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7/26/2019 Manual de Usuario RV-2AJ

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IInnssttiittuuttooTTeeccnnoollggiiccooddeeCCoossttaaRRiiccaa

EEssccuueellaaddeePPrroodduucccciinnIInndduussttrriiaall

LLaabboorraattoorriiooddeeSSiisstteemmaassIInntteeggrraaddoossddeeMMaannuuffaaccttuurraaSSIIMMTTEECC

MMaannuuaallddeeUUssuuaarriiooRRVV--22AAJJ


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Manual de Usuario RV-2AJ

2Material elaborado por Jorge Fonseca Blanco

TTaabbllaaddeeCCoonntteenniiddooss

Conceptos Bsicos ....................................................................................................... 3

Grados de Libertad: ................................................................................................... 3Rango de Operacin: ................................................................................................ 3

Controlador: .............................................................................................................. 3

Botonera (teach pendant): ......................................................................................... 3

Principios del equipo ..................................................................................................... 4

El Controlador ........................................................................................................... 4

La Botonera .............................................................................................................. 5

El Software (CIROS Studio) ...................................................................................... 6

Operando el robot ......................................................................................................... 8

Mover el robot .......................................................................................................... 8

Ajustar la velocidad de movimiento ......................................................................... 10

Abrir y cerrar la herramienta .................................................................................... 10

Crear un Programa ..................................................................................................... 11

Programando .......................................................................................................... 14

Por Botonera ....................................................................................................... 15

Por Computadora ................................................................................................ 18

Entradas y Salidas ...................................................................................................... 21

Monitoreo .................................................................................................................... 23Operacin Automtica ................................................................................................ 24


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CCoonncceeppttoossBBssiiccooss

GGrraaddoossddeeLLiibbeerrttaadd::

Son todos y cada uno de los ejes de movimientoque el robot posee, pudiendo as mover cada unade sus partes en los ejes X, Y y Z o una uncombinacin de estos. Los robots ms comunesson de 6 grados de libertad.

RRaannggooddeeOOppeerraacciinn::

Es el rea mxima que elrobot puede abarcar a sualrededor a la hora de realizarun trabajo. Est determinadapor las dimensiones del roboty por la cantidad de grados delibertad que posea. (rea roja)

CCoonnttrroollaaddoorr::

Es el dispositivo encargado de la alimentacin delrobot as como de su control e interpretacin de losprogramas a ejecutar.

BBoottoonneerraa((tteeaacchhppeennddaanntt))::

Dispositivo utilizado para la programacin del robot(tambin se puede programar desde una terminal decomputadora).


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PPrriinncciippiioossddeelleeqquuiippoo

EEllCCoonnttrroollaaddoorr

1) Botn de encendido/apagado2) Botn de inicio3) Botn de paro4) Botn de reinicio5) Botn de paro de emergencia6) Interruptor del T/B (sin apagar el

controlador)7) Botn de configuracin de la

pantalla de estado (display)8) Botn de terminar

9) Botn de encendido de los servomotores

10) Botn de apagado de los servomotores

11) Pantalla de estado (display)12) Conexin dedicada del T/B13) Conexin para PC14) Interruptor de modos de operacin15) Botn de arriba/abajo


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LLaaBBoottoonneerraa11

1) Botn de paro de emergencia2) Botn de activar/desactivar la

botonera3) Pantalla LCD (display)4) Modo de movimiento,

Herramienta (tool), por ejes(joint) cartesiano (X,Y,Z)

5) Botn del Men principal6) Botn de paro7) Botn de paso/movimiento8) Botn de +/adelante9) Botn de -/atrs10) Botn de edicin de programa

11) Botn de reinicio de errores12) Botones de accin (arriba,abajo, derecha, izquierda,abre, cierra)

13) Botn de agregar/arriba14) Botn de abajo15) Botn de borrar/izquierda16) Botn de mano/derecha17) Botn de registro/ejecutar

18) Botn de caracteres

numricos/alfabticos19) Botn deaccionamiento (deadman)20) Botn de contrastede pantalla

1Pgina 2-7 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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EEllSSooffttwwaarree((CCIIRROOSSSSttuuddiioo))


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Mens

View:Incluye todas la funciones para trabajar con la representacin grfica y lasimulacin 3D.

Modeling:Incluye todas las funciones para crear o modificar modelos. Programming:Incluye todas las funciones necesarias para la programacin. Simulation: Incluye todas las funciones para el inicio, paro y configuraciones

de las simulaciones. Extras: Incluye funciones tales como, Cmara para simulacin, simulacin de

errores, administracin online, buscador de soluciones, creacin de plantaentre otros.

Ventanas

Pantalla de Simulacin: Esta pantalla nos muestra una representacin grficadel robot o celda en la que se est trabajando, se pueden obtener diferentesvistas, hacer zoom, y visualizar simulaciones.

Ventana de programacin: En esta ventana sirve para crear o editar laprogramacin del robot.

Tablas de Posiciones:Esta tabla nos muestra las coordenadas y las variablesde cada posicin a utilizar o usada en la programacin.

Explorador de datos: En esta ventana se nos muestra la informacin delrobot, especificaciones, parmetros, variables del sistema, lista de errores,estado de la conexin, programas y memoria entre otros.

Ventana de mensajes: Esta ventana nos muestra el intercambio deinformacin que se da entre el robot y la computadora, as como cdigos deerrores y de informacin para el usuario

Botonera (digital): Esta es la versin digital de la botonera fsica, con ella se

puede hacer lo mismo que con la fsica pero desde el computador. Selector del controlador: En esta ventana se nos despliega una lista de los

controladores que estn disponibles al momento, y podemos elegir entre ellospara configurarlos.

Coordenadas de ejes: Esta ventana nos muestra las coordenadas de cada ejeo unin del robot, estas se presentan en grados.

Coordenadas Cartesianas: Esta ventana nos muestra las coordenadas delrobot pero en los ejes cartesianos.

Explorador de modelos: Esta ventana nos muestra la base de datos contodos los modelos de robots y dems herramientas y equipo que se puedenutilizar en las simulaciones y representaciones grficas.

Entradas: Esta tabla nos muestra todas las entradas del robot y su estadoactual.

Salidas: Esta tabla nos muestra todas las salidas del robot y su estado actual.


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OOppeerraannddooeellrroobboott

El robot puede ser operado desde la botonera o desde la computadora usando elsoftware.

MMoovveerreellrroobboott22

Para mover el robot a alguna posicin desde la botonera sedebe hacer lo siguiente, oprimimos el botn STEP/MOVE (queenciende los servos) mientras presionamos ligeramente elbotn DEADMAN (si se presiona mucho no sirve), almantenerlos ambos presionados, nos habilitan todos los

botones de JOG OPERATION(que son +X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z,+A, -A, +B, -B, +C, -C), con estos botones podemos controlarel movimiento del robot en cualquiera de los 5 modos deoperacin (que se explican abajo) y que son activados con losbotones TOOL, JOINT y XYZ y sus respectivascombinaciones.

Modo TOOL:Ajusta las coordenadasde cada eje con respecto a ladireccin de la herramienta. (XYZ enmilmetros y ABC en grados).

Modo JOINT: Ajusta lascoordenadas de cada eje articulacin independientemente(en grados).

2Pgina 2-20 del manual Robot Arm setup & Maintenance


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Modo XYZ: Ajusta las coordenadas delos ejes con respecto a la direccin delsistema de coordenadas del robot (XYZen milmetros y ABC en grados).

Modo 3-axis XYZ: Ajusta lascoordenadas de la misma manera queel modo XYZ pero con la diferenciaque los ejes J4, J5 Y J6 trabajan de lamisma manera que el modo JOINT(XYZ en milmetros y J4J5J6 engrados).

Modo CYLINDER: Al ajustar el ejeX se mueve la herramienta deforma radial a la base del robot, alajustar el eje Y giramos el J1, alajustar el Z se mueve laherramienta en la direccin delsistema Z del robot, y al ajustarABC mueve la herramienta de lamisma forma que el modo XYZ


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Para mover el robot desde la computadora,abrimos el programa CIROS Studio ybuscamos la ventana de JOG OPERATION,en ella podemos desplazar al robot de lamisma manera en que lo hacemos en labotonera, utilizando los mismos 5 modos deoperacin anteriormente descritos.

Para abrir y cerrar la herramienta y controlarla velocidad de movimiento desde lacomputadora lo podemos hacer tambindesde el mismo JOG OPERATION.

AAjjuussttaarrllaavveelloocciiddaaddddeemmoovviimmiieennttoo33

Para ajustar la velocidad de movimiento desde la botonera tan solo dejamospresionado el botn STEP/MOVE mientras que con los botones + o aumentamos odisminuimos el porcentaje de la velocidad, el cual nos aparecer en la parte de arribadel display.

AAbbrriirryycceerrrraarrllaahheerrrraammiieennttaa44

Para abrir o cerrar laherramienta con la botoneramantenemos presionado elbotn HAND y con losbotones de +Cy Cabrimoso cerramos

3Pgina 3-16 del manual Detailed explanation of functions and operations.4Pgina 3-23 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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CCrreeaarruunnPPrrooggrraammaa

Para crear un programa funcional se deben seguir los siguientes pasos:

Antes de empezar a programar se debe tener una idea bien clara de cmo hacerlo yde cmo est compuesto un programa en el leguaje MELFA Basic IV, a continuacinse le presentan unos esquemas con el propsito de brindar esa idea general de cmoprogramar.

Definir el ordende operacin

Definir variables yconstantes a usar

Crear el programa

Salvar los puntos

Probar y revisar

Ejecutar

Se debe definir todo el proceso arealizar, caminos, posiciones,operaciones, dispositivos, etc

Se debe definir los nombres yvalores de las constantes y

variables que se crea se vayan anecesitar

Ya con una idea concreta, unirtodo lo anterior y crear elprograma y descargarlo alcontrolador

Con el programa cargado, moverel robot a cada posicin del

programa y guardar cada uno

Ejecutar lnea por lnea elprograma, para depurarlo y estarseguros de su correctofuncionamiento

Una vez confirmado el programaya se puede ejecutar en modoautomtico


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Programa

ComandosSon los que ejecutan

movimientos y

controles del programa

VariablesSon valores que variandurante el programa

ConstantesSon valores que novarian durante el

programa

FuncionesComplementan el

programa, funcionescomo sumas, tangentes,

...etc

Parmetros

Son lmites y valoresque algunos comandos

y el robot necesitanpara trabajar

Constantes

Valornumrico

Caractr

Posicin

Articulacin

ngular


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Variables

Locales (delprograma)

P1, M1... etc

Externas

Estado delsistema

P_CURR,...etc

Externas delprograma

P_00,M_00,...etc

Externas delusuario

P_100,M_100,...etc

Variables

Valor numrico

Posicin

Articulacin

Caractr

Entradas/Salidas


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Para un mayor detalle de cada elemento de la programacin revise las siguientespginas del manual Detailed explanation of functions and operations.

Constantes pgina 4-105

Variables pgina 4-109

ndice de comandos pgina 4-121

ndice de variables de estado del robot pgina 4-114

ndice de parmetros pgina 4-320

PPrrooggrraammaannddoo

El formato o sintaxis bsica utilizada por el leguaje MELFA Basic IV es el siguiente:

Nmero de lnea _ comando _ variable de posicin

Ejemplo: 1 MOV P5

Esta estructura puede variar de acuerdo al comando que se est utilizando.

Tipos de datos

Valor Numrico

Integer

Cosntante = 1

Variable = M1

Nmero Real

Cosntante = 1,5

Variable = M1

De Posicin

Constante =(0,0,0,0,0,0)(0,0)

Variable = P1

De Articulacin

(joint)

Constante =(0,0,0,0,0,0)(0,0)

Variable = J1

Caractr

Constante = CI$

Variable = "ABC"


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PPoorrBBoottoonneerraa

Para comenzar se debe poner elcontrolador en modo Teach y el

interruptor T/B de la botonera enmodo Enable.

Prender el controlador, una vez que ya ha cargado elsistema, presionar cualquier tecla para entrar al menprincipal, seleccionar la opcin Teach oprimiendo el1

Aparecer esta pantalla, en ella se escribe el nmero

del programa, para crearlo o modificar alguno yaexistente, y se presiona el botn INP/EXE paraconfirmar.

Aparecer esta pantalla,la cual indica que no hayinformacin, dado que se

acaba de crear el programa,el elemento PR (program)es el nmero de programa, ST(statement)es el nmero de comando y LN (line)es el

nmero de lnea de cdigo.Despus presione el botn RPL/abajo 3 veces hasta queaparezca la siguiente pantalla, una vez ah, ya puedeempezar a escribir las lneas de cdigo.

reando el programa

La forma de escribir la mayora de los comandos es con lasiguiente sintaxis: nmero de lnea--comandovariable-- (parmetros especiales) por ejemplo 10 MOVP1 10 MOV P1, +20, los parmetros se usan o no dependiendo del comando

utilizado, siempre hay q dejar un espacio entra cadaelemento de la sintaxis.

Para escribir una letra de sebe mantenerpresionado el botn POS/char y luego el botn dela letra deseada lacantidad de vecesque necesite. Paraagilizar el proceso deescritura existe un

men de acceso rpidopara todos los comandos, para utilizarlo solo debemos

escribir la primera letra de cada comando y volver apresionar el botn POS/char sin soltarlo hasta que


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aparezca el men con todo los comandos que empiezan con la misma letra, aun sinsoltar el botn POS/char oprimimos el botn del nmero que contenga la opcindeseada y as de esta manera tenemos el comando entero de una manera ms rpida.

La variable, este es el elemento que contiene la ubicacin o coordenadas que el robot

debe tomar en cada lnea de cdigo, este si debe ser ingresado letra por letra.

Una vez escrita la lnea de cdigo oprimimos el botn INP/EXE para guardarla

Registrando las posiciones

Las variables de posiciones por si solas no tienencoordenadas, hay que asignrselas, para ello nosposicionamos en la pantalla de edicin de comandosCODE EDIT, una vez ah, oprimimos el botnADD/arriba mientras mantenemos pulsado el botn

POS/char, nos aparecer la siguiente pantalla, lacual nos muestra las coordenadas en los 3 ejescartesianos para cada una de las variables, comoaun no hemos asignado ninguna siempre

aparecern en 0 grados, dentro de los parntesisescribimos la variable a la que vamos a asignar yoprimimos INP/EXE para confirmar, movemos elrobot (ms adelante se explica cmo) a la posicindeseada para la variable y oprimimos el botnADD/arriba mientras mantenemos presionado elbotn STEP/MOVE, nos aparecer la siguientepantalla preguntndonos si

queremos agregar osobrescribir la

informacin de esa variable, le decimos que si ya queanteriormente no tena nada, para hacerlo soltamos elbotn ADD/arriba y lo volvemos a oprimir, sin soltar elbotnSTEP/MOVE durante el proceso, dndonos comoresultado la siguiente pantalla, en la que aparecen lascoordenadas actuales del robot asignadas a la variable.Y de esta manera le asignamos las coordenadas al restode variables de programa.

onfirmando el programa

La primera confirmacin que se debe hacer una vez terminado el programa es revisarque todo el cdigo se adapte o vaya a realizar lo planeado por el usuario, para evitaras una posible colisin, despus se debe comprobar lnea por lnea todo el cdigo,ejecutando una a una para cerciorarse del correcto funcionamiento y precisin de cadavariable, para ejecutar cada lnea debemos estar en la pantalla de edicin de


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comandos CODE EDITy nos posicionamos sobre la lnea que queramos ejecutar, unavez ah oprimimos el botn INP/EXE mientras mantenemos presionado el botnSTEP/MOVE, esto har que el robot empiece a moverse y ejecute la lnea de cdigo,una vez que termine de moverse, pasar a la siguiente lnea de cdigo, para ejecutarlasoltamos y volvemos a oprimir el botn INP/EXE y as sucesivamente con el resto delprograma.

Nota: Si en algn momento se suelta alguno de los botones el robot se detendr, ysiempre que se use el botn STEP/MOVE espere unos segundos (antes de presionarotro botn) para que se prendan los servos, de lo contrario dar un error.

orrigiendo el programa

Para corregir el programa debemos posicionarnos en lapantalla de bsqueda LINE NUMBER y escribir enlos parntesis el nmero de la lnea a corregir y

presionamos el botn INP/EXE que nos lleva a esalnea, una vez ah presionamos el botn RPL/Abajohasta llegar a la lnea de comandos, ah se puededesplazar por la lnea de cdigo con los botones deizquierda y derecha, para borrar un carcter onmero presione el botn DEL/derecha las vecesque sea necesario mientras mantiene presionado el

botn POS/char y proceda a escribir la correccin alfinalizar presione INP/EXE para confirmar.

Para corregir las coordenadas de una variable debemos posicionarnos en la pantallade coordenadas presionando el botn POS/char, una vez ah escribimos el nombre de

la variable que queremos modificar y presionamos el botnINP/EXE para confrmala,despus de esto movemos el robot con JOG OPERATIONa la nueva ubicacin de lavariable y oprimimos el botn ADD/arriba mientras mantenemos presionado el botnSTEP/MOVE, ahora nos va a preguntar si queremos sobrescribir esas coordenadas,para aceptar soltamos y volvemos a oprimir el botn ADD/arriba si queremos borrary no sobrescribir las coordenadas presionamos el botnDEL/derecha 2 veces.

Ahora tomando en cuenta todo lo anteriormente explicado se escribe el resto delprograma de la misma manera; el programa puede llevar tanto comandos de accin,como MOV, MVR, ACCEL, etc. as como comandos de control del flujo del programa,como IFTHEN, SELECTCASE, GOSUB, etc.

Una vez terminado el programa oprimimos el botn MENU cambiamos el interruptor

T/B a la posicin Disablepara salvar el programa.


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PPoorrCCoommppuuttaaddoorraa

Para programar el robot por computadora se utiliza el programa CIROS Studio, estenos ayuda a programar de una manera ms visual y sencilla que desde la botonera,

adems de que nos proporciona muchas herramientas extras o complementos quenos ayudan a mejorar los procesos.

Para programar en la computadora, el lenguaje y su sintaxis no cambian en loabsoluto, pero si la forma en la que se van a trabajar ya que es un ambiente msgrfico y complejo.

onectando el robot a la omputadora

El robot se puede conectar a la computadora ya sea va cable serial o por conexinEthernet dependiendo del tipo de controlador, en este caso usamos el cable RS 232 C,este se conecta a dicha interfaz en el robot y a la computadora en el puerto serial DB-9. El controlador debe de estar en el modo AUTO/exty la botonera en Disable.

Una vez hecha la conexin fsica pasamos a configurar el programa, nosposicionamos en la ventana del RCI Explorer, nos vamos aConnection y abrimos laopcin de State y nos saldr la siguiente pantalla, ah nos aseguramos que esteseleccionado el medio fsico de conexin que estemos usando, en este caso serial,despus nos vamos a la pestaa de Serial Interface para configurarlo.

Nos aparecer la siguiente pantalla, debe estar configurada con los parmetros que semuestra en la imagen o de locontrario no habrcomunicacin, tambin esimportante destacar que en la

mayora de computadores elpuerto serial es el COM1, peroa veces puede variar as que sepueden probar cada uno hastaque se logre la conexin.

Una vez terminado le damosaceptar, si el programa no leeautomticamente el robot, nosvamos a Connection en el RCIExplorer y le damos clickderecho y oprimimos la opcinde Connect, una vez que


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encuentre el robot nos aparecer una ventana con la informacin de l y en la opcindeStatusaparecer Connection to robot established.

reando un proyecto

Primero abrimos el programaCIROS Studio, luegoseleccionamos Men File New Project Wizard, nos aparecerla siguiente ventana, en ellaescribimos el nombre delproyecto, el nombre del programa(que es el que buscamos a lahora de abrirlo en el teachpendant o en el modo auto delcontrolador), con la opcin

Browse escogemos dondeguardar el proyecto, escribimos elnombre del autor y sus iniciales,luego le damos next y nosaparecer la siguiente ventana,en ella seleccionamos el tipo derobot de la lista, que en nuestrocaso es el primero, el RV-2AJ,

luego el nmero detarjetas de entradas ysalidas que en nuestro

caso hay 2 conectadas,tambin podemosseleccionar la cantidadde herramientas y ejesadicionales conectadosal robot pero notenemos ninguno extraas que lo dejamoscomo esta y por ltimoseleccionamos ellenguaje en el quevamos a programar que

sera el MELFA-BASICIV y le damos next yluego Finish.

Programando

El lenguaje de programacin y la sintaxis5son las mismas tanto para la botonera comopara la computadora, solo que esta vez se pueden escribir, borrar o modificar como unarchivo de texto utilizando el teclado, para ello nos posicionamos en la ventana deprogramacin.

5Pgina 14 de este manual


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Registrando las posiciones

Las variables de posicin por si solas no tienen una ubicacin por lo que hayasignarles sus coordenadas, para ello nos vamos

a la tabla de posiciones, hacemos click en ella yluego oprimimos el botn insert positionen labarra de herramientas, despus movemos elrobot a la posicin deseada con el JOGOPERATION y actualizamos la posicin en elprograma con el botn Robot position PC,luego le hacemos click a la posicin en la tablay oprimimos el botn accept positiony as yaqueda asignadas las nuevas coordenadas a laposicin, para el resto de las posiciones se

repite el mismo procedimiento.

onfirmando el programa

Para confirmar el programa lo ejecutamos lnea por lnea, para ello utilizamos laherramienta DEBUG, para usarla el programa ya debe de estar descargado en elcontrolador, una vez listo nos ubicamos en el RCI Explorer, nos metemos aPrograms y buscamos nuestroprograma, le damos clickderecho y seleccionamos laopcin DEBUG, nos aparecerla siguiente ventana; con losbotones en la parte superior yde izquierda a derechapodemos: cargar otro programaen el debugger, ejecutarprograma con puntos derevisin (es un punto sobre elcual el programa detendr suejecucin automtica y pasar apaso por paso breack point),iniciar la ejecucin automtica,detener la ejecucin, ejecutarlnea por lnea, ejecutar lneapor lnea hacia atrs, poner o

quitar puntos de revisin (breakpoints) borrar todos los puntosde revisin y poner lnea activa(la siguiente lnea a ejecutar),con esta herramienta podemosdepurar nuestro programa deuna mejor manera

orrigiendo el programa

Para corregir el cdigo solo vamos a la ventana de programacin y corregimos lonecesario y para corregir las coordenadas de una posicin simplemente volvemos a

mover el robot con el JOG OPERATION y realizamos de nuevo el procesoanteriormente descrito para registrar posiciones.


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EEnnttrraaddaassyySSaalliiddaass

El controlador tiene acceso a entradas y salidas cuando se le conecta una tarjeta deexpansin de entradas y salidas llamada RIA-BOX, en esta tarjeta se le conectantodos los sensores y actuadores de la estacin pudiendo as poderlos controlar desdeel mismo programa del robot sin necesidad de un PLC en la estacin.

La imagen siguiente es una visin general de la conexin fsica actual de la estacincon base al robot. El controlador en la parte trasera se conecta con los 2 canales delrobot y con el RIA-BOXy en la parte del frente con la botonera y la computadora.

La tarjeta de expansin RIA-BOXtiene un puerto de conexin con el controlador yotros 3 puertos para entradas y salidas que estn distribuidas de la siguiente forma:

RIA-BOX 1

X0 = Conexin con el controlador. X1 = Conexin con el panel de control.

X2 = Conexin con Terminal I/O 1.

X3 = Conexin con Terminal I/O 2. X4 = Conexin con el Conveyor.


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RIA-BOX 2

X0 = Conexin con el controlador. X1 = Conexin con la CNC MILL55.

Nota: En la imagen no aparece pero en nuestra configuracin hay 2 tarjetas de entrasy salidas (RIA-BOX) y las Terminales I/O son las piezas verdes de plstico a las quese conectan los sensores y actuadores de la estacin.

Cada RIA-BOX cuenta con 16 entradas y 16 salidas, para utilizarlas en laprogramacin6se utilizan los 2 siguientes cdigos: para entradas M_IN(X) = 1/0 ypara salidas M_OUT(X) = 1/0

6Pgina 6-367del manual Detailed explanation of functions and operations.


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MMoonniittoorreeoo

A la hora de de probar un programa o buscar errores se nos proporcionan ciertasherramientas de monitoreo que llegan a ser muy tiles si se saben aprovechar, sepuede monitorear la ejecucin de un programa ya sea desde la botonera o desde lacomputadora.

DDeessddeellaaBBoottoonneerraa77

Con la funcin de monitoreo desde la botonera podemos ver el valor de las variablesdel programa durante el transcurso de la ejecucin, tambin podemos verificar losestados de las entradas y cambiar el de las salidas as como ver errores. Estasfunciones sepuede realizarincluso si la

botonera esten Disabled yel controladoren AUTO op,Para ingresaral modo demonitoreoseleccionamos la opcin 4MONI del men principal de la botonera y luego cualherramienta de las 4 que tiene vamos a usar.

DDeessddeellaaccoommppuuttaaddoorraa

El proceso de monitoreo desde la computadora es ms efectivo que el de la botoneraya que nos provee con un mayo r nmero de herramientas y de una forma msgrfica, ordenada y sencilla, para acceder a cualquiera de sus herramientassimplemente nos posicionamos en la ventana del explorador de datos RCI yseleccionamos la pestaa que se llamaMonitors, lo que nos desplegar un lista contodas las herramientas disponibles, con las cuales podemos ver el valor de lasvariables del programa, ver y modificar el estado de las entradas y salidas, ver el valorde los encoders, la velocidad de los servos entre muchas otra herramientas.

7Pgina 3-50 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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OOppeerraacciinnAAuuttoommttiiccaa88

Para poner el controlador en modoautomtico debemos estar segurosde que el programa corre a laperfeccin, para prevenir as unposible colisin o dao al equipo.Para empezar debemos poner labotonera en Disabled y elcontrolador en AUTO op.

Despus seleccionamosla velocidad de ejecucin,presionamos el CHNGDISP hasta q nosaparezca la imagen de laizquierda y con losbotones de arriba/abajovariamos la velocidad.

Despus volvemos apresionar el botn CHNGDISP hasta q nos aparezca lasiguiente imagen, ahbuscamos el nombre delprograma a ejecutar con los

botones de arriba/abajo.

Despus prendemos los servos con elbotn SVO ON (y se apaga con SVOOFF) ya que si no estn prendidos elbrazo nunca se mover y si tratamos deejecutar el programa nos va a activaruna alarma de error, despus paraempezar la ejecucin presionamos elbotn START, el controlador pordefecto siempre va a correr el programacclicamente, para correrlo solo unavez, presionamos una vez el botn ENDdespus de haber presionado el botnSTART, si volvemos a presionarlo elcontrolador volver al modo cclico.Con el botn STOP detenemos laejecucin del programa. Una vez que elprograma ha sido detenido si se vuelvea activar el controlador lo seguirejecutando desde el ltimo punto donde

fue detenido, para reiniciarlo y correrlo8Pgina 3-40 del manual Detailed explanation of functions and operations.


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desde el principio presionamos el botn RESET, luego pasamos el controlador a modoteach y la botonera a enabled y presionamos el botn INP/EXE mientrasmantenemos presionado el botn ERROR/RESET y luego volvemos al modoAUTOop.

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