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Cairo Fabrizio & Morero Sandro
31/05/2011
Monografia Datalogger Unit
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Ringraziamenti
Per la buona riuscita del presente progetto, si ringraziano il tutor accademico Marcello Chiaberge,
il Faculty Advisor del Team, nonch tutor aziendale, Andrea Tonoli, il Division Leader Francesco
Laviola e tutti i ragazzi del Team, in particolar modo quelli della Control Division.
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Sommario
Questo documento rappresenta, allo stesso tempo, la descrizione e latto conclusivo dell attivit
di tirocinio svolta presso la Squadra Corse del Politecnico di Torino, in qualit di Team Members;
essa fa parte del progetto, ben pi imponente, dellautomobile da corsa denominata SCXX,
partecipante ad alcuni eventi motoristici appartenenti alla formula SAE, una categoria riservata a
vetture realizzate in ambiti universitari.
L attivit di progetto stata svolta ricorrendo molto frequentemente ai concetti ed ai metodi
studiati nei corsi di Circuiti Elettronici, Elettronica Applicata e Filtri e reti non lineari;
ciononostante, la realizzazione effettiva di un sistema reale, unita alla metodologia di lavoro
scelta, ovvero in collaborazione con altri laureandi o laureati in ingegneria, specializzati nelle pi
disparate discipline, si rivelata essere un percorso formativo molto istruttivo, soprattutto sul
piano pratico.
Al termine del progetto, una quantit di tempo e lavoro non trascurabile stata dedicata alla
realizzazione pratica dello stesso, ai test di funzionamento e di affidabilit, fino alla posa in opera
del prodotto finito; questo ha anche consentito di acquisire molte conoscenze riguardo ad aspetti
industriali e commerciali della produzione, i quali, spesso, in ambito puramente accademico, non
vengono presi assolutamente in considerazione.
Il sistema di acquisizione dati realizzato aderente alle specifiche richieste, ed attualmente
montato sulla vettura; esso viene utilizzato, unitamente alla centralina di controllo motore fornita
dalla ditta Magneti Marelli, come valido strumento di indagine durante i test in pista, ed in seguito
verr impiegato durante gli eventi di gara veri e propri, in quanto facente parte del sistema di
telemetria, sviluppato dal Team appositamente per queste situazioni.
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Indice
Ringraziamenti ........................................................................................................................... 3
Introduzione .............................................................................................................................. 7
La Formula SAE ....................................................................................................................... 8
SCXX: il progetto del Politecnico di Torino ............................................................................... 8
L elettronica di bordo ............................................................................................................. 9
CAN bus ................................................................................................................................... 10
Sistema di telemetria ............................................................................................................... 13
Progetto dell hardware ........................................................................................................... 15
Alimentazione ...................................................................................................................... 15
Sensori ................................................................................................................................. 16
Breack Press ...................................................................................................................... 16
Speed ................................................................................................................................ 17
Spring ................................................................................................................................ 19
Steer Angle ........................................................................................................................ 20
Beacon .............................................................................................................................. 21
Collegamento Ethernet ............................................................................................................ 22
Il microcontrollore ................................................................................................................... 25
Progetto del software .............................................................................................................. 26
Appendice A ............................................................................................................................. 29
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Introduzione Con questo capitolo introduttivo si intende presentare il contesto in cui si svolta l attivit di
tirocinio, evidenziando le peculiarit dell ambiente di lavoro, le motivazioni che hanno portato
alla realizzazione del progetto ed il relativo inserimento nell ottica generale che governa l intero
sistema, rappresentato dall automobile nella sua completezza.
Lo scopo dellesperienza che ci stata proposta consiste nel progetto e nella realizzazione di una
centralina di bordo dedicata all archiviazione e trasmissione di un certo numero di parametri
dinamici della vettura, provenienti da opportuni sensori e trasduttori e dalle altre centraline. La
fase di archiviazione avviene attraverso un microcontrollore della serie dsPIC, il quale provvede ad
inviare i dati ottenuti sul bus di comunicazione di bordo, per il quale stato adottato lo standard
CAN, studiato appositamente per applicazioni di tipo automotive. Inoltre gli stessi dati vengono
memorizzati su una scheda di memoria di tipo SD Card ed inviati ai box, grazie all ausilio, oltre che
del dsPIC, di un Ethernet Controller della serie ENC. Uno schema illustrativo mostrato in figura.
Nella stessa centralina, oltre al datalogger unit, sono presenti un access point ed una radio che
permette una comunicazione dai box con il pilota.
CAN bus
Local network
Wireless
Memory card
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La Formula SAE
Il Politecnico di Torino, da ormai alcuni anni, pu contare su un discreto numero di studenti, i
quali, animati dalla propria passione per il mondo delle corse, ma anche da una certa dose di
buona volont e spirito di sacrificio, si uniscono a formare il Team Squadra Corse PoliTO, o pi
brevemente la Squadra Corse, dedicando a questa attivit gran parte del proprio tempo. Essa ha la
finalit di progettare e realizzare interamente una vettura da corsa conforme alle regole della
Formula SAE, che una manifestazione motoristica dedicata a Teams composti unicamente da
studenti universitari, consistente in una serie di eventi a carattere agonistico, che si svolgono
principalmente su circuiti americani ed europei; la partecipazione a queste competizioni molto
imponente, e si possono contare centinaia di squadre, rappresentanti degli atenei di tutto il
mondo, che solitamente partecipano solamente ad un sottoinsieme di eventi, come nel nostro
caso, essenzialmente per problemi logistici.
Ogni appuntamento della Formula SAE si tiene nell arco di un week-end, e consta di una serie di
prove, statiche e dinamiche, atte a verificare la bont del progetto presentato e le prestazioni
effettivamente raggiungibili; in particolare, i criteri di valutazione adottati dalla commissione di
giudici di gara sono i seguenti:
Costi di produzione
Presentazione del progetto
Soluzioni ingegneristiche adottate
Accelerazione massima su una distanza di 75 m
Tenuta in curva su un circuito ad 8, con raggi di curvatura pari a circa 7.6 m
Guidabilit
Consumo di carburante su un percorso di 22 Km
Affidabilit su un percorso di 22 Km
Si pu quindi intuire facilmente come ogni minima parte di progetto debba essere studiata
attentamente e debba rispondere a requisiti molto stringenti, nell ottica di costruire un prodotto
finito che sia in grado di ottenere una buona valutazione sotto tutti gli aspetti richiesti.
SCXX: il progetto del Politecnico di Torino
L attuale Team del Politecnico di Torino composto da circa cinquanta studenti, afferenti
soprattutto ai corsi di Ingegneria dell Autoveicolo, i quali hanno realizzato la cosiddetta SCXX,
nome di battesimo della vettura studiata e prodotta in questa stagione; essa raccoglie in eredit
un elevato numero di caratteristiche tecniche della precedente SCX.
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Le principali innovazioni tecnologiche implementate sulla SCXX, rispetto al modello precedente,
riguardano:
Riduzione del peso di circa 15 Kg
Adozione di nuovi materiali (rivoluzione delle masse non sospese)
Telemetria wireless bidirezionale
L elettronica di bordo Come si pu facilmente intuire, alla base di questo processo evolutivo posto un utilizzo intensivo
di apparecchiatura elettronica di bordo; di comune accordo con tutti i responsabili del progetto,
stato scelto di realizzare, con un approccio modulare, una serie di unit indipendenti, ognuna
dedicata a svolgere una serie di compiti ben definiti. Esse, ad esclusione della centralina di
controllo del motore, la quale viene acquistata dalla ditta specializzata Magneti Marelli, sono state
studiate completamente dagli studenti che compongono la Control Division del Team.
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CAN bus
Il CAN-bus (Controller Area Network) uno standard seriale per bus di campo di tipo multicast,
utilizzato per collegare diverse unit di controllo elettronico (ECU). Data la sua elevata affidabilit
dal punto di vista della sicurezza e la sua invulnerabilit ai disturbi causati da onde
elettromagnetiche, questo protocollo in particolar modo utilizzato in ambito automotive, come
bus per autoveicoli, anche se attualmente applicato in molti sistemi industriali di tipo embedded.
Esso pu raggiungere una velocit di 1 Mbit/s per reti non pi lunghe di 40 m (per reti pi lunghe
la velocit diminuisce) e presenta un notevole vantaggio economico dal punto di vista del
cablaggio, altrimenti richiesto.
Il CAN trasmette dati secondo un modello basato su bit dominanti (0 logico) e bit recessivi (1
logico). Se un nodo trasmette un bit dominante e un altro un bit recessivo verr trasmesso il bit
dominante. Con questa tecnica, quando viene trasmesso un bit recessivo, e contemporaneamente
un altro dispositivo trasmette un bit dominante, si ha una collisione, e solo il bit dominante
visibile in rete, mentre tutte le altre collisioni sono invisibili. In questo modo si cos sicuri che
ogni volta che si impone una differenza di potenziale, tutta la rete la rileva, e quindi "sa" che si
tratta di un bit dominante.
La comunicazione via CAN avviene attraverso pacchetti di informazioni (detti anche frames),
suddivisi in campi, ognuno dei quali ha una sua funzione precisa. Di seguito vengono presentati un
grafico e una tabella che descrivono la composizione del frame:
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Nome del campo Lunghezza (numero di bit) Funzione
Start of frame 1 Indica lavvio della sequenza di trasmissione
Identificatore 11 Identificatore (unico) dei dati
Richiesta remota trasmissione 1 Deve essere un bit dominante
Bit aggiuntivo identificazione 1 Deve essere un bit dominante
Bit riservato 1 Riservato
Codice di lunghezza dati 4 Numero di byte per codificare ciascun dato (0-8 byte)
Campo dati 0-8 byte Dati da trasmettere (la lunghezza specificata dal campo DLC)
CRC 15 Controllo di parit
Delimitatore CRC 1 Deve essere un bit recessivo
Slot ACK 1 Il trasmettitore invia un bit recessivo e ogni ricevitore pu confermare la ricezione con un bit dominante
Delimitatore ACK 1 Deve essere un bit recessivo
End of frame 7 Devono essere bit recessivi
L istante in cui un messaggio viene considerato valido differente per il trasmettitore e il
ricevitore. Per quanto riguarda il trasmettitore il messaggio valido se non vi alcun errore fino
alla fine dell End of Frame. Se un messaggio danneggiato avverr automaticamente la
ritrasmissione dello stesso, in base alle priorit e non appena il bus inattivo. Invece per il
ricevitore il messaggio valido se non vi alcun errore fino al penultimo bit dell End of Frame.
Nella tabella sottostante sono riportate le specifiche della SCXX:
SCXX
Data per frame 4 data of 16 bits
CAN frame length 360 bit
# packets sent every 10 ms 12
Minimum bitrate about 440 kbps
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La tabella seguente descrive il database CAN, che riguarda il contenuto in byte di ogni pacchetto e
del relativo ID, ovvero il numero che identifica un singolo pacchetto:
CAN ID UDP PORT
Centralina Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
110 46000 Marelli RPM Throttle CarSpeed Barrel (Gear Pos)
120 46001 Marelli T_Air T_Oil T_Water P_Oil
130 46002 Marelli P_Fuel VBatt NiveauEssence (livello benzina)
MAP
210 46010 IMU X_Axis_Acc Y_Axis_Acc Z_Axis_Acc -
220 46011 IMU X_Axis_Gyro Z1_Axis_Gyro Y_Axis_Gyro Z2_Axis_Gyro
310 46020 PowerBox Gear Gear Up ELV Gear Down ELV
Clutch ELV
320 46021 PowerBox Brake Pressure R
PWM1 PWM2 PWM3
330 46022 PowerBox Speed RL Speed RR Spring RL Spring RR
410 46030 Dashboard Clutch Toggle AGS Toggle Rain Light Aux Toggle
420 46031 Dashboard Map Selected Traction Control
AF Ratio -
510 46040 DLU Speed FL Speed FR Spring FL Spring FR
520 46041 DLU Brake Pressure F
Steer Angle Log Status -
530 46042 DLU LapTime - -
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Sistema di telemetria
Come si pu vedere dalla figura, la comunicazione con i box avviene attraverso un sistema
wireless: il datalogger collegato attraverso un cavo ethernet ad un access point, il quale manda i
pacchetti ai box attraverso unantenna.
Dopo aver ricevuto i dati il datalogger genera dei pacchetti UDP: ogni pacchetto formato da un
identificatore di 4 bit pi un campo opzionale di 8 bit e da 10 timestamp per 4 sensori diversi, per
un totale di 132 byte (compreso il campo opzionale, 124 senza). Per ogni timestamp vengono usati
4 byte, mentre per ogni sensore vengono utilizzati 2 byte. Il pacchetto successivo avr altri 10
timestamp di altri quattro sensori diversi e cos via.
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Di seguito viene riportata la tabella che rappresenta un pacchetto UDP creato dal datalogger
durante la trasmissione:
Una volta che il pacchetto stato creato viene inviato in broadcast alla rete wireless e ricevuto dal
telemetrista ai box che collegato alla stessa LAN dellaccess point. Per la trasmissione wireless si
usa il protocollo WiFi 802.11b che raggiunge una velocit di trasmissione di 11 Mb/s. Nella
tabella sottostante sono riportate le specifiche della trasmissione dei dati attraverso WiFi:
SCXX
Packet payload 122 byte
Packet length 164 byte
Efficiency 74%
# packet sent every 100 ms 12
Minimum bitrate about 158 kbps
Un importante novit di quest anno il real time telemetry system. Grazie a questo sistema vi
la possibilit di salvare ogni sessione di lavoro contenente i relativi dati in un file CSV: se ad
esempio si volesse conoscere la temperatura dell olio di qualche minuto fa basta andare a cercare
il corrispondente file e caricarlo.
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Progetto dell hardware
Il sistema composto da varie parti; per prima cosa si descrive la parte relativa allalimentazione
del circuito che servir per tutti i componenti utilizzati, andando via via a trattare tutti i blocchi
principali nel particolare.
Alimentazione
Il circuito alimentato dai 12V che arrivano dalla batteria della macchina. Questa tensione deve
essere modificata in modo da poter alimentare tutti i componenti presenti nel circuito, che hanno
bisogno di alimentazioni differenti: si vogliono avere 3.3V , 5V, 5.6V e 12V.
Di seguito viene presentata la parte di circuito relativa allalimentazione :
lo zener allingresso serve per stabilizzare la tensione ed evitare che eventuali picchi all ingresso
rovinino i dispositivi collegati in parallelo ad esso. Il condensatore da 100u in parallelo
allalimentazione invece ha lo scopo opposto e viene chiamato condensatore di by-pass: viene
usato come serbatoio per eventuali buchi di tensione che si possono verificare. Grazie a questi
due elementi si pu dire di avere una tensione stabilizzata a 12V.
Le tensioni di 3.3V, 5V e 6.5V vengono create utilizzando dei convertitori DC-DC, dotati di efficienti
protezioni interne contro sovratensioni e cortocircuiti in uscita.
Infine presente un LM2941T, che un regolatore di tensione utilizzato per avere 12V stabili in
uscita.
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Sensori
Alla centralina del datalogger arrivano dei sensori che rilevano alcune grandezze fisiche utili per i
test e per la messa a punto della macchina. Il datalogger creer poi dei pacchetti da inviare ai box
che verranno letti dal software di telemetria e che permetteranno ai componenti della squadra di
ottimizzare lo stato della macchina. Qui di seguito vengono descritti questi stessi sensori collegati
al datalogger e il loro funzionamento.
Breack Press
Questo sensore della Magneti Marelli permette di determinare il livello di pressione del freno da
parte del pilota: viene utilizzato un OPS04, che in grado di misurare pressioni fino a 8.1 MPa. In
pratica esso fornisce in uscita una tensione che va dai 0.5V a pressione nulla ai 4.5V per pressioni
di 8.1MPa.
D
In questa figura viene presentato il circuito di condizionamento del sensore, composto da un
inseguitore di tensione, che ha la funzione di disaccoppiare la sorgente del segnale dal resto del
circuito, e da un filtro di secondo ordine di tipo Sallen-Key, utilizzato per non trasmettere eventuali
disturbi.
E alimentato a 5V con una corrente che deve essere
minore di 10mA.
Il suo tempo di risposta di circa 10ms; si deduce
quindi che la frequenza massima di variazione della
tensione di uscita non pu superare i 100Hz.
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Speed
Un altro sensore utile quello relativo alla velocit; viene utilizzato un ATS665, costituito da due
sonde di Hall che percepiscono i cambiamenti magnetici creati da un elemento ferromagnetico.
Al variare della velocit di una ruota dentata composta da un materiale ferromagnetico viene
generato un campo magnetico, la cui intensit varia al variare della velocit del disco. Questo
fenomeno produce un onda quadra, il cui periodo appunto determinato dal movimento
rotatorio della ruota dentata.
Questo dispositivo viene alimentato da una tensione di 3.3V e
presenta una corrente di uscita di circa 8mA.
composto da due sonde di Hall che misurano il gradiente
magnetico creato da un materiale ferromagnetico; questo
stesso gradiente viene convertito in un segnale analogico di
tensione e infine si avr all uscita un segnale digitale.
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Dalle figure si vede che il materiale ferromagnetico genera unonda quadra che viene convertita in
una sinusoide dal sensore di velocit. Il circuito di condizionamento ha il compito di trasformare
questa stessa sinusoide in un segnale digitale.
Di seguito viene presentato il circuito di condizionamento del sensore:
Visto che il microcontrollore lavora
soltanto in un certo range di ampiezza e
frequenza, il circuito di condizionamento
serve ad attenuare il modulo del segnale
inviato dal sensore ed a tagliare le
frequenze pi alte.
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Spring
Sulla macchina sono presenti due sensori di spring, ovvero i sensori che rilevano il livello di
compressione delle sospensioni. Essi sono presenti negli ammortizzatori anteriori, che sono quelli
che subiscono il maggiore sforzo soprattutto in curva.
Essi sono composti da un potenziometro che varia la propria impedenza al variare del grado di
compressione dellammortizzatore, e sono fatti in una lega di alluminio e acciaio inox, resistente
alle alte temperature e al fuoco.
La figura seguente descrive il sensore nei suoi particolari
Essi lavorano ad una temperatura compresa tra
i -30 e 100 gradi centigradi e non possono
essere collegati a cavi maggiori di un metro, in
modo da non avere troppe interferenze
dallesterno.
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Il circuito di condizionamento lo stesso del brake-press, in particolare composto da un
inseguitore di tensione che ha la funzione di disaccoppiare la sorgente del segnale dal resto del
circuito e da un filtro di secondo ordine di tipo Sallen-Key, che ha la funzione non trasmettere
eventuali disturbi.
Steer Angle
Lo steer-angle un potenziometro lineare da 10k e alimentato a 5V, esso viene utilizzato per
controllare il grado di sterzo del volante.
Anche per questo sensore il circuito di condizionamento composto da un inseguitore di tensione
e da una cella Sallen-Key, come si pu vedere dalla figura:
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Beacon
Questo sensore della Magneti Marelli composto da un ricevitore ottico a infrarossi, viene
utilizzato per calcolare i tempi di giro nel circuito.
Esso invia un impulso da 0 a 5V solo quando riceve il proprio codice dal trasmettitore a infrarossi,
che sar posto a bordo pista.
Langolo di ricezione del raggio a infrarossi va da -37 a +37; limpulso che invia da 0V a 5V con
una durata di 0.5S se riceve il codice per almeno 5mS. Va alimentato da una tensione che pu
andare da 10V a 15V con una corrente di 50mA.
La figura seguente descrive le dimensioni del sensore:
Questo sensore il MT907/D,
quando riceve il proprio codice invia
limpulso e un indicatore led posto
sul sensore viene acceso.
Il suo circuito di condizionamento
composto da un solo partitore di
tensione, in quanto il
microcontrollore vuole una tensione
di circa 3.3V e luscita del sensore
d una tensione da 5V.
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Collegamento Ethernet
Il datalogger si collega allantenna tramite un access-point, che premette il collegamento tra pi
dispositivi wireless. Il collegamento con laccess point avviene tramite cavo ethernet di tipo UTP
categoria 5 con presa RJ-45. Per comunicare attraverso la rete ethernet viene utilizzato un
dispositivo che crea i pacchetti da inviare ai box, di nome enc28j60. Esso permette la
comunicazione con la rete ethernet in quanto conosce i protocolli delle reti LAN.
Esso riceve segnali attraverso ingressi SPI e crea pacchetti validi per la rete ethernet, collegato al
microcontrollore con lingresso SPI.
Ci vuole un oscillatore esterno da 25MHz, il
livello di tensione valodo 3.3V circa ma
sono tollerati anche 5V.
LENC28J60 soddisfa tutte le soddisfa tutte le
specifiche del protocollo ethernet IEEE 802.3.
La comunicazione con il controllore avviene
tramite SPI e interrupt
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Nella figura seguente viene descritto il collegamento del microcontrollore allenc28j60 e alla presa
RJ-45:
Ora viene descritto il formato del pacchetto che crea il dispositivo:
Un preambolo di 7 bit viene creato
automaticamente per ogni pacchetto
inviato, indica linizio del pacchetto e
viene scartato quando il pacchetto viene
ricevuto, come anche il start-of-frame, in
quanto non contengono informazioni utili
per il controllore.
Source e destination address contengono
lindirizzo fisico dei dispositivi che stanno
comunicando e che si stanno scambiando
i pacchetti; attraverso queste due parti
del pacchetto possibile sapere dove
devono andare i pacchetti.
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Type/lenght indica il protocollo utilizzato nella creazione del pacchetto oppure la sua lunghezza.
Data contiene il dato che oggetto della comunicazione tra i dispositivi, la parte principale del
pacchetto.
Il padding un campo utilizzato per aggiungere dei bit se il pacchetto troppo corto, in modo da
soddisfare le regole per i pacchetti nel protocollo di rete.
CRC viene utilizzato per il controllo degli errori.
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Il microcontrollore
Il microcontrollore il dispositivo principale del progetto, ogni sensore con il proprio circuito di
condizionamento si collega al microcontrollore e il segnale del sensore viene inviato ai box. Tutto
questo avviene grazie al firmware che stato scritto dal programmatore.
Per questo il microcontrollore viene utilizzato per ogni centralina presente nella macchina e
cambiando il codice possibile cambiare le sue funzioni.
Il microcontrollore scelto il DSPIC33FJ128GP802, il quale viene utilizzato per tutte le centraline,
le sue caratteristiche sono:
case SDIP a 28 pin alimentazione a 3.3V architettura a 16 bit
128 KB di memoria Flash
16 KB di memoria RAM
5 timer
4 ingressi di tipo capture
4 uscite di tipo PWM
2 interfacce SPI
1 interfaccia I2C
10 ingressi analogici a 10 bit
1 interfaccia CAN
il prossimo paragrafo descrive il software che permette al microcontrollore di effettuare le sue
operazioni.
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Progetto del software
La principale modifica apportata al software riguarda la memorizzazione dei dati ricevuti dai
sensori sulla SD card. Di seguito abbiamo riportato il vecchio e il nuovo codice per mettere in
risalto l efficienza della soluzione adottata. Infatti per ridurre i tempi di ricerca del punto da cui
partire per memorizzare i dati si scelto di adottare l algoritmo di ricerca dicotomico, uno dei pi
efficienti da questo punto di vista.
do {
isEmptySector = MCisEmptySector(offset);
if (!isEmptySector)
offset++;
} while (!isEmptySector);
do
{
m = (offset + offset_max)/2;
isEmptySector = MCisEmptySector(m);
isEmptyNextSector = MCisEmptySector(m);
if (!isEmptySector && !isEmptyNextSector)
offset = m + 1;
else
offset_max = m - 1;
} while (offset
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Verranno ora descritte le parti pi importanti del firmware, in quanto molte parti non sono
descrittive del funzionamento del controllore ma sono uguali per ogni centralina.
I pacchetti devono poi essere inviati alla rete LAN e al CAN, la parte di codice seguente descrive
come vengono creati i pacchetti
evidente come il primo dato presente in ogni pacchetto il numero che identifica il pacchetto, in
questo modo dai box possibile capire a cosa si riferiscono i dati presenti nel pacchetto ed cos
interpretare i diversi dati ricevuti.
Ogni pin del controllore deve essere configurato nel modo giusto, in quanto i pin dei
microcontrollori non possono essere utilizzati in pi modi diversi secondo le diverse funzioni che
deve eseguire, ad esempio una porta pu essere definita come ingresso digitale o analogico,
oppure ingresso o uscita.
Nel file hosts.h viene definito il
database can, dove per ogni
pacchetto che il datalogger deve
inviare viene definita una porta. Ad
ogni pacchetto e quindi ad ogni
porta vengono associati quattro
sensori, ovvero i segnali dei sensori
che verranno inviati nello stesso
pacchetto.
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Di seguito viene presentato un esempio:
Queste sono le parti principali della programmazione del microcontrollore.
Il progetto stato tutto descritto, mentre nella parte finale verranno presentati i circuiti completi.
In questo caso alcune porte
vengono definite come ingressi 0x1,
altre come uscite 0x0.
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Appendice A
Le prossime due figure A.1 e A.2 rappresentano gli schemi progettati con il software Eagle, mentre
la figura A.3 rappresenta lo schema utilizzato per svolgere lo stampato.
La figura A.4 rappresenta il circuito completo.
Figura A.1
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Figura A.2
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Figura A.3
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Figura A.4