1V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
MehatronikaMehatronika
Visokošolski strokovni študijAplikativna elektrotehnika
prof. dr. Vanja AmbrožičLaboratorij za regulacijsko tehniko in močnostno elektroniko (LRTME)
[email protected]://lrt2.fe.uni-lj.si
2V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
Tip predmeta: Izbirni – splošni Šifra predmeta: 011Skupno število ur predavanj: 30 (2 uri/teden)Skupno število ur Laboratorijskih vaj: 30 (2 uri/teden)ECTS: 5
3V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
MEHATRONIKA = MEHAnika + elekTRONIKA
sinergija (medsebojno dopolnjevanje) mehanike, elektronike in računalništva med projektiranjem in realizacijo tehnološkega sistema.
4V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
MEHANIKA ELEKTRON.
REGULACIJE RAČUNAL.
el. pogoni
CAD regul.
vezja
digitalni
krmilni
sistemi
MEHATRONIKA
µµµµP simul.
meril.
pretv. model.
sistema
Interdisciplinarno področje, ki vključuje aplikacije inženirskih znanj iz mehanike, računalništva, splošne elektrotehnike in regulacij
5V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
6V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
MEHATRONIKA
� Digitalna logika� Komunikacijski sistemi� Detekcija napak� Načrtovanje logičnih sistemov� Sekvenčna logika� Računalniške arhitekture in
mikroprocesorji� Sistemski vmesniki� Programirljivi krmilniki� Vgrajeni procesorji
Računalniki in logični sistemi
Programska oprema in zajem podatkov
Senzorji in aktuatorji Modeliranje fizikalnega sistema
Signali in sistemi
� Sistemi za zajem podatkov� Dajalniki in merilni sistemi� A/D in D/A pretvorba� Ojačevalniki� Računalniško vodeni merilni sistemi� Softversko inženirstvo� Protokoliranje podatkov
SENZORJI� Linearni in rotacijski senzorji� Senzorji pospeška� Senzorji sile, navora in pritiska� Senzorji pretoka� Meritev temperature� Senzorji oddaljenosti� Detekcija svetlobe in vida� Naprave z optičnimi vkalni� Mikro in nano senzorjiAKTUATORJI� Elektromehanski aktuatorji� Električni motorji� Piezoelektrični aktuatorji� Pnevmatski in hidravlični aktuatorji� Mikro in nano aktuatorji
� Mehanika trdnih teles� Translacijski in rotacijski sistemi� Fluidi� Električni sistemi� Termični sistemi� Mikro in nano sistemi� Rotacijski mikroelektromehanski
sistemi� Analogije fizikalnih sistemov
� Mehatronsko modeliranje� Signali in sistemi v mehatroniki� Odzivi dinamičnih sistemov� Metode lege korenov� Metode frekvančnih odzivov� Metode spremenljivk stanj� Stabilnost� Opazovalniki in Kalmanovi filtri� Načrtovanje digitalnih filtrov� Načrtovanje optimalne regulacije� Načrtovanje adaptivnih in nelinearnih
regulacijskih sistemov� Nevronske mreže in fuzzy logika� Inteligentni nadzor� Identifikacija in optimizacija načrta
7V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
8V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
weight
elastic memberpointer
bevel gear
rack attached to deflecting beam
strain gauge bridge
display
op-amp
micro-processor
(a) mechanical solution (b) mechatronic solution
load cells
weight
a) mehanska rešitev b) mehatronska rešitev
elastični člen kazalec
vogelni prenos
tračnica povezana z odklonsko gredjo
mostiček z uporovnimi lističi
operacijski ojačevalnik
µP prikazovalnik
teža teža
9V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
priključek za
SCSI vmesnik
aktuator
os aktuatorja
ročica
aktuatorja
drsnik z glavo
tračni kabel za
povezavo glav
z logiko
diski
osnovno ohišje
močnostni
priključek
luknje za montažne
vijake
luknje za vijake za pritrditev pokrova
tesnilo
premostitve
vreteno
10V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
Batt C
Trifazni
tranzistorski
pretvornik
(VSI)
Krmilno – zaščitna logika (ICS)
Krmiljenje Krmiljenje
Meritev Meritev
Dvosmerni
DC/DC
presmernik
EKS
Meritev
Dvosmerni
DC/DC
presmernik
11V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
tip okus voh sluh vid
govor gib
SPOMIN
SPREJEM OBDELAVA INFORMACIJ IZDAJA
OKOLICA
ČLOVEK
Slika 1.2: Pretok informacij pri človeku
12V. Ambrožič: Mehatronika
Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
OBDELAVA SIGNALOV
PROGRAM, ŽELENE VREDNOSTI,
MEJNE VREDNOSTI itd.
D1
D2
D3
O1
O2
I1
I3
I2
S1
S2
S3
T1
T2
Q1
Q2
MERITEV IZDAJA UKAZOV
Legenda: I1, I2, I3 - fizikalne veličine na vhodu Q1, Q2 - fizikalni veličini na izhodu D1, D2, D3 - dajalniki vhodnih signalov O1, O2 - dajalnika izhodnih signalov S1, S2, S3 - vhodni signali T1, T2 - izhodna signala
Slika 1.3: Pretok informacij pri krmilju