4613
71.4
4613
71.8
6010
499
.2216
108.7
52.1
9661
31.4
4023
41.4
4023
42.1
9661
32.1
9583
21.4
2324
41.4
2324
42.1
9583
212
.0826
5-0
.6367
8ov
erste
er
8.645
259
7.526
66.6
8077
6.568
389
7.103
685
7.606
824
2.572
491
2.002
417
2.002
417
2.190
542.1
8861
21.6
9854
71.6
9854
72.1
8861
299
.2216
108.7
52.9
0266
11.9
0056
41.9
0056
42.9
0266
12.9
0578
51.8
7771
21.8
7771
22.9
0578
510
.4768
3-0
.7447
over
steer
9.580
225
8.347
774
7.387
571
7.415
005
7.867
673
8.497
615
2.963
894
2.302
544
2.302
544
2.572
491
2.525
852
1.956
371.9
5637
2.525
852
99.22
1610
8.75
3.710
642.4
2531
42.4
2531
43.7
1064
3.719
391
2.395
225
2.395
225
3.719
391
9.250
933
-0.82
329
over
steer
10.48
954
9.147
778.0
7134
18.2
3768
8.609
555
9.363
612
3.363
738
2.607
418
2.607
418
2.963
894
2.870
912
2.218
682
2.218
682
2.870
912
99.22
1610
8.75
4.620
957
3.013
771
3.013
771
4.620
957
4.637
296
2.974
896
2.974
896
4.637
296
8.283
939
-0.88
248
over
steer
11.37
587
9.928
547
8.734
036
9.038
863
9.331
292
10.20
737
3.771
175
2.916
132.9
1613
3.363
738
3.223
027
2.484
668
2.484
668
3.223
027
99.22
1610
8.75
5.633
802
3.664
924
3.664
924
5.633
802
5.659
934
3.615
545
3.615
545
5.659
934
7.501
295
-0.92
842
over
steer
12.24
131
10.69
161
9.377
156
9.820
573
10.47
778
11.37
869
4.185
475
3.227
862
3.227
862
3.771
175
3.581
538
2.753
595
2.753
595
3.581
538
99.22
1610
8.75
6.749
172
4.377
489
4.377
489
6.749
172
6.787
541
4.315
717
4.315
717
6.787
541
6.905
399
-0.87
89ov
erste
er
13.08
756
11.43
812
10.00
187
10.58
449
11.94
282
13.12
474.6
0600
13.5
4186
73.5
4186
74.1
8547
53.9
4586
83.0
2479
63.0
2479
63.9
4586
899
.2216
108.7
57.9
6688
55.1
4991
55.1
4991
57.9
6688
58.0
2018
15.0
7370
25.0
7370
28.0
2018
16.2
8167
2-1
.0488
6ov
erste
er
13.91
599
12.16
899
10.60
908
11.33
201
13.38
921
14.85
153
5.032
187
3.857
452
3.857
452
4.606
001
4.315
505
3.297
653.2
9765
4.315
505
99.22
1610
8.75
9.286
599
5.980
408
5.980
408
9.286
599
9.357
755.8
8754
35.8
8754
39.3
5775
5.761
488
-1.19
026
over
steer
14.72
777
12.88
495
11.19
954
12.06
433
14.81
754
16.56
016
5.463
522
4.173
971
4.173
971
5.032
187
4.689
987
3.571
578
3.571
578
4.689
987
99.22
1610
8.75
10.70
782
6.866
936
6.866
936
10.70
782
10.79
999
6.755
059
6.755
059
10.79
999
5.320
91-1
.3099
5ov
erste
er
15.52
385
13.58
659
11.77
381
12.78
246
16.22
824
18.25
145.8
9954
24.4
9081
34.4
9081
35.4
6352
25.0
6889
43.8
4603
33.8
4603
35.0
6889
499
.2216
108.7
512
.2298
97.8
0724
67.8
0724
612
.2298
912
.3465
7.673
847
7.673
847
12.34
654.9
4286
-1.41
278
over
steer
16.30
506
14.27
435
12.33
237
13.48
726
17.62
161
19.92
596.3
3981
94.8
0739
94.8
0739
95.8
9954
25.4
5183
84.1
2049
54.1
2049
55.4
5183
899
.2216
108.7
513
.8520
38.7
9887
28.7
9887
213
.8520
313
.9967
48.6
4130
68.6
4130
613
.9967
44.6
1482
6-1
.5023
1ov
erste
er
17.07
2114
.9486
312
.8755
814
.1794
718
.9978
821
.5842
26.7
8395
55.1
2317
55.1
2317
56.3
3981
95.8
3845
94.3
9447
4.394
475.8
3845
999
.2216
108.7
515
.5733
39.8
3915
39.8
3915
315
.5733
315
.7500
29.6
5464
9.654
6415
.7500
24.3
2743
-1.58
118
over
steer
17.82
556
15.60
9713
.4037
514
.8597
620
.3571
823
.2267
87.2
3158
5.437
611
5.437
611
6.783
955
6.228
421
4.667
481
4.667
481
6.228
421
99.22
1610
8.75
17.39
274
10.92
524
10.92
524
17.39
274
17.60
553
10.71
088
10.71
088
17.60
553
4.073
507
-1.65
141
over
steer
18.56
596
16.25
7813
.9171
215
.5286
821
.6996
124
.8539
37.6
8234
35.7
5019
75.7
5019
77.2
3158
6.621
407
4.939
073
4.939
073
6.621
407
99.22
1610
8.75
19.30
907
12.05
411
12.05
411
19.30
907
19.56
233
11.80
688
11.80
688
19.56
233
3.847
486
-1.71
455
over
steer
19.29
376
16.89
313
14.41
588
16.18
672
23.02
518
26.46
597
8.135
913
6.060
443
6.060
443
7.682
343
7.017
116
5.208
804
5.208
804
7.017
116
99.22
1610
8.75
21.32
102
13.22
257
13.22
257
21.32
102
21.61
934
12.93
935
12.93
935
21.61
934
3.644
969
-1.77
182
over
steer
20.00
935
17.51
583
14.90
017
16.83
432
24.33
389
28.06
312
8.591
973
6.367
874
6.367
874
8.135
913
7.415
263
5.476
255.4
7625
7.415
263
99.22
1610
8.75
23.42
719
14.42
729
14.42
729
23.42
719
23.77
539
14.10
488
14.10
488
23.77
539
3.462
441
-1.82
418
over
steer
20.71
305
18.12
615
.3701
117
.4718
725
.6256
929
.6455
59.0
5022
16.6
7203
26.6
7203
28.5
9197
37.8
1557
15.7
415.7
417.8
1557
199
.2216
108.7
525
.6260
215
.6648
115
.6648
125
.6260
226
.0291
615
.2998
915
.2998
926
.0291
63.2
9705
5-1
.8724
2ov
erste
er
21.40
519
18.72
373
15.82
578
18.09
9726
.9005
131
.2133
89.5
1036
46.9
7247
46.9
7247
49.0
5022
18.2
1777
96.0
0265
66.0
0265
68.2
1777
999
.2216
108.7
527
.9158
616
.9315
416
.9315
427
.9158
628
.3792
116
.5207
316
.5207
328
.3792
13.1
4648
3-1
.9171
6ov
erste
er
22.08
619
.3090
816
.2672
418
.7181
28.15
825
32.76
669
9.972
122
7.268
777.2
6877
9.510
364
8.621
636.2
6083
36.2
6083
38.6
2163
99.22
1610
8.75
30.29
493
18.22
376
18.22
376
30.29
493
30.82
399
17.76
364
17.76
364
30.82
399
3.008
802
-1.95
891
over
steer
22.75
573
19.88
209
16.69
455
19.32
735
29.39
877
34.30
555
10.43
522
7.560
506
7.560
506
9.972
122
9.026
878
6.515
158
6.515
158
9.026
878
99.22
1610
8.75
32.76
136
19.53
7719
.5377
32.76
136
33.36
185
19.02
476
19.02
476
33.36
185
2.882
408
-1.99
81ov
erste
er
23.41
457
20.44
278
17.10
771
19.92
768
30.62
196
35.82
997
10.89
947.8
4727
97.8
4727
910
.4352
29.4
3328
26.7
6527
16.7
6527
19.4
3328
299
.2216
108.7
535
.3131
520
.8694
720
.8694
735
.3131
535
.9909
920
.3001
920
.3001
935
.9909
92.7
6595
6-2
.0350
9ov
erste
er
24.06
2720
.9911
717
.5067
620
.5192
931
.8276
537
.3399
411
.3643
98.1
2870
18.1
2870
110
.8994
9.840
608
7.010
822
7.010
822
9.840
608
99.22
1610
8.75
37.94
819
22.21
513
22.21
513
37.94
819
38.70
952
21.58
595
21.58
595
38.70
952
2.658
306
-2.07
016
over
steer
24.70
026
21.52
726
17.89
168
21.10
238
33.01
567
38.83
543
11.82
995
8.404
395
8.404
395
11.36
439
10.24
863
7.251
474
7.251
474
10.24
863
99.22
1610
8.75
40.66
427
23.57
069
23.57
069
40.66
427
41.51
543
22.87
804
22.87
804
41.51
543
2.558
488
-2.10
356
over
steer
25.32
739
22.05
104
18.26
247
21.67
709
20.15
675
23.50
224
12.29
582
8.674
8.674
11.82
995
10.65
711
7.486
97.4
869
10.65
711
99.22
1610
8.75
43.45
905
24.93
212
24.93
212
43.45
905
44.40
659
24.17
242
24.17
242
44.40
659
2.671
604
-1.26
269
over
steer
αC rs
α fα r
C rb1
C rb2
C rb3
C rb4
C ro4
R nK us
Kete
rang
anC ro
3C rx1
C rx2C rx3
C rx4C ro
1C ro
2C rg
1C rg
2C rg
3C rg
4C rp
103
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
5005
305.0
281
2.395
927
305.0
187
1265
.246
1555
.129
25.65
577
26.18
2443
080.0
1468
1985
0.002
236
-3.2E
-05
26.56
206
22.92
949
22.92
949
26.56
206
202.8
243
165.8
305
165.8
305
202.8
243
718.6
682
594.1
133
672.6
866
831.0
666
244
.5429
80.9
0012
861
0.056
29.5
8370
760
9.980
912
68.32
715
52.04
825
.6557
752
.3600
3947
0.007
0099
430.0
0447
2-2
.2E-0
524
.5854
224
.9029
24.90
2924
.5854
240
5.611
331.5
352
331.5
352
405.6
1166
5.544
454
8.082
171
6.358
188
4.903
9
329
.6953
21.3
5026
191
5.084
321
.5633
491
4.830
212
73.45
915
46.91
625
.6557
778
.5279
4097
0.000
4545
0.006
706
-5.6E
-06
21.29
102
28.19
128
28.19
128
21.29
102
608.3
227
496.9
882
496.9
882
608.3
227
613.0
383
501.1
903
760.8
911
938.4
664
422
.2714
91.8
0047
812
20.11
238
.3348
312
19.51
1280
.639
1539
.736
25.65
577
104.6
8129
640.0
0436
2598
0.008
941.7
2E-0
516
.6788
632
.7937
32.79
3716
.6788
681
0.921
666
2.064
166
2.064
181
0.921
656
1.16
453.4
464
806.2
775
991.7
439
517
.8171
92.2
5080
615
25.14
159
.8981
715
23.96
412
89.86
415
30.51
125
.6557
713
0.815
2501
0.031
8199
550.0
1117
24.6
6E-0
510
.7489
438
.7088
538
.7088
510
.7489
410
13.37
826.6
376
826.6
376
1013
.3750
9.919
440
4.858
585
2.509
610
44.72
6
614
.8476
62.7
0127
318
30.16
986
.2533
718
28.13
513
01.12
715
19.24
825
.6557
715
6.924
9403
0.099
6510
680.0
1340
28.2
4E-0
53.5
0126
145
.9350
445
.9350
43.5
0126
112
15.63
199
0.583
899
0.583
812
15.63
145
9.326
635
5.435
189
9.579
510
97.40
4
712
.7265
63.1
5190
721
35.19
711
7.400
421
31.96
713
14.42
115
05.95
425
.6557
718
3.005
498
0.228
4192
070.0
1562
90.0
0012
5-5
.0641
854
.4702
254
.4702
2-5
.0641
814
17.66
611
53.77
811
53.77
814
17.66
640
9.391
730
5.184
394
7.479
411
49.76
6
811
.1357
43.6
0273
724
40.22
515
3.339
324
35.40
213
29.73
914
90.63
625
.6557
720
9.052
0447
0.442
4264
220.0
1785
30.0
0017
4-1
4.947
464
.3119
364
.3119
3-1
4.947
416
19.43
813
16.09
813
16.09
816
19.43
836
0.124
725
4.114
699
6.201
212
01.80
3
99.8
9843
94.0
5379
2745
.253
194.0
701
2738
.385
1347
.072
1473
.303
25.65
577
235.0
5969
180.7
6971
3536
0.020
074
0.000
229
-26.1
483
75.45
738
75.45
738
-26.1
483
1820
.908
1477
.419
1477
.419
1820
.908
311.5
357
202.2
343
1045
.737
1253
.504
108.9
0859
54.5
0509
530
50.28
123
9.592
730
40.85
713
66.40
714
53.96
825
.6557
726
1.023
5382
1.242
0601
540.0
2229
20.0
0029
1-3
8.667
187
.9034
87.90
34-3
8.667
120
22.03
916
37.62
1637
.6220
22.03
926
3.634
814
9.551
710
96.07
913
04.86
118.0
9872
34.9
5668
3355
.309
289.9
072
3342
.761
1387
.735
1432
.6425
.6557
728
6.938
6694
1.894
9846
520.0
2450
50.0
0035
9-5
2.503
510
1.646
410
1.646
4-5
2.503
522
22.79
217
96.57
917
96.57
922
22.79
221
6.432
296
.0753
1147
.2213
55.86
1
127.4
2382
95.4
0857
436
60.33
734
5.013
536
44.04
114
11.04
114
09.33
425
.6557
731
2.800
1553
2.767
7441
870.0
2671
40.0
0043
4-6
7.657
811
6.682
511
6.682
5-6
7.657
824
23.13
1954
.177
1954
.177
2423
.1316
9.938
41.81
347
1199
.1514
06.49
5
136.8
5276
55.8
6080
539
65.36
540
4.911
639
44.63
814
36.31
213
84.06
325
.6557
733
8.603
0492
3.903
3346
910.0
2891
70.0
0051
6-8
4.129
813
3.007
413
3.007
4-8
4.129
826
23.01
421
10.29
421
10.29
426
23.01
412
4.162
4-1
3.225
312
51.86
314
56.75
3
146.3
6328
26.3
1340
442
70.39
446
9.601
742
44.49
514
63.53
113
56.84
425
.6557
736
4.342
3858
5.348
4908
720.0
3111
50.0
0060
4-1
01.92
150.6
165
150.6
165
-101
.9228
22.40
622
64.81
222
64.81
228
22.40
679
.1157
8-6
9.032
613
05.35
1506
.625
155.9
3906
36.7
6639
845
75.42
253
9.083
545
43.55
314
92.68
313
27.69
225
.6557
739
0.013
1795
7.153
6862
160.0
3330
80.0
0069
8-1
21.02
716
9.504
716
9.504
7-1
21.02
730
21.26
724
17.61
524
17.61
530
21.26
734
.8082
9-1
25.6
1359
.604
1556
.1
165.5
6787
27.2
1981
848
80.45
613.3
573
4841
.754
1523
.7512
96.62
525
.6557
741
5.610
4231
9.373
1329
850.0
3549
40.0
008
-141
.452
189.6
666
189.6
666
-141
.452
3219
.558
2568
.588
2568
.588
3219
.558
-8.74
97-1
82.91
914
14.61
516
05.16
8
175.2
4035
7.673
692
5185
.478
692.4
229
5139
.0415
56.71
212
63.66
325
.6557
744
1.129
0856
12.06
4782
220.0
3767
30.0
0090
7-1
63.19
521
1.096
521
1.096
5-1
63.19
534
17.24
2717
.617
2717
.617
3417
.24-5
1.547
8-2
40.98
1470
.376
1653
.818
184.9
4921
98.1
2805
254
90.50
677
6.280
354
35.35
115
91.54
912
28.82
625
.6557
746
6.564
1108
15.29
0323
730.0
3984
50.0
0102
1-1
86.25
623
3.788
223
3.788
2-1
86.25
636
14.27
428
64.59
128
64.59
136
14.27
4-9
3.575
6-2
99.77
615
26.87
917
02.04
194.6
8873
48.5
8292
757
95.53
486
4.929
657
30.62
916
28.24
1192
.135
25.65
577
491.9
1041
5519
.1151
8611
0.042
010.0
0114
2-2
10.63
525
7.735
425
7.735
4-2
10.63
538
10.62
130
09.39
930
09.39
938
10.62
1-1
34.82
3-3
59.29
715
84.11
617
49.82
3
204.4
5429
89.0
3834
761
00.56
295
8.370
760
24.81
416
66.76
211
53.61
325
.6557
751
7.162
8875
23.60
8536
740.0
4416
70.0
0126
9-2
36.33
128
2.931
128
2.931
1-2
36.33
140
06.24
231
51.93
331
51.93
340
06.24
2-1
75.27
8-4
19.53
516
42.07
717
97.15
8
214.2
4218
89.4
9434
564
05.59
1056
.604
6317
.846
1707
.092
1113
.283
25.65
577
542.3
1638
3928
.8432
8175
0.046
315
0.001
403
-263
.345
309.3
682
309.3
682
-263
.345
4201
.095
3292
.086
3292
.086
4201
.095
-214
.932
-480
.481
1700
.756
1844
.032
224.0
4936
19.9
5094
967
10.61
811
59.62
966
09.66
417
49.20
510
71.17
25.65
577
567.3
6572
9234
.8960
6607
0.048
454
0.001
543
-291
.677
337.0
391
337.0
391
-291
.677
4395
.142
3429
.755
3429
.755
4395
.142
-253
.773
-542
.126
1760
.143
1890
.436
233.8
7330
210
.4081
970
15.64
712
67.44
569
00.20
917
93.07
410
27.30
125
.6557
759
2.305
7133
41.84
7273
40.0
5058
40.0
0168
9-3
21.32
736
5.936
365.9
36-3
21.32
745
88.34
135
64.83
635
64.83
645
88.34
1-2
91.79
-604
.461
1820
.2319
36.35
9
243.7
1191
510
.8661
173
20.67
513
80.05
471
89.41
818
38.67
398
1.701
925
.6557
761
7.131
0895
49.78
1026
210.0
5270
40.0
0184
3-3
52.29
439
6.050
639
6.050
6-3
52.29
447
80.65
336
97.23
3697
.2347
80.65
3-3
28.97
4-6
67.47
818
81.00
919
81.78
9
253.5
6343
811
.3247
376
25.70
314
97.45
474
77.23
1885
.974
934.4
013
25.65
577
641.8
3657
2358
.7851
8576
0.054
814
0.002
002
-384
.579
427.3
742
427.3
742
-384
.579
4972
.036
3826
.839
3826
.839
4972
.036
-365
.312
-731
.167
1942
.471
2026
.716
263.4
2638
311
.7840
879
30.73
116
19.64
777
63.58
419
34.94
688
5.428
525
.6557
766
6.416
8359
68.95
1352
070.0
5691
30.0
0216
8-4
18.18
245
9.898
459.8
98-4
18.18
251
62.44
939
53.56
739
53.56
751
62.44
9-4
00.79
4-7
95.51
920
04.60
720
71.12
9
273.2
9948
12.24
421
8235
.759
1746
.631
8048
.416
1985
.561
834.8
139
25.65
577
690.8
6651
1180
.3748
6396
0.059
001
0.002
341
-453
.103
493.6
126
493.6
126
-453
.103
5351
.8540
77.32
140
77.32
153
51.85
-435
.409
-860
.525
2067
.4121
15.01
7
283.1
8164
112
.7051
485
40.78
718
78.40
783
31.66
520
37.78
678
2.588
725
.6557
771
5.180
1839
93.15
4799
0.061
078
0.002
521
-489
.341
528.5
085
528.5
085
-489
.341
5540
.198
4198
.011
4198
.011
5540
.198
-469
.145
-926
.176
2130
.869
2158
.368
293.0
7192
913
.1669
8845
.815
2014
.974
8613
.264
2091
.589
728.7
856
25.65
577
739.3
5239
2810
7.393
9735
0.063
142
0.002
706
-526
.897
564.5
757
564.5
757
-526
.897
5727
.449
4315
.5543
15.55
5727
.449
-501
.992
-992
.462
2194
.976
2201
.172
302.9
6953
213
.6295
491
50.84
321
56.33
488
93.15
221
46.93
767
3.437
925
.6557
776
3.377
6264
123.1
9894
280.0
6519
40.0
0289
9-5
65.77
160
1.803
860
1.803
8-5
65.77
159
13.56
344
29.85
244
29.85
259
13.56
3-5
33.93
8-1
059.3
722
59.72
322
43.41
6
YΨ
F xF y
δ fR ac
kβ
F cF c s
in β
Fc co
s βF gf
F grF d
F z
104
α1α2
α3α4
1.287
079
1.133
306
1.005
873
1.105
609
1.069
591.1
9634
40.3
0360
70.2
3805
50.2
3805
50.3
0360
70.2
5182
90.1
9688
70.1
9688
70.2
5182
999
.2216
108.7
50.0
722
0.047
330.0
4733
0.072
20.0
7009
80.0
4587
60.0
4587
60.0
7009
879
.0642
1-1
.0401
6ov
erste
er
3.076
809
2.670
642.4
0422
82.7
3165
52.5
3743
42.9
0423
20.7
0123
70.5
4964
30.5
4964
30.7
0123
70.5
8745
80.4
5913
10.4
5913
10.5
8745
899
.2216
108.7
50.3
0572
80.2
0062
10.2
0062
10.3
0572
80.3
0156
0.197
239
0.197
239
0.301
5637
.6398
6-1
.4329
6ov
erste
er
4.661
598
4.038
163.6
3107
84.1
5545
63.8
3461
94.4
0852
71.1
4413
60.8
9627
70.8
9627
71.1
4413
60.9
6408
30.7
5304
30.7
5304
30.9
6408
399
.2216
108.7
50.7
1350
90.4
6850
60.4
6850
60.7
1350
90.7
0786
70.4
6252
40.4
6252
40.7
0786
724
.9267
6-1
.4847
9ov
erste
er
6.128
553
5.309
224.7
5932
5.463
794
5.034
275.7
9617
31.6
1909
71.2
6731
91.2
6731
91.6
1909
71.3
6993
61.0
6917
81.0
6917
81.3
6993
699
.2216
108.7
51.3
0260
20.8
5551
80.8
5551
81.3
0260
21.2
9653
50.8
4596
90.8
4596
91.2
9653
518
.7080
5-1
.4794
over
steer
7.513
324
6.513
574
5.818
536
6.692
152
6.166
055
7.102
738
2.119
244
1.657
075
1.657
075
2.119
244
1.798
856
1.402
455
1.402
455
1.798
856
99.22
1610
8.75
2.077
774
1.364
406
1.364
406
2.077
774
2.072
775
1.350
002
1.350
002
2.072
775
15.00
601
-1.45
887
over
steer
8.835
218
7.667
132
6.824
551
7.859
745
7.245
842
8.347
481
2.640
235
2.061
821
2.061
821
2.640
235
2.246
941.7
4954
31.7
4954
32.2
4694
99.22
1610
8.75
3.042
451
1.996
747
1.996
747
3.042
451
3.040
461
1.975
871
1.975
871
3.040
461
12.54
442
-1.43
433
over
steer
10.10
624
8.779
637.7
8705
38.9
7852
38.2
8334
29.5
4238
3.179
026
2.478
844
2.478
844
3.179
026
2.711
444
2.108
012.1
0801
2.711
444
99.22
1610
8.75
4.199
142.7
5321
42.7
5321
44.1
9914
4.202
551
2.723
913
2.723
913
4.202
551
10.78
648
-1.40
954
over
steer
11.33
459.8
5753
48.7
1247
810
.0565
89.2
8500
610
.6955
43.7
3333
32.9
0601
22.9
0601
23.7
3333
33.1
9030
42.4
7594
42.4
7594
43.1
9030
499
.2216
108.7
55.5
4965
53.6
3372
53.6
3372
55.5
4965
55.5
6131
13.5
9370
73.5
9370
75.5
6131
19.4
6662
-1.38
591
over
steer
12.52
584
10.90
538
9.605
342
11.09
971
11.20
419
12.61
646
4.301
357
3.341
572
3.341
572
4.301
357
3.681
893
2.851
772.8
5177
3.681
893
99.22
1610
8.75
7.095
245
4.637
523
4.637
523
7.095
245
7.118
452
4.584
163
4.584
163
7.118
452
8.555
863
-1.25
412
over
steer
13.68
461
11.92
647
10.46
894
12.11
228
13.21
4714
.9562
44.8
8163
23.7
8402
13.7
8402
14.8
8163
24.1
8488
33.2
3413
73.2
3413
74.1
8488
399
.2216
108.7
58.8
3669
5.763
245
5.763
245
8.836
698.8
7520
95.6
9358
15.6
9358
18.8
7520
97.5
8724
8-1
.3714
3ov
erste
er
14.81
415
12.92
327
11.30
574
13.09
762
15.19
746
17.26
249
5.472
925
4.232
044.2
3204
5.472
925
4.698
155
3.621
863.6
2186
4.698
155
99.22
1610
8.75
10.77
435
7.008
959
7.008
959
10.77
435
10.83
241
6.919
704
6.919
704
10.83
241
6.818
655
-1.46
145
over
steer
15.91
713
13.89
769
12.11
764
14.05
8417
.1541
619
.5376
46.0
7417
84.6
8444
14.6
8444
16.0
7417
85.2
2075
4.013
871
4.013
871
5.220
7599
.2216
108.7
512
.9082
38.3
7220
58.3
7220
512
.9082
312
.9905
18.2
5974
78.2
5974
712
.9905
16.1
9363
1-1
.5321
9ov
erste
er
16.99
568
14.85
1212
.9061
14.99
677
19.08
606
21.78
356
6.684
468
5.140
141
5.140
141
6.684
468
5.751
828
4.409
196
4.409
196
5.751
828
99.22
1610
8.75
15.23
798
9.850
029.8
5002
15.23
798
15.34
963
9.710
435
9.710
435
15.34
963
5.675
168
-1.58
89ov
erste
er
18.05
157
15.78
495
13.67
229
15.91
4520
.9941
324
.0017
97.3
0297
15.5
9813
55.5
9813
57.3
0297
16.2
9064
24.8
0693
4.806
936.2
9064
299
.2216
108.7
517
.7629
411
.4389
711
.4389
717
.7629
417
.9095
711
.2680
311
.2680
317
.9095
75.2
3798
9-1
.6351
3ov
erste
er
19.08
624
16.69
986
14.41
714
16.81
304
22.87
908
26.19
354
7.928
947
6.057
484
6.057
484
7.928
947
6.836
519
5.206
231
5.206
231
6.836
519
99.22
1610
8.75
20.48
216
13.13
516
13.13
516
20.48
216
20.66
985
12.92
834
12.92
834
20.66
985
4.864
241
-1.67
335
over
steer
20.10
092
17.59
667
15.14
137
17.69
364
24.74
142
28.35
978
8.561
722
6.517
302
6.517
302
8.561
722
7.388
845
5.606
299
5.606
299
7.388
845
99.22
1610
8.75
23.39
4414
.9342
914
.9342
923
.3944
23.62
968
14.68
679
14.68
679
23.62
968
4.540
949
-1.70
536
over
steer
21.09
665
18.47
597
15.84
558
18.55
736
26.58
155
30.50
131
9.200
674
6.976
747
6.976
747
9.200
674
7.947
056
6.006
379
6.006
379
7.947
056
99.22
1610
8.75
26.49
817
16.83
163
16.83
163
26.49
817
26.78
802
16.53
839
16.53
839
26.78
802
4.258
46-1
.7324
9ov
erste
er
22.07
4319
.3382
116
.5302
419
.4050
828
.3997
232
.6187
79.8
4522
87.4
3501
87.4
3501
89.8
4522
88.5
1062
76.4
0574
86.4
0574
88.5
1062
799
.2216
108.7
529
.7917
118
.8221
18.82
2129
.7917
130
.1435
818
.4777
818
.4777
830
.1435
84.0
0944
-1.75
572
over
steer
23.03
465
20.18
378
17.19
572
20.23
7630
.1961
34.71
268
10.49
485
7.891
343
7.891
343
10.49
485
9.079
068
6.803
712
6.803
712
9.079
068
99.22
1610
8.75
33.27
320
.9002
320
.9002
333
.273
33.69
4820
.4992
920
.4992
933
.6948
3.788
219
-1.77
583
over
steer
23.97
834
21.01
297
17.84
234
21.05
558
31.97
078
36.78
345
11.14
902
8.344
985
8.344
985
11.14
902
9.651
918
7.199
607
7.199
607
9.651
918
99.22
1610
8.75
36.93
9823
.0602
523
.0602
536
.9398
37.43
986
22.59
6922
.5969
37.43
986
3.590
341
-1.79
341
over
steer
24.90
594
21.82
602
18.47
034
21.85
962
33.72
379
38.83
141
11.80
726
8.795
238.7
9523
11.80
726
10.22
874
7.592
797.5
9279
10.22
874
99.22
1610
8.75
40.78
961
25.29
605
25.29
605
40.78
961
41.37
674
24.76
432
24.76
432
41.37
674
3.412
258
-1.80
892
over
steer
25.81
796
22.62
311
19.07
989
22.65
023
35.45
508
40.85
679
12.46
912
9.241
389
9.241
389
12.46
912
10.80
911
7.982
642
7.982
642
10.80
911
99.22
1610
8.75
44.81
973
27.60
127
27.60
127
44.81
973
45.50
315
26.99
498
26.99
498
45.50
315
3.251
109
-1.82
272
over
steer
26.71
481
23.40
439
19.67
114
23.42
787
37.16
459
42.85
979
13.13
415
9.682
799
9.682
799
13.13
415
11.39
263
8.368
563
8.368
563
11.39
263
99.22
1610
8.75
49.02
7229
.9692
529
.9692
549
.0272
49.81
657
29.28
209
29.28
209
49.81
657
3.104
559
-1.83
513
over
steer
27.59
689
24.16
994
20.24
4224
.1929
438
.8522
144
.8405
313
.8019
310
.1188
210
.1188
213
.8019
311
.9789
28.7
4997
58.7
4997
511
.9789
299
.2216
108.7
553
.4088
432
.3931
332
.3931
353
.4088
454
.3142
831
.6186
331
.6186
354
.3142
82.9
7068
8-1
.8463
8ov
erste
er
28.46
451
24.91
986
20.79
915
24.94
578
40.51
779
46.79
909
14.47
206
10.54
882
10.54
882
14.47
206
12.56
761
9.126
315
9.126
315
12.56
761
99.22
1610
8.75
57.96
129
34.86
583
34.86
583
57.96
129
58.99
3333
.9974
33.99
7458
.9933
2.847
898
-1.85
666
over
steer
29.31
797
25.65
419
21.33
605
25.68
672
42.16
116
48.73
5515
.1441
410
.9722
10.97
2215
.1441
413
.1583
39.4
9704
19.4
9704
113
.1583
399
.2216
108.7
562
.6809
137
.3800
937
.3800
962
.6809
163
.8504
436
.4110
336
.4110
363
.8504
42.7
3485
1-1
.8661
4ov
erste
er
30.15
752
26.37
296
21.85
492
26.41
602
43.78
215
50.64
976
15.81
777
11.38
838
11.38
838
15.81
777
13.75
074
9.861
626
9.861
626
13.75
074
99.22
1610
8.75
67.56
391
39.92
848
39.92
848
67.56
391
68.88
229
38.85
204
38.85
204
68.88
229
2.630
417
-1.87
494
over
steer
30.98
337
27.07
619
22.35
579
27.13
393
45.38
052
52.54
183
16.49
2611
.7967
911
.7967
916
.4926
14.34
4510
.2195
610
.2195
614
.3445
99.22
1610
8.75
72.60
623
42.50
347
42.50
347
72.60
623
74.08
521
41.31
283
41.31
283
74.08
521
2.533
635
-1.88
319
over
steer
31.79
572
27.76
388
22.83
865
27.84
067
46.95
606
54.41
165
17.16
824
12.19
6912
.1969
17.16
824
14.93
926
10.57
036
10.57
036
14.93
926
99.22
1610
8.75
77.80
365
45.09
742
45.09
742
77.80
365
79.45
537
43.78
572
43.78
572
79.45
537
2.443
685
-1.89
097
over
steer
32.59
474
28.43
602
23.30
349
28.53
643
25.86
976
30.56
558
17.84
434
12.58
816
12.58
816
17.84
434
15.53
4710
.9135
310
.9135
315
.5347
99.22
1610
8.75
83.15
171
47.70
261
47.70
261
83.15
171
84.98
8746
.263
46.26
384
.9887
2.567
628
-1.25
142
over
steer
C rsα f
α rC rb
1C rb
2C rb
3C rb
4C rg
3C rg
4C rp
C ro4
R nC ro
3K us
Kete
rang
anα
C ro2
C rg1
C rg2
C rx1C rx2
C rx3C rx4
C ro1
105
mom
en ro
lling
Mom
en Pi
tchin
g
Mr
Mp
F x1F x2
F x3F x4
F y1F y2
F y3F y4
F z1F z2
F z3F z4
189
.0859
50.4
5005
398.3
426
3.128
891
398.3
303
1266
.078
1551
.004
33.50
441
34.19
2200
580.0
2503
9091
0.002
92-4
.1E-0
528
.5188
724
.8966
924
.8966
928
.5188
726
4.872
521
6.561
621
6.561
626
4.872
570
8.829
658
1.733
768
4.344
284
2.174
7
244
.5429
80.9
0012
879
6.685
212
.5155
679
6.586
912
62.99
615
46.16
933
.5044
168
.3780
7176
0.011
9549
630.0
0584
-2.9E
-05
25.93
753
27.47
3827
.4738
25.93
753
529.6
959
432.9
588
432.9
588
529.6
959
631.8
761
521.6
206
741.3
758
914.2
93
329
.6953
21.3
5026
111
95.02
828
.1600
211
94.69
612
59.91
615
50.56
733
.5044
110
2.551
2822
0.000
7751
170.0
0875
8-7
.3E-0
621
.6353
131
.7681
731
.7681
721
.6353
179
4.421
364
9.027
364
9.027
379
4.421
356
3.307
346
0.383
779
9.532
398
7.259
5
422
.2714
91.8
0047
815
93.37
50.06
226
1592
.584
1256
.837
1556
.619
33.50
441
136.7
0549
660.0
0744
0103
0.011
675
2.25E
-05
15.61
219
37.77
857
37.77
857
15.61
219
1059
864.6
034
864.6
034
1059
495.5
583
398.0
338
858.8
034
1061
.061
517
.8171
92.2
5080
619
91.71
378
.2222
819
90.17
612
53.76
115
64.32
733
.5044
117
0.834
3738
0.054
2666
90.0
1459
6.08E
-05
7.868
186
45.50
329
45.50
329
7.868
186
1323
.381
1079
.523
1079
.523
1323
.381
428.6
421
334.5
819
919.1
789
1135
.685
614
.8476
62.7
0127
323
90.05
611
2.640
123
87.4
1250
.687
1573
.6933
.5044
120
4.931
565
0.169
9478
70.0
1750
10.0
0010
8-1
.5967
154
.9401
254
.9401
2-1
.5967
115
87.51
812
93.62
412
93.62
415
87.51
836
2.572
270.0
388
980.6
485
1211
.118
712
.7265
63.1
5190
727
88.39
815
3.315
727
84.18
1247
.617
1584
.707
33.50
441
238.9
9071
120.3
8955
2852
0.020
410.0
0016
3-1
2.782
566
.0863
866
.0863
8-1
2.782
518
51.36
1506
.743
1506
.743
1851
.3629
7.360
920
4.415
310
43.20
212
87.34
6
811
.1357
43.6
0273
731
86.74
120
0.249
3180
.443
1244
.551
1597
.379
33.50
441
273.0
0544
190.7
5452
7067
0.023
315
0.000
227
-25.6
892
78.93
888
78.93
888
-25.6
892
2114
.857
1718
.7217
18.72
2114
.857
233.0
221
137.7
223
1106
.829
1364
.357
99.8
9843
94.0
5379
3585
.083
253.4
402
3576
.114
1241
.489
1611
.705
33.50
441
306.9
6937
271.3
1269
2165
0.026
216
0.000
299
-40.3
167
93.49
396
93.49
396
-40.3
167
2377
.962
1929
.393
1929
.393
2377
.962
169.5
687
69.97
065
1171
.519
1442
.137
108.9
0859
54.5
0509
539
83.42
631
2.889
139
71.11
912
38.43
316
27.68
733
.5044
134
0.876
1034
2.118
2460
160.0
2911
10.0
0038
-56.6
652
109.7
475
109.7
475
-56.6
652
2640
.623
2138
.602
2138
.602
2640
.623
107.0
141.1
7139
112
37.26
215
20.67
3
118.0
9872
34.9
5668
4381
.769
378.5
958
4365
.382
1235
.382
1645
.323
33.50
441
374.7
1921
573.2
3176
2712
0.032
002
0.000
469
-74.7
345
127.6
948
127.6
948
-74.7
345
2902
.791
2346
.191
2346
.191
2902
.791
45.37
106
-68.6
646
1304
.047
1599
.952
127.4
2382
95.4
0857
447
80.11
145
0.560
347
58.83
1232
.338
1664
.613
33.50
441
408.4
9227
164.7
2019
2562
0.034
886
0.000
567
-94.5
248
147.3
307
147.3
307
-94.5
248
3164
.416
2552
.001
2552
.001
3164
.416
-15.3
467
-139
.526
1371
.864
1679
.96
136.8
5276
55.8
6080
551
78.45
452
8.782
651
51.38
512
29.30
116
85.55
833
.5044
144
2.188
811
6.656
8620
970.0
3776
40.0
0067
4-1
16.03
616
8.649
816
8.649
8-1
16.03
634
25.44
927
55.87
727
55.87
734
25.44
9-7
5.125
9-2
11.40
314
40.70
317
60.68
4
146.3
6328
26.3
1340
455
76.79
661
3.262
655
42.97
512
26.27
117
08.15
833
.5044
147
5.802
3495
9.121
4740
680.0
4063
40.0
0078
9-1
39.26
819
1.645
819
1.645
8-1
39.26
836
85.83
929
57.66
529
57.66
536
85.83
9-1
33.95
3-2
84.28
215
10.55
318
42.11
1
155.9
3906
36.7
6639
859
75.13
970
4.000
559
33.52
112
23.24
917
32.41
233
.5044
150
9.326
3765
12.20
0107
440.0
4349
70.0
0091
2-1
64.22
121
6.312
321
6.312
3-1
64.22
139
45.53
531
57.21
431
57.21
439
45.53
5-1
91.81
5-3
58.15
515
81.40
419
24.22
7
165.5
6787
27.2
1981
863
73.48
280
0.996
163
22.94
812
20.23
617
58.32
33.50
441
542.7
5435
2815
.9852
1742
0.046
352
0.001
044
-190
.895
242.6
422
242.6
422
-190
.895
4204
.488
3354
.373
3354
.373
4204
.488
-248
.699
-433
.008
1653
.244
2007
.019
175.2
4035
7.673
692
6771
.824
904.2
495
6711
.1812
17.23
217
85.88
333
.5044
157
6.079
7083
20.57
5635
40.0
4919
80.0
0118
5-2
19.28
927
0.627
927
0.627
9-2
19.28
944
62.64
535
48.99
335
48.99
344
62.64
5-3
04.59
-508
.832
1726
.064
2090
.472
184.9
4921
98.1
2805
271
70.16
710
13.76
170
98.13
912
14.23
718
15.09
933
.5044
160
9.295
8403
26.07
6569
020.0
5203
50.0
0133
4-2
49.40
530
0.261
530
0.261
5-2
49.40
547
19.95
637
40.93
3740
.9347
19.95
6-3
59.47
5-5
85.61
517
99.85
221
74.57
4
194.6
8873
48.5
8292
775
68.50
911
29.53
7483
.749
1211
.254
1845
.971
33.50
441
642.3
9611
0232
.5996
0213
0.054
862
0.001
491
-281
.241
331.5
346
331.5
346
-281
.241
4976
.3739
30.03
739
30.03
749
76.37
-413
.34-6
63.34
518
74.59
822
59.31
204.4
5429
89.0
3834
779
66.85
212
51.55
678
67.93
112
08.28
118
78.49
633
.5044
167
5.373
8421
40.26
2694
80.0
5767
80.0
0165
7-3
14.79
936
4.438
336
4.438
3-3
14.79
952
31.83
541
16.17
541
16.17
552
31.83
5-4
66.17
2-7
42.01
119
50.29
223
44.66
7
214.2
4218
89.4
9434
583
65.19
513
79.84
182
50.60
712
05.32
1912
.675
33.50
441
708.2
2231
9749
.1901
8333
0.060
483
0.001
832
-350
.077
398.9
6339
8.963
-350
.077
5486
.298
4299
.205
4299
.205
5486
.298
-517
.956
-821
.601
2026
.921
2430
.631
224.0
4936
19.9
5094
987
63.53
715
14.38
386
31.69
912
02.37
119
48.50
833
.5044
174
0.934
7842
59.51
2780
210.0
6327
70.0
0201
5-3
87.07
643
5.099
143
5.099
1-3
87.07
657
39.70
844
78.98
944
78.98
957
39.70
8-5
68.67
9-9
02.10
521
04.47
625
17.18
8
233.8
7330
210
.4081
991
61.88
1655
.183
9011
.127
1199
.435
1985
.996
33.50
441
773.5
0443
1671
.3675
7419
0.066
059
0.002
206
-425
.796
472.8
361
472.8
361
-425
.796
5992
.011
4655
.394
4655
.394
5992
.011
-618
.327
-983
.5121
82.94
626
04.32
3
243.7
1191
510
.8661
195
60.22
218
02.24
193
88.81
111
96.51
320
25.13
733
.5044
180
5.924
4101
84.89
8030
210.0
6882
70.0
0240
6-4
66.23
751
2.163
351
2.163
3-4
66.23
762
43.15
548
28.29
4828
.2962
43.15
5-6
66.88
6-1
065.8
2262
.318
2692
.023
253.5
6343
811
.3247
399
58.56
519
55.55
797
64.67
211
93.60
520
65.93
233
.5044
183
8.187
8174
100.2
5398
940.0
7158
30.0
0261
5-5
08.39
955
3.069
555
3.069
5-5
08.39
964
93.08
649
97.54
949
97.54
964
93.08
6-7
14.34
1-1
148.9
823
42.58
227
80.27
3
263.4
2638
311
.7840
810
356.9
121
15.13
1013
8.63
1190
.711
2108
.381
33.50
441
870.2
8769
8211
7.591
6693
0.074
324
0.002
832
-552
.282
595.5
4359
5.543
-552
.282
6741
.7551
63.04
551
63.04
567
41.75
-760
.677
-123
3.02
2423
.727
2869
.059
273.2
9948
12.24
421
1075
5.25
2280
.962
1051
0.611
87.83
321
52.48
433
.5044
190
2.217
0409
137.0
7366
340.0
7705
10.0
0305
7-5
97.88
563
9.571
763
9.571
7-5
97.88
569
89.09
353
24.65
953
24.65
969
89.09
3-8
05.88
2-1
317.9
125
05.74
229
58.36
6
283.1
8164
112
.7051
411
153.5
924
53.05
110
880.5
1184
.971
2198
.241
33.50
441
933.9
6877
5315
8.868
9415
0.079
762
0.003
292
-645
.2168
5.143
685.1
43-6
45.21
7235
.0654
82.27
154
82.27
172
35.06
-849
.939
-140
3.64
2588
.615
3048
.18
293.0
7192
913
.1669
1155
1.94
2631
.397
1124
8.24
1182
.126
2245
.651
33.50
441
965.5
3576
8918
3.152
8497
0.082
458
0.003
534
-694
.255
732.2
438
732.2
438
-694
.255
7479
.596
5635
.767
5635
.767
7479
.596
-892
.834
-149
0.21
2672
.334
3138
.485
302.9
6953
213
.6295
411
950.2
828
16.00
211
613.7
511
79.29
722
94.71
533
.5044
199
6.910
8244
210.1
0711
030.0
8513
80.0
0378
5-7
45.02
178
0.860
878
0.860
8-7
45.02
177
22.64
557
85.03
757
85.03
777
22.64
5-9
34.55
3-1
577.5
927
56.88
832
29.26
8
YΨ
F xF y
δ fR ac
kβ
F cF c s
in β
Fc co
s βF gf
F grF d
F z
106
α1α2
α3α4
1.860
599
1.630
821
1.465
902
1.647
251.5
4836
21.7
5392
40.4
1910
50.3
2861
60.3
2861
60.4
1910
50.3
4896
40.2
7283
0.272
830.3
4896
499
.2216
108.7
50.1
2598
20.0
8258
50.0
8258
50.1
2598
20.1
2295
40.0
8046
90.0
8046
90.1
2295
473
.8957
3-1
.2072
7ov
erste
er
4.071
569
3.520
404
3.174
729
1.571
664
3.347
567
2.821
617
0.968
002
0.758
738
0.758
738
0.419
105
0.814
050.6
3622
40.6
3622
40.8
1405
99.22
1610
8.75
0.534
846
0.350
970.3
5097
0.534
846
0.528
944
0.345
963
0.345
963
0.528
944
60.43
619
2.526
286
unde
rstee
r
6.023
415.2
0541
64.6
7676
3.289
849
4.941
088
4.656
629
1.579
389
1.237
239
1.237
239
0.968
002
1.335
944
1.043
503
1.043
503
1.335
944
99.22
1610
8.75
1.249
315
0.820
330.8
2033
1.249
315
1.241
620.8
1128
10.8
1128
11.2
4162
32.80
596
0.741
673
unde
rstee
r
7.831
547
6.772
945
6.058
506
4.920
392
6.415
726
6.375
969
2.235
036
1.749
434
1.749
434
1.579
389
1.898
341
1.481
576
1.481
576
1.898
341
99.22
1610
8.75
2.281
784
1.498
624
1.498
624
2.281
784
2.274
161.4
8385
41.4
8385
42.2
7416
22.49
507
0.071
078
unde
rstee
r
9.539
058
8.258
967.3
5571
86.4
6244
7.807
339
8.000
749
2.925
449
2.287
462.2
8746
2.235
036
2.492
702
1.943
403
1.943
403
2.492
702
99.22
1610
8.75
3.640
619
2.390
678
2.390
678
3.640
619
3.635
706
2.367
942
2.367
942
3.635
706
17.15
365
-0.26
368
over
steer
11.16
942
9.682
814
8.587
641
7.929
034
9.175
915
9.549
229
3.644
635
2.846
181
2.846
181
2.925
449
3.113
619
2.424
369
2.424
369
3.113
619
99.22
1610
8.75
5.331
835
3.499
261
3.499
261
5.331
835
5.333
054
3.465
733
3.465
733
5.333
054
13.97
796
-0.41
472
over
steer
12.73
7311
.0563
99.7
6609
49.3
3192
511
.8539
412
.2084
54.3
8839
43.4
2184
73.4
2184
73.6
4463
53.7
5728
92.9
2110
22.9
2110
23.7
5728
999
.2216
108.7
57.3
5983
34.8
2555
94.8
2555
97.3
5983
37.3
7139
24.7
7782
4.777
827.3
7139
212
.1131
1-0
.3412
9ov
erste
er
14.25
261
12.38
7610
.8989
510
.6803
314
.4859
15.21
167
5.153
574.0
1151
94.0
1151
94.3
8839
44.4
2085
23.4
3095
33.4
3095
34.4
2085
299
.2216
108.7
59.7
2779
46.3
6942
66.3
6942
69.7
2779
49.7
5469
76.3
0346
46.3
0346
49.7
5469
710
.2095
2-0
.5889
1ov
erste
er
15.72
249
13.68
198
11.99
172
11.98
137
17.07
704
18.15
286
5.937
683
4.612
775
4.612
775
5.153
575.1
0205
53.9
5174
3.951
745.1
0205
599
.2216
108.7
512
.4379
18.1
2953
88.1
2953
812
.4379
112
.4859
78.0
4075
18.0
4075
112
.4859
78.8
4156
1-0
.7559
8ov
erste
er
17.15
227
14.94
359
13.04
846
13.24
0619
.6311
521
.0371
56.7
3870
65.2
2354
15.2
2354
15.9
3768
35.7
9905
54.4
8159
34.4
8159
35.7
9905
599
.2216
108.7
515
.4915
610
.1035
10.10
3515
.4915
615
.5673
79.9
8670
29.9
8670
215
.5673
77.8
1044
9-0
.8727
7ov
erste
er
18.54
606
16.17
546
14.07
219
14.46
241
22.15
123
.8684
97.5
5493
95.8
4199
65.8
4199
66.7
3870
66.5
1030
45.0
1886
65.0
1886
66.5
1030
499
.2216
108.7
518
.8893
712
.2879
412
.2879
418
.8893
719
.0003
512
.1373
612
.1373
619
.0003
57.0
0499
9-0
.9561
8ov
erste
er
19.90
713
17.37
991
15.06
522
15.65
035
24.63
865
26.64
994
8.384
922
6.466
56.4
665
7.554
939
7.234
472
5.562
082
5.562
082
7.234
472
99.22
1610
8.75
22.63
135
14.67
853
14.67
853
22.63
135
22.78
572
14.48
783
14.48
783
22.78
572
6.358
152
-1.01
636
over
steer
21.23
809
18.55
876
16.02
936
16.80
731
27.09
562
29.38
396
9.227
378
7.095
557
7.095
557
8.384
922
7.970
395
6.109
889
6.109
889
7.970
395
99.22
1610
8.75
26.71
687
17.27
007
17.27
007
26.71
687
26.92
368
17.03
238
17.03
238
26.92
368
5.827
052
-1.05
977
over
steer
22.54
1119
.7134
116
.9660
417
.9356
729
.5230
732
.0724
710
.0811
77.7
2778
17.7
2778
19.2
2737
88.7
1703
86.6
6103
66.6
6103
68.7
1703
899
.2216
108.7
531
.1448
120
.0565
520
.0565
531
.1448
131
.4138
919
.7644
419
.7644
431
.4138
95.3
8303
1-1
.0907
over
steer
23.81
795
20.84
499
17.87
639
19.03
744
31.92
187
34.71
707
10.94
528
8.361
876
8.361
876
10.08
117
9.473
467
7.214
353
7.214
353
9.473
467
99.22
1610
8.75
35.91
347
23.03
114
23.03
114
35.91
347
36.25
549
22.67
668
22.67
668
36.25
549
5.006
179
-1.11
214
over
steer
25.07
013
21.95
442
18.76
131
20.11
4334
.2926
437
.3190
111
.8187
88.9
9661
98.9
9661
910
.9452
810
.2388
37.7
6873
47.7
6873
410
.2388
399
.2216
108.7
541
.0207
26.18
628
26.18
628
41.02
0741
.4471
225
.7610
525
.7610
541
.4471
24.6
8223
6-1
.1262
over
steer
26.29
892
23.04
239
19.62
153
21.16
769
36.63
584
39.87
933
12.70
089.6
3084
79.6
3084
711
.8187
811
.0123
68.3
2313
18.3
2313
111
.0123
699
.2216
108.7
546
.4638
729
.5137
29.51
3746
.4638
746
.9869
529
.0088
29.00
8846
.9869
54.4
0072
1-1
.1344
3ov
erste
er
27.50
5424
.1095
20.45
762
22.19
885
38.95
176
42.39
885
13.59
056
10.26
345
10.26
345
12.70
0811
.7933
8.876
541
8.876
541
11.79
3399
.2216
108.7
552
.2398
933
.0044
633
.0044
652
.2398
952
.8726
932
.4105
532
.4105
552
.8726
94.1
5375
5-1
.1379
8ov
erste
er
28.69
051
25.15
619
21.27
006
23.20
885
41.24
0644
.8782
514
.4873
10.89
337
10.89
337
13.59
056
12.58
19.4
2800
79.4
2800
712
.581
99.22
1610
8.75
58.34
525
36.64
936
.649
58.34
525
59.10
162
35.95
633
35.95
633
59.10
162
3.935
3-1
.1377
3ov
erste
er
29.85
505
26.18
284
22.05
921
24.19
862
43.50
244
47.31
806
15.39
033
11.51
959
11.51
959
14.48
7313
.3748
19.9
7660
49.9
7660
413
.3748
199
.2216
108.7
564
.7759
840
.4371
740
.4371
764
.7759
865
.6705
739
.6355
939
.6355
965
.6705
73.7
4065
3-1
.1343
7ov
erste
er
30.99
972
27.18
973
22.82
537
25.16
896
45.73
7349
.7187
16.29
899
12.14
112
12.14
112
15.39
033
14.17
412
10.52
144
10.52
144
14.17
412
99.22
1610
8.75
71.52
773
44.35
827
44.35
827
71.52
773
72.57
597
43.43
731
43.43
731
72.57
597
3.566
091
-1.12
842
over
steer
32.12
512
28.17
709
23.56
876
26.12
059
47.94
513
52.08
0517
.2126
312
.7570
112
.7570
116
.2989
914
.9783
511
.0616
711
.0616
714
.9783
599
.2216
108.7
578
.5957
348
.4011
448
.4011
478
.5957
379
.8138
47.34
996
47.34
996
79.81
383.4
0863
6-1
.1203
over
steer
33.23
179
29.14
508
24.28
957
27.05
414
50.12
581
54.40
369
18.13
065
13.36
634
13.36
634
17.21
263
15.78
694
11.59
644
11.59
644
15.78
694
99.22
1610
8.75
85.97
481
52.55
4152
.5541
85.97
481
87.37
968
51.36
161
51.36
161
87.37
968
3.265
868
-1.11
037
over
steer
34.32
019
30.09
384
24.98
792
27.97
016
52.27
9256
.6884
419
.0524
813
.9682
213
.9682
218
.1306
516
.5993
812
.1249
712
.1249
716
.5993
899
.2216
108.7
593
.6594
256
.8051
356
.8051
393
.6594
295
.2687
855
.4599
755
.4599
795
.2687
83.1
3580
9-1
.0988
9ov
erste
er
35.39
073
31.02
346
25.66
392
28.86
914
54.40
5158
.9348
619
.9775
314
.5618
114
.5618
119
.0524
817
.4151
312
.6464
712
.6464
717
.4151
399
.2216
108.7
510
1.643
661
.1417
861
.1417
810
1.643
610
3.475
959
.6323
959
.6323
910
3.475
93.0
1681
9-1
.0860
9ov
erste
er
36.44
374
31.93
426
.3176
329
.7515
156
.5032
861
.1429
920
.9052
815
.1462
515
.1462
519
.9775
318
.2337
13.16
019
13.16
019
18.23
3799
.2216
108.7
510
9.921
65.55
134
65.55
134
109.9
2111
1.995
563
.8659
863
.8659
811
1.995
52.9
0753
3-1
.0721
5ov
erste
er
37.47
956
32.82
5526
.9490
930
.6176
658
.5735
63.31
282
21.83
518
15.72
075
15.72
075
20.90
528
19.05
461
13.66
5413
.6654
19.05
461
99.22
1610
8.75
118.4
8570
.0207
970
.0207
911
8.485
120.8
215
68.14
758
68.14
758
120.8
215
2.806
801
-1.05
723
over
steer
38.49
843
33.69
798
27.55
832
31.46
793
60.61
548
65.44
431
22.76
672
16.28
454
16.28
454
21.83
518
19.87
738
14.16
1414
.1614
19.87
738
99.22
1610
8.75
127.3
285
74.53
6974
.5369
127.3
285
129.9
476
72.46
387
72.46
387
129.9
476
2.713
649
-1.04
145
over
steer
39.50
0634
.5514
428
.1453
332
.3026
262
.6289
267
.5373
823
.6993
916
.8368
516
.8368
522
.7667
220
.7015
614
.6475
14.64
7520
.7015
699
.2216
108.7
513
6.444
79.08
628
79.08
628
136.4
4413
9.367
76.80
139
76.80
139
139.3
672.6
2724
8-1
.0249
1ov
erste
er
40.48
626
35.38
586
28.71
009
33.12
202
32.04
798
36.80
414
24.63
269
17.37
696
17.37
696
23.69
939
21.52
667
15.12
305
15.12
305
21.52
667
99.22
1610
8.75
145.8
237
83.65
538
83.65
538
145.8
237
149.0
726
81.14
661
81.14
661
149.0
726
2.563
17-0
.9688
9ov
erste
er
C rsα f
α rC rb
1C rb
2C rb
3C rb
4C rg
3C rg
4C rp
C ro4
R nC ro
3K us
Kete
rang
anα
C ro2
C rg1
C rg2
C rx1C rx2
C rx3C rx4
C ro1
107
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari analisa yang telah dilakukan, dapat diambil beberapa
kesimpulan sebagai berikut.
1. Didapatkan grafik Kus VS Radius dan Kus VS δf pada
setiap variasi posisi titik berat dan diperoleh hasil
analisa sebagai berikut :
a. Berdasarkan hasil analisa dari ketiga posisi titik
berat 50:50 yang terletak ditengah merupakan
posisi titik berat yang paling optimal
dibandingkan dengan posisi titik berat 45:55 dan
55:45 karena memiliki nilai understeer index
(Kus) yang sangat rendah dan cenderung
mengalami understeer.
b. Semakin besar kecepatan dan sudut belok dari
kendaraan, maka sudut slip yang terbentuk akan
semakin besar. Dengan penambahan beban akan
mempengaruhi perpindahan dari letak CG (center
of gravity). Semakin bergeser beban ke depan,
maka kendaraan cenderung mengalami
understeer. Semakin bergeser beban ke belakang,
maka kendaraan cenderung mengalami oversteer.
c. Kecenderungan terjadinya understeer disebabkan
karena sudut slip roda depan lebih besar dari sudut
slip roda belakang.
d. Kendaraan mengalami slip pada sudut belok 10o
dan roda tidak terangkat. Hal ini masih dianggap
aman karena besar understeer index (Kus) sangat
kecil dan mendekati kondisi netral yaitu 0.
2. Dari hasil perhitungan waktu pada lintasan skid-pad,
kendaraan formula Sapuangin Speed 3 memperoleh
waktu terbaik secara perhitungan pada lintasan skid-
pad dengan waktu 5,0832 s untuk satu putaran, Kus
sebesar 0,0678 pada radius 8,982 m dan sudut belok
10o.
3. Pada analisa skid, diperoleh besar yaw rate kendaraan
saat kendaraan mengalami slip sebesar 1,2361 dan saat
dipengaruhi skid sebesar 2,2677. Dapat diketahui
bahwa kendaraan mengalami oversteer karena
percepatan pada roda belakang lebih besar
dibandingkan roda depan.
4. Pengaturan steering pada Sapuangin Speed 3,
settingan yang cocok yaitu menggunakan settingan
bawah. Karena mobil Sapuangin Speed 3 cenderung
mengalami understeer, namun mobil Sapuangin Speed
3 mengalami oversteer akibat yaw rate settingan atas
merupakan settingan terbaik karena untuk mengatasi
oversteer yang berlebih.
5.2 Saran
Penelitian ini masih banyak memiliki kekurangan, oleh
karena itu penulis mempunyai beberapa saran, yaitu:
1. Dalam perancangan kendaraan formula Sapuangin Speed
4 perlu diperhitungkan massa kendaraan agar dibuat lebih
ringan. Dengan tujuan agar dapat meminimalisir gaya
centrifugal yang besar yang mampu menyebabkan
kendaraan mengalami oversteer maupun understeer.
2. Pemilihan ban yang baik dapat dipertimbangkan agar
kendaraan memiliki traksi yang lebih baik dengan memilih
ban yang lebih lebar.
3. Perhatikan posisi penempatan titik berat, penempatan
posisi titik berat yang baik berdasarkan penelitian ini yaitu
tepat di tengah dari wheel base kendaraan atau 50% : 50%.
4. Kemampuan driver harus handal karena driver harus
mampu menempatkan posisi mobil dalam kondisi apapun.
Sebab driver merupakan penentu utama agar mendapatkan
hasil perlombaan yang baik.
5. Penelitian lebih lanjut agar dilakukan dengan tes uji jalan
agar dapat dijadikan sebagai acuan dalam merancang
mobil yang lebih baik.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Kaunang, Deni Rizal. 2013. Analisa Stabilitas Arah Pada
Kendaraan Formula Sapu Angin Speed Berdasarkan
Variasi Posisi Titik Berat, Kecepatan dan Tes Dinamik
Student Formula Japan 2013.
[2] Fitrawan, M.Ashadi. Analisa Steering Linkage pada INKA
GEA dan Stabilitas Dengan Variabel Kecepatan, Sudut
Belok Terhadap Beban Muatan dan Posisi Muatan. 2012.
[3] Sutantra, I Nyoman dan Sampurno, Bambang. 2010.
Teknologi Otomotif. Edisi kedua. Guna Widya: Surabaya.
[4] Rennteam Uni Stuttgart 2. Diakses tanggal 29 September
2015.
http://www.blaessinger.de/unternehmen/sponsoring/rennt
eam-uni-stuttgart.html
[5] 2015 Formula SAE Rules. Diakses tanggal 3 Oktober
2015. https://www.jsae.or.jp/formula/en/
[6] Milliken, William F. dan Milliken, Douglas L. 1911. Race
Car Vehicle Dynamics. Society of Automotive Engineers,
Inc. Warrandale.
[7] Shimada, Yukio. 2007. Motor Car Development/Fabrican
Guide For Student and Junior Engineers. Society of
Automotive Engineers of Japan, Inc. Tokyo.
BIODATA PENULIS
Penulis dilahirkan di Surabaya, 9 Mei
1992, merupakan anak pertama dari
tiga bersaudara. Penulis telah
menempuh pendidikan formal TK Al-
Ikhlas , SDN Kendangsari 5, SMPN
17-Surabaya, SMAN Trimurti-
Surabaya. Setelah lulus pada tahun
2010 di SMAN Trimurti seleksi
nasional masuk perguruan tinggi dan
diterima di Jurusan Teknik Mesin
FTI-ITS pada tahun 2010 dan
terdaftar dengan NRP. 2110100104.
Di Jurusan Teknik Mesin ini peulis
mengambil bidang studi Desain Otomotif. Penulis sempat aktif
dalam organisasi Lembaga Bengkel Mahasiswa Mesin (LBMM-
ITS) sebagai kabiro riset dan teknologi divisi roda 4. Pada tahun
2013/2014 penulis sempat menjabat sebagai ketua divisi Vehicle
Dynamic ITS Team Sapuangin dan meraih juara pada kompetisi
Indonesia Energy Marathon Challenge (IEMC), Shell Eco
Marathon Asia (SEM) dan Student Formula Japan (SFJ).