Transcript

���������

Tecnologia de sistemes de control �

��

Introducción y aplicación en LabVIEW para el control de un proceso contínuo mediante PID

������

���������� ��� ���������������� � ��� ������������������������� � ������������������������������������������������������ ��!!�������"##$%##� �&'������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&���������������������������������������������������������������������������������������������������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(���������������������������������������������������������������������������������������������������

ÍNDICE �

�")�����!����*����+�����,��-!�. �� � � � � /��

")"�����������01����")&�2���������������*��3���������+��")(��4�����+��*���,��-!�. �

�&)� ���������!�� � � � � � � � $� ��

")5�!����*����+���

")5)"� ����+��*����������3��3���������")5)&� ����+��*����������!��������")5)(� ����+��*����������*���4���4��

�")/�������������*�����������

")/)"� ����������������������4��")/)&� ����������!��������4��")/)(� ����������3��������

�&)(��������������*�����������

� � &)()"�������������! ��� � &)()&������������! ����

()����1�6�����-!7��� � � � � � ����������"/��

()"�!����*����+��()&��!�)-!�()(��!��8����� �*�����)-!�()5��!�����3������)-!�()/��!������������-!�

5)� �3������+�������*����������,��-!�. � � � � &&��/)� �3������+��*��������������!�����������3����������������� &9��

9)� 2����� ������������*��3���������+����01���� � � (&��

9)"���1���������������,��-!�. �:�,��. !;�2. %�-!�9)&�,��<2=>�9)(�?��*��-!�. �9)5� ��1�6��������<����1���3��������������������*���������9)/���������>���<����9)9�24��-!�. �9)@�A���:��������������*��������

��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5���������������������������������������������������������������������������������������������������

@)���?��������1��� � � � � � � � (/�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������/���������������������������������������������������������������������������������������������������

1 Introducción al LabVIEW �����

������� � ��� ��� ������� ��� � ������ ���� �� ������� �� ���� ������������

�� ���������������� ������ ������������� ������������������������� ������

1.1 Instrumento virtual (VI) ���� ��� ������������4���������� 3�*����� *�1����� ����� ��� ��+*���� *�� ��1�6�������� ������� ���

1��������������*�����������������1�����)��������1�6����*����3��������� ��*6������������*��3��������*���*����������3�����������*���������*������B���������������������)������ ��*6����3�*��������������������*���*�������+��*��*�����������������������������������������������*����*������8�!?�C8���������3����!����1����?��D����*������� &(&�����*�������������E-!)�����������*����� �������� *��� ������������4������� 3��*�� �����4��� ������ 3�������� *�� ��� ���3���*������� *�����������*���3�����������������)��������������3��3��*���������������������3���������������*��3������ ������ ,��-!�. )� ��� ���� �������*��� *��� ��0������ *�� ���� *����� :� ��*������ ��� ��*6���� ���3�������*���*��,��-!�. �3��*�������������������������������)�F"G��

1. 2 Entorno gráfico �����*�� ��������*�� ��� ����������01����������1������� ��������������3���������+��*���3�����

1������� *��� ������������ 4������� ����� *����� 3���������+�� ��� ��)� ����� 4���������� ���� *����� *������������������������������������*���������������3��*���������*������������3���������:�*��0����3��� *�� ���������� ��4��������*����)� �B������ ������ ��*���*����� ����� ��������*����� *����� �����3������������������������3��*������������������H�������������������������*�*��:����������)���

�A������")"����������*����������C>�3�D��

��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9���������������������������������������������������������������������������������������������������

�,������������+����01������������������������������� �����������������������3���������������

��1����������3���������)���������1����3��*�������������������*����������*���*���3������3�����*�������������*�������3����*���3������ ��*6����*�����*���*��)����������������3��*���3����������������� 3��*������������ � �������� ��3����� *�� ������������������� *�� 3���������+���0�� ����� ��������3��3����*���,��-!�. )�>�*�����������������������������������*��������*����������:������������������������*���������������4������)��

��������������������������������������������������A������")&��������������1�������C>�3�D��

��

1. 3 Otros lenguajes de programación ���� �������� ��� ������ *�� ��� ��������� *�� 3���������+�� �� ��� 3�������� ��1���0����� ��������3�����*�� ��� ���� 3����1����� *�� ��3�� ��B���� ��� *����� �� ���� +�*����� ��� ������ ��� ���� ������ *��3�����������4���*�������*���+�*������������*��I�����3���*�����������3�*������������������������������������������,���2?2,��?�!�)���� ������� ��1�������� �� ���� ���������� �2?2,� :� ?�!�� ��� 3��*�� �3������� ���� 1������3��������� ��� *���H�*��� 3���� �������� ��� �������� *�� ���� 3�������*������ ��� 3���� �������� ���1������*�*�*����+*����3��*���*������ ���������3����������������4�����*�*���������������3�*�������������� ��� �+*���)� ��� ��� ����� ��������� *�� �2?2,� 1��� *���H�*�� 3���� 3�������� ���� ���� ���3�������*�����3�*�����������:�3���������������C���������3�������D����3���*������3�������)�������������*��?�!��1�������*����������������3����3�����������������3�������*�����3����������������3���*����3���������4���3���������������4����������������)�����������������1��� ��4����*���� ��3�������*��3���3�������4���3�������������� ���������������� ""�����*�����B���������������3�����4�)���������������*��3���������+������+�������*J��*��*�������������������*����������*������������?�CK���> ��3���D)���������������*J��*�������+���������3������*���:�����������J�� ��� *���������������� ��� ��3�������������� *���)����*�� �������������������*���*��*����4�����*����3������������������������*������������*���������4����������1�������������*��������������������*��)�L�:����� �������3�����������+�������4����*�*�����3��������*�*�� ��� *������ �����1���� ���� ��� 3������� �*�3���� ��� ��1�6���� �������� 3���� ��� ��3�� *�����3���*�����������)�����������3�*�����������������������������3J����������������01����:�������0��������*�������������������������C22�D)��F/G��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������@���������������������������������������������������������������������������������������������������

1.4 Evolución del LabVIEW ��,��-!�. �4)")M���������������������*��������1�����*��*�����������*�4���������3������������������� ��� �������� *��� 1����� ��*������ ��� �+*���� ��01���� *���������*�� ������ ���� 3����1������������� )������*�� �� ���� ���������������� *�� ����� 3������� 4����+������ ��������� ��� 4����� ������*��� �� ������������ ���� �3����������� *�� ������� ���3����*�*� ��� ����*��� �0�������� ����� ��� ��������*���������������)�A�������� �����*�1������*�,��-!�. �4)&)M��3�+�3��� ��������� *�� ��� ���3���*����1������������J�3�����*�����4����+��3��4��)��

����������*��������*�1��������3������������B3���������4������������J����������� ������� �������������� �����1�����������1��������������� ��������������3�������)������� �������3��������3�����������1������*��������������������������+*����1������*���3���������3�������3���3�*����� ������?�!������ ��� *�� ���0����� �����3����*��1��������������� ������������������3���*�)�����������������������1��������������������������3�����������4�����*�1���*��3������������������������� �:���������)����� ��� ����� *�� ���� �����3������ ��� ���� ��� �+*���� 1������ *��� 3�������� ������ �� ���������������*�� ���� �������������� ��3���1����� �������*��� ��� ���� �����)� ���� ��� ���������� ������3���*����������3���������������:�������4����������� ��������������������������*����+��*����+*����1������*���3��������������1���������3��*�������������*��*������������3���������3���*���)���� �+*���� ������� �����J�� ��� 3��*�� *��������� �+*������������ �� �+*�����0�����)��

,���������3��3������3���;��������!�����������3����,��-!�. �4)()M�1��� ���������3���������*����������0��3������������������������ ��4������3�������� ������0����*�3��*����������+*����*���3�������� 1������ ��� 3������*��� :� *��� �������� �3�����4�� *�� ��� 3����1����)� ���� ����� ��� ������ ��������� ���� ��������������� ����������� ����� ��������� ���� !�"���"����F(G������

���

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������$���������������������������������������������������������������������������������������������������

���

2 Control PID �

2.1 Introducción. �������������!������������������*�����������0����3���*����������*������������0��*�1���������:������3��3�����������������1��B�����*�*������+����������������*���������������������J�����������������1��������������������*�������H���*����1�������)����������*�1��������������������*����������:�������������������������+�����*����*��������J��*���*����������������0������0�� �����������������������*�������*���������)��

� � � � A������&)"��,����*����������*������3������������ ��3�� *�� ��������*�������� ��� ��4����� *��3����*��3���������*����������������� *�� ��������1�����*���*����������*������0�����������+���������1���0����)��������4����*�����������*�������*���4������������3��3���������������������������:������������4������������������������3��0�������:�������3������*����������I����������������*��������� ��������*�*������������*�������4�������������0����� ������+������ *�� ��������� ���������� *���*���� ���1��B�����*�*� ��� ���������!�� ��� ��3�*�*������1������*������)�F&GF5G��

���� �������+�����������3��*���������������������������������������������*���������������������������+��3��3�����������������+�����������4��:��������+��*���4���4�)������

����

����

� ++=*�

*�C�D>�C�D*�>

"�C�DK�C�D �

3 ���A�������"�

�� ��

2.1.1. Acción de control proporcional. � �

�������������*�������������������*��������H���*�����������������3��3����������������H���*�������)�����������*��

������������ �����������

� �� � =C�D� ��H���*����������

������ �����

�����

CONTROL PLANTA

ELEMENTO DE MEDIDA

�����������������������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������#���������������������������������������������������������������������������������������������������

� � K� ���������*�*�3��3��������������������3��3���������� � �C�D� ���������

� � � A������&)&������*��*�����3��������������������3��3����������

�������� ��:��� ��� ��� ��������� *��� �������� 3��3��������� ��:��� ��� ��� ��H��� *�� ��������������*��3�������������4�����*�� ��H���*�������)����*�� �����3����� *��4����� ���3��*��*����� ���� 3���� ���� ��H��� *�� �������� *��������*��� ����*�� ��:��� ��� ��� ��������� *����������3��3������������������������H���*����������������)�����������������������*��������������*�����������3��3���������3���������*���������������������*��������������� ������������������)������������*���������������� ����������������0�������������3��������������:� ������ �������)� ��� ������ ������*�� ��� *�������� ������ ����������������� �������������3����������*�1��������������������*��*���*�������*���:����������*�����:���*��*��������� 1����+�� *�� �����1�������� C��� ��:����D� ��� �������� *�� ��� ��������� *�� ��������3��3������������4����������������������3�����������*��������3�������������������������������*���

�• ��������*����������3����)�• ���������+��*�������3��*��3���)�

2.1.2.Acción de control integral. �� 8������������H���*����������3��3�����������������������*�������H���*��������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"M���������������������������������������������������������������������������������������������������

�=�

��

3 *���>

K�C�D ������A�������&�

��,������������������0����3��������*������� ��3��*������������������������+�����������������1���N�� ��*������ ��� ��������� *��� �����I� ����� 3������� ������ ���� ��� �������� ���������3��3��������������H���*�������������1����+��*�����3��3��� ��������*�������H���*�������)�>����J��3���������������������H���*����������*�1�������*�������������������H���*����������������I��C�DOM������3������C�DOM)����� �������� ��������� 3������� �������� ������ ������������� ����� ��� ��� �������� *�� ����������*��������������*����+��*�������������� �������*���������1����+���*�� �����1��������*��������������)���,��*��������+�������4��*���������������*������3�����������>��3��*��3��4���������1�����*������������*����������*�����������������:���������*����:����������3����)��

��� � �����������A������&)(������*��*�����3��������������������!���

2.1.3. Acción de control derivativa ��,�� 3��������� *�� ��� ����+�� *���4���4�� ���4�� ������������� ������*�� ���� ������� *�� �����������*�*�� ��� ���� 3������� 4������� �0�� ���4�*��� *����� ��������� 3��3��������� ���� ��������������������*���������������)���������������+���������������*���������*���������*��*���3�������������1����*��*�����*��:������J������������3��1���*��3����������+��*���4���4�)�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������""���������������������������������������������������������������������������������������������������

�� � �*�

*�>K�C�D *�= ������������A�������(�

�� � �

,������+��*����������*���4���4���������������H���*����������3��3��������������*���4�*��*�������H���*�������)�����������*�������������*���4���4�����������*�����*���4�*��*�������H���*���������P������Q���������������������*��0������*�����������C���������������*������������D�� 3��*�����*�� ���� ��������+�� ������ *�� ���� ��� ��H��� *�� ������ ��� �����B����4�)���������1�����������*������������+��������3���4�)�����������*���������+�� *�� ��������*���4���4���H�*�� ���������*�*���� ��������:� ������ ����1�����*����������*����������*�*�������4�)������������������������*���4���4�����3��*��������������������������:�������������3���*�����3��*�����������H���*�����������������)�

��C�DO����OR�=C�DOM���

���� ��������+��� ���� ��� �������� *���4���4�� ��� �������� ��� ����������� ������ ��� ����*����������������:������������*���4���4������3���*���������������������������+����������������������3��������1������������������*������*�������������+��������3���4�)��F&G�F5G���

����������������������������������������� A������&)5����*��*�����3����������������������

2.1.3.1. Filtro en la acción derivativa. ��

����0����������������+��*���4���4��������3�0�����������3�������*������������:�����������:��3��� ���� 3���*�*���4�*�)�,�� 3����� *���4���4�� ��� �������:�� 3������ ����������1����+�� *�������1�������)���� � � � �

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"&���������������������������������������������������������������������������������������������������

"�>S

�>K

C�D�

C�D=

�3*

+= ���������������A�������(�

����*��αααα����1������*��1������*���4���4�)������1�����������4���������3�����������M)M/�:�M)"�)���������������*����������1������*��3��������*������:������������*������3�����αααα���)�,�����4������+��*���4���4��������0������*���4�*��������������1�����������:��������������������� 1���������� ����� �0B���� 4��*�0���αααα� ,������ ��� ���*�� �� ������ 1����������� ���0���3��1���*���������� ��3�������4�����:����3������4��������4�*�������������������*���)����������+�������J����������*����*�*���*������)����������������3���*���+��������������1���������*���4���4�����������������������*�����������������*������������� ���������4�)������������������������������4��������������������������*�*���*��������

�����������������"�>S

�>K

C�D�

C�D=

�3*

+= �������������������������A�������5�

� �� �

2.2. Estructures de control ���*�1����������*��������������!������ ��� �������*�*� ��� ��� �����*�� ��� �1������ *��������� 4��������� *��� ���������� *�� �������� �!��*��*�������������*�����������3��*����������������*��������������3���*����������*������!���;� !��������4����!��������4���:����������)���������4��*�����������������������������������������*���;��!��������4�����0�*�����������*��3������!��C�!��������������������:��1��������D��������������*������3�����������C>�D������1��:��������3�����*���4���4��:��������������*������3��*���4���4��>*������1��:��������3�������������)���

2.2.1 Algoritmo No Interactivo �

����������������*����������3����B�����������*�����0�������������:����������*��3������!�)����� ����� *���������+�� ��� *����� ����1������ ���� ���� ��������� *�� �������� ��������� :�*���4���4��������*�3��*�������*������3��0�������*��������������������*�����3�������N�����*�� ���� *�� ������ ������ ��� ������ ��H��� *�� �����)� ��� ��������*��� 3��3���������� ������������������N���������������)��1������������H���*��������������*���4�*��*���������:���������������)��������������������0����������������4��������3�������������!��������4�)���

�� A������&)/���!��������������4��

Error

��

��

Control

��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"(���������������������������������������������������������������������������������������������������

2.2.2. Algoritmo Interactivo. ��

��*���������������������������4��C����������0����D�������������������������*�1�����+���������*������3��0�������������4���������������*������������������*������3�������������3��3��������� :� *���4���4�)� �3������������ J���� ���3����� ��� ��������� �������� 3���� ��������*�*��������*�����)�L�:�����4��� ���+������3����3��1�������������������������4��,���3������4��� ��������*����� ����� �0�� 10������ *�� ���������� ��� ����� 1����)� ����*�� ����1�����������*����������*�����������������������������*������0���������J������ ����+�����:� 1���������� �� �J������� *���������� ������4����� ��� �������� ���������4�)� ����� 1������*��0�������:��������*�����������������*�����*����������3��)�����

�A������&)9���!��!��������4��

�=���4�������*��������������������������4���1�����������������������������������4��������������� 3�������� ���� �+��� ���������� *��� ��3��1���*����� �� *�1�������� *�� ���� ������ �������������� ����)� ����� 1��+����� ���� *���*�� �� ���� ��� ��3���������+�� *�� ��� ���������3��1���*�������+������0���������������3��*����������������*�*�)��;�����������3������1�����*�*�*�����������*����!��������������4�����1��������������1��������� ��������*��� ���������4�� ��� ��� ���������4�� ���� 3��3+����� *�� ����� ��� �����������������������)���

2.2.3. Algoritmo Paralelo. ���� ��� 1����� �0�� �������� *�� ��������� ��� ���������� �!�)� ,��� ����� ��������� *�� �����������N���*�����������������������H���*�������)���������J�����1+�������0��1��B������3��������3��0�����������������*����������������������3������+��1��������:�*������)���*������+��*���������� 3��*�� ���� 4����*�� 3��� ��3���*�� ���� ���� ����� 3��*�� ��*����� �� �������� ��� ����*��0�����������*���������)��

� � � � A������&)@���!�����������

��

��

��

Error Control

����Control

��Control

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"5���������������������������������������������������������������������������������������������������

2.3. Arquitecturas de control PID ��������*��*�����������������!��������������4���3�*������1�������4���������������������3������������������������1�������������)�����*���3�������3������������������������*��*�� ����3������������� ���3���*�� 3��� ��� ������������� ���������������� ��� ��������*���������0� ���1����+�� *�� ���� ��H���P���������Q�� ��� *������ �������� ��������*�� ���� �������*��1���)F&G�F5G������3������������1�����3�*�������������������������������������4��������

2.3.1 PI-D: ��,������+��*���4���4�����N��N�����������������������*��*���3�������:���������������H���*�������)� ��� ����� 1����� ��� �4���� ���3����� �� ��� ����������� �!�� ���� �3�������� ��H����� *������������:������������B����4����������4�*�������*��������������4����������������)��� ��*�������*��������������������������������*��1�������������������������3��������������H���*���������)���

� �A������&)$��������������! ��

���

2.3.2. I-PD: ������������������������������3�����*���4���4����������3��3������������N����������������*��:���� ��������������)�����N����*��0������3��������������:������������ �������������3���������������H���*���������������� ���0�����4�)��

��

�� � � A������&)#�������������! ����

E(s)

��

��

C(s)

��

Y(s)

E(s)

��

��

C(s)

��

Y(s)

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"/���������������������������������������������������������������������������������������������������

��

3 PID Software VI's ��

3.1 Introducción ��,���*��3�����4���*�����������!������*�����0���������+������ ���������*�� 3���� ��� 1������������������ 4�������� *�� �����*�� *�������*�� 4��������*���3������)�������*��4��*�0����*������*��3������� 3��0������� *�� ���� ��������� 3��3����������*���4���4���� �������������������*��� ��3��*���!�����*����,��-!�. � /)M� ��� �1����� 3��� *�1����� ��� �������������� ��� ��1�6���� *�� �!�7�)� ���� ����� �������������������������������������!�7�������1�����;��������!�����������������>���<��)����� ��� ,��-!�. � 3�*����� ���������� ������*��3�����4��� ��� ��� ������ *�� 1��������)�������J�*���� ���� *�� ���� ��3�������*��� *�������*��������������������������*������3������+�������

����

3.2 PID.VI �����������������������,��-!�. �3��3����������������0�*��)�

� � � A������()&������B����*��*����!�)-!���• �������������������������*����!�)�• ��������� �� !"��#�������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�

A������()"�4����������������*���!�)-!��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"9���������������������������������������������������������������������������������������������������

��

• ���� � � $������ #� ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3��������������������*���4���4�)�• ���8��������3��3��������)�• ��������������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� �����������+�)�• ��������������*�� ����3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4�����

����+�)��

• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '���������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��

• ���"�(���-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)��-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+�������*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:�

����������������*��)��• ,&������������*���������������������������������������0����)����������������������*��

�����������*�����1����)��• ���-! ����+��#� �����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���

�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�

• ��������,����*���������������������������������������+����4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�

• .�� ����������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)�����

• /��� ���0� #� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ������3������3����+����)�

• �������������������4����C�����D��������������-!���������*�)�����������4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�

�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• '&��&������*��*�������������*���������)�F(G��

3.3 PID ( gain scheduling).VI ��,�����������3�����������C8������ �*�����D������1������������������*��*������3��0���������������*�����������*�3��*���*��*���������*��������*���3�����+����*�*��)���������3�������4��������3�����������3��*����������������������4��������*��3���������������*��*�����������*�����������H����B�����)���������4��� ���+���������3�������T���������3����������7�����������������������3��0������������������������������������*������3�����������4����*���4���4�)�,�����������3�������������������������������������������:��*��0�����������������������*��������*���3�����+�)������ ���� ����� -!� 3���� ��3��������� ��� �!�� ���� ��������� 3����������� 3���� ���� ����������3��3���������������������*���4���4�)��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"@���������������������������������������������������������������������������������������������������

� � � �����

�A������()(��������B����*��*����!�C8������ �*���D)-!���• �������������������������*����!�)�• ��������� �� !"���������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�• � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� 4����� *�� ���� ���������� 3������������ 3���� ���� 3��0�������

3��3�������������������:�*���4���4�)��

• � �����)��&"�����1���� ��������� *�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�

�• ����� � $����������������*���������������*������������������������3��������������������

*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)��

• ����� � $����������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)��� �• ��8��������3��3��������)�• �������������*������3����������)��B3����*������������)�-�����M��� �������

����+�)�• ��� ���������� *�� ����3�� *���4���4�)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M�

*������4���������+�)��

• ��)��&"��*����&����1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)���������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�

� �• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '�������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��

• ���"�(��-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)��-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+�������*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������:�

����������������*��)��• ,&������������*���������������������������������������0����)����������������������*��

�����������*�����1����)��• ���-! ����+�#�����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*����!��

����������������3��3������������������*��3��3��������)�����*�1��������M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"$���������������������������������������������������������������������������������������������������

• �������� ����*����������� ������� ���������������������+�� ��4�����������*��*�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�

• .�� ����������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)��

• /��� ���0� � ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3�������� ���� ���3������ 3������ ��������� ���� M�"��3��B���*������� 3��3�������� ������3������3����+����)�

• �������������������4����C�����D��������������-!���������*�)�����������4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�

�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• � �����)��&"��*�� �� !"���-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������

P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q�����������*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*���������4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�

• '&��&�#�����*���������������*���������)�F(G��

3.4 PID (Compatible) ������������-!����������������*�������!��-!U��*�������������������*�� �������������!��3�����������������3�������*�*)�,��������*���:���������*��������*J�������������������������!�)�;�����������������-!����� ��������������!����4���*�)����������� �����-!� ��� �����3������+�� �B�������� �����*���������<��������!��-!�:������������3������3���������������������-!)�L�:����������*���*�������)�,�������*��*�� �������+��*���� ����������*��*��*����� ���������*�� �������+��*��������*�� ��������3����3�������� ��� ������������+�� *��� ���������� �!�� ����*�� ��� �������� *�� ��� �3������+�� ����� ���1�������������)�

� � A������()5�����B����*��*����!�C���3��������:D)-!���

• �������� ����*� ���� � �� ��� ������� ����������� ��� �������+�� ��4������ ��� ��*�� *�� �������� ��������*��������������*�����C�������*��*������������������*�������:������������������D)�

• % �& "��&���123��������3��0������3�����������*�����������B3����*�����V�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)��• ����������3�����������*���3��������B3����*�����3���������)�• ��������� �� !"���3���������4�����*�����4��������*�����������*��������������+�)�• ,&�������#����������������������������������������0������������1�������������������)�• �&���*�� � $�����������������������������������������3��0��������

• ������*��3��3���������CVD)�,�����������*�����������*������"MM%?�)�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������"#���������������������������������������������������������������������������������������������������

• ���#�����3����������������������3��������)�MO*������4����������)�• ��������������������������3�����3�����+�)�MO*������4������+��*���4���4�)��

• �0�"����$���24�������������4������������*������������������*�����-!)��������4������������������������������������*��������3�����*���������������������������+��*��������������*�)�

• ��"���+�#����������������4����� ��*���*�)��������4���������+��*��������:�����������������*��)�• '&��&���3�������*��*�������������*�����������B3����*�����V)����F(G��

3.5 PID (autotuning).VI ������������-!�������!��-!��������������3����������)������-!����������*���3������3���1��������������� ��� 3������� *��������������)����� ���4����� ������� ������ �����*������������� ��� ������� �������������*��������������)�

� � A������()/����!�C����������D)-!��• &���&���*� � � $������ �� 3��*��� ������������ ������ 4������� ������������ �������� ���

���������)��

• ������""����0������3���1������������������������������!��!�)�• 5� �0�"��#� ��3���1���� ��� �N����� *�� ������� *�� ��������� ���������*��� ���*��� 3����

*����������������������:�3����*��1����)��0���������������4���������������������+��*���3��0�����)�;�������������������������������3��*���������������� ������3��*�����3�������������������� ���������)��

• ��" 0� $�"��&��� ���������� ��� ��3����*� *�� ��� ����+�� ������4�� *�� ��������)� �������������� ������4�� ����� ��� ��� ������ C�������� ��3����*� ������4�D� :� C�������� ��3����*�������4�D)�

• ������"� ����*�#� ��3���1���� ��� ���������+�� *�� ��� ���3������ *�� ���� 3��0������� �!��*����*��� *��������*��� 3��� ��� 3������� *�� ������������)� =��� ���3������ �03�*���������������� 3��3�������� ������ ����3�� *�� ����*��� 3���� ���� ���3������� �������3��3��������������������3���)�

• ������"���"����������������+��*�����4���*�����*��������*����������*�*��*�����4��������*��3�������

• &���&��6��+����������������*��������3��*����3��������3�������*���������������:�����������������������*��������������)�

• ����������������4�����*����*��3�������4��������*���3������)�• ��������� �� !"��������4�����*�����������������+��*��������*���������)�• � ��� ��)��&"��*� � ��1���� ��� ��������� 3����������� 3���� ���� 3��0������� 3��3����������

����������*���4���4�)��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&M���������������������������������������������������������������������������������������������������

• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�

• ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3��������������������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)�

�• ����� � $������������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�

� � �• ���8��������3��3��������)�• ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ���

����+�)�• ���������������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��

�������+�)�� � �• ��)��&"��*����&��#���1��������4�����������*����������������3�����������������4��������

P����� �� �*�����Q)� ��������*�� P����� �� �*����� ��3��Q� ��*���� ���� ��� 4����� ������*�� �� ����4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3����������������3����������)�

• % �& "�������"����������������4��*�����4��������*������*�)�• '���������8��3��*�����������������������3���1������������������*���������)��

• ���"�(��-������������3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����M)�• ���)�*)��-������0B����3�������4��������*���3�������:���������)�����*�1�����"MM)�• '&��"�(��-������������*������*��*�����������*��)�����*�1����� "MM)�• '&��)�*)���-������0B����*������*��*�����������*��)�����*�1�����"MM)�• ��"���+��#�����*������������3���������������*��������*�� ��*)����������������������

:�����������������*��)��• ,&�������#�����*����� ������� ���������������������������0����)������ ��������������

��*�������������*�����1����)��• ���-! ����+��#�����������������4�����3��3���������*������3��0�������*�������*��*���

�!�� ��� ���� ��������� 3��3��������� �� ���� ���*�� 3��3��������)� ���� *�1����� ��� M�������������*�����*��3��3��������)�K�O"MM%?�)�C?�O���*��3��3��������D)�

• �������� ����*�����#����������������������������������+����4�����������*��*���������� �������� *�� ���� ��������*����� C��� ����*�� *������� ��� ��� �����*�� ��� ��:��� ���� �����������D)�

• .�� ���������4���������4��*������ ����������3��������������������3�����*����������)�����*�1�����"����������3��3��*��3���������:�����*���3����������)�=��4�����3����H��������M "�3��*���������*��3���������������������� ����1������3�������������)�����

• /��� ���0� ��3���1���� ��� �������*�*� *�� ��� ��H��� *�� ������ ������ M ")� ��� 4����� *�� "�3��3���������������3������3�������������������M�"��3��B���*�������3��3��������������3������3����+����)�

• ������������� �����4����C�����D��������������-!���������*�)������ �����4��������������������M��������3�����*���������������������������*��*����������+�)�

�• ���� ��������������N�����*���������+��*��������*���������)�• � �����)��&"��*�� �� !"���-��������*��3����*��������������3��0��������!��*�����4��������

P������� �*���Q� )����������*��������*���+�������*�����4��������P�� �*��������3��Q�����������*��P������� �*��������3��Q)�,������������4��������*���3������������*��*�����������*���������4����������*���*��3��������������3��*��������������4��������*�����������3����������)�

• '&��&������*���������������*���������)�• �&���*���$�"����6�!�*���������� �����3����*�����3�������*����������)���3��*�������3����

M*��������������*����������������+��*��������������*����!�������������))�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&"���������������������������������������������������������������������������������������������������

• &�� ����� � $���������3��0�������*���������� �*����������4���1�������*�����3�������*����������� *��� �!�)� ;����������� ��� ����*�� ��� ��1����� *�� ��� ��������� *��� �� �*������ *�� ��������*��*������3��0������)�• � �����)��&"�� #���1���� ���������*�����4������������� �� �*�������3�����������3����4���

3��0�������*����!�)���*��4�������3���1��������0B����4�����*�����������)�• ���� � � $������ � ��������� *�� ���� ���������� *�� ���� ����� ���������� ���3����������

����������*���4���4�)���*������*��3��0�������������3��*�������������*����������*��������� �*���)�

�• ����� � $������������������*������������3��3�������������������:�*���4���4�)�

� � �• ���8��������3��3��������)�• ��� � ���������� *�� ����3�� ��������)� �B3����*�� ��� �������)� -����� M� �� ���� ���

����+�)�• ���������������*������3��*���4���4�)��B3����*������������)�-�����M�*������4��

�������+�)��

• ��)��&"��*����&����1��������4����� ��� ���*�� 3�������4��������P����� �� �*�����Q)���������*��P������� �*����� ��3��Q� ��*�����������4�����������*������� �4��������*�������*��P������� �*�����Q�*�����������*��3�����������������3����������)�

���������������������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&&���������������������������������������������������������������������������������������������������

������

4 Aplicación introductoria al LabVIEW �

Control de temperatura ��2�����4��� � !����*����+�������3���������+�����,��-!�. )��3������+�)�� � ��������*�����3����������������3�������4����������+��*��������3�������)��L��������������� �1�6����*��;��������!����������)�����������*����������� ����*�������������-!����,��-!�. ����������������*���4��������=���

��� ��� ���� ��� ��3��������0� ��� 3����� 1������� � CA������ &D� � :� ����� ������3�����0������4���*��3���������+����01����C1������"D)�

���������3���������+��*���3�����1����������*��3�����������������*����������������*���*�����*����*����3��:����3�������*�*�*���������0���������������N������������*�*���*���3��3����������)������������������4��������*�������������*�������������3��4�������������������*������N� ���������������� � ������3��������*�� *��������*�� ���������� *���������)����3���0�*���� ���������������������3��+���������� �6������3��������:�������*������������������3������0����3������*�� �����������)������4�������������������*��1�������������������������3��+��T� �6�1�������������7��������0�������*��������*���������)�F"G��2��������������*���*�����3������*������������������*������J�����CL�� ������D)���

� ����

A������5)"�����N�3�����1�������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&(���������������������������������������������������������������������������������������������������

��

� � � ����������������������

�,��� ������� *�� ������������ :� �������� ��� 3��*��� ����4��� ��*������ ������N� ����������*�����3��������*���3�����1������)���,��������*��1������������3��*������4�����*������������N� ����������*�����3��������*���*��������*���������)���������������3����������������N�����������*��3������������N�������*��������*��������3����������������*����������������)��������

�A������5)5��?�����*��1�����������

���A������5)/������*������������ � � A������5)9������3���*������

;��J������ � � � ���������������J����� ���

A������5)&��?�����*�� ������������

A������5)(��?�����*����������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&5���������������������������������������������������������������������������������������������������

��������� ���J����� =��� 4��� ����� ����������*�� ��� �������� ���J����� *����*�� ��� ������������ ��������������������3��������*��*��������*���������)�W�������������+��3����*���������������������3�3 �3�3����3�*���4��������3�����������3��������*�� ���������)�=���4���3����������������������� �3������0� ������ ��� �������� ��� �����*��� 3���� ���� ��������� �����*�������� ��� ������� ����������)��,�����������+��*���4�����*����������3�*������1�������*��3�����*�����3������+�������������������������������0�*���������������1��� ���*�������0������*���*��3�����4��*���������)���������� ����3�����������������������3�����+��C����������4��������*�������������������3�����1������D������������4�����������������������*��������*����������������������������������������������������)��>�����������*���*����������������������*�����������������������:��1�����*�3��*��*�����3��*����1������+�������������������������3��������*��*�����*��������*����������)��

�����������3������������ �����C��6��D��!�*���*�����3����������� ����C. �������D��!�*���*�����3������������ ��C����3��D������������3��������� CL�� ������D��

���3���������+�� *�� ����4�������� *�� ����������������� ���� ����� ���4����� ������3��������*���3�����1�����������

���

����� � � �

A������5)@�������1�������*�����������*�����3�������)��������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&/���������������������������������������������������������������������������������������������������

�����������

���������� *�� ���� ����������� 6 ���� ������������� ����������� ��*������ P������Q)� ,�� ����������� 6 ���� �����������0� ���������3�6����*����������4�����T1����7)�,�����3�����������0�����*�����3���*���������L�� ������)�����*�� T����7� ����*�� ��� ���3�������� *�� ��� 4�������3������ �� �� � �����)� >�*��� ������ 4������� ��� 4�����3��������*����������01���)����� T6 ���7� ��� �������� ��*�� ����������� *�� "MM����������*��)������4�������� �����*���������*������������3�����*��)�����

�������A������5)$����������*��������������������*�����������*�����3������������������������������������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&9���������������������������������������������������������������������������������������������������

5. Aplicación de un control PID, sobre un proceso continuo:

5.1 Descripción del proceso a controlar ��>����������3������������������3��3��������������+�����3������3���*�������������C��?D��:����1����+��*���3��*�����1������������*��4������������3�����������*���������3������)��������1�����*��3�������*��*�������������������������������3��������:�����������*��40�4�����*����������3������������������*����*�������*��*�����������*����3���������������������+���*����*�)������ ���������� ��� ���*��� *�� ����*�� *�� ���� ��������� *��3������� *�� ��� ��������*��� ������� 3����3�*�����*�1��������3��3����+��������������3���������3������������)���*������*������ ��������3�������������������*���3����3�*���4��������� ����3������������4���*�������*��3�������������*��������)�,������*��1�����*���3��*������������*�������*��3������������������������+��*������*��1������3����3����������������������*���������+�)�������������������3�������*��3�������*���������01����������������������4�����+��*���3������)�>����� ��01����� �������� *�� ���� ����������� ��:��*��� ��4��� *����*�� *��� �������� ��4��� ����� *�����������:����*���*�������*��������������)�������*���*�������*��*�������������������������*��3���40�4���������������4��������������*���3����������������3���!�)��

5.2 Descripción del diagrama de bloques ���,�� ����������� �0����� *��� 3�������� ��� ��� T6 ���7)� ������� *�� ����� ����������� ��� *��� ��*��� ����3��������*������3������+�)�,���3������+����� ��0���������*�� ���������������*���+��*����3�����+������T1����7)��������������3����*���*��3���*�����*�0�����������3����*��*��*�����T����7����������4��������0�����*��3������T���7)��������*������������*���������T�����7�3�����������T6 ���7������3������*��&/M����������*��)����,��� �!�)-!� ���� ������������� 3���� ���������� ���� �������� ���0�� ���0�*����)� ,��� ��������*������!�7����������*��*�������������*��*���������23�������:��������0�������*���!�)�������4������������0�� �B3����*��� ��� ��� ��3������ (� C��1�6���� �!�7�D)� ,��� 4��������� *�� ������ ��������� ���0����������*���*��*�����3�����1������)�>����J�������*�������������������������!���������������������*�����������4���*��������+������*������������3�������*����������������������� �����*����������4�������������� 3�������)�����N������ ��������� ��� ��� ���������!�� ���4�����*����� �������+�������������� ��������*�)� ,�� ����*�� ���� ���� 3��3��������� ���� �!��� ��� ��� ���*��� *�� �����*�� �� ����������������*��������3�����+��*�����40�4����*�������*�)������� 3�*��� ���������� ��� 3������� ��� ����3�� ����� *�� ��� ���� ����� ����*���*�� ��� ���� �����������������������������������01������������3��3��������,��-!�. )��������������*���������������������� ��*���*���T.�4�1����� ���7���������������������� � ���3�����*�����������)�����������01����*��3��*������*�����4��������*����������������4���*����*���:�*����������*�������������)�������3�*��������*�����������T. �4�1���7������������*��������������������3������������*����������������������T���*��7�������������0��������������N����)����T���*��7������������������*������3���+��*��4����������������������������������)��

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&@���������������������������������������������������������������������������������������������������

,��3�����)4�� ��������������*��*�������������3�������������������������������*����!�)� C�����-!����0� �B3����*�� �0�� �B����������� ��� ��� �3����*�� /)5D)� �� ��� ������� ��� �����*������� ��� ��4�����������*�����3�������������������*��M��������*��*��/����*�*��������3��*������*���*��������������4�3�����+�� *�� ��� ������+�� ����� �� ��3��1��������� ��� ��� 40�4���� *�� �����*�)� �� ��� T3�������*��*����7� ��� ���������� ���� ���������� *�� 4����� T&7�� ��� *������ ����*�� ��� ������ T6 ���7� �:���������*����� �����*�� �������+�����3������������0����1�������������)������ ���0�������/MM��)����T3�����������7�C�����4����")/�D������3�������������������*�����������*��3��������*��)����T3����������*7�������������*��*������*����������������������4�����������M�:�"MM��*�3��*���*��*�����3�����+��*���3������+������*��3��3���������*�*����������T���3������"7�:����T���3������&7)�,��4��������T���������7�*�����������������*��������������������*���������T6 ���7)����T>����,��7�����������������*������3��C����������D�*���3����*����������������������������������4�����*��M�(�)����T*��*���*7������������������*�����4�����T"7����3�������������0���������������*���������*���������*��*�����3�����)� ,�� ����*�� ��� �������0� ����� ���� ��� �����*�� 4����� ��� ������ 3��� ������� ��*���*�� 3���T���*���*7��*�����4������������)������������

�A������/)"����������*����������*������������!��������3���������������)����

5.3 Panel frontal de la aplicación ����3�����1���������� ����3��������*�����-!�. �*��*�����0����3�������*������� ��*���*�����:�������������*����� *��� 3������)� ��� ��� ��������*����� �� ��*���*����� ������� ���� ������3��*�������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&$���������������������������������������������������������������������������������������������������

��������������*������������1���������*�*)���������3������3������+�������������������������������*����������"�������������:��*������*����� ����������#������������������������$�������3�*����������������������������3������*�����������*����!���:�����J�������������������������1�����*�*����*��3����*����������4�������������������3��*������*����������������������������������*������������������������*��*����������*���������3������+�����������������������3����������)����

� � � A������/)&�������1�������*������������!��������3����������������������3�*���4����������3��0��������!�����������������������*��������J��������������3����������*�1����� ���4����� ��� ����3������� C1������ /)(D� ��������� ����3�� �����J�� *��3������� *�� ������������*�� �������3������:���������*��������J��������������3��������4�����������3���������������3��3��������������!���C1������/)5D)���

A������/)5�

A������/)(� �

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������&#���������������������������������������������������������������������������������������������������

���

5.4 Planta VI ����

,���,�;>��-!��������������3������1������*������3��������*������������������)������-!���*�����4��������*���3�������C�-D����V)����������������-!�������������*��

������������+��� �:���������������-!���������������*���P=3*�����-Q�C�����������4��������*��3�������D�����3�����+��1���������3�����������������������!�)�A��������������������-!��������P=3*�����-Q���������)���������������������4��4�����*��4��������*��3������� �:�����3��3�����������*�����������������������*�����3������:�����������������*��*����!�� ��������4��������P����3���*�Q������������������������1������/)/)�����*�����4�����*��P������������-Q���������1��������N������4�����*�����4��������*��3�������3�������������*�)�����*��P������������-Q��������������������-!�����:������������4��������*��3�������:��������������1��������4�����*�����4���������T��������8���7�

C8��������*��3������D)����-!��H�*�����*��:�������3�����������������*���3������������������4�����������4J��*�����1������*��3��������*�����H�*���*����������������*������3��������������������3�������3�������*���������)�,������*��*���1��������3��������������4��4��������*��3������)F(G���

���������

A������/)9�������B����*��*������,�;>��-!�����������������

A������/)/�������1�������*���,�;>��-!�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(M���������������������������������������������������������������������������������������������������

����� ����

���,���������-!������3������������*����������������� � � � � � �� ���*���*����������-!)������������� ,��* ,���-!)�� �1���������������:�-!)�� � � � � � �����-!��0�������1�����4��*������-!X��������������������,��* ,���-!������-��������3��*���������������*��3��������*�������1����+��*�������1�����������0�*����*��*���� ���0�������*������������

8����8��������*�����������*��3��������*��)�� ,��*�>��������������*������3�������������*��������*�����������*��3��������*��)�� ,���>��������������*������3�������������*���3����*����������)�� 2��3������*��*�������������B3����*�����V)�� !�3��������*��*������������B3����*�����V)��2����-!���:���3�����������������*���*)-!�)�Y����3��3�������������Z���������������*���������*�����3�����)�,������*������������0� �����������������*��4��������T���*���*V7��*�����4����)�

������������ �� �����A������/)#�����*���*)-!����

A������/)$��������1�������*��,��* ,���

A������/)@������������*��P��������3������-!Q�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������("���������������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������*��������*��������������������3������+�����������*���-!7�����������4�����������������������-!7�����*��)�Y�����-!7������1�������*���3���;��������!�����������3���������������*��������������3��*��3�������C�����!��D�:��3���*������C��������D)���������3������+�����������������������������*���*�������+��*��*��������������������������4�������*�*���3������3�����)-!)��

�� ���������A������/)"M��������������:�����������*������3������+��������������

���������������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(&���������������������������������������������������������������������������������������������������

��

6. Otras Herramientas de programación gráfica ��

1. Diferencias entre LabVIEW i LabWindows/CVI. �,���*�1���������������������3��������������*������0��������������������*�������*��*����������������3���������+�)�����������*��,��-!�. �3������������3���������+��������������8�C��01���D��0����������:����3���*�������������3���������+���������*������������C22�D)����������������,��. ��*�6�%�-!�������*���H�*��3��������B�����������*��3�������*�����1����*�����������������0�����*���������������P�Q�:�?����)������*��������������������*�������������:�����������������������������������0����3�������*���������������������)��,��*�����+��*��*����������3�������*��������*����3��������4��������1����+��*������3��1���������*��������������%3�������*��������1����+��*������ �����*�*����������������������3���������+�)��

2. Lookout. ��1�6����*��������������+����*������������*�������������:�*�����4�*���3������������������������������*���������

��������������������*�����������)� ������:�����������������)� ���1�������+���� ������3��������*����*�1�����:��������������������3������3������)� ������������������1����������4����)�� �B3��*�����!%2)� A����3������)� �������+�)� ����������+����*����������,����>=��A���*���������'���E!��A���*����*�4����)))� !����:��*��4����,,)� ��3���*�*�*������������+��3�����*������+*��)� >�3���*������������� ��• ���������)�• ���������)�• 2�������*����������*�������)�• L���+�����)�• ��)�• >���*���)�• ',)�• �����*�*)�• ������)�• �������+�)�• �������+�)�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������((���������������������������������������������������������������������������������������������������

�����*��������������������1�6��������������3�����������3���*������������������������������:�������������������������3�����4��. ��*�6��;>�#/�()E�� ���)������3��4�����*�����������1������01����L�!�C!����1������� ����L����D��3��3���*��������������������C�3��4����:�����������*�������*���������D��3��������*����0����������������������������������3��4���+��:���������*��3������������������*�������������:�3������������ )����,����3��������������,��<���������3�*���������������������������������*�������������!�*�������'��������3������������������������+���1�����J�������������������*���������3�3������������3������3�0����������������������������+�����)))���

3. BridgeVIEW. ������3���������1�6��������������*�����������*������������������������������ ���0������H������������3�����������*�������*��8�. ����*���������*����*�����������3������+����3�����3������3�����������������1����L�!��������*������1������0��0����:��1����)�>����J��3�����������������4�*�*�����2�?���',��>��%!������������4�E)�������� ����������� �:�������������������?��*��-!�. ���������������� �2�������������������1�6��������1����*��*��3������������������������������3�����4��. ��*�6��;>%#/I��������������������1��������*����� ��*����������������3�����������*��(&���������������<���������������+��������3��������:��������������*)���������������3�H������������������������3��*��3��*��������0������� ?��*��:����4����;����8��A�������������� ���2�����:�������������������)���

4. Softwarwe Toolkits for Process Monitoring and Control. ���,��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!�������� ����H�*�*������������*������<�������������*����������3���1�����3����3��������*����3��4���+��C������������+��*��3�������D�:���������*���3����������)�21������*��������P����<�����!���������Q)��,��-!�. ������������ ����>���<��)�,��. ��*��%�-!�� ',�>���<��)���

5. Control Toolkit. ����������<����H�*����1������*��������������*������������,��-!�. ��?��*��-!�. �:�,��. ��*�6�%�-!)����������3�����������3��*��10��������������������03�*����������������*����������:�3����*����������������)��� ����������������� ���!��!�)�� � � � ����� ������*��!�)�� � � � �B�������������A*�<��!�)�

�!��6�� ��B������ ������1��*���<)�� � � � ,��* �������3��������)�� � � � ��3��������3�����������)�

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(5���������������������������������������������������������������������������������������������������

� � � � !������*��������. ��*)�3)� ��������3������*���������)�

� � � � A��*1��6��*��������)�� � � � ��'�����*��B��3��)�� � � � 24����*��C���%��B���������D��������)�� � � � �����%������������)�����*������3�������������3��*����������*��3��������3�������������������4���*��������������������+��*��3�������������������)��

6. Overview �����!����������>���<�����H�*����1������*��������������*���������������1�6���������*���������������+��3�������*����������*����������)���������*������!����������>���<�������1��������������0������:�1����������+������*��,��-!�. ��?��*��-!�. ��,��. ��*�6�%�-!I�3����*�����������3���������3���������������*��������������+�)���

7. Fuzzy Logic Control Designer. �,���+�����A���:�3��*���������*��3����������������*����������*�����������3��������������������������3�������������������)���*���*�������������*������;! ��'���!����������>���<���:����C������������3��������������D)��+���*��3�������3�����3����������������,��-!�. %?��*��-!�. )�������������������

��������

����

���� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(/���������������������������������������������������������������������������������������������������

7. Bibliografía ���

F"G� ,�������%7�&�"�/78 ��-�,��-!�. )�����������+��8�01����3���������������*���������������+�)��*)��������1�)���

F&G�����-�,���9$�0��-��:*"&�-��!��������������> ���:�����������*�>������)�&[��*���+�)�"##5��

� F(G� ; ���� "������&$������ � �!��������������<�����1���������������� � ;��������!�����������"##$�F�,�����������+�����1���������A��G���

F5G� ��������� �� �3�����*���������>����������*����������*����������

� � � �����),)�"###�)�

F/G� ���!������)�"���%�\\��������*����1�������)����8��6 L�����&[��*���+�)�"##&)���

2�����1����������Z�����!��������*��;���������!����������� � ��3%%666)�������)�����


Top Related