Download - FVS Système de vision globale pour robots footballeurs Projet de fin détudes Par Félix Duchesneau
FVSSystème de vision globale pour robots footballeurs
Projet de fin d’études
Par
Félix Duchesneau
Déroulement de la présentation
Contexte d’utilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement d’images Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de l’implantation logicielle Discussion Questions
Contexte d’utilisation du système
Le Prototype : Falcon Vision System
Requis au niveau traitement d’images
Couvrir la totalité du terrain Calibrer les caméras Détection des robots et du ballon Calcul de l’orientation des robots Identification des robots
Requis au niveau structure logicielle
Une interface s’impose pour les réglages Facile à modifier et à entretenir Adaptable aux changements matériels ou
logiciels Performance : disponibilité et précision des
données Modularité Découplage Absence de duplication des données
Le système FVS
Déroulement de la présentation
Contexte d’utilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement d’images Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de l’implantation logicielle Discussion Questions
Solutions en termes de traitements
Détection des robots par segmentation
des intensités
Pixeli = (R,G,B)
I(Pixeli) = (R + G + B)/3
Pixeli sera :
ALLUMÉ si I(Pixeli) >= Seuil
ÉTEINT si I(Pixeli) < Seuil
Solutions en termes de traitements
Solutions en termes de traitements
Calcul de l’orientation des robots par la
Détection de trois marqueurs
Angle entre les 2 marqueurs arrières = 90o
Produit scalaire entre 2 vecteurs unitaires =
Cosinus de l’angle entre les deux
COS(90o) = 0
V
Solutions en termes de traitements
Identification des robots par couleurs
L’équipe des rouges R = 1.0 & B = 0.0
G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0
L’équipe des bleus R = 0.0 & B = 1.0
G = 0.0 G = 0.5 G = 1.0
Déroulement de la présentation
Contexte d’utilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement d’images Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de l’implantation logicielle Discussion Questions
Survol de l’implantation logicielle
Cinq modules essentiels
Interface graphique
Interface graphique
Module de fusion de l’information
Module de fusion de l’information
Capture d’images
Capture d’images
Traitement d’images
Traitement d’images
Communication réseau
Communication réseau
Survol de l’implantation logicielle
L’architecture logicielle
Interface
Engin de fusion
Engin d’analyseEngin de capture
Caméra Pilote
Calibration Image
Caméra 1
Médiateur
Réseau
Engin d’analyseEngin de capture
Caméra Pilote
Calibration Image
Caméra 2
Déroulement de la présentation
Contexte d’utilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement d’images Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de l’implantation logicielle Discussion Questions
Discussion
Problème : Les couleurs varient en fonction de la position sur le terrain
Solution : Mettre à profit la flexibilité du système d’identification par couleurs
L’équipe # 1
R = 1.0G = 0.0B = 0.0
R = 0.0G = 0.0B = 0.0
R = 1.0G = 1.0B = 0.0
L’équipe # 2
R = 0.0G = 0.0B = 1.0
R = 0.0G = 1.0B = 0.0
R = 1.0G = 1.0B = 1.0
Discussion
Pourquoi ne pas tester une autre méthode de
détection de l’orientation ?
Déroulement de la présentation
Contexte d’utilisation du système Le prototype Requis au niveau traitement d’images Requis au niveau structure logicielle Le système de vision FVS Solutions en termes de traitements Survol de l’implantation logicielle Discussion Questions