Download - Programiranje automata
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 11
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 22
�������������� ��� ��������������� ��� �
��������������������������������������������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 33
�������������� ��� ��������������� ��� �
�������������������������
����������������
•• ��� ������� ���� ������� �•• ����������������������•• ������� ���������� ���•• ����������������������������•• � ��� �� ��� �•• ������������������� ����� �� ����� �•• ������������������� ���� � ���� •• ��� ��� ��������� ���������� ���•• �� !"� �������� # � ��� !"� �������� # � ���� ��� ��� � �������� �������� $��$��������%�����%�•• ������� ������������� &�������������� ������������� &�������•• �'��'�•• (����� ����(����� ����
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 44
������������������������������
��������������� �������������������������������������������������������� ���������������������������������������������� ������������������� �������������������� ��������������������������������������������
������������������������������������������������������������������������������������������������������������ �������������������������������������� ��������������
������������������������������� ���������������������������������������� ������������������ ������ �������������� ����� ������� ����� �������������!��"����� �������������������!��"����� ��������������#���#���$$������������������������
� �������%�� �������%��"�����"����������$$���������������������������������������������������������������!�����������������!����������
���� !������ !��
���!�"�����!�"�� ��
�#� �#�
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 55
�����$����������$�����
���� !������ !�� �� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ���� ����� �� ������ �������� �� ����� ����� ���� ��$$�� �������� �����!������ �������� �����!���� ������������������������������������������������� �������������������������������������������������������������������!�������������������������������!������������������������������ &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� ����������� &�������������� � �������� �� ��������� �������� ���� �������� ������ ������� ������ ����� ���������������������� ������ ����� ���������������������� ������ �������������������������
'#(�)*++,'#(�)*++,
Postavlja Želja
Mjerni ure�a j
Poreme�ajne veli�ine
Postavni �lan
Upravljanalinija
Postavnaveli�ina
Otvoren tokdjelovanja
Upravlja�kiure�aj
Vode�a ve li�ina(željena veli�ina )
Pomo�na energijaa) b)
Tok energije/mase
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 66
������������������������������
���"%���"% �� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ����������� �������������� �%���� ������������� ������� ������� �� ��������� �� ������ ��� ���� ������ ��� �� �������� ��� �������� ���$$���� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ��������� �� �������� -�������� �� ������ ����������� �� ����������� ������������� ��������� �������� ������!�������� �������� ������!��������$$�������������� ��������������������� ��������������������������� ��������������������� �������������
��& ��& ������������������������������������������������!�����������������������������������������������������!�����..�������������������!�����������������!��������������� ���������� �����
% ������"%�% ������"%������"�������������"�������������� ����������%������ ���������� ����������%������ ��������������������������������
&���& ��% �&���& ��% �''�� !��� !�''���� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� �������� �����������!���� ��� ��������� ������ ������� ����������!������ ������!��������!����������������������!������ ������!��������!��������������������������� ����������� ������������������������� ����������� ��������������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 77
��()$�������()$�����
���!�"�����!�"��� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ����� �� ����� ��� ����� ��� �� �������� ����� ����"���� ���������� ���� ������� ���� ������������ ������������������������� ����������������������� ������� �� �� ���"�������� ���"������ //����������������������������� ������������� ��������������� ������������� ������������ ����!����������������������������� ����!������������������������������������������������ ��!��������������������� ��!��//����//���������������������������0����������0��������� ����������������������������������������������� �������������������������������������������11 ������������������������������������
'#(�)*++,'#(�)*++,
PostavljaŽelja
Mjerni ure�aj
Poreme�ajne veli�ine
Postavni �lan
Regulacijskalinija
Postavnaveli�ina
Zatvoren tijekdjelovanja
Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija
a) b)
Tok energije/mase
Stva rno stanje
Usporedba željenogi stvarnog stanja
Regulator
Mjerni �lan
Stva rno stanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 88
�*������������ �*������������
�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ��������������������� ������� ����������������������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ������������������������������������������������������� ������������������� ������
PostavljaŽelja
Mjerni ure�aj
Poreme�ajne veli�ine
Postavni �lan
Regulacijskalinija
Postavnaveli�ina
Zatvoren tijekdjelovanja
Željena veli� ina(vode�a veli�ina)Pomo�na energija
a) b)
Tok energije/mase
Stva rno stanje
Usporedba željenogi stvarnog stanja
Regulator
Mjerni �lan
Stva rno stanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 99
%�(��$�%�(��$�
��+����"����+����"��� �� ������� �� ����� ����� �� ������� �� ����� ������ �� ����� �������� ����"���"������ .. �� ������������ ����������������������� �� ������� ��������������� �� ������� ��//�� !���� � ��� ������� �� ��������� !���� � ��� ������� �� ������������� �� ����� ������������ �� ����� ����������� ���������������� �������������������������(�������� ���������2#-(�3�����������(�������� ���������2#-(�3�
%����!%����! �� ���������� �� �������� ������ ���������� �� �������� ���������� ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ������ ��� ������ ���� ������� ��� ��������� �� ��//���� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ��� � ������� ������ ��������� �!����� ��� ���� ���//������ ..��� &���� ������ �������� ��������� &���� ������ �������� ������ ����������� �� �� ���� ����������� �� �� ��������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�������������� ����������� �� ������� �� ��������� 4�����������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������&�(5#(�#4�(6��'#2&465(6���7#(�4(6���������
Y(t)
t tn
tnY( )
t
Y(t)
tn
tnY( )
t
t1 2 3 4 5
Y(t)
tn
tnY( )
t
5 10t
Kon
tinui
ran
po v
rem
enu
Dis
kret
an p
ovr
emen
u
Kontinuiran po amplitudi
Diskontinuiran po amplitudi
Binaran po amplitudi
a1.
a2.
b1.
b2.
c1.
c2.
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1010
%�(��$�%�(��$�m
jere
na v
eli�
ina
vrijeme t
Slika 2.2 Analogni signal
max
max
minsignal 1
signal 0
podru�je signala 1
podru�je signala 0
promjena signala
vrijednost
t
Slika 2.3 Podru�je rada binarnog signala
0
1
p
ttakt
Slika 2.4 Digitalni signal
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1111
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
�#�����"%� �#�����"%� ���������������� ����������������$$����� ������� ���������� ����������� ������� ������������ ����������� ������� ������������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������!������ ��������������������� ��������������������������������������������������������� ����������������� ������
0������ �������0������ ��������������!�����������������!������������
UPRAVLJA�KISUSTAV
SINKRONI ASINKRONI LOGI�KI SLIJEDNI
VO�EN VREMENOM VO�EN PROCESOM
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1212
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
%��&��������� !�%��&��������� !�''&��%�% � &��%�% � ��!��"��������������������������"�������!��"��������������������������"����� ������������������������ �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ���������������� �� ������� �� ���������� ������ �!�������� ���������� ������ ���� ���� ������������ ���� ��������88����������99 ����������
�%��&����� ���� !��%��&����� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ����� ���������� ����������� ��� !���� ������� ��� !���� ��������� ����������� ���������������������������������������
!���!���''&������ !�&������ !�''&��%�% � &��%�% � ����$$���!����� ����������������� �������������!������!����� ����������������� �������������!���������� �������� �7������7������ ����!���������!����� $$��� ������ ������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� ���������� ��� ��� ����"���� ���!������ �������� �������� ����� �����//�������������������������������!����������������������������!�����������������������
%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � &�� %�% � ��������$$���� ���������� ���������� �� ������������ ���������� ���������� �� �������� ���������������������������������� ����������������������������������
%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���%&��� �#��&�� %�% � � %� ���%&��� �#�� ��������$$���� �������������� ��������������������������������������������������������������������������
%!�/��� ���� !�%!�/��� ���� !�''&�� %�% � � %� ���"%���� �#��&�� %�% � � %� ���"%���� �#�� � ������ �������� ������ �������� ������������������ ������������������������������!���������������������"������������ ����������������!���������������������"������������ ����������� ������������ ��������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1313
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
UPRAVLJANJE
VO�ENO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE
SAMODRŽANJEMSA
PROGRAMSKO
UPRAVLJANJE
UPRAVLJANJEOVISNO OVREMENU
UPRAVLJANJE OVISNO O
PUTU
KORA�NO
UPRAVLJANJE
0������ �������0������ �������������������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1414
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
�*���� )����$����� �*���� )����$����� 11� ����"�� � ������ ����"�� � ���������� ������� ���������� �� �������� �������� �� �������� ���������� ������ ���������� ������ ������������������������� ������������� ����������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1515
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
�����$������ ������������$������ �������00���������� 11 ������ ��������� ��������� �������� �� ����������� ��������� ��������� �������� �� �����������������������������������������//������� ��������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������� ������ ���$$���������������������������������������������������������������������������������������������� � ����� ����� � ����� ���������������������������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1616
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
���(����-�� )����$��������(����-�� )����$����� 11 ��������$$������ � ����������� � ����������� ������ ������ ��� �� ������� ������ ������ ������ ��� �� ������� ��� ������ ����������� �������������������� ����������������//��������������������� ������������������������������������ ���������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1717
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
�����$���������������������)�����$���������������������)11 ���������� ����������%����%������ �������������������������� ����������������������������� ����������� �� ����������� �� ��� ���������� ���������� �� !��������� ���������� ����������� ����������� �� ������ !��������� ���������� ����������� ����������� �� ����!�!�$$��������������!���������������!�$$������� ������������ ����������������� ������������ ���������� ���������� ��������������
Bregastovratilo
Pogonskimotor
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1818
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
�����$����������������).)�����$����������������).)11������������������������������������� ���"����� ���������������������������������������������� ���"����� �������������������� �������������� ���//��� ������������������ ���������������������������� ��������������������"������������� ��������������������"������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 1919
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
&���&���,,����)����$�����)����$�����11 ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ����� ����� ����� ��� � ������ ������ ��� ��� �������� �� � ������������� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #�� ������� ��� ������ �� ������� �� �� ��������� ��������� #���"���� �������"���� �������� ��� ������������������������ ��������� �������� �����"����� ���������������� ��������� �������� �����"����� ��������� ���������� �� ����� ����� ���� ���� ���������� �� ����� ����� ���� �� ������������������� �������������������$$��������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2020
�����$�������$��,,-��$����-��$����
�.������� )����$���.������� )����$��,,-�� $����-�� $���� ����� �������� �� ������� �� ���������� �����!�������� �������� �� ������� �� ���������� �����!���0��������������������������������������������� �����0��������������������������������������������� ���������������������� �������������� ���������$$��������������������
Radni stol
(procesor)Korisni�ko su�elje
Upravlja�ki dio
Izvršni dio
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2121
�����$�������$��,,-��$����-��$����
1�.������1�.������ upravljaupravlja��ki lanacki lanac dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj dobiva povratnu informaciju o ostvarenoj naredbi. Mjerni naredbi. Mjerni ��lan daje povratni signal upravljalan daje povratni signal upravlja��kom kom ��lanu. Na temelju lanu. Na temelju ulaznog signala upravljaulaznog signala upravlja��ki program donosi odluku o narednom koraku.ki program donosi odluku o narednom koraku.
Radni stol
(procesor)Korisni�ko su�elje
Upravlja�ki dioIzvršni dio
Mjerenjeputa
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2222
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
2��������2�������� ����������������������$$����� ������������� ������������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ����������� �!��������� �� ���� ��� ������� ������ ���� ������������//��!���������������!�������������8854�654�699����������������//��������88:�326:�32699�����������'������(6��;�����)�������������'������(6��;�����)��
<�������<������������� ��������� ������������������������������������������������ ��������� ������������������������������������������������������������������������������������
2�2� ����,,�$���)���.���.��3-��.����-����4�$���)���.���.��3-��.����-����411 ������ ���� ���� ���������� ���� ���� ����$$�� ����� ����� ����� ������!����� ����������� ������������������(��������������� �����������!����� ����������� ������������������(��������������� ��������������������//��!���� ����!���� ��������������������������//������
5�5� ����,,�$�� ��-$�)�$�� ��-$�),,�������.���������.�����(�( 11 ����� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �������� ����� ���� !��!��� ������ ��� ���� �����������������������������//������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2323
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
0����������!������=�!�����������������+0����������!������=�!�����������������+== >�?����!�����>�?����!�����
111111118.8.
000011117.7.
001100116.6.
000000115.5.
001111004.4.
000011003.3.
001100002.2.
000000001.1.
BuBuššilica ilica aktivirana aktivirana
(Y)(Y)
NNovi ovi obradakobradak
(X3)(X3)
Vratilo u Vratilo u gornjem polgornjem pol..
(X2)(X2)
Tipkalo Tipkalo STARTSTART
(X1)(X1)
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2424
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-���� ������������������������� ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ������ ������ ������� ����"��� �� �������� ���������� ����� ����������������������� ���������������������
!�(�!�(�,,-���-$��-���-$�� ���������� � ���������� � �������� �!���� ��� �������� ���������� �!���� ��� �������� ���������� ������ �� �����!����������� ������ �� �����!������� ��������������� �� ��������� �� ������������ ��������������� �� ��������� �� ������������������������������������ ������� �������������� ������� ��������//�� ���� ��������������������//����� ����������� ������!���������!������� ��������������������� ����������� ������!���������!������� ����������������
@@�� >� �A>� �A))��A��A++����......����AA��BB))����AA����
LOGI�KI SKLOP
xi yj
xn ym
.
...
. .
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2525
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
&����������-��$�(�&����������-��$�(�,,-���-$��-���-$�� � ����������� ������������� ����������� ������������ 11� ������ ��� ������� �� ���� ��� ������ ��� ������� �� ���� ������"�������!��������������������������!������"�������!��������������������������!������
LOGI�KI SKLOP
xi yj
xn ym
.
...
. .
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2626
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
%$��������$����-�������$���$�(�%$��������$����-�������$���$�(�,,-���-$��-���-$��11���������������������"���������!����������������������������"���������!������������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������� ��� ������ �� ���������� ��������� ������� ���������� �� ����������������� � ���������� � ���������� ������������������<����!������ ������������������<����!����
CC 2�������������������������������������2�������������������������������������CC ������������������������� ����������� �������������������������������� ����������� �������
LOGI�KI SKLOP
xi yj
xn ym
MEMORIJSKI SKLOP
q1Q1qbQb
... ...
......
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2727
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
2��!�����������������2��!����������������������� ��������� �����
Logi�kafunkcija
Starisimbol
Novisimbol
Konjunkcija
Disjunkcija
Negacija
&
>1
1
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2828
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���
1111114.4.
1100113.3.
1111002.2.
0000001.1.
YYX2X2X1X1
1 2
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 2929
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
D!����������D!��������������)�-��������)�-�������!��!���
x2x1
y+
-
x2x1
y
x2
x1
y
x2x1 y
-U
-U
a) Pneumatsko rješenje
b) Relejsko rješenje c) Elektroni�ko rješenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3030
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������
1 2
1111114.4.
0000113.3.
0011002.2.
0000001.1.
YYX2X2X1X1
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3131
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
<��<��//����������������-���)�-����-���)�-����������
1 )
x2x1
y
2
1 3
1 3
3 )x2
x1
y
3
2)
x1
x1
y
+
-
x2
x1
y
x2x1y
-U
-U
a) Pneumatsko rješenje
b) Relejsko rješenje
c) Elektroni�ko rješenje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3232
!�(�!�(�,,-���)�-����-���)�-����
(����������(���������������6��������6���
1
1 3
x1
y
+
-
x1
y
x1
y-U
a) Pneumatsko rješenje
b) Relejsko rješenje
c) Elektroni�ko rješenje
2
10
00112.2.
11001.1.
YYXX
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3333
��������-���������-� �$����.��$����.�
<������<������ ������//�� ��� �������������������������� ������ �������������������������� ���
5� �5� ������ ����������������7#25�7#3����� ����������������7#25�7#3��
0�������0������� 42��5��425���E&�42��5��425���E&�!����!���!����!�����
2 4
1 3
12 14S R
Q Q
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3434
��������-���������-� �$����.��$����.�
�%��%����.���$���.���$���� ����������2�������2���>� ������������4�����������������2�������2���>� ������������4�������4����4���� >�!��������>�!�������������������F���F������������F���F�
2 4
1 3
12 14S R
Q Q
S
R
Q
Q
S K1 K1
QK1
R
1 2 3
K1
Q
4
-
+
O Z243
a) Logi�ki simbol
b) Pneumatski element (RS-bistabil)
c) Relejsko rješenje (RS memorija)
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3535
��������-���������-� �$����.��$����.�
� ����.���$���.���$(skretnica)(skretnica)���� ����������5�����������������������5���������������
���������� ����������������������������������������������������������������������
a) Logi�ki simbol
b) Pneumatsko rješenje T-bistabila
c) Relejsko rješenje T-bistabila
Q
Q
T
K1
QK1
1 3
K1
Q
2+
O Z23
T Zapornatipka
Q Q
T -
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3636
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
����!���������� �������������!�����������������!���������� �������������!�������������
1�-���1�-��� ���� ����������� ���������$��$���������������������$��$� ����������������!����������!������
D�������������D�������������
AA)) G�AG�A++ >�A>�A++ G�AG�A))
D������������D������������
H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=H)�G��A+�G�A=��>��A)�G�A+��G�A=�>�A)�G�A+�G�A=
D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������
H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3737
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
1�-������.���)����1�-������.���)����� ��������� �������������� ���$��$���� ����� ��������������� ����� ����������������H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�H)�G��A+�I�A=��>��A)�G�A+��I��A)�G�A=�
11
00
00
00
11
00
00
00
X2*X3X2*X3
11
11
11
11
11
00
00
00
X1 + (x2*X3)X1 + (x2*X3)
11
11
11
11
11
11
00
00
X1+X2X1+X2
11
11
11
11
11
00
11
00
X1+X3X1+X3
11111111
11001111
11110011
11000011
11111100
00001100
00110000
00000000
(x1 + x2) * (x1 + x3)(x1 + x2) * (x1 + x3)X3X3X2X2X1X1
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3838
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
1�-���1�-��� ���� ����������� ��������.�.���������������������� ������������������������//��������
D�������������D�������������
A)�I�A+�>�A+�I�A)A)�I�A+�>�A+�I�A)
D������������D������������
H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=H)�I��A+�I�A=��>��A)�I�A+��I�A=�>�A)�I�A+�I�A=
D�����������!���D�����������!��� � ��������� �������������� ������� ����� ��������������������� ����� ��������������
H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�H)�I��A+�G�A=��>��A)�I�A+��G��A)�I�A=�
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 3939
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
1�-��1�-������.�)-����(���������.�)-����(�����
H�>�HH�>�H
/����(�����/����(����� 6�-���6�-���
)��D�������������)��D�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
�A)�I�A+��>�A)�G�A+�A)�I�A+��>�A)�G�A+
+��D�������������+��D�������������
(x1 + x2) = x1 * x2(x1 + x2) = x1 * x2
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4040
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
��$������� ��$�������00������$(�����$�(�-�������$(�����$�(�-�
H�I�H�>��HH�I�H�>��H H�G�H�>�HH�G�H�>�H
X * 0 = 0X * 0 = 0 X + 0 = XX + 0 = X
X * 1 = XX * 1 = X X + 1 = 1X + 1 = 1
X * X = 0X * X = 0 X + X = 1X + X = 1
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4141
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
�$(�����-���6��6��$�(��$(�����-���6��6��$�(�,,-�7��)�-����-�7��)�-����
/���)�-.����������$�����$�-/���)�-.����������$�����$�-���������������������������@>)����������������@>)�
@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�J��>�J@>)@>)�A�A))�)�) K�AK�A++
�+�+ K�K�.... K�K�AA��BB))��BB)) K�K�AA��
��������
0������� �������������0������� ���������������������@�>�A������@�>�A)) ⇔⇔ AA++
111111
000011
001100
110000
YYX2X2X1X1
@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++
;; J�AJ�A)))) K�AK�A++
))
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4242
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
x1
x &x1 2
x1
x2
x2
x &x1 2
x &x1 2 x &x1 2y = V
1
&
&
1
1
x1
x2y
-
K1K1
K1
K2K2
K2 Y1
O OZ Z3 34 4
1 2 3 4
x1 x2
a) Logi�ka shema
b) Pneumatsko rješenje
c) Relejsko rješenje
:�������������:������������������������@�A���������@�A))��A��A++��>�A��>�A));; K�AK�A++
;; J�AJ�A)))) K�AK�A++
))
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4343
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
&���)-.����&���)-.���� �����$�����$�-�����$�����$�-������������������������//������� ������������@>;�������� ������������@>;�
@�A@�A))��A��A++����.... AA����>�K��>�K@>;@>;�A�A))�)�) J�AJ�A++
�+�+ J�J�.... J�J�AA��BB))��BB)) K�K�AA��
��������
0������� �������� �������@�>�A0������� �������� �������@�>�A)) �� AA++
111111
000011
111100
110000
YYX2X2X1X1
@�A@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++
;; >�A>�A));; J�AJ�A++
))
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4444
�$(������$(�����$�(�-�$�(�-�
:�������� ����������@�A:�������� ����������@�A))��A��A++��>�A��>�A)))) J�AJ�A++
;; >�A>�A));; J�AJ�A++
))
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4545
������6�����������6�����$�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����
) � *�� ���) � *�� ��� ���* �������������� �����#��������* �������������� �����#���������������� ��������� ������������������žž#���*�#���*�*���*���žž��������* ������ ��+� ��������� � �#����������������������������* ������ ��+� ��������� � �#�����������������������+���������������+����������������������������������������������������������������������+�+�
������ ������������� �����������*���������#������ ��+���*���������#������ ��+��� ����������� ���������,,��*��*�� �����$�������*��*�� �����$�����������# ������ ������ �����%+�����# ������ ������ �����%+�
11111111
11001111
11110011
00000011
11111100
00001100
00110000
00000000
(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)
X1
X3
X2
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4646
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����
�����#���� ���� �������������#� �����# ����������#���� ���� �������������#� �����# �����
y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22
t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )
11111111
11001111
11110011
00000011
11111100
00001100
00110000
00000000
(Y)(Y)(X3)(X3)(X2)(X2)(X1)(X1)
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4747
SluSlužžee��i se zakonom komutacije dobiva se sljedei se zakonom komutacije dobiva se sljede��i izraz:i izraz:
y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )
Na isti se naNa isti se na��in gornja jednadin gornja jednadžžba moba možže proe prošširiti za dva iriti za dva ��lana:lana:
y = (y = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33)) ++ ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + ) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33))
-����������������� ��#������ -����������������� ��#������ ������������������žž#������� �����#������� �����
x + x + x + x + …… + x = x+ x = x
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����
y(y(xx11, , xx22, , xx33) = ) = VVyy=1=1((xx11t1t1 XX22
t2t2 XX33t3t3) = () = (xx11 ·· xx22 ·· xx33) + () + (xx11 ·· xx22 ·· xx33) +) + ((xx11 ·· xx22 ·· xx33)) + (+ (xx11 ·· xx22 ·· xx33) )
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4848
�� ������*������ �� #�� ���� ��� �� ������*������ �� #�� ���� ��� ::
y = y = xx22 ·· xx33 ((xx11 ++ xx11)) ++ xx11 ·· xx33 ((xx22 ++ xx22) + ) + xx11 ·· xx22 ((xx33 ++ xx33) )
KoristeKoriste��i postulate jedne varijable:i postulate jedne varijable:
x + x = 1 x + x = 1 x x ·· 1 = x1 = x
dobiva se konadobiva se kona��an izraz:an izraz:
y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 4949
y = y = xx22 ·· xx33 ++ xx11 ·· xx33 + + xx11 ·· xx22
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
�$(�����-���$(�����-��������6�����������6�����
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5050
��� ��#������#������� ��*��������#� ��� ��#������#������� ��*��������#� �����������#����������������#�������+�+� ������� �������������������������������*� �������������������*� ���������������������������������������������������������������������������++ Postupak Postupak minimizacijeminimizacije sastoji se u sljedesastoji se u sljede��em:em:
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����
1.1. TraTražže se karakteristie se karakteristi��ne konfiguracije vrijednosti 1 u Kne konfiguracije vrijednosti 1 u K--tablici za promatranu tablici za promatranu funkciju y.funkciju y.
2.2. Spajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijSpajanjem dvaju susjednih polja izraz se smanjuje za jednu varijablu.ablu.3.3. Spajanjem Spajanjem ��etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.etiri susjedna polja izraz se smanjuje za dvije varijable.4.4. Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable Spajanjem osam polja izraz se smanjuje za 3 varijable itditd..5.5. Polja se spajaju prema broju 2.Polja se spajaju prema broju 2.6.6. Izraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povIzraz se smanjuje za onu varijablu koja mijenja stanje u tim povezanim ezanim
susjednim poljima.susjednim poljima.7.7. Isto polje moIsto polje možže se povezati po e se povezati po žželji vielji višše puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku e puta, ovisno o tome uklapa Ii se u neku
slosložženu konfiguraciju.enu konfiguraciju.
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5151
�� ���������� ��������,,����� �� ����������� �� ������
Iz tablice istine ispiIz tablice istine ispiššu se podaci u Ku se podaci u K--tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su tablicu za tri varijable. Iz tablice je vidljivo da su prona�ene tri konfiguracijeprona�ene tri konfiguracije po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). po dva susjedna polja (u kojima je y = 1). Jedno polje je Jedno polje je korikoriššteno u sve tri konfiguracijeteno u sve tri konfiguracije. U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable . U lijeva dva povezana polja promjena vrijednosti varijable doga�a se kod doga�a se kod xx11, u desna dva zaokru, u desna dva zaokružžena polja kod ena polja kod xx22, a u vertikalno zaokru, a u vertikalno zaokružženim enim poljima kod poljima kod xx33. Logi. Logi��ka jednadka jednadžžba glasi:ba glasi:
y = y = xx22 xx33 + + xx11 xx33 + + xx11 xx22
a to je potpuno jednak izraz kao a to je potpuno jednak izraz kao ššto je dobiven algebarskom to je dobiven algebarskom minimizacijomminimizacijom..
������6�����������6����� $�(�$�(�,,-�7�������-�7�������00����
������6�����������6����� 33&����)(7����&����)(7����4�&4�&88.��$�����.��$�����
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5252
Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop) ) -- PLCPLC
������������������������������������� !"������������������ !"�����������������������������������������������"����"�����������������������������������������#�������������������������������#������������������������$$������������������������������������#���������%�������������������%����������������#���������%�������������������%�����������%����������%�������������������������&'����������������&'���%'���&������%'���&�����$$�������!����������!������������������(��������������������(������������������('���&��������������('���&���������������������������('���&��������������('���&��������������������'���&��(��'���&��()�������������)��������������*+��*+��������������(�����������%��������%���#�%�������������(�����������%��������%���#�%#��#�%������(��#�#��#�%������(��#��������������������������������������� ���&���!���&���!
,��������������������������,�������������������������������������-���������-
�� �����������������������������������������������������%���#����������%���#���������������������((�� ��������#�%�����������������������������#�%���������������������$$������������������������������������������
������$$��������������(����&�����������������������(����&��������������������#�����������#��������(����(�� �����&�������������#����#��������������������&�������������#����#���������������������������������������%����������������%������
��(�*�(��"��(�*�(��"�� �����&�������������������������������������������&����������������������������������������������������������������$$����
������������������������#�#��#���������������������������������������#�#��#���������������������������������������������������'���'���(�������(�����(�������(��������(�(��������������"("(
�� �����&�������������������&��������������������������&��������������&��������������&������������&��������..������������!!
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5353
Programibilni logiProgramibilni logi��ki ki kontrolerkontroler ((sklopsklop))
DanaDanaššnji nji PLCPLCoveove odlikujeodlikuje::
-- Kompaktna izvedba (svi su elementi u jednom kuKompaktna izvedba (svi su elementi u jednom ku��iišštu, npr. FESTO FPC 101, 202)tu, npr. FESTO FPC 101, 202)-- Modularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPModularna izvedba, odnosno sustav se oblikuje iz modula npr. FPC 404, 465 C 404, 465
SIMATIC S7SIMATIC S7-- KartiKarti��na izvedbana izvedba-- Modularni upravljaModularni upravlja��ki sustavki sustav-- SabirniSabirni��ki sustav koji podrki sustav koji podržžavaju moduli (ugravaju moduli (ugra�en u modulea�en u module))-- MoguMogu��nost povezivanja u mrenost povezivanja u mrežžu pomou pomo��u:u:-- RS komunikacijskog suRS komunikacijskog su��eljaelja-- PROFIBUSPROFIBUS-- INDUSTRIAL ETHERNETINDUSTRIAL ETHERNET-- MULTIPOINT INTERFACE (MPI)MULTIPOINT INTERFACE (MPI)-- Veza s Veza s programiralicomprogramiralicom s mogus mogu��nonošš��u pristupa svim modulimau pristupa svim modulima-- �������������� ������������������� �����ššu razinu automatizacije omoguu razinu automatizacije omogu��avaju viavaju viššeprocesorski radeprocesorski rad
(vi(višše CPU)e CPU)
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5454
Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5555
Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop
SSastojastojii od:od:
-- MikroprocesoraMikroprocesora s dodatnim elektris dodatnim elektri��kim sklopovima kim sklopovima ššto tvori pravo malo rato tvori pravo malo ra��unalo unalo koje mokoje možže podatke primjereno nekom programu primati,e podatke primjereno nekom programu primati,��������������������������������,,
-- Sklopa za opskrbu elektriSklopa za opskrbu elektri��nom energijomnom energijom procesora koji pretvori upravljaprocesora koji pretvori upravlja��ki ki istosmjerni napon od 24V u takozvani logiistosmjerni napon od 24V u takozvani logi��ki napon (5V),ki napon (5V),
-- Kvarcnog sklopaKvarcnog sklopa za induciranje radnog takta,za induciranje radnog takta,-- PrekidaPrekida��aa za ukljuza uklju��ivanje i iskljuivanje i isklju��ivanje rada procesora,ivanje rada procesora,-- MemorijeMemorije (sistemska, radna, programska).(sistemska, radna, programska).
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5656
Shema Shema PLCaPLCa
P
R
O
C
E
S
O
R
15141312
30 1031 932 833 73435 536 437 338 239 140
- D1- D0- D7- D2
- D6- D5- D3- D4
- A15- A14- A13- A12- A11
A 0 -A 1 -A 2 -A 3 -A 4 -A 5 -A 6 -A 7 -A 8 -A 9 -A10 -
& ��"
������
�!�1����1!�1��/�%
������
%�% �%&�
��/��
�������%&�
�%
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5757
Programibilni logiProgramibilni logi��ki sklopki sklop
�����������������������������������������������&������������&���������&����"����#�����������&������������&���������&����"����#���� #��#�������������������#��#��������������������� ����&���"!����&���"!
/��#������/��#������������������-������������-
�� ������������������������������������������������������#��������#��((�� ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� #�#�$$���&������������&���������(���&������������&���������(�� ��������#���������������01!��������#���������������01!
�#��#�������#��#����������2�����������#��2�&������������&�������������2�����������#��2�&������������&���������!!�������#����������#��������-���-
�� ����#������#������#������#��$$������������������������ ���������������(���������������(�� #�#�$$���&������������&�(���&������������&�(�� �������������������(���������(�� #�#�$$�����������������!�����������������!
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5858
����������������������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � � � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� � �� �� � �� ���� ��� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� ��� �� �����
��&� ��"� ��&� ��"�
����99
1�%!��1�%!��
�!�1���!�1��%����!�%����!�
3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��
3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!
% !�% !�''����1��&1��&
PLC PLC -- rara��unalounalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 5959
� � � � � � � � � � � � � � � �
�!�1���!�1��%����!�%����!�
3��$�3��$�00���-$���4���-$���4�1!�1���1!�1��
3)����$��3)����$��,,-�4-�4%����!%����!
% !�% !�''����1��&1��&
L�������L�������03M�03M� �������������������������������������� ����� ���������������������������������������������������
� ����������������� �� ����������������� �$$��� ����� ���� ����� �!�����������������������������!����������������������������������������������������!�������������������������������!���������� ����������������� ���������������
PLC PLC -- rara��unalounalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6060
� �� �� �� �� �� �� �� �������������������������������������������� � � � � � � � � � � � � � � �
� ���������������� ���������������03M�03M� ���������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� ������
PLC PLC -- rara��unalounalo
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6161
Programiranje Programiranje PLCaPLCa
���������������������$&������%���� ����� � ������� * ��������������������$&������%���� ����� � ������� * �����
�������� ������ �������� ������ �� &� ����� ���*� ���� ���� ������� &� ����� ���*� ���� ���� ������� ��������
��������+�'����� *� �����*����������������+�'����� *� �����*������������� ��������+���� ��������+�
� �#�� � �#�� ��� � ������� ��� ����������� � ���� ����# � ������ � ������� ��� ����������� � ���� ����# � �����
������ ������������ ������ ������������ ����.���� ��.���� ����.����*�! *��*�� �����������.����*�! *��*�� �����������������
������ ��+������ ��+
/����#������&�����������/����#������&��������������������# ������#� ��.�������������# ������#� ��.������
��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ��� �������# �� ������������*�����0� �1+���������� ����������
� �������� ������� ����# � ���������������# � ������������� *������������ � � *������������ � �
���� � ����� � � ����������.������ �����* � � �������� .������ �����* � � �������� �� �� ��� �� ��� ����
�����+�����+
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6262
CC �!������������������������!�����������������������
������������������������������������
CC ������ ������������ ������������!�����������!�������
ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika
22:�:�22:�:�22:::22:::2222:�:�22:�:�22::22:22:22
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6363
CC �!������������������������!�����������������������
������������������������������������
CC ������ ������������ ������������!�����������!�������
CC ��������$$����� ���!���������!�������� ���!���������!���
��������������������������������������
CC ������������!���������� ������������!��������������������
��!���������������������������!�������������������������
ZnaZna��ajke PLC programskih jezikaajke PLC programskih jezika
�������� �������� �������� �������� �������� �������� �������� ��������
� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � �� � � � � � � � � ����������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6464
PLC programski jeziciPLC programski jezici
% ����������$�6����� ;� �% �2�:�% �2�2<
% ���()����+ �5�=
��/�5�:
��/�2�2
��/� �5�2
;� % �2�:
% ������.��+ �2�: ;� �% �2�:
% ���6�)�.����+ �5�2 ;� % �2�2<
% �����.��( ;� �% �2�2<
���� � ����
% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.�$�-�����(����$�-�����(���
!�����!���������(�������(���
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6565
����6���6������(�������(����
+�6�������$���6��������(����+�6�������$���6��������(����
%�����-�����%�����-�����3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�3���������$���?�)$�6������6$�6�����$�,,���?����?���-���.�)-.)����-���.�)-.)�����(�������(����?�?�����(��������(�����).�).88�������@-���-�������@-���-44
��$�-��������$�-������33����(����.�-�����(����.�-�?�.��$����������?�$�(�?�.��$����������?�$�(�,,-���7���-���7���?��)�-����-���$��?��)�-����-���$��44
���(������������(�����������-��������?�-��������?������������(����-�7�������������������(����-�7��������?����)$����������4?����)$����������4
##6��*����6��*����33.��.����������(����.��.����������(����44
������00��������������3���$�(����?�3���$�(����?�������-�?�)����������-�?�)�����*�������*������44
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6666
��6�������(������6�������(����
1 32 4
1.0 (A)
2.0 (B)
koraci
put
s
1.0 (A)
2.0 (B)
vrijeme t
put
s
Cilindar B Cilindar A
�������*��*�� �����������*��*�� ���� ����������������������������0�����������0�����
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6767
��6�������(������6�������(����
ELEMENTI Oznake Položaj
Vri jeme
Koraci1 2 3 4 50
1234567
8
CilindarTipkalo START
Cilindar
Glavni razvodnik
Glavni razvodnik
Krajnji razvodnik
Krajnji razvodnik
Krajnji razvodnik
1.0
1.2
1.31.1
2.0
2.22.1
2.3
& S
S
R
R
A+
B+
B-
A-
STARTb0
a0
a1
b1
/�������/�������..���������������� *��*��..���%������%���
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6868
��6�������(������6�������(����
����������������������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 6969
+)�-����-���$��+)�-����-���$��
:�������� ������ ��������������������:�������� ������ ������������������������� �������������������� ��������������������� �������������������� ���������������������������� �������� ��������� �������� ����������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ��������� ����������� :�������� ���� �������� ����������� ����� ��� ����������������������!��������������������������������!�����������������������������!������������������ ���������������������!������������������ �������������������������������$$���������������� ����������������������� �������
:�������� ���� ������������ �� �������� ����:�������� ���� ������������ �� �������� ��������� ������� 0������ ����� ������� 0������ ��$$�� ������� ����� ������� ����� �������������� ����������������������������������
�� �� ��� �� �''&��� �/�&��� �/� /���� �/� /���� �/�&�%&�/���� �/�&�%&�/���� �/�&���&���''���� �/����� �/�
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7070
+)�-����-���$��+)�-����-���$��
J'<��������J'<��������
Pneumatska shema s monostabilima
Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)
Q1
&x
I5I3
I2
I1 B01
Q2I4
B02
B03
B04B05
t =01.00s
t =01.00s
RS
RS
A
153
2 4
Y1
a1 B
Y2
b0a0 b1
153
2 4
a = I30
Y1 = Q1Y2 = Q2
a = I21
b = I50
b = I41
St = I1
Lista adresa
Blokiraju�i signali su:a = I21
b = I50
Spajanje na LOGO 24RL (zbog postajanja funkcije skra�ivanja izlaznog signala)
+
- Y1 Y2
a1 a0 b0b1St
L1 N I1 I5 I9
Q1 Q3 Q5 Q7Q2 Q4 Q6 Q8
I2 I6 I10I3 I7 I11I4 I8 I12
A + A - B + B -
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7171
+)�-����-���$��+)�-����-���$��
&��������������&��������������a) Pneumatska shema s bistabilima
d) Logi�ka shema za programiranje PLC-a LOGO 24R (Siemens)
A
153
2 4
Y1
a1 B
Y3
b0a0 b1
153
2 4
e) Spajanje na LOGO 24R
A + A - B + B -
Y2 Y4
+
- Y1 Y2
a1
a0
b0
b1
Si
Y3 Y4
St
Q1I3
I1 B01B02
RS
Q2I2
x
B03RS
I3
>1
I.kaskada = Q1a = I21
b = I31
Si = I1
Lista adresac)
II.kaskada = Q2
A+
A- B+
B-
a1
b1
b0
a0
I.k
II.k
b) Funkcijski krug(U ovom slu�aju I.kaskada jeposljednja kaskada.)
Start
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7272
% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.
Elementi jezika Elementi jezika –– OPERANDIOPERANDI::
ApsolutniApsolutni(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)(izlazni: O1.3, O0.2; ulazni: I0.1, I2.7)
SimboliSimboli��ki ki (klip1, senzor(klip1, senzor--klip1klip1--izvucenizvucen, motor, dio5, motor, dio5--uu--spremniku)spremniku)
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7373
% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.
““SINGLEBITSINGLEBIT”” operandioperandi
OperandOperand STL FormSTL Form SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example
InputInput II In.nIn.n cc IF I2.0IF I2.0
OutputOutputOutputOutput
OOOO
On.nOn.nOn.nOn.n
ccee
IF O2.6IF O2.6SET O2.3SET O2.3
FlagFlag
FlagFlag
FF
FF
Fn.nFn.n
Fn.nFn.n
cc
ee
IF F7.16 (note: called "internal IF F7.16 (note: called "internal coils" by some competitors)coils" by some competitors)RESET F9.3RESET F9.3
CounterCounterCounterCounter
CCCC
CnCnCnCn
ccee
IF C3IF C3SET C5SET C5
TimerTimerTimerTimer
TTTT
TnTnTnTn
ccee
IF T7IF T7SET T4SET T4
ProgramProgramProgramProgram
PPPP
PnPnPnPn
ccee
* IF P2* IF P2* SET P3* SET P3
ProcessorProcessorProcessorProcessor
YYYY
YnYnYnYn
ccee
* IF Y2* IF Y2* RESET Y1* RESET Y1
Error StatusError Status EE EE cc * IF E* IF E
Auto RestartAuto Restart ARUARU ARUARU cc * IF ARU* IF ARU
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7474
% !�% !�>> %.�.����.%.�.����.!��.!��.
““MULTIBITMULTIBIT”” operandioperandi
OperandOperand STL STL FormForm
SyntaxSyntax PartPart Typical ExampleTypical Example
Input WordInput Word IWIW IWnIWn cc IF (IW3= V 255)IF (IW3= V 255)
Output WordOutput WordOutput WordOutput Word
OWOWOWOW
OOWnWnOOWnWn
ccee
IF (OW2= V80)IF (OW2= V80)LOAD V128 TO OW3LOAD V128 TO OW3
Flag WordFlag WordFlag Flag WordWord
FWFWFWFW
FWnFWnFWnFWn
ccee
IF (FW3= V220) IF (FW3= V220) LOAD V21000 TO FW1LOAD V21000 TO FW1
Function UnitFunction UnitFunction UnitFunction Unit
FUFUFUFU
FUnFUnFUnFUn
ccee
IF (FU32= V16)IF (FU32= V16)LOAD FU34 TO R60LOAD FU34 TO R60
Timer WordTimer WordTimer WordTimer Word
TWTWTWTW
TWnTWnTWnTWn
ccee
IF (TW2< V2000)IF (TW2< V2000)LOAD V1345 TO TW6LOAD V1345 TO TW6
Timer Timer PreselectPreselectTimer Timer PreselectPreselect
TPTPTPTP
TPnTPnTPnTPn
ccee
IF (TP0< V20)IF (TP0< V20)* THEN LOAD V500 TO TP4* THEN LOAD V500 TO TP4
Counter WordCounter WordCounter WordCounter Word
CWCWCWCW
CWnCWnCWnCWn
ccee
IF (CW3< > V50)IF (CW3< > V50)THEN INC CW5THEN INC CW5
Count. Count. preselectpreselectCount. Count. PreselectPreselect
CPCPCPCP
CPnCPnCPnCPn
ccee
IF (CP3= V555)IF (CP3= V555)LOAD V67 TO CP5LOAD V67 TO CP5
RegisterRegisterRegisterRegister
RRRR
RnRnRnRn
ccee
IF (R60= V21113)IF (R60= V21113)LOAD (R53 + R45) TO R32LOAD (R53 + R45) TO R32
Error WordError WordError Word Error Word
EWEWEWEW
EWEWEWEW
ccee
IF (EW AND V15)IF (EW AND V15)LOAD V0 TO EWLOAD V0 TO EW
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7575
%.�)-.)���%.�)-.)���% !�% !�
��������������
% �% �
���/�����/��
� ���/��� ���/��
�1 ��1 �99���/�����/��
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7676
��������������������.����(������.����(���(�������(����
�+�+
����
�2�2�2�2 ;� ;�
�2�:�2�:
�5�<�5�<% %
% ��2% ��2
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7777
���($�����($���������7�������7��������������
ANDANDDECDEC
EXOREXORIFIF
INCINCJMP TOJMP TO
LOADLOADNOPNOP
OROROTHRWOTHRW
RESETRESETSETSET
THENTHEN
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7878
���($�����($����.���.���.���.�,,-�7-�7��$�(���$�(�,,-�7�-�7�������������������
SymbolSymbol PurposePurpose
NN NOT (negation)NOT (negation)
VV VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (decimal)operands (decimal)
V$V$ VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (hexadecimal)operands (hexadecimal)
V%V% VALUE assignment for VALUE assignment for MultibitMultibit operands (binary)operands (binary)
++ Addition of Addition of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants
-- Subtraction of Subtraction of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants
** Multiplication of Multiplication of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants
// Division of Division of MultibitMultibit operands and constantsoperands and constants
<< MultibitMultibit comparison...Less Thancomparison...Less Than
>> MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather thanthan
== MultibitMultibit comparison...Equal Tocomparison...Equal To
<><> MultibitMultibit comparison...Not Equal Tocomparison...Not Equal To
<=<= MultibitMultibit comparison...Less Than or Equal Tocomparison...Less Than or Equal To
>=>= MultibitMultibit comparison...comparison...GreatherGreather Than or Equal ToThan or Equal To
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 7979
���- ���-�6��*��������(�����6��*��������(����
�+�+����
�2�2�2�2 ;� ;�
�2�:�2�:
�5�<�5�<% %
% ��2% ��2
�+�+��/��/
�:�2�:�2 ;� ;�
�:�A�:�A
�2�5�2�5�% �%
% ��% ��55��������
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8080
����������������
Cilindar B Cilindar A
Slika 7.2 Ure�aj za zakivanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8181
����������������
C
A
D
B
Slika 7.19 Primjer 10. Preša za zakivanje
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8282
����������������
Cilindar A
Cilindar B
Cilindar C
Slika 7.20 Primjer 11. Ure�aj za utiskivanje oznaka
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8383
PROGRAMIRANJE AUTOMATAPROGRAMIRANJE AUTOMATA 8484
�����$�������$��,,-���)�.���-���)�.���
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O PUTUOVISNO O PUTU
PROGRAMSKO PROGRAMSKO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE SA UPRAVLJANJE SA SAMOODRSAMOODRŽŽANJEMANJEM
VO�ENO VO�ENO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE
UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE
UPRAVLJANJE UPRAVLJANJE OVISNO O VREMENUOVISNO O VREMENU
KORAKORA��NO NO UPRAVLJANJEUPRAVLJANJE