i
TUGAS AKHIR
TEMPAT SAMPAH BERJALAN
TERKENDALI JARAK JAUH
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat
Memperoleh Gelar SarjanaTeknik
Program Studi Teknik Elektro
Oleh:
YOSAPHAT SAMODRANIM: 085114013
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2012
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ii
FINAL PROJECT
MOBILE REMOTE CONTROLLEDTRASH CAN
Presented as Partial Fullfillment of Requirements
To Obtain the SarjanaTeknik Degree
In Electrical Engineering Study Program
YOSAPHAT SAMODRANIM: 085114013
ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2012
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
vi
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP
MOTTO
Jadikanlah Ilmu Berguna Bagi Diri Sendiri dan Orang Lain
Dengan ini kupersembahkan karyaku ini untuk.....Yesus Kristus Pembimbingku yang setia,
Keluargaku tercinta,Teman-teman seperjuanganku,
Dan semua orang yang mengasihiku
Terima Kasih untuk semuanya.......
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
vii
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK
KEPENTINGAN AKADEMIS
Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma :
Nama : Yosaphat Samodra
Nomor Mahasiswa : 085114013
Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas
Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :
TEMPAT SAMPAH BERJALAN TERKENDALI JARAK JAUH
beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya memberikan kepada
Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk
media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara terbatas, dan
mempublikasikannya di internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu
meminta ijin dari saya maupun memberikan royalty kepada saya selama tetap mencantumkan
nama saya sebagai penulis.
Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya.
Yogyakarta, 25 Oktober 2012
Yosaphat Samodra
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
viii
INTISARI
Kebiasaan seseorang membuang sampah tidak pada tempatnya sering kali membuatpencemaran atau rasa tidak nyaman. Teknologi robot pada masa kini sangat berkembang.Salah satu pengembangan fungsi robot adalah sebagai pengangkut barang atau sampah.Tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh memberikan solusi agar setiap orang dapatmembuang sampah pada tempatnya.
Pada penelitian ini, tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh menggunakanmodul XBee Pro sebagai komunikasi serial dengan jarak jangkau 100 meter. Jenis robotyang digunakan pada penelitian adalah line follower. Setiap orang yang ingin membuangsampah hanya perlu menekan tombol yang berada pada ruangan tertentu (pos), kemudianrobot akan menghampiri dengan membawa kotak sampah. Dengan batasan berat dan tinggisampah tertentu, robot akan kembali ke tempat semula (base) secara otomatis.
Tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh dapat berfungsi dengan baik. Tingkatkeberhasilan robot dalam menuju pos dan kembali lagi ke base mencapai 90%.
Kata kunci: tempat sampah berjalan, XBee Pro, line follower, komunikasi serial.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ix
ABSTRACT
People’s habit about throwing away trash on improper place often make pollutionor discomfort feeling. Nowadays, robotic technology is highly developed. One of thatrobotic technology development is as carrier of goods or rubbish. Mobile remote controlledtrash offer solution so that everyone can dispose trash in proper place.
In this thesis, mobile remote controlled trash can is using XBee Pro module as theserial communication within 100 meter range. Typical robot used in this thesis is linefollower robot. Someone who wants to dispose trash only need to press a button at thecertain room (point), then robot will come bring trash can to that point. With certain limitof weight and height, robot will return to starting place (base) automatically.
Mobile remote controlled trash is well functioned. Robot’s successful rate on goingto the certain point and return to base reach 90%.
Keyword : trash can, XBee Pro, line follower, serial communication.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
x
KATA PENGANTAR
Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus karena telah
memberikan berkat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan akhir ini dengan
baik. Laporan akhir ini disusun untuk memenuhi syarat memperoleh gelar sarjana.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada :
1. Dekan Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
2. Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
3. Damar Widjaja, S.T., M.T., dosen pembimbing yang dengan penuh pengertian dan
ketulusan hati memberi bimbingan, kritik, saran, serta motivasi dalam penulisan
skripsi ini.
4. Martanto, S.T., M.T., Ir. Tjendro, M.Kom., dosen penguji yang telah memberikan
masukan, bimbingan, saran dalam merevisi skripsi ini.
5. Kedua orang tua dan kakak-kakak saya, atas dukungan, doa, cinta, perhatian, kasih
sayang yang tiada henti.
6. Kekasihku atas dukungan, doa, cinta, perhatian, kasih sayang yang tiada henti.
7. Staff sekretariat Teknik Elektro, atas bantuan dalam melayani mahasiswa.
8. Kawan-kawan seperjuangan angkatan 2008 Teknik Elektro, kawan-kawan kos, dan
semua kawan yang mendukung saya dalam mendukung dalam menyelesaikan tugas
akhir ini.
9. Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu persatu atas semua dukungan yang
telah diberikan dalam penyelesaian skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan laporan akhir ini masih mengalami
kesulitan dan tidak lepas dari kesalahan. Oleh karena itu, penulis mengharapkan masukan,
kritik dan saran yang membangun agar skripsi ini menjadi lebih baik. Dan semoga skripsi
ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya.
Penulis
Yosaphat Samodra
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xi
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL................................................................................................ i
HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................. iii
HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................... iv
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA............................................................. v
HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP............................. vi
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA
ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS ...................................... vii
INTISARI .................................................................................................................... viii
ABSTRACT................................................................................................................ ix
KATA PENGANTAR ............................................................................................. x
DAFTAR ISI .............................................................................................................. xi
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................... xv
DAFTAR TABEL..................................................................................................... xviii
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................... xix
BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang.................................................................................................. 1
1.2. Perumusan Masalah.......................................................................................... 2
1.3. Tujuan Penelitian.............................................................................................. 2
1.4. Manfaat Penelitian............................................................................................ 2
1.5. Batasan Masalah ............................................................................................... 2
1.6. Metodologi Penelitian ...................................................................................... 3
BAB II DASAR TEORI
2.1. Frequency Band 2,4 GHz ................................................................................. 6
2.2. XBee Pro .......................................................................................................... 7
2.3 LCD .................................................................................................................. 9
2.4. Mikrokontroler ATmega8535........................................................................... 11
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xii
2.4.1. Konfigurasi Pin ...................................................................................... 12
2.4.2. Peta Memori ........................................................................................... 13
2.4.3. Stack Pointer .......................................................................................... 14
2.4.4. Reset dan Osilator Eksternal................................................................... 14
2.4.5. Timer ATmega8535................................................................................ 15
2.4.5.1. Timer/Counter 1 ........................................................................ 15
2.4.5.2. Register Pengendali Timer/Counter 1 ....................................... 15
2.4.5.3. Mode Operasi ............................................................................ 21
2.4.5.4. Interupsi ..................................................................................... 25
2.4.6. Osilator Mikrokontroler.......................................................................... 26
2.4.7. Analog to Digital Converter ................................................................... 26
2.5. Rangkaian Pembagi Tegangan ......................................................................... 28
2.6. Operational Amplifier ......................................................................................... 28
2.7. Komparator....................................................................................................... 29
2.8. Penguat Non - Inverting ................................................................................... 30
2.9. IC LM339........................................................................................................... 30
2.10. Keypad .............................................................................................................. 31
2.11. IC Driver L298 ................................................................................................... 32
2.12. Sensor Flexiforce ................................................................................................ 32
2.13. Sensor Jarak Ultrasonik PING.............................................................................. 33
2.14. Motor DC ........................................................................................................... 34
2.15. Fotodioda ........................................................................................................... 35
2.16. Light Emiting Diode (LED).................................................................................. 36
2.17. Optocoupler........................................................................................................ 36
BAB III PERANCANGAN
3.1. Diagram Blok ......................................................................…………………. 38
3.2. Perancangan Perangkat Keras .............................................…………………. 40
3.2.1. Robot Line Follower dan Letak Sensor...................…………………. 40
3.2.2. Track Robot.............................................................…………………. 41
3.2.3. Rangkaian Pemancar XBee PRO.................................…………………. 42
3.2.4. Rangkaian Penerima Xbee PRO..................................…………………. 44
3.2.5. Rangkaian Minimum Sistem Line Follower .................…………………. 46
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiii
3.2.6. Rangkaian LCD .........................................................…………………. 48
3.2.7. Sensor Jalur ...............................................................…………………. 49
3.2.8. Rangkaian Komparator...............................................…………………. 51
3.2.9. Rangkaian Driver.......................................................…………………. 55
3.2.10. Rangkaian Pembagi Tegangan Sensor Berat.................…………………. 57
3.2.11. Perhitungan Nilai ADC...............................................…………………. 58
3.3. Perancangan Perangkat Lunak.......................................................................... 59
3.3.1. Flowchart Utama……………………………………………………..... 59
3.3.2. Flowchart Pengiriman Data ......................................…………………. 60
3.3.3. Flowchart Penerima Data..........................................…………………. 61
3.3.4. Flowchart Pos1, Pos 2 dan Pulang ............................…………………. 62
3.3.5. Flowchart Pengecekan Sampah.................................…………………. 65
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Robot ................................................................................ 67
4.1.1. Hasil Konstruksi Robot ........................................................................ 67
4.1.2. Denah Jalur ........................................................................................... 68
4.2. Pengujian Keberhasilan .................................................................................... 68
4.2.1. Pengujian Tanpa Beban ........................................................................ 69
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cm.................................... 69
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm.................................... 70
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm................................. 70
4.3. Analisa Pengujian Beban.................................................................................. 71
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot ................................................................................ 72
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro................................ 73
4.6. Pengujian Sensor Jalur ..................................................................................... 74
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator.................................................................... 75
4.8. Pengujian Rangkaian Driver ............................................................................ 76
4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik Ping .................................................................... 76
4.10. Pengujian Sensor Berat Flexyforce .................................................................. 77
4.11. Pembahasan Software ....................................................................................... 78
4.11.1. Program Utama.................................................................................. 78
4.11.2. Program Pos 1.................................................................................... 79
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xiv
4.11.3. Program Pos 2.................................................................................. 80
4.11.4. Program Pengecekan Sampah ......................................................... 81
4.11.4.1. Program Pengaturan Timer ............................................. 82
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC.............................................. 82
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah.......................................... 83
4.11.5. Pengujian Program Pos1, Pos 2 dan Pulang .................................... 84
4.11.6. Program Pemancar XBee Pro .......................................................... 86
4.11.7. Program Penerima XBee Pro........................................................... 87
BAB IV KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan....................................................................................................... 88
5.2. Saran ................................................................................................................. 88
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................. 89
LAMPIRAN ............................................................................................................... 90
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xv
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 1.1. Blok Diagram Pemancar.......................................................................... 3
Gambar 1.2. Blok Diagram Penerima .......................................................................... 4
Gambar 1.3. Blok Diagram Robot Line Follower ........................................................ 4
Gambar 2.1. Konfigurasi pin XBee PRO ..................................................................... 7
Gambar 2.2. Komunikasi XBee PRO........................................................................... 9
Gambar 2.3. Konstruksi LCD....................................................................................... 9
Gambar 2.4. LCD 2 x 16 .............................................................................................. 10
Gambar 2.5. Konfigurasi ATmega8535 ....................................................................... 12
Gambar 2.6. Peta memori program .............................................................................. 14
Gambar 2.7. Rangkaian reset ....................................................................................... 14
Gambar 2.8. Pulsa fast PWM ....................................................................................... 23
Gambar 2.9. Pulsa phase correct PWM........................................................................... 24
Gambar 2.10. Rangkaian pembagi tegangan .................................................................. 28
Gambar 2.11. Op-amp .................................................................................................... 28
Gambar 2.12. Op-amp komparator dan karakteristik tegangan output (Vo).................. 29
Gambar 2.13. Grafik Vout dan Vin yang sudah dibandingkan dengan Vref ................. 30
Gambar 2.14. Non – inverting amplifier ........................................................................ 30
Gambar 2.15. Konfigurasi IC LM339 ............................................................................ 31
Gambar 2.16. Keypad 4x4 .............................................................................................. 31
Gambar 2.17. IC driver L298 ......................................................................................... 32
Gambar 2.18. Skema pin IC LM324 .............................................................................. 32
Gambar 2.19. Sensor flexiforce ...................................................................................... 33
Gambar 2.20. Grafik perbandingan hambatan dengan gaya .......................................... 33
Gambar 2.21. Instalasi sensor ping................................................................................. 34
Gambar 2.22. Grafik prinsip kerja sensor ping .............................................................. 34
Gambar 2.23. Konstruksi motor DC............................................................................... 35
Gambar 2.24. Simbol dan rangkaian fotodioda.............................................................. 36
Gambar 2.25. Simbol LED............................................................................................. 36
Gambar 2.26. Rangkaian optocoupler ............................................................................ 37
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvi
Gambar 3.1. Diagram blok pemancar........................................................................... 38
Gambar 3.2. Diagram blok penerima ........................................................................... 39
Gambar 3.3. Diagram blok line follower ...................................................................... 39
Gambar 3.4. Rancangan robot line follower................................................................. 40
Gambar 3.5. Track robot .............................................................................................. 41
Gambar 3.6. Rangkaian osilator pemancar XBee PRO................................................ 42
Gambar 3.7. Rangkaian reset pemancar XBee PRO.................................................... 43
Gambar 3.8. Rangkaian pemancar Xbee PRO ............................................................. 43
Gambar 3.9. Rangkaian osilator penerima XBee PRO ................................................ 44
Gambar 3.10. Rangkaian reset penerima XBee PRO..................................................... 45
Gambar 3.11. Rangkaian penerima Xbee PRO .............................................................. 45
Gambar 3.12. Rangkaian osilator minimum sistem ....................................................... 46
Gambar 3.13. Rangkaian reset minimum sistem............................................................ 47
Gambar 3.14. Rangkaian minimum sistem .................................................................... 48
Gambar 3.15. Interface LCD mode 4 bit........................................................................ 49
Gambar 3.16. Rangkaian sensor jalur............................................................................. 51
Gambar 3.17. Rangkaian komparator............................................................................. 52
Gambar 3.18. Rangkaian pembagi tegangan .................................................................. 54
Gambar 3.19. Rangkaian driver ..................................................................................... 56
Gambar 3.20. Rangkaian pembagi tegangan sensor berat.............................................. 58
Gambar 3.21. Alur pemrograman utama ........................................................................ 60
Gambar 3.22. Alur pemrograman pengiriman data........................................................ 61
Gambar 3.23. Alur pemrograman penerima data ........................................................... 62
Gambar 3.24. Alur pemrograman pos 1 ......................................................................... 63
Gambar 3.25. Alur pemrograman pengecekan sampah.................................................. 65
Gambar 4.1. Mekanik robot.......................................................................................... 67
Gambar 4.2. Track robot .............................................................................................. 68
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban .................................................... 69
Gambar 4.4. Tampilan hasil pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm ................ 69
Gambar 4.5. Tampilan hasil pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm ................ 70
Gambar 4.6. Tampilan hasil pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm ............. 71
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur................................................................................. 72
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot.......................................................................... 72
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xvii
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro .......................................................... 73
Gambar 4.10. Program utama......................................................................................... 78
Gambar 4.11. Program pos 1 .......................................................................................... 80
Gambar 4.12. Program pos 2 .......................................................................................... 81
Gambar 4.13. Program pengaturan timer ....................................................................... 82
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC ....................................................................... 83
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah .................................................................... 84
Gambar 4.16. Program pemancar XBee Pro .................................................................. 86
Gambar 4.17. Program penerima XBee Pro ................................................................... 87
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xviii
DAFTAR TABELHalaman
Tabel 2.1. Pembagian frequency band ISM menurut ITU – R...................................... 6
Tabel 2.2. Lebar frekuensi XBee PRO.......................................................................... 8
Tabel 2.3. Spesifikasi XBee PRO.................................................................................. 8
Tabel 2.4. Fungsi pin-pin LCD...................................................................................... 10
Tabel 2.5. Deskripsi pin ATmega8535.......................................................................... 13
Tabel 2.6. Register TCCR1A......................................................................................... 15
Tabel 2.7. Normal dan CTC .......................................................................................... 16
Tabel 2.8. Mode fast PWM ........................................................................................... 16
Tabel 2.9. Mode phase correct dan phase & frekuensi correct PWM.......................... 16
Tabel 2.10. Mode operasi ................................................................................................ 17
Tabel 2.11. Register TCCR1B ........................................................................................ 18
Tabel 2.12. Prescaler timer/counter1............................................................................. 19
Tabel 2.13. Register 1A.................................................................................................. 19
Tabel 2.14. Register 1 B ................................................................................................. 19
Tabel 2.15. Register 1..................................................................................................... 19
Tabel 2.16. Register TIMSK .......................................................................................... 20
Tabel 2.17. Register TIFR .............................................................................................. 20
Tabel 2.18. Sumber interupsi.......................................................................................... 25
Tabel 2.19. Konfigurasi bit-bit ADMUX ....................................................................... 27
Tabel 2.20. Konfigurasi bit-bit ADPS............................................................................ 27
Tabel 3.1. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 1 ............................................. 44
Tabel 3.2. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 2 ............................................. 46
Tabel 3.3. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 3 ............................................. 47
Tabel 3.4. Kondisi sensor jalur..................................................................................... 64
Tabel 3.5. Kondisi sensor jalur dan pergerakan robot.................................................. 65
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji ................. 71
Tabel 4.2. Pengujian rangkaian pemancar dan penerima ............................................. 73
Tabel 4.3. Pengujian jangkauan pemancar dan penerima Xbee Pro ............................ 74
Tabel 4.4. Pengukuran tegangan output sensor jalur.................................................... 74
Tabel 4.5. Hasil pengujian rangkaian komparator........................................................ 75
Tabel 4.6. Hasil pengujian rangkaian driver ................................................................ 76
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xix
Tabel 4.7. Hasil pengujian sensor ultrasonik ping........................................................ 76
Tabel 4.8. Hasil pengujian sensor berat flexyforce ....................................................... 77
Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan..... 79
Tabel 4.10. Pengujian program pos 1, pos2 dan pulang................................................. 85
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
xx
DAFTAR LAMPIRAN
L.1. Tabel Pengujian Robot.......................................................................................... L1
L.2. Program................................................................................................................. L4
L.3. Rangkaian Keseluruhan ........................................................................................ L22
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Seiring dengan tingginya aktivitas manusia seiring pula dengan peningkatan jumlah
sampah sebagai produk sekunder. Meningkatnya jumlah sampah dan kecenderungan sifat
manusia yang pada umumnya malas membuang sampah dapat menimbulkan berbagai
masalah, diantaranya masalah estetika, gangguan kesehatan, bahkan pencemaran
lingkungan.
Pada penelitian dengan judul “Robot Pengantar Barang Berbasis Kontrol
Proporsional Deferensial (PD) Digital, robot pengantar barang berjalan mengikuti garis
dengan lima titik pemberhentian dan dikendalikan secara jarak dekat [1]. Robot mampu
membawa beban kurang dari 200 gram dengan tingkat keberhasilan pengantaran barang
88,3%.
Berdasarkan permasalahan tersebut, penulis berusaha mengembangkan sebuah
sistem tempat sampah yang dapat berjalan ke tempat yang diinginkan dalam wilayah
tertentu dengan kontrol yang dilakukan dengan mekanisme panggilan jarak jauh
menggunakan jaringan nirkabel. Dengan adanya tempat sampah berjalan tersebut banyak
orang akan dengan mudah menjangkau tempat sampah pada suatu ruangan tanpa
menghampiri. Asumsi yang seperti ini akan lebih membuat manusia untuk lebih peka
dengan keberadaan sampah dan lingkungan sekitarnya.
Dengan hadirnya suatu teknologi jaringan nirkabel yang dinamakan ZigBee maka
komunikasi data jarak jauh pun dapat dilakukan. ZigBee termasuk dalam lingkup jaringan
Wireless Personal Area Network (WPAN) seperti halnya dengan Bluetooth [2]. Penulis
lebih memilih teknologi ini dibandingankan dengan Bluetooth karena jarak jangkauan
ZigBee yang lebih jauh dibandingkan dengan Bluetooth. ZigBee juga memiliki kecepatan
pengiriman data yang tinggi apabila dibandingkan dengan Bluetooth dan Ultra Wide Band
(UWB) [2].
Tempat sampah berjalan ini menggunakan robot line follower sebagai prasarana
untuk membawa kotak sampah. Robot line follower berjalan dengan mengikuti garis,
sehingga tidak memerlukan biaya banyak biaya untuk pembuatan track dan mudah dalam
pengoperasiannya. Robot line follower akan dilengkapi dengan sensor pendeteksi benda
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
2
dan sensor berat. Sensor pendeteksi benda berfungsi untuk mengetahui sampah yang
masuk ke kotak sampah sehingga setiap orang yang membuang sampah dapat
mengetahuinya. Sensor berat berfungsi untuk mengetahui beban maksimal yang dapat
dibawa oleh robot. Sensor berat ini juga berfungsi untuk membatasi berat yang dapat
dibawa, agar robot tidak cepat rusak dan dapat bertahan dalam waktu yang lama.
1.2. Perumusan Masalah
1. Bagaimana menciptakan robot line follower dengan membawa tempat sampah?
2. Bagaimana menetukan volume maksimum tempat sampah?
3. Bagaimana menentukan titik-titik pemberhentian robot line follower?
1.3. Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah menciptakan sebuah robot tempat sampah berjalan
yang dapat dikendalikan jarak jauh.
1.4. Manfaat Penelitian
1. Bagi industri jasa, penelitian ini dapat dipakai sebagai salah satu solusi untuk
menjawab kebutuhan peralatan di industri, sebagai contoh bagi industri bahan-
bahan kimia yang berbahaya.
2. Bagi masyarakat, penelitian ini dapat dimanfaatkan dalam kehidupan sehari-hari
agar dapat meningkatkan kedisiplinan untuk membuang sampah pada tempatnya.
3. Bagi peneliti, penelitian ini dapat dipakai sebagai sarana belajar tentang
penelitian ilmiah dan penulisan karya ilmiah, serta merepresentasikan ilmu-ilmu
yang didapat di Teknik Elektro.
4. Bagi dunia pendidikan, penelitian ini dapat dipakai sebagai modul pembelajaran,
khususnya untuk mata kuliah robotika, pemrograman dan mikrokontroler.
1.5. Batasan Masalah
1. Menggunakan dua titik pemberhentian dan satu titik untuk base.
2. Menggunakan track hitam di atas putih.
3. Kontroller yang digunakan adalah ATmega8535.
4. Menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi sampah.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3
5. Berat maksimal yang mampu dibawa robot adalah 2Kg dengan ketinggian
maksimal 25cm.
6. Sampah yang dapat ditampung berupa limbah padat.
7. Menggunakan modul XBee PRO yang ada di pasaran sebagai komunikasi serial.
1.6. Metodologi Penelitian
Penelitian ini dilakukan menggunakan metode:
1. Bahan-bahan referensi berupa website, buku-buku dan jurnal-jurnal.
2. Perancangan subsistem berupa hardware dan software.
Tahap ini bertujuan mencari bentuk model yang optimal dari sistem yang akan
dibuat dengan mempertimbangkan dari berbagai faktor-faktor permasalahan dan
kebutuhan yang telah ditentukan.
3. Pembuatan subsistem hardware dan software.
Penelitian ini menggunakan tiga buah mikrokontroler. Mikrokontroler 1 digunakan
pada rangkaian XBee pengirim, mikrokontroler 2 digunakan pada rangkaian XBee
penerima, dan mikrokontroler 3 digunakan pada robot line follower.
Berdasarkan Gambar 1.1., keypad berfungsi memberikan input ke mikrokontroler 1
kemudian mikrokontroler 1 akan mengolah input tombol sebagai input XBee.
Penelitian ini menggunakan modul XBee yang sudah ada di pasaran. XBee
berfungsi untuk mengirimkan data dari mikrokontroler 1 ke XBee penerima.
Berdasarkan Gambar 1.2., setelah XBee penerima mendapatkan data dari XBee
pengirim kemudian data diolah oleh mikrokontroler 2. Data dari mikrokontroler 2
akan digunakan sebagai pengontrol robot line follower melalui mikrokontroler 3.
Gambar 1.3. menunjukkan blok diagram robot line follower.
Gambar 1.1. Blok diagram pemancar
Mikrokontroler 1Modul XBee
Pemancar
Tombol 1
Tombol 2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4
Gambar 1.2. Blok diagram penerima
Gambar 1.3. Blok diagram robot line follower
Berdasarkan Gambar 1.3., mikrokontroler 3 akan menerima data dari
mikrokontroler 2 sebagai input data untuk penentuan pos 1 atau pos 2. Sensor jalur
berfungsi mendeteksi garis hitam dan putih pada track. Komparator berfungsi
membandingkan data 0 atau 1 yang dikirim oleh sensor jalur dan kemudian
mengirimkan data tersebut ke mikrokontroler 3 yang berada pada robot. Sensor
ultrasonik dan sensor berat berfungsi sebagi pendeteksi sampah yang dibuang ke
dalam kotak sampah. Driver berfungsi untuk menggerakkan motor DC pada robot
yang dikontrol oleh mikrokontroler 3.
Modul XBeePenerima
Mikrokontroler 2
Robot LineFollower
TempatSampah
Mikrokontroler 3
Sensorproximity
Sensorultrasonik
Sensorberat
Komparator
Driver
Pengondisisinyal
Motor DC
Mikrokontroler 2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
5
4. Proses pengambilan data.
Pengambilan data dilakukan dengan cara mengubah-ubah input keypad sebagai
pengendali robot. Setelah itu dilakukan pengukuran pada sensor berat yang
diletakan pada robot line follower sebagai pendeteksi berat maksimal beban yang
dibawa. Robot line follower juga akan dilengkapi sensor ultrasonik sebagai
pendeteksi sampah yang masuk ke dalam tempat sampah.
5. Analisa dan penyimpulan hasil percobaan.
Analisa data dilakukan dengan membandingkan data hasil percobaan dengan
perhitungan teori dan spesifikasi yang telah ditentukan terlebih dahulu.
Penyimpulan hasil percobaan dapat dilakukan dengan menghitung presentase error
yang terjadi.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
6
BAB II
DASAR TEORI
2.1. Frequency Band 2,4 GHz
Sistem Wireless sangat terkenal untuk jaringan data di tingkat lokal dan komunikasi
antara beberapa alat komunikasi dengan jarak 10 meter (komunikasi telepon seluler dengan
computer menggunakan Bluetooth), yang disebut Wireless Local Area Network (WLAN) dan
Wireless Personal Area Network (WPAN) [2]. Namun, sebagian besar sistem yang ada
merupakan sistem bebas lisensi, baik perencanaan sumber daya atau alokasi
bandwidth. Sampai saat ini, sistem yang paling sering digunakan dalam frequency band
industrial, scientific and medical (ISM) 2,4 GHz adalah IEEE802.11 dan Bluetooth.
ZigBee dan IEEE 802.15.4 adalah dua standar mendatang untuk jaringan nirkabel jarak
pendek yang menggunakan frequency band ISM [3]. Aplikasi keduanya diterapkan dalam
otomatisasi rumah, industri, dan medis. Aplikasi medis memerlukan keandalan tertinggi di
media transmisi.
Frequency band ISM untuk Eropa adalah 868 MHz , untuk Amerika adalah 915 MHz,
dan untuk digunakan di seluruh dunia adalah 2,4 GHz [3]. Frekuensi 2,4 GHz menyediakan
bandwidth tertinggi per saluran dan jumlah saluran terbesar. Frequency band 2,4 GHz adalah
band yang umum digunakan untuk chip RF IEEE 802.15.4. Dengan demikian, dalam beberapa
bulan atau tahun ke depan, akan ada tiga sistem nirkabel dalam satu frequency band dengan
skema modulasi dan saluran akses yang berbeda. Tabel 2.1. memperlihatkan pembagian
frequency band ISM menurut International Telecommunication Union Radiocommunication
Sector (ITU – R).
Tabel 2.1. Pembagian frequency band ISM menurut ITU – R [3]
Frekuensi (Hz)Frekuensi tengah
(Hz)
24–24.25 GHz 24.125 GHz
61–61.5 GHz 61.25 GHz
122–123 GHz 122.5 GHz
244–246 GHz 245 GHz
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
7
Tabel 2.1. (Lanjutan) Pembagian frequency band ISM menurut ITU – R [3]
2.2. XBee PRO
Modul XBee dan XBee PRO dirancang untuk memenuhi standar ZigBee / IEEE
802.15.4 dan mendukung kebutuhan daya rendah pada pengaplikasian sensor yang
menggunakan jaringan nirkabel [4]. Modul ini memerlukan daya minimal dan dapat
diandalkan dalam pengiriman data kritis antar perangkat. XBee PRO beroperasi dalam
frequency band ISM 2,4 GHz. Gambar 2.1. memperlihatkan konfigurasi pin XBee PRO. Tabel
2.2. memperlihatkan lebar frekuensi XBee PRO. Tabel 2.3. memperlihatkan spesifikasi XBee
PRO.
Gambar 2.1. Konfigurasi pin XBee PRO [4]
Frekuensi (Hz)Frekuensi tengah
(Hz)
6.765–6.795 MHz 6.780 MHz
13.553–13.567 MHz 13.560 MHz
26.957–27.283 MHz 27.120 MHz
40.66–40.70 MHz 40.68 MHz
433.05–434.79 MHz 433.92 MHz
902–928 MHz 915 MHz
2.400–2.500 GHz 2.450 GHz
5.725–5.875 GHz 5.800 GHz
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
8
XBee PRO mempunyai beberapa keunggulan dalam hal keamanan jaringan, yaitu :
1. Setiap saluran urutan langsung mempunyai 65.000 alamat yang berbeda.
2. Mendukung pelaksanaan komunikasi point-to-point, point-to-multipoint, dan
topologi peer-to-peer.
3. Enkripsi hingga 128 bit.
4. Menggunakan arus yang rendah yaitu
a) Arus Tx : 270 mA ( @ 3.3 v)
b) Arus Rx : 55 mA (@ 3.3 v)
5. Tidak memerlukan konfugurasi selain di dalam modul XBee PRO
Tabel 2.2. Lebar frekuensi XBee PRO [4]
FrequencyBand
ChannelNumbering
SpreadingParameters
Data Paramaters
ChipRate
Modulation
BitRate
SymbolRate
Modulation
2.4-2.4835GHz
11 to 262.0
MchipsO-QPSK
250kb/s
62,5kbaud
16-aryOrthogonal
Tabel 2.3. Spesifikasi XBee PRO [4]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
9
Komunikasi secara serial digunakan untuk berkomunikasi dengan perangkat lain
menggunakan media kabel serial. Komunikasi serial ini menggunakan metode asinkronus
serial. Gambar 2.2. memperlihatkan komunikasi XBee PRO.
Gambar 2.2. Komunikasi XBee PRO [4]
2.3. LCD
Liquid Crystal Display (LCD) adalah komponen yang berfungsi untuk menampilkan
suatu karakter pada suatu tampilan (display) dengan bahan utama yang digunakan berupa
Liquid Crystal [5]. Apabila diberi arus listrik sesuai dengan jalur yang telah dirancang pada
konstruksi LCD, Liquid Crystal akan berpendar menghasilkan suatu cahaya dan cahaya
tersebut akan membentuk suatu karakter tertentu. Konstruksi LCD disajikan pada Gambar 2.3.
Gambar 2.3. Konstruksi LCD [5]
LCD yang sering digunakan adalah jenis LCD M1632. M1632 merupakan modul LCD
dengan tampilan 2 x 16 (2 baris, 16 kolom) dengan konsumsi daya rendah. Modul tersebut
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
10
dilengkapi dengan mikrokontroler yang didesain khusus untuk mengendalikan LCD.
Mikrokontroler HD44780 buatan Hitachi yang berfungsi sebagai pengendali LCD memiliki
CGROM (Character General Read Only Memory), CGRAM (Character General Random
Access Memory), dan DDRAM (Display Data Random Access Memory). LCD bertipe ini
memungkinkan pemrogram untuk mengoperasikan komunikasi data 8 bit atau 4 bit. Jika
menggunakan jalur data 4 bit, maka akan ada 7 jalur data (3 untuk jalur kontrol & 4 untuk
jalur data). Jika menggunakan jalur data 8 bit, maka akan ada 11 jalur data (3 untuk jalur
kontrol & 8 untuk jalur data). Tiga jalur kontrol ke LCD ini adalah EN (Enable), RS (Register
Select) dan R/W (Read/Write). LCD 2 x 16 disajikan pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4. LCD 2 x 16 [5]
LCD jenis M1623 memiliki jumlah pin sebanyak 16 yang memiliki fungsi berbeda-
beda. Fungsi pin-pin tersebut disajikan pada Tabel 2.4.
Tabel 2.4. Fungsi pin-pin LCD [5]
Nomor
Pin
Simbol Nomor
Pin
Simbol
1 GND 9 DB2
2 Vcc (5V) 10 DB3
3 Vled 11 DB4
4 RS 12 DB5
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
11
Tabel 2.4. (Lanjutan) Fungsi pin-pin LCD [5]
Nomor
Pin
Simbol Nomor
Pin
Simbol
5 R/W 13 DB6
6 E 14 DB7
7 DB0 15 A
8 DB1 16 K
Fungsi pin LCD pada Tabel 2.4. adalah :
1. Vlcd merupakan pin yang digunakan untuk mengatur tebal tipisnya karakter yang
tertampil dengan cara mengatur tegangan masukan.
2. DB0 s/d DB7 merupakan jalur data yang dipakai untuk menyalurkan kode ASCII
maupun perintah pengatur LCD.
3. Register Select (RS) merupakan pin yang dipakai untuk membedakan jenis data yang
dikirim ke LCD. Jika RS berlogika ‘0’, maka data yang dikirim adalah perintah untuk
mengatur kerja LCD. Jika RS berlogika ‘1’, maka data yang dikirimkan adalah kode
ASCII yang ditampilkan.
4. Read/Write (R/W) merupakan pin yang digunakan untuk mengaktifkan pengiriman dan
pengembalian data ke dan dari LCD. Jika R/W berlogika ‘1’, maka akan diadakan
pengambilan data dari LCD. Jika R/W berlogika ‘0’, maka akan diadakan pengiriman
data ke LCD.
5. Enable (E) merupakan sinyal singkronisasi. Saat E berubah dari logika ‘1’ ke ‘0’, data
di DB0 s/d DB7 akan diterima atau diambil diambil dari port mikrokontroler.
6. Anoda (A) dan Katoda (K) merupakan pin yang digunakan untuk menyalakan
backlight dari layar LCD.
2.4. Mikrokontroler ATmega8535
Mikrokontroler merupakam chip cerdas yang menjadi tren dalam pengendalian dan
otomatisasi, terutama di kalangan mahasiswa [6]. Dengan banyak jenis keluarga, kapasitas
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
12
memori, dan berbagai fitur, mikrokontroler menjadi pilihan dalam aplikasi prosesor mini
untuk pengendalian skala kecil.
Mikrokontroler Alf and vegard’s Risc processor (AVR) dari Atmel menggunakan
arsitektur Reduced Instruction Set Computer (RISC) yang artinya prosesor tersebut memiliki
set instruksi program yang lebih sedikit dibandingkan dengan MCS-51 yang menerapkan
arsitektur Complex Instruction Set Computer (CISC).
Hampir semua instruksi prosesor RISC adalah instruksi dasar (belum tentu sederhana),
sehinggga instruksi-instruksi ini umumnya hanya memerlukan 1 siklus mesin untuk
menjalankannya, kecuali instruksi percabangan membutuhkan 2 siklus mesin. RISC biasanya
dibuat dengan arsitektur Harvard, karena arsitektur ini memungkinkan untuk membuat
eksekusi instruksi selesai dikerjakan dalam satu atau dua siklus mesin, sehingga semakin cepat
dan handal. Proses downloading program relatif lebih mudah karena dapat dilakukan langsung
pada sistem.
Sekarang ini, AVR dapat dikelompokkan menjadi 6 kelas, yaitu keluarga ATtiny,
keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, keluarga AT90CAN, keluarga AT90PWM dan
AT86RFxx. Pada dasarnya perbedaan kelas tersebut membedakan masing-masing kelas adalah
peripheral, dan fungsinya, sedangkan dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan,
mereka hampir sama. Sebagai pengendali utama dalam pembuatan sistem ini digunakan salah
satu produk ATMEL dari keluarga ATmega yaitu ATmega8535.
2.4.1. Konfigurasi Pin
ATMega8535 terdiri atas 40 pin dengan konfigurasi seperti pada Tabel 2.5. danGambar 2.5.
Gambar 2.5. Konfigurasi ATmega8535 [6]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
13
Tabel 2.5. Deskripsi pin ATmega8535 [6]
2.4.2. Peta Memori
Arsitektur AVR terdiri atas dua memori utama, yaitu Data Memori dan Program
Memori. Sebagai tambahan fitur dari ATmega8535, terdapat EEPROM 512 byte sebagai
memori data dan dapat diprogram saat operasi [6].
ATmega8535 terdiri atas 8 Kbyte On-chip In-System Reprogrammable Flash Memory
untuk menyimpan program. Karena seluruh instruksi AVR dalam bentuk 16 bit atau 36 bit,
flash dirancang dengan kompisisi 4K x 16. Untuk mendukung keamanan software atau
program, flash program memori dibagi menjadi dua bagian yaitu bagian Boot Program dan
bagian Application Program. Gambar 2.6 mengilustrasikan susunan memori program flash
ATmega8535.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
14
Gambar 2.6. Peta memori program [6]
2.4.3. Stack Pointer
Stack pointer merupakan suatu bagian dari AVR yang berguna untuk menyimpan data
sementara, variabel lokal, dan alamat kembali dari suatu interupsi ataupun subrutin [6]. Stack
pointer diwujudkan sebagai dua unit register, yaitu Stack Pointer High (SPH) dan Stack
Pointer Low (SPL).
Saat awal, SPH dan SPL akan bernilai 0, sehingga perlu diinisialisasi terlebih dahulu.
SPH merupakan byte atas / Most Significant Bit (MSB), sedangkan SPL merupakan byte
bawah / Least Significant Bit (LSB). Hal ini hanya berlaku untuk AVR dengan kapasitas
SRAM lebih dari 256 byte.
2.4.4. Reset dan Osilator Eksternal
Chip akan reset jika tegangan catu nol atau pin RST dipaksa 0 [6]. Jika membutuhkan
tombol reset, dapat ditambah dengan rangkaian reset seperti pada Gambar 2.7.
Gambar 2.7. Rangkaian reset [6]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
15
2.4.5. Timer ATmega8535
AVR ATMega8535 memiliki 3 buah timer, yaitu Timer/Counter0 (8 bit),
Timer/Counter1 (16 bit), dan Timer/Counter2 (8 bit) [6].
2.4.5.1. Timer/Counter1
Timer/Counter1 adalah Timer/Counter 8 bit yang multifungsi [6]. Fitur-fitur dari
Timer/Counter1 pada ATmega8535 adalah sebagai berikut.
a. Counter 1 kanal.
b. Timer di-nol-kan saat proses pembanding tercapai (compare match).
c. Sebagai pembangkit gelombang PWM.
d. Sebagai pembangkit frekuensi.
e. Clock prescaler 10 bit.
f. Sumber interupsi dari compare match (OCF0) dan overflow (TOV0).
2.4.5.2. Register Pengendali Timer/Counter1
1. Timer/Counter 1 Control Register A – TCCR1A
Tabel 2.6. Register TCCR1A [6]
Bit 7:6 – COM1A1:0: Compare Output Mode for channel A
Bit 5:4 – COM1B1:0: Compare Output Mode for channel B
Bit-bit ini bertugas mengendalikan sifat/kelakuan pin OC1A atau OC1B yang berhubungan
dengan mode operasi yang digunakan .
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
16
Tabel 2.7. Normal dan CTC [6]
Tabel 2.8. Mode fast PWM [6]
Tabel 2.9. Mode phase correct dan phase & frekuensi correct PWM [6]
Bit 3 – FOC1A: Force Output Compare for channel A
Bit 2 – FOC1B: Force Output Compare for channel B
Bit – FOC1A/FOC1B hanya dapat digunakan ketika menggunakan mode operasi non-
PWM. Jika bit-bit ini di-set maka akan memaksa terjadinya compare match.
Bit 1:0 – WGM11:0: Waveform Generator Mode
Kedua bit ini bersamaan dengan bit WGM13:12 dalam register TCCR1B berguna untuk
memilih mode operasi yang akan kita gunakan [6].
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
17
Tabel 2.10. Mode operasi [6]
WGM
13
WGM
12
WGM
11
WGM
10
Mode
Operasi
TOP Update
OCR1x
Set flag
TOV1
0 0 0 0 Normal 0xFFFF immidiet MAX
0 0 1 1
PWM Phase
Correct 10-
bit
0x03FF TOP BOTTOM
0 1 0 0 CTC OCR1A immidiet MAX
0 1 0 1
Fast PWM
8-bit 0x00FF BOTTOM TOP
0 1 1 0
Fast PWM
9-bit 0x01FF BOTTOM TOP
0 1 1 1
Fast PWM
10-bit 0x03FF BOTTOM TOP
1 0 0 0
PWM Phase
& Frequency
Correct
ICR1 BOTTOM BOTTOM
1 0 0 1
PWM Phase
& Frequency
Correct
OCR1A BOTTOM BOTTOM
1 0 1 0 PWM Phase
Correct
ICR1 TOP BOTTOM
1 0 1 1 PWM Phase
Correct
OCR1A TOP BOTTOM
1 1 0 0 CTC ICR1 immidiet MAX
1 1 1 0 Fast PWM ICR1 BOTTOM TOP
1 1 1 1 Fast PWM OCR1A BOTTOM TOP
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
18
2. Timer/Counter 1 Control Register B – TCCR1B
Tabel 2.11. Register TCCR1B [6]
Bit 7 – INC1: Input Capture Noise Canceler
Penge-set-an bit ini akan mengaktifkan Input Capture Noise Canceler pada saat
menggunakan mode normal yang capture event [6]. Di mana noise canceler akan
memfilter triger yang masuk ke pin ICP1 akan disaring selama 4 siklus clock, jika selama
4 siklus clock tersebut trigernya berubah maka akan diabaikan.
Bit 6 – ICES1: Input Capture Edge Select
Bit ini mendefinisikan triger yang masuk ke pin ICP1 (PB0) yang digunakan untuk
menangkap kejadian (capture event). Jika ICES1=0 maka falling edge (perpindahan dari 1
ke 0) digunakan sebagai triger dan jika ICES1=1 maka rising edge (perpindahan dari 0 ke
1) digunakan sebagai triger.
Ketika ada triger pada pin ICP1 (PB0) maka secara otomatis oleh CPU isi register
pencacah TCNT1 akan disalin ke register penangkap ICR1 dan juga berkebalikan pada
flag status ICF1 yang digunakan untuk interupsi capture event.
Bit 5 – Reserved Bit
Tidak digunakan
Bit 4:3 – WGM13:2: Waveform Generator Mode
Lihat tabel Mode Operasi
Bit 2:0 – CS12:0: Clock Select
Bit-bit ini bertugas untuk memilih/mendefinisikan/prescaler pulsa/clock yang masuk ke
dalam register TCNT1.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
19
Tabel 2.12. Prescaler timer/counter1 [6]
3. Output Compare Register 1 A – OCR1AH and OCR1AL
Tabel 2.13. Register 1A [6]
4. Output Compare Register 1 B – OCR1BH and OCR1BL
Tabel 2.14. Register 1 B [6]
Register ini bertugas sebagai register pembanding yang bisa kita tentukan besarnya sesuai
dengan kebutuhan [6]. Dalam praktiknya pada saat TCNT1 (TCNT1H:TCNT1L) mencacah
maka otomatis oleh CPU akan dibandingkan dengan isi OCR1 (OCR1H:OCR1L) secara
kontinyu dan jika isi TCNT1 sama dengan isi OCR1 maka akan terjadi compare match
yang dapat dimanfaatkan untuk mode CTC dan PWM.
5. Input Capture Register 1 –ICR1H and ICR1L
Tabel 2.15. Register 1 [6]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
20
Register ICR1 (ICR1H:ICR1L) akan selau diperbarui dengan isi register pencacah TCNT1
(pada saat tersebut) sewaktu terjadi triger (capture event) pada pin ICP1 [6]. Register ICR1
juga mempunyai fungsi lain untuk mendefinisikan TOP value pada mode tertentu (lihat
tabel mode operasi).
6. Timer/Counter Interrupt Mask Register – TIMSK
Tabel 2.16. Register TIMSK [6]
Bit 5 – TICIE1: T/C1, Input Capture Interrupt Enable
Bit ini berguna untuk meng-aktif-kan interupsi input capture (penangkap kejadian pada
pin ICP1/PB0) ketika bit di-set [6].
Bit 4 – OCIE1A: T/C1, Output Compare A Match Interrupt Enable
Bit ini berguna untuk meng-aktif-kan interupsi Output Compare A Match ketika bit ini
di-set.
Bit 3 – OCIE1B: T/C1, Output Compare B Match Interrupt Enable
Bit ini berguna untuk meng-aktif-kan interupsi Output Compare B Match ketika bit ini
di-set.
Bit 2 – TOIE1: Timer/Counter1, Overflow Interrupt Enable
Bit ini berguna untuk meng-aktifkan interupsi overflow TCNT1 ketika bit ini di-set.
7. Timer/Counter Interrupt Flag Register – TIFR
Tabel 2.17. Register TIFR [6]
Bit 5 – ICP1: T/C1, Input Capture Flag
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
21
Bit ini akan set secara otomatis ketika menagkap triger pada pin ICP [6]. Bit ini akan
clear juga secara otomatis ketika mengeksekusi vektor interupsi input capture. Untuk
meng-clear secara manual bit ini maka bit ini harus di-set.
Bit 4 – OCF1A: T/C1, Output Compare A Match Flag
Bit ini akan set secara otomatis ketika terjadi compare match a. Bit ini akan clear juga
secara otomatis ketika mengeksekusi vektor interupsi output compare A. Untuk meng-
clear secara manual bit ini hars di-set.
Bit 3 – OCF1B: Timer/Counter1, Output Compare B Match Flag
Bit ini akan set secara otomatis ketika terjadi compare match b. Bit ini akan clear juga
secara otomatis ketika mengeksekusi vektor interupsi output compare B. Untuk meng-
clear secara manual bit ini maka bit ini harus di-set.
Bit 2 – TOV1: Timer/Counter1, Overflow Flag
Bit ini akan set secara otomatis ketika terjadi overflow pada register pencacah TCNT1. Bit
ini akan clear juga secara otomatis ketika mengeksekusi vektor overflow timer/counter 1.
Untuk meng-clear secara manual bit ini maka bit ini harus di-set.
2.4.5.3. Mode Operasi
1. Mode Normal
Normal Overflow:
Dalam mode ini register pencacah TCNT1 bekerja secara normal selalu
mencacah/menghitung ke-atas atau counting-up hingga mencapai nilai maksimal 0xFFFF
lalu 0x0000 lagi atau yang disebut overflow yang menyebabkan flag-TOV1 secara
otomatis set yang menandakan terjadinya interupsi jika interupsi timer/counter1 overflow
diaktifkan [6]. Nilai TCNT1 tidak harus selalu 0x0000 namun bisa kita tentukan misalnya
0xF89 atau berapapun sesuai kebutuhan.
Normal compare match:
Dalam mode ini register TCNT1 bekerja seperti mode normal overflow, hanya jika kita isi
register OCR1x(x= A atau B) maka ketika TCNT1==OCR1x maka akan terjadi compare
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
22
match yang menyebabkan flag OCF1x secara otomatis set yang menandakan terjadinya
interupsi jika interupsi timer1 compare match x diaktifkan. Ketika compare match dalam
mode ini TCNT1 akan terus menghitung hingga overflow dan mulai dari nol lagi. Kita
dapat mengaktifkan ketiga interupsi ini secara bersamaan (overflow, compare match A
dan B).
Mode normal input capture:
Pada mode ini timer selalu mencacah ke atas (counting-up) dari BOTTOM (0x0000)
hingga MAX (0xFFFF) lalu mulai dari BOTTOM lagi. Jika meng-aktif-kan interupsi input
capture ketika pada saat ada triger pada pin ICP1 maka CPU akan menyalin (copy) isi
TCNT1 pada saat itu ke register pengkap ICR1.
2. Mode CTC (Clear Timer on Compare match)
Dalam mode ini register pencacah TCNT1 mencacah naik (counting-up) hingga mencapai
TOP (nilai TCNT1 sama dengan nilai OCR1 yang kita tentukan) lalu kemudian TCNT1 nol
lagi yang akan otomatis men-set flag OCF1 dan akan membangkitkan interupsi
timer/counter1 compare match jika diaktifkan.
Frekuensi CTC dihitung dengan menggunakan persamaan berikut:
= _ /. .( ) (2.1)
Dimana F clk_i/o adalah frekuensi clock chip yang kita gunakan.
N adalah prescaler sumber clock yang kita gunakan (1, 8, 64, 256, 1024).
3. Fast PWM Mode
Timer/counter1 dalam mode fast PWM digunakan untuk mengendalikan lama t on dan t
off melaui isi register pembanding OCR1A atau OCR1B yang akan berakibat kepada besar
duty cycle yang dihasilkan. Untuk chanel (saluran) PWM timer/counter1 adalah pin OC1A
atau OC1B sebagai keluaran saluran PWM. Dalam mode fast PWM sifat cacahan register
pencacah TCNT1 mencacah dari BOTTOM (0x0000) terus mencacah naik (counting-up)
hingga mencapai TOP (nilai maksimal yang ditentukan sesuai resolusi yang diinginkan,
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
23
misalnya resolusinya 10 – bit maka nilai TOP=0x01FF) kemudian mulai dari BOTTOM
lagi dan begitu seterusnya atau yang dinamakan single slope (satu arah cacahan).
Resolusi fast PWM dapat ditentukan dengan resolusi yang sudah tetap seperti 8-, 9-, 10-
bit atau bisa kita tentukan melalui register ICR1 atau OCR1A. Resolusi minimal yang
diizinkan adalah 2-bit (ICR1 atau OCR1A diisi 0x0003), dan resolusi maksimal yang
diizinkan adalah 16-bit (ICR1 atau OCR1A diisi 0xFFFF). Resolusi dapat dihitung dengan
menggunakan persamaan berikut: = ( )( ) (2.2)
Dalam mode non-inverting saluran keluaran PWM pin OC1x di-clear pada saat compare
match (TCNT1==OCRx) dan di-set ketika BOTTOM (TCNT1=0x0000).
Gambar 2.8. Pulsa fast PWM [6]
Dalam mode inverting saluran keluaran PWM pin OC1x di-set pada saat compare match
(TCNT1==OCRx) dan di-clear ketika BOTTOM (TCNT1=0x0000).
Secara kasar kita bedakan non-inverting dengan inverting dalam mode fast PWM yaitu
dilihat dari bentuk pulsanya, di mana PWM non-inverting yang kita kendalikan adalah
lama t on – nya melalui isi OCR1x, sedangkan PWM inverting yang kita kendalikan
adalah lama t off – nya melalui isi OCR1x.
Frekuensi fast PWM dihitung dengan menggunakan persamaan berikut:
= _ /.( ) (2.3)
Dimana F clk_i/o adalah frekuensi clock chip yang kita gunakan.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
24
N adalah prescaler sumber clock yang kita gunakan (1, 8, 64, 256, 1024).
4. Phase Correct PWM Mode
Pada mode ini sama dengan “phase & frequency correct PWM” pada cara operasi
cacahan register TCNT1 menggunakan dual slope (dua arah/bolak-balik) di mana TCNT1
mencacah dari BOTTOM (0x0000) counting-up hingga mencapai TOP (resolusi yang
digunakan) kemudian counting-down hingga BOTTOM (0x0000) dan begitu seterusnya.
Resolusi mode phase correct PWM dapat kita tentukan secara tetap 8-, 9-, 10-bit atau kita
tentukan menggunakan register ICR1 atau OCR1A dimana resolusi minimal yang
diizinkan adalah 2-bit (ICR1/OCR1A diisi dengan 0x0003) dan maksimal 16-bit
(ICR1/OCR1A diisi dengan 0xFFFF). Rumus untuk menentukan resolusi mode phase
correct PWM. = ( )( ) (2.4)
Dalam mode non-inverting saluran keluaran PWM pin OC1x di-clear pada saat compare
match (TCNT1=OCRx) ketika counting-up dan di-set pada saat compare match ketika
counting down.
Gambar 2.9. Pulsa phase correct PWM [6]
Dalam mode inverting saluran keluaran PWM pin OC1x di-set pada saat compare match
(TCNT1=OCRx) ketika counting-up dan di-clear pada saat compare match ketika
counting-down.
Frekuensi mode phase correct PWM ditentukan dengan rumus:
= _ /. . (2.5)
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
25
5. Phase and Frequency Correct PWM Mode
Mode ini sama dengan mode phase correct PWM, hanya berbeda pada waktu peng-
update-tan register OCR1x, di mana mode “phase & frequency correct PWM” register
OCR1x disangga (buffer) sehingga berakibat pada pulsa awal peng-update-tan menjadi
simetrik. Pada mode phase correct PWM pada pulsa awal peng-update-tan tidak simetrik
tapi pulsa selanjutnya simetrik (normal).
Untuk semua mode PWM yang perlu diperhatikan dalam mengubah-ubah nilai TOP
adalah tidak boleh di bawah nilai compare match (register pembanding OCR1x), jika hal
ini terjadi maka tidak akan terjadi compare match untuk periode cacahan TCNT1
selanjutnya. Begitu pula untuk mengubah nilai compare match, tidak boleh di atas nilai
TOP, jika hal ini terjadi maka tidak akan terjadi compare match untuk periode cacahan
TCNT1 selanjutnya.
Untuk flag-flag status akan set berhubungan dengan register-register yang digunakan,
misalnya OCF1x berhubungan dengan compare match OCR1x, ICF1 berhubungan dengan
nilai TOP, dan flag TOV1 akan set ketika TCNT1 mencacah kembali ke BOTTOM. Flag-
flag tersebut dapat kita manfaatkan untuk membangkitkan interupsi yang berhubungan.
2.4.5.4. Interupsi
ATmega8535 memiliki 21 buah sumber interupsi [6]. Interupsi tersebut bekerja
jika bit 1 pada Register status atau Status Register (SREG) dan bit pada masing-masing
register bernilai 1. Penjelasan sumber interupsi terdapat pada Tabel 2.18.
Tabel 2.18. Sumber interupsi
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
26
2.4.6. Osilator Mikrokontroler
Rangkaian osilator adalah rangkaian pembangkit frekuensi untuk menentukan besarnya
waktu untuk tiap siklus pada mikrokontroler [6]. Waktu yang dibutuhkan tiap satu siklus
dapat dicari dengan persamaan :
TCycle = (2.6)
dengan adalah frekuensi osilator pada mikrokontroler.
2.4.7. Analog to Digital Converter
Analog To Digital Converter (ADC) pada ATmega8535 terhubung ke sebuah
multiplekser analog yang diperlukan untuk memilih kanal ADC yang akan digunakan [6].
ATmega8535 memiliki 8 kanal ADC. ADC ATmega8535 dapat diaktifkan dengan
memberikan supply tegangan pada port ADC.
ADC memiliki dua jenis mode yang dapat digunakan, yaitu mode single conversion
dan mode free running [6]. Pada mode single conversion, ADC harus diaktifkan setiap kali
akan digunakan. Pada mode free running, ADC cukup diaktifkan sekali dan selanjutnya ADC
akan terus mengkonversi tanpa henti.
Pada saat mengakses ADC, register-register I/O yang terlibat dalam ADC akan
mengalami beberapa proses pengaturan. Proses-proses pengaturan tersebut antara lain [6]:
a. Menentukan sumber tegangan referensi
Tegangan referensi pada ADC merupakan batas rentang representasi nilai digital hasil
konversi. Hasil konversi pada mode single ended cenversion dirumuskan sebagai berikut:
REF
IN
V
VADC
1024 (2.7)
dengan VIN adalah tegangan masukkan analog pada kanal ADC yang aktif dan VREF
adalah tegangan referansi yang dipilih.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
27
Tabel 2.19. Konfigurasi bit-bit ADMUX [6]
MUX4 MUX3 MUX2 MUX1 MUX0 Kanal aktif0 0 0 0 0 ADC0
0 0 0 0 1 ADC1
0 0 0 1 0 ADC2
0 0 0 1 1 ADC3
0 0 1 0 0 ADC4
0 0 1 0 1 ADC5
0 0 1 1 0 ADC6
0 0 1 1 1 ADC7
b. Memilih kanal yang aktif
Kanal yang aktif ditentukan oleh bit-bit MUX4-MUX0 pada register ADMUX. Tabel
2.19. menunjukkan konfigurasi bit-bit tersebut.
c. Menentukan prescaler
Prescaler (clock ADC) merupakan faktor pembagi yang diterapkan pada clock
mikrokontroler. ADC mikrokontroler harus menerima frekuensi clock yang tepat agar data
hasil konversi cukup valid. Nilai prescaler ditentukan oleh bit-bit ADC Prescaler Select
Bits (ADPS). Tabel 2.20. menunjukkan konfigurasi bit-bit ADPS.
Tabel 2.20. Konfigurasi bit-bit ADPS [6]
ADPS2 ADPS2 ADPS2Nilai
Prescaler0 0 0 20 0 1 20 0 0 20 0 1 20 1 0 40 1 1 81 0 0 161 0 1 321 1 0 641 1 1 128
d. Inisialisasi ADC
Untuk mengaktifkan ADC, bit ADC Enable (ADEN) harus diberi logika ‘1’ (set). Untuk
memulai ADC, logika ‘1’ juga harus diberikan pada bit ADC Start Conversion (ADSC).
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
28
Waktu yang diperlukan untuk konversi adalah 25 siklus clock ADC pada konversi pertama
dan 13 siklus clock ADC untuk konversi berikutnya.
2.5. Rangkaian Pembagi Tegangan
Rangkaian pembagi tegangan digunakan untuk memperoleh tegangan yang
diinginkan dari suatu sumber tegangan yang besar [7]. Gambar 2.10. memperlihatkan
bentuk rangkaian pembagi tegangan.
Gambar 2.10.Rangkaian pembagi tegangan [7]
Rumus dari rangkaian pembagi tegangan := (2.8)
dimana Vout dalah tegangan output yang diinginkan.
2.6. Operational Amplifier
Operational amplifier (op-amp) pada dasarnya adalah sebuah differential amplifier
(penguat differential) yang memiliki 2 buah terminal input [8]. Terminal input op-amp terdiri
dari input inverting (-) dan input non-inverting (+). Gambar 2.11. menunjukkan simbol dan
rangkaian pengganti dari op-amp.
(a). Simbol op-amp (b). Rangkaian pengganti op-amp
Gambar 2.11. Op-amp[8]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
29
Karakteristik dari op-amp ideal adalah sebagai berikut:
a. Op-amp ideal memiliki open loop gain (penguatan loop terbuka) yang besarnya tak
terhingga. Penguatan yang besar ini membuat op-amp menjadi tidak stabil dan
penguatannya menjadi tidak terukur (infinite). Untuk membuat op-amp menjadi aplikasi
yang memiliki nilai penguatan yang terukur (finite), op-amp memerlukan rangkaian umpan
balik negatif (negative feedback).
b. Besarnya impedansi input op-amp ideal adalah tak terhingga, sehingga tidak ada arus yang
masuk pada kedua terminal input.
2.7. Komparator
Rangkaian dengan op-amp dapat digunakan sebagai pembanding tegangan yang akan
membandingkan tegangan masukan (Vin) dengan tegangan referensi (Vref) [8]. Tegangan
keluaran (Vo) tergantung besarnya Vin apakah lebih besar daripada Vref atau lebih kecil dari
Vref.
Gambar 2.12. Op-amp komparator dan karakteristik tegangan output (Vo) [8]
Gambar 2.12. memperlihatkan jika tegangan masukan (Vin) lebih besar daripada
tegangan referensi (Vref), maka tegangan keluaran (Vout) adalah positif jenuh tegangan V+
atau (+Vsat). Sebaliknya jika tegangan masukan (Vin) lebih kecil daripada tegangan referensi
(Vref) maka nilai tegangan keluaran (Vout) adalah negatif jenuh tegangan V- atau (-Vsat). Jadi
Vout mempunyai nilai yang besarnya +Vsat dan –Vsat dan dapat pula bernilai 0V tergantung
pemberian catu pada kaki V+ dan V-. Gambar 2.13. menunjukkan grafik antara Vin, Vout, dan
Vref.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
30
Gambar 2.13. Grafik Vout dan Vin yang sudah dibandingkan dengan Vref [8]
2.8. Penguat Non – Inverting
Rangkaian non – inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya
perbedaannya adalah terletak pada tegangan inputnya dari masukan non inverting [8]. Gambar
2.14. menunjukan rangkaian penguat non – inverting.
Gambar 2.14. Non – inverting amplifier [8]
Rumus perhitungan penguat non – inverting :
= 1 + (2.9)
dimana adalah tegangan output dari penguat non – inverting dan adalah tegangan input
yang akan dikuatkan.
2.9. IC LM339
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. IC LM339 memiliki 4 buah op-amp di
dalamnya [9]. Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input dari sensor) dan Vref
(tegangan referensi). IC LM339 berfungsi untuk membandingkan antara Vin dan Vref pada
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
31
op-amp. Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan
logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil
dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Gambar 2.15.
menunjukkan konfigurasi IC LM339.
Gambar 2.15. Konfigurasi IC LM339 [9]
2.10. Keypad
Keypad 4x4 memiliki konfigurasi tombol-tombol yang tersusun secara matrik 4x4
sehingga hanya dibutuhkan 4 pin masukan dan 4 pin keluaran dengan 16 variasi keadaan [6].
Antarmuka keypad 4x4 pada program dilakukan dengan sistem scanning. Gambar 2.16.
menunjukkan skema data keypad dari baris dan kolom yang akan diproses oleh
mikrokontroler.
Gambar 2.16. Keypad 4x4 [6]
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
32
2.11. IC Driver L298
IC driver L298 memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 4A dan
tegangan maksimum 46V DC untuk satu kanalnya [10]. Rangkaian driver motor DC dengan
IC L298 diperlihatkan pada Gambar 2.17. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan jalan atau
kecepatan motor, pin input 1 sampai 4 untuk mengendalikan arah putaran. Pin enable diberi
VCC 5V untuk kecepatan penuh dan Pulse Width Modulation (PWM) untuk kecepatan rotasi
yang bervariasi tergantung dari levelnya.
Gambar 2.17. IC driver L298 [10]
2.12. Sensor Flexiforce
Sensor flexiforce merupakan sebuah sensor gaya (force) atau beban (load), sensor ini
berbentuk printed circuit yang sangat tipis dan fleksibel [11]. Sensor flexiforce sangat mudah
diimplementasikan untuk mengukur gaya tekan antara dua permukaan dalam berbagai
aplikasi. Sensor flexiforce bersifat resistif dan nilai konduktansinya berbanding lurus dengan
gaya/beban yang diterimanya. Semakin besar beban yang diterima sensor flexiforce, nilai
hambatan output akan semakin menurun. Pada keadaan tanpa beban, resistansi sensor ini
sebesar kurang lebih 20MΩ. Ketika diberi beban maksimum, resistansi sensor akan turun
hingga kurang lebih 20KΩ. Rating beban maksimum sensor flexiforce bermacam-macam,
yaitu 1 lb. (4,4 N), 25 lb. (110 N) dan 100 lb. (440N). Persamaan untuk memperoleh tegangan
output sensor (Vo) sebagai berikut :
= − ∗ ( ) (2.10)
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
33
dengan Rf adalah hambatan tegangan referensi pada op-amp dan Rs adalah hambatan pada
tegangan masukan pada op-amp, dan VT adalah tegangan input sensor.
Gambar 2.18. menunjukkan bentuk dari sensor flexyforce. Gambar 2.19. menunjukkan
nilai resistansi keluaran flexiforce berbanding terbalik dengan gaya yang diterima. Jika sensor
mendapatkan gaya semakin besar, maka nilai resistansi akan semakin kecil. Jika sensor
mendapatkan gaya semakin kecil, maka nilai resistansi akan semakin besar.
Gambar 2.18. Sensor flexiforce [12]
Gambar 2.19. Grafik perbandingan hambatan dengan gaya [11]
2.13. Sensor Jarak Ultrasonik PING
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 Khz produksi Parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas [12]. Kelebihan sensor ini adalah hanya
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
34
membutuhkan 1 sinyal (SIG) selain jalur 5V dan ground. Gambar 2.20. menunjukkan gambar
dan instalasi sensor ping.
Gambar 2.20. Instalasi sensor ping [12]
Sensor ping mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik
(40 KHz ) selama t = 200us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor ping memancarkan
gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger
dengan tout mininimal 2us). Gambar 2.21. menunjukkan grafik prinsip kerja sensor ping.
Gambar 2.21. Grafik prinsip kerja sensor ping [12]
2.14. Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber
tenaganya [13]. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
35
berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran
motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal
menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal
menentukan kecepatan motor. Gambar 2.22. menunjukkan konstruksi motor DC.
Gambar 2.22. Konstruksi motor DC [13]
Motor DC memiliki 2 bagian dasar :
1. Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan medan magnet,
baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet) ataupun magnet permanen.
2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik
mengalir.
2.15. Fotodioda (Photodiode)
Fotodioda adalah salah satu alat yang dibuat untuk berfungsi paling baik berdasarkan
kepekaannya terhadap cahaya [14]. Pada dioda memungkinkan cahaya masuk melalui
pembungkus dan mengenai persambungan pn. Silikon, yaitu bahan material di mana transistor
dan rangkaian terintegrasi dibuat, akan mengalami perubahan resistansi listrik saat dikenai
cahaya. Fotodioda sebenarnya tidak berbeda dari dioda biasa yang ditempatkan di dalam
material transparan, sehingga memungkinkan cahaya mengenainya (sedangkan pada dioda
biasa, kotaknya berupa logam atau plastik). Pada saat dihubungkan dengan rangkaian listrik,
fotodioda dapat digunakan untuk menghasilkan sinyal listrik yang besarnya tergantung pada
jumlah cahaya yang mengenainya. Gambar 2.23. menunjukan lambang skematis fotodioda.
Panah yang mengarah ke dalam melambangkan cahaya yang datang. Sumber dan tahanan seri
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
36
memberikan prategangan balik pada fotodioda. Bila cahaya makin cerah, arus balik naik.
Dalam fotodioda yang lazim, arus balik tersebut besarnya berkisar pada nilai puluhan
mikroamper.
Gambar 2.23. Simbol dan rangkaian fotodioda [14]
2.16. Light Emiting Diode (LED)
LED adalah dioda berprategangan maju, dimana elektron bebas melintasi sambungan
dan jatuh ke dalam lubang (hole) [14]. Ketika elektron jatuh dari tingkat energi tinggi ke
rendah, elektron akan mengeluarkan energi. Pada diode biasa, energi dikeluarkan dalam
bentuk panas. Tetapi pada LED, energi dikeluarkan dalam bentuk sinar. Dengan menggunakan
elemen seperti gallium, arsenik, dan fosfor, pabrik dapat memproduksi LED berwarna merah,
hijau, kuning, biru, orange / jingga, dan inframerah / infrared (tak terlihat). Gambar 2.24.
menunjukkan simbol LED.
Gambar 2.24. Simbol LED [14]
2.17. Optocoupler
Optocoupler disebut juga optoisolator adalah komponen yang terdiri dari dioda
pemancar radiasi sinar inframerah (LED) dan fotodioda atau fototransistor sebagai penerima
dalam satu kemasan [14]. Dengan LED pada sisi masukan dan fotodioda pada sisi keluaran.
Perhatikan Gambar 2.25., tegangan sumber V1 dan tahanan seri R1 menghasilkan arus melalui
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
37
LED. Sebagai gantinya, cahaya dari LED mengenai fotodioda, dan ini menyebabkan
timbulnya arus balik I2.
Gambar 2.25. Rangkaian optocoupler [14]
Persamaan dari rangkaian optocoupler :− − = 0 (2.11)
atau= −dengan Vo adalah tegangan output dari fotodioda, I2 adalah arus yang mengalir pada
fotodioda.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
38
BAB III
PERANCANGAN
Sistem ini akan menggunakan kendali jarak jauh dengan memanfaatkan suatu
frekuensi bebas 2,4 Ghz untuk pengiriman data. Perancangan sistem tempat sampah berjalan
menggunakan sistem komunikasi radio dengan frekuensi 2,4 GHz terdiri dari 2 bagian utama,
yaitu: bagian perancangan perangkat keras (rangkaian pengirim, rangkaian penerima, dan line
follower) dan bagian perancangan perangkat lunak. Bagian perangkat keras terdiri atas: sensor
jalur, sensor berat, sensor ultrasonik, rangkaian pengondisi sinyal, rangkaian komparator,
rangkaian driver, mikrokontroler ATmega8535, modul XBee PRO, tombol, dan LCD sebagai
penampil informasi yang telah dikirimkan.
Sistem menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi benda yang masuk ke
tempat sampah dan sensor berat sebagai pembatas maksimal beban yang dapat dibawa oleh
robot. Mikrokontroler memproses hasil keluaran dari sensor yang bekerja dan melanjutkan
kepada driver untuk mengatur kecepatan putar motor. Robot akan dikendalikan secara jarak
jauh menggunakan jaringan nirkabel. Jika user telah membuang sampah, maka robot akan
kembali ke base. Jika berat melebihi batas maksimum, maka robot tidak akan berjalan.
Penelitian ini menggunakan tiga buah mikrokontroler. Mikrokontroler 1 digunakan
pada rangkaian XBee pengirim, mikrokontroler 2 digunakan pada rangkaian XBee penerima,
dan mikrokontroler 3 digunakan pada robot line follower.
3.1. Diagram Blok
Diagram blok pengendali jarak jauh dalam perancangan ini terdiri dari 2 bagian yaitu
modul pemancar dan modul penerima. Diagram blok modul pemancar ditunjukkan pada
Gambar 3.1., diagram blok modul penerima ditunjukkan pada Gambar 3.2., dan diagram blok
robot line follower ditunjukkan pada Gambar 3.3.
Gambar 3.1. Diagram blok pemancar
Mikrokontroler 1Modul XBee
Pemancar
Tombol 1
Tombol 2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
39
Gambar 3.2. Diagram blok penerima
Gambar 3.3. Diagram blok line follower
Diagram blok modul pemancar terdiri dari tombol, IC mikrokontroler ATmega8535
sebagai IC pengatur pengiriman data, dan modul XBee PRO sebagai pemancar sinyal. Keypad
sebagai input untuk menentukan titik pemberhentian, dan output berupa 1 buah LCD sebagai
penampil untuk user. Diagram blok modul penerima terdiri dari modul XBee PRO sebagai
penerima sinyal, IC mikrokontroler ATmega8535 sebagai pengolah data untuk menentukan
titik pemberhentian robot, dan LCD sebagai penampil untuk user.
Modul XBeePenerima
Mikrokontroler 2
Robot LineFollower
TempatSampah
Mikrokontroler 3
Sensorproximity
Sensorultrasonik
Sensorberat
Komparator
Driver
Pengondisisinyal
Motor DC
Mikrokontroler 2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
40
Sistem ini akan bekerja jika mikrokontroler 1 pada modul pemancar menerima data
dari tombol dan kemudian mikrokontroler 1 akan megolah data tersebut sebagai input untuk
modul XBee PRO. Kemudian modul XBee PRO akan mengirimkan data sesuai data yang
dikirim oleh mikrokontroler 1.
Setelah modul pemancar mengirimkan data melalui frekuensi 2,4 Ghz, modul
penerima akan menerima data yang dikirim. Data yang telah diterima kemudian akan diolah
oleh mikrokontroler 2 sebagai data titik pemberhentian line follower. Line follower yang telah
menerima data dari mikrokontroler 2 akan langsung menuju titik pemberhentian. Ketika robot
telah sampai pada titik pemberhentian, buzzer akan berbunyi sebagai penanda bahwa robot
telah sampai. Ketika user memasukkan sampah, mikrokontroler 3 akan mengolah data tersebut
dan buzer akan berhenti menyala. Jika sampah yang diterima tidak melebihi batas maksimum
kemampuan robot, maka robot akan segera kembali menuju base.
3.2. Perancangan Perangkat Keras
3.2.1. Robot Line Follower dan Letak Sensor
Gambar 3.4. memperlihatkan model line follower dan sensor pada robot line follower.
Sensor flexyforce yang digunakan pada perancangan ini diletakkan di bawah kotak sampah.
Sensor ultrasonik diletakkan di dalam kotak sampah.
Gambar 3.4. Rancangan robot line follower
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
41
Keterangan gambar :
1. Sensor flexy force
2. Sensor ping
3. Tempat sampah
3.2.2. Track Robot
Perancangan track robot pada penelitian ini menggunakan garis hitam diatas putih.
Pada track robot terdapat dua buah pos yaitu Pos 1 dan Pos 2 sebagai titik pemberhentian
robot. Start robot akan dimulai dari base yang ditentukan sebagai titik awal robot dan titik
pemberhentian terakhir robot.
Gambar 3.5. Track robot
Gambar 3.5. menunjukkan perancangan track robot. Track robot akan dirancang
dengan lebar 1,5m dan panjang 2m. Jalur hitam robot akan dibuat dengan lebar 3cm
menggunakan selotip berwara hitam. Lebar jalur pada setiap pos adalah 3cm dengan panjang
6cm, sedangkan lebar jalur pada base adalah 3cm dengan panjang 10cm.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
42
3.2.3. Rangkaian Pemancar Xbee PRO
Rangkaian pemancar XBee PRO berfungsi menjalankan mikrokontroler 1
ATmega8535 yang telah diprogram untuk pengendalian sistem pada rangkaian pemancar.
Mikrokontroler 1 ATmega8535 mengolah data input yang berasal dari tombol, modul XBee
PRO, indikator LED, dan penampil LCD. Mikrokontroler 1 membutuhkan sistem minimum
yang terdiri dari rangkaian eksternal, yaitu resistor pulldown, rangkaian osilator, dan rangkaian
reset. Rangkaian pemancar XBee PRO berfungsi sebagai komunikasi serial dengan rangkaian
penerima XBee PRO. Nilai baudrate yang digunakan dalam penelitian ini adalah 9600.
Pengaturan nilai baudrate dilakukan menggunakan software XCTU.
Mikrokontroler 1 ATmega8535 memiliki rangkaian osilator internal (On Chip
Osilator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk dapat menggunakan
osilator internal, harus ditambahkan sebuah kristal dan dua buah kapasitor pada pin XTAL 1
dan pin XTAL 2. Rangkaian osilator pada perancangan ini menggunakan kristal 11.0592 MHz
dan dua buah kapasitor 22 pF seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 3.6 [16].
Gambar 3.6. Rangkaian osilator pemancar XBee PRO
Selain itu, tersedia juga fasilitas reset yang bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler diulang dari awal. Bila tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat
input logika rendah, sehingga mikrokontroler 1 akan mengulang proses eksekusi program dari
awal. Gambar 3.7. menunjukkan rangkaian reset untuk pemancar XBee PRO.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
43
Gambar 3.7. Rangkaian reset pemancar XBee PRO [6]
Gambar 3.8. Rangkaian pemancar Xbee PRO
Gambar 3.8. menunjukkan rangkaian pemancar Xbee PRO. Rangkaian pemancar Xbee
PRO berfungsi sebagai pemancar untuk komunikasi serial dengan rangkaian penerima.
Rangkaian ini menggunakan tombol sebagai input untuk mengirimkan data. Jika tombol
ditekan, maka mikrokontroler 1 akan mengolah data tersebut dan mengirimkan data melalui
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
44
Xbee PRO dengan komunikasi nirkabel frekuensi 2,4 Ghz. Tombol yang digunakan adalah
tombol 1 dan 2, sebagai penentu titik pemberhentian. Data yang dikirim merupakan data
digital yang dikirim melalui sinyal carrier dari Xbee PRO. Tabel 3.1. menunjukkan
penggunaan port-port pada mikrokontroler 1.
Tabel 3.1. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 1
No Nama Port Keterangan
1 PortA.0 - PortA.7 LCD
2 PortC.0 - PortC.7 Tombol atau Keypad
3 PortD.0 XBee (RX)
4 PortD.1 XBee (TX)
3.2.4. Rangkaian Penerima Xbee PRO
Rangkaian penerima Xbee PRO berfungsi sebagai penerima data digital yang
dikirimkan oleh rangakaian pemancar Xbee PRO. Data yang diterima kemudian diolah oleh
mikrokontroler 2 sebagai penentu titik pemberhentian robot yang ditampilkan LCD. PortD.0
dan portD.1 digunakan sebagai komunikasi serial antara mikrokontroler 2 dan Xbee PRO.
Gambar 3.9. menunjukkan rangkaian osilator penerima Xbee PRO. Rangkaian osilator pada
penerima XBee PRO dengan menggunakan kristal 11.059 MHz dan dua buah kapasitor 22 pF
[16].
Gambar 3.9. Rangkaian osilator penerima XBee PRO
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
45
Pada rangkaian penerima XBee PRO terdapat juga rangkaian reset. Bila tombol reset
ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah, sehingga mikrokontroler 2 akan
mengulang proses eksekusi program dari awal. Gambar 3.10. menunjukkan rangkaian reset
untuk penerima XBee PRO.
Gambar 3.10. Rangkaian reset penerima XBee PRO [6].
Gambar 3.11. Rangkaian penerima Xbee PRO
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
46
Gambar 3.11. menunjukkan rangkaian penerima Xbee PRO. Rangkaian penerima Xbee
PRO berfungsi sebagai penerima untuk komunikasi serial dengan rangkaian pemancar.
Rangkaian ini menggunakan LCD sebagai penampil data yang diterima. Data yang diterima
berupa data penentuan pos atau titik pemberhentian robot. Tabel 3.2. menunjukkan
penggunaan port-port pada mikrokontroler 2 ATmega8535. Nilai baudrate yang digunakan
sama dengan rangkaian pemancar yaitu 9600.
Tabel 3.2. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 2
No Nama Port Keterangan
1 PortA.0 - PortA.7 LCD
2 PortC.0 Output Data Tombol 1
3 PortC.1 Output Data Tombol 2
4 PortD.0 XBee (RX)
5 PortD.1 XBee (TX)
3.2.5. Rangkaian Minimum Sistem Line follower
Rangkaian minimum sistem berfungsi sebagai pengontrol rangkaian lain pada robot
line follower. Mikrokontroler 3 yang digunakan adalah IC ATmega8535. Mikrokontroler 3
akan mengolah data 8 bit dari komparator dan kemudian digunakan sebagai input dari
rangkaian driver sebagai penggerak motor. Selain itu, mikrokontroler juga berfungsi sebagai
pengolah data dari sensor ultrasonik dan sensor berat.
Mikrokontroler ATmega8535 sudah memiliki rangkaian osilator internal (On Chip
Osilator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk dapat menggunakan
osilator internal, harus ditambahkan sebuah kristal dan dua buah kapasitor pada pin XTAL 1
dan pin XTAL 2. Rangkaian osilator pada perancangan ini menggunakan kristal 12 MHz dan
dua buah kapasitor 22 pF seperti yang ditunjukkan oleh Gambar 3.12 [16].
Gambar 3.12. Rangkaian osilator minimum sistem
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
47
Pada rangkaian minimum sistem line follower tersedia juga fasilitas reset sama sengan
rangkaian pemancar dan penerima yang bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler diulang dari awal. Bila tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat
input logika rendah, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari
awal. Gambar 3.13. menunjukkan rangkaian reset untuk minimum sistem.
Gambar 3.13. Rangkaian reset minimum sistem [6]
Secara keseluruhan gambar minimum sistem mikrokontroler 3 ATmega8535
ditunjukkan oleh Gambar 3.14 dan penggunaan port–port pada mikrokontroler 3 robot line
follower ditunjukan pada Tabel 3.3.
Tabel 3.3. Penggunaan port-port pada mikrokontroler 3
No Nama Port Keterangan
1 PortA.0 Sensor Berat
2 PortB.0 - PortB.7 Komparator
3 PortC.0 Data Tombol 1
4 PortC.1 Data Tombol 2
5 PortC.5 Sensor Ultrasonik
6 PortD.0 - PortD.3 Data Driver
7 PortD.4 PWM Motor Kanan
8 PortD.5 PWM Motor Kiri
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
48
Gambar 3.14. Rangkaian minimum sistem
3.2.6. Rangkaian LCD
LCD ini digunakan sebagai penampil keluaran mikrokontroler khusus untuk mode
tampilan pesan. LCD yang digunakan adalah LCD yang menggunakan chip kontroler Hitachi
HD44780, misalnya M1632. LCD bertipe ini memungkinkan pemrogram untuk
mengoperasikan komunikasi data secara 8 bit atau 4 bit. Jika menggunakan jalur data 4 bit,
maka akan ada 7 jalur data (3 untuk jalur kontrol dan 4 untuk jalur data). Jika menggunakan
jalur data 8 bit, maka akan ada 11 jalur data (3 untuk jalur kontrol dan 8 untuk jalur data). Tiga
jalur kontrol ke LCD ini adalah EN (Enable), RS (Register Select), dan R/W (Read/Write).
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
49
Interface LCD merupakan sebuah parallel bus, untuk memudahkan dan mempercepat
pembacaan dan penulisan data dari atau ke LCD [10]. Kode ASCII yang ditampilkan
sepanjang 8 bit dikirim ke LCD secara 4 atau 8 bit pada satu waktu. Jika mode 4 bit yang
digunakan, maka 2 nibble data dikirim untuk membuat menjadi 8 bit (pertama dikirim 4 bit
MSB lalu 4 bit LSB dengan pulsa clock EN setiap nibblenya). Pengiriman data secara paralel
baik 4 atau 8 bit merupakan 2 mode operasi primer. Penentuan mode operasi merupakan hal
yang paling penting. Mode 8 bit sangat baik digunakan ketika kecepatan menjadi keutamaan
dalam sebuah aplikasi dan setidaknya minimal tersedia 11 pin I/O (3 pin untuk kontrol, 8 pin
untuk data). Sedangkan mode 4 bit minimal hanya membutuhkan 7 bit (3 pin untuk kontrol, 4
untuk data). Penelitian ini menggunakan mode 4 bit agar tidak terlalu banyak menggunakan
port pada mikrokontroler. Interface LCD dengan mode 4 bit dapat dilihat pada Gambar 3.15.
Gambar 3.15. Interface LCD mode 4 bit
3.2.7. Sensor Jalur
Sensor jalur berfungsi sebagai pendeteksi garis pada track. Sensor ini menggunakan
LED sebagai pemancar dan fotodioda sebagai penerima. Pada saat sensor membaca garis
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
50
putih, sensor akan mengirim data ke komparator dengan logika high dan ketika sensor
mendeteksi garis hitam, sensor akan mengirim data ke komparator dengan logika low. Sensor
ini berfungsi sebagai pengendali robot agar selalu mengikuti garis hitam. Robot ini
menggunakan 8 buah sensor jalur, 7 buah sensor terletak di depan, dan 1 buah sensor terletak
di belakang. Rangkaian sensor jalur dapat dilihat pada Gambar 3.16.
Penentuan nilai komponen resistor pada LED :
Diketahui : iLED = 20mA
Vs = 5V
VLED = 2,4V
Sehingga : RLED =( )
(3.1)
=( , )
= 130Ω
dengan iLED adalah arus yang dibutuhkan LED oleh satu buah LED agar dapat bekerja, VLED
adalah tegangan yang dibutuhkan oleh satu buah LED agar dapat bekerja, dan Vs adalah
tegangan sumber untuk 8 buah LED.
Resistor pada LED (RLED) yang diperoleh melalui persamaan 3.1 adalah 130Ω, namun
tidak terdapat dipasaran sehingga menggunakan resistor 220Ω. Jika digunakan resistor 220Ω,
maka arus yang mengalir adalah 11,8mA, sehingga LED dapat menyala karena arus minimal
yang dibutuhkan oleh LED adalah 10mA.
Berdasakan persamaan 2.11, tegangan pada fotodioda pada saat terdeteksi garis hitam,
dengan Vin (V2) = 5V, I2 = 5nA dan R2 = 10KΩ adalah :
= −= 5 − (5 . 10 )= 4,5V
Pada saat terdeteksi garis putih, nilai tegangan output akan berkebalikan dengan nilai pada saat
terdeteksi garis hitam yaitu dengan logika low (0V).
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
51
Gambar 3.16. Rangkaian sensor jalur
Berdasarkan gambar 3.16., pada saat cahaya LED belum mengenai fotodioda atau
terdeteksi garis hitam, resistansi pada fotodioda sangat besar atau bisa diasumsikan tak hingga
atau bagaikan saklar terbuka sehingga tidak ada arus yang mengalir, sehingga tegangan
keluaran bernilai 0V. Ketika cahaya LED mengenai fotodioda atau terdeteksi garis putih, arus
mengalir, sehingga tegangan keluaran bernilai sekitar 5V seperti pada perhitungan.
3.2.8. Rangkaian Komparator
Komparator berfungsi sebagai pembanding antara output sensor jalur dengan tegangan
referensi, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. IC yang digunakan adalah LM339.
Ketika komparator menerima tegangan lebih dari 2,5V dari sensor jalur, komparator akan
mengirimkan data ke mikrokontroler 3 dengan logika high (5V) dan ketika komparator
menerima tegangan kurang dari 2,5V, komparator akan mengirimkan data kepada
mikrokontroler 3 dengan logika low (0V). Penentuan 2,5V sebagai tegangan pembanding
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
52
diatur melalui trimpot yang berada pada rangkaian komparator atau bisa disesuaikan dengan
keinginan.
Gambar 3.17. menunjukkan rangkaian komparator pada bagian sebelah kanan.
Rangkaian komparator bagian kanan berfungsi untuk menerima input dari sensor jalur.
Rangkaian komparator bagian kiri akan menunjukkan garis putih atau garis hitam yang
dideteksi oleh sensor jalur bagian kiri, dengan menggunakan indikator LED. Rangkaian
komparator bagian kanan akan menerima input dari sensor jalur 1 – 4, kemudian
mengeluarkan tegangan ke portB.0 – portB.3 mikrokontroler 3 pada robot.
Gambar 3.17. Rangkaian komparator
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
53
Gambar 3.17. (Lanjutan) menunjukkan rangkaian komparator pada bagian sebelah kiri.
Rangkaian komparator bagian kiri berfungsi untuk menerima input dari sensor jalur.
Rangkaian komparator bagian kana akan menunjukkan garis putih atau garis hitam yang
dideteksi oleh sensor jalur bagian kiri, dengan menggunakan indikator LED. LED akan
menyala pada saat sensor jalur mendeteksi garis putih dan LED akan mati pada saat sensor
mendeteksi garis hitam. Rangkaian komparator bagian kiri akan menerima input dari sensor
jalur 5 – 8, kemudian mengeluarkan tegangan ke portB.4 – portB.7 mikrokontroler 3 pada
robot. Gambar 3.18. menunjukkan rangkaian pembagi tegangan dalam rangkaian komparator.
Gambar 3.17. (Lanjutan) Rangkaian komparator
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
54
Gambar 3.18. Rangkaian pembagi tegangan
Penentuan komponen resistor pada rangkaian komparator :
Diketahui : = 5Komponen ditentukan yaitu 10KΩ dan tegangan keluaran yang diinginkan adalah 2,5V,
berdasarkan persamaan 2.8 akan diperoleh nilai komponen sebagai berikut :
=2,5 = 10 Ω+ 10 Ω52,55 = 10 Ω+ 10 Ω2,55 ( + 10 Ω) = 10 Ω2,55 + 2,55 10 Ω = 10 Ω
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
55
2,55 = 10 Ω − 5 Ω= 10 Ω − 5 Ω0,5= 10 Ω
Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor jalur ke rangkaian komparator,
maka tegangan input untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC tegangan di
terminal (+) lebih besar dari terminal (-), maka LED menyala.
Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor jalur ke rangkaian komparator, maka
tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC tegangan di
terminal (+) lebih kecil dari terminal (-), maka LED mati.
3.2.9. Rangkaian Driver
Rangkaian driver berfungsi sebagai pengendali kecepatan motor menggunakan IC
driver L298. Port-port yang digunakan sebagai pengendali kecepatan motor adalah PortD.4
dan port D.5. PortD.0 - portD.3 pada mikrokontroler digunakan sebagai komunikasi antara
mikrokontroler dengan driver. Pin Enable diberi VCC 5 Volt untuk kecepatan penuh dan
PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan rotasi yang bervariasi antara 00h – 3FFh (10
bit). Gambar 3.19. menunjukkan rangkaian driver. Motor DC membutuhkan pulsa PWM dan
pengaturan OCR1A/OCR1B untuk menentukan arah putaran motor. Pengaturan program ini
bertujuan untuk membangkitkan pulsa PWM yang digunakan untuk mengendalikan putaran
motor. Progam ini menggunakan fasilitas Timer/Counter1 pada mikrokontroler 3.
Untuk memperoleh lebar pulsa yang akan digunakan pada mode fast PWM dilakukan
pengaturan register sebagai berikut :
1. TCCR1A = 0b11100000
Bit 7:6 dan bit 4:3 merupakan pengaturan keluaran pada pin OCR1A/OCR1B pada
mode fast PWM.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
56
2. TCCR1B = 0b00001001
Bit 4:3 dilikukan untuk menentukan mode operasi Timer/Counter1 yaitu fast PWM.
Bit 2:0 merupakan bit pengatur prescaler clock yang masuk ke dalam register TCNT1.
Clock osilator yang digunakan sama dengan clock CPU yaitu 12Mhz.
.
Gambar 3.19. Rangkaian driver
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
57
Untuk menentukan frekuensi fast PWM dapat diperoleh menggunakan persamaan 2.5
sehingga diperoleh nilai sebagai berikut :
= /. (1 + )= 12 ℎ256. (1 + 1024)= 45,73
Nilai frekuensi yang diperoleh adalah 45,73 Hz, nilai frekuensi selalu berbanding
terbalik dengan waktu, sehingga dapat diperoleh lebar pulsa untuk satu siklus dengan
perhitungan sebagai berikut :
= (3.2)
= .= 21,86Penelitian ini menggunakan 2 buah IC driver L298, hal tersebut untuk menghindari
kerusakan pada IC. Kapasitas arus IC L298 adalah 4A, sedangkan kedua motor yang
digunakan membutuhkan arus masing-masing adalah 2A.
3.2.10. Rangkaian Pembagi Tegangan Sensor Berat
Nilai hambatan pada sensor berat pada saat beban 2Kg adalah 1MΩ, tegangan input
yang digunakan adalah 5V, dan tegangan output yang diinginkan dari sensor berat adalah
1,5V. Nilai hambatan diperoleh dengan melakukan pengukuran langsung pada sensor berat
yang diberi beban 2Kg. Dengan menggunakan rumus pembagi tegangan seperti persamaan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
58
2.8, diperoleh nilai = 100KΩ. Gambar 3.20. menunjukkan rangkaian pembagi tegangan
pada sensor berat.
Gambar 3.20. Rangkaian pembagi tegangan sensor berat
3.2.11. Perhitungan Nilai ADC
Pada perancangan tugas akhir ini digunakan ADC Mikrokontroler 3 ATmega8535
yang memiliki 8 kanal. ADC mikrokontroler ATmega8535 terletak di portA.0 sampai dengan
portA.7 dengan tegangan masukan dari pin AVCC sebesar 5V dan tegangan referensi ( )
dari pin AREF sebesar 5V. Resolusi yang digunakan pada perancangan tugas akhir ini adalah
10 bit. Contoh perhitungan nilai ADC dengan resolusi 10 bit sebagai berikut:
Tegangan masukan dari sensor sebesar 5V, tegangan referensi sebesar 5V. Nilai ADC yang
akan dihasilkan berdasarkan persamaan 2.7 adalah 1024.
Nilai ADC = x 1024= 55 x 1024= 1024
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
59
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
3.3.1. Flowchart Utama
Dalam perancangan sistem ini, perangkat lunak yang digunakan sebagai programmer
mikrokontroler adalah Code Vision AVR. Code Vision AVR adalah program yang
menggunakan bahasa basic dan dirancang untuk compiler bahasa mikrokontroler AVR.
Program utama berisi gambaran umum tentang cara kerja sistem utama. Program utama terdiri
dari program pengiriman data, data diterima, pos 1, pos 2, menyalakan buzzer, pengecekan
sampah, dan proses pulang.
Gambar 3.21. menunjukkan alur program utama. Sistem dimulai dengan menekan
tombol pada rangkaian pemancar dan robot akan mulai berjalan. Jika yang ditekan adalah
tombol 1 pada keypad, maka robot akan berjalan menuju ke pos 1. Jika tombol 2 yang ditekan,
maka robot akan berjalan menuju ke pos 2.
Jika robot telah sampai pada pos yang telah ditentukan, maka proses selanjutnya
adalah menyalakan buzzer. Buzzer akan menyala sebagai indikator bahwa robot telah sampai
pada pos yang telah ditentukan. Setelah buzzer menyala, berlanjut pada proses pengecekan
sampah. Sensor ultrasonik akan mendeteksi apakah user telah memasukkan sampah atau
belum. Jika user telah memasukkan sampah, maka buzzer akan berhenti menyala. Sensor berat
dan sensor ultrasonik berfungsi untuk menentukan apakah robot mampu membawa sampah
yang dibuang user. Jika kondisi sensor ultrasonik mendeteksi ketinggian sampah kurang dari
25cm dan sensor berat mendeteksi beban kurang dari 2Kg, maka berlanjut pada proses pulang
dan robot akan berjalan kembali ke base. Jika sensor ultrasonik dan sensor berat mendeteksi
kondisi yang lain, maka robot tidak akan berjalan menuju ke base.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
60
Gambar 3.21. Alur pemrograman utama
3.3.2. Flowchart Pengiriman data
Alur pemrograman pengiriman data berfungsi untuk mengirimkan data yang telah
diproses kepada port serial mikrokontroler. Mikrokontroler akan mendeklarasikan port-port
serial, register, dan baudrate. Data yang telah siap untuk dikirim akan dikeluarkan pada port
serial. Gambar 3.22. menunjukkan diagram alir pengiriman data.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
61
Gambar 3.22. Alur pemrograman pengiriman data
3.3.3. Flowchart Penerima data
Alur pemrograman penerima data berfungsi untuk menampilkan informasi yang
diperlukan oleh user. Mikrokontroler akan mendeklarasikan port dari modul Xbee PRO dan
mendeklarasikan port untuk LCD. Mikrokontroler akan menerima data yang telah diterima
oleh modul Xbee PRO penerima. Data yang telah diolah oleh mikrokontroler akan dikirimkan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
62
ke LCD secara serial sebagai informasi yang diperlukan oleh robot line follower. Gambar
3.23. menunjukkan diagram alur penerima data.
Gambar 3.23. Alur pemrograman penerima data
3.3.4. Flowchart Pos 1, Pos 2, dan Pulang
Alur pemrograman pos 1,pos 2, dan pulang akan dikerjakan setelah mikrokontroler 3
menerima data dari rangkaian penerima XBee Pro. Jika tombol pada tombol rangkaian
pemancar XBee Pro ditekan, maka robot akan menuju pos 1 atau pos 2, setelah itu dilanjutkan
dengan mengerjakan pengecekan sampah dan terakhir mengerjakan fungsi pulang untuk
kembali ke base. Gambar 3.24. menunjukkan alur pemrograman pos 1, pos 2, dan pulang.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
63
Gambar 3.24. Alur pemrograman pos 1
Kondisi state menunjukkan data yang diterima oleh sensor jalur. Dalam alur
pemrograman ini terdapat tujuh state, penjelasan kondisi sensor jalur terdapat pada Tabel 3.4.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
64
Tabel 3.4. Kondisi sensor jalur
Untuk kondisi selain yang tertera pada tabel (else), robot akan menjalankan proses
maju. Perbedaan kondisi stop pada proses pos 1, pos 2, dan pulang ditunjukkan pada state 7.
Pengaturan nilai kecepatan motor pada masing-masing proses ditunjukkan pada Tabel 3.5.
Kondisi State Kondisi Sensor Jalur
100000001
00000011
00000110
2
10000000
11000000
01100000
11100000
3
00011000
00111100
00010000
00001100
00110000
4 00111000
00110000
5 00011100
00001100
6 00000000
7
Pos 1 : 00111111
01111111
Pos 2 : 11111110
11111100
Pulang :
11111111
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
65
Tabel 3.5. Kondisi sensor jalur dan pergerakan robot
Proses Pergarakan
Robot
Kecepatan Putar Motor
(% duty cycle)
Kanan Kiri
Mundur 100%* 100%*
Kanan banting 0% 100%
Kiri banting 100% 0%
Maju 100% 100%
Kiri banyak2 50%* 50%
Kanan banyak2 50% 50%*
Stop 0% 0%
Tanda * melambangkan bahwa motor bergerak mundur.
3.3.5. Flowchart Pengecekan Sampah
Proses pengecekan sampah akan dilakukan setelah user membuang sampah. Sampah
yang telah dibuang akan dideteksi oleh sensor berat dan sensor ultrasonik. Gambar 3.25.
menunjukkan alur pemrograman pengecekan sampah.
Gambar 3.25. Alur pemrograman pengecekan sampah
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
66
Sensor berat akan dihubungkan ke portA.1 yang memiliki fungsi ADC. Sensor
ultrsonik akan dihubungkan pada portC.5. Jika kondisi sensor ultrasonik mendeteksi
ketinggian sampah kurang dari 25cm dan sensor berat mendeteksi beban kurang dari 2Kg,
maka robot akan berjalan kembali ke base. Jika sensor ultrasonik dan sensor berat mendeteksi
kondisi yang lain, maka robot tidak akan berjalan menuju ke base (stop).
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
67
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Robot
4.1.1. Hasil Konstruksi Robot
Hasil akhir perancangan tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh ditunjukkan
pada Gambar 4.1. Peletakan sensor berat dan sensor ultasonik diperlihatkan pada Gambar
4.1.(a). Rangkaian sensor berat terdapat di bagian bawah tempat sampah.
Sensor jalur yang digunakan pada perancangan ini berjumlah 6 buah. Pada
perancangan tugas akhir ini, penampil LCD untuk rangkaian penerima XBee Pro dan data dari
sensor berat dan ultrasonik yang digunakan diperlihatkan pada Gambar 4.1.(b). Gambar 4.1.(c)
menunjukkan posisi robot tampak dari samping.
(a) Tampak Atas
(b) Tampak Depan (c) Tampak Samping
Gambar 4.1. Mekanik robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
68
4.1.2. Denah Jalur
Track yang digunakan dalam perancangan ini menggunakan selotip berwarna hitam.
Lebar selotip yang digunakan sebesar 3cm mengikuti lebar selotip yang tersedia di pasaran.
Gambar 4.2. Track robot
Hasil implementasi track robot ditunjukkan pada Gambar 4.2. Jarak antara base
dengan pos 1 terukur sebesar 1,5m, jarak antara pos 1 dengan pos 2 terukur sebesar 2m, dan
jarak antara pos 2 dengan base terukur sebesar 1,5m.
4.2. Pengujian Keberhasilan
Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 4 jenis percobaan dengan beban yang
bervariasi sesuai dengan track robot. Pengujian dilakukan di dalam ruangan dengan lampu
menyala. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel percobaan yang tertera pada
lampiran L1.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
69
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user
belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa
beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cmP
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini
memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada
pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
69
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user
belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa
beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cmP
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini
memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada
pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
69
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user
belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa
beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cmP
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini
memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada
pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
70
Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm
sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
(terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik
mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
(terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas
maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang
melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian
70
Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm
sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
(terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik
mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
(terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas
maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang
melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian
70
Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm
sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
(terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai
desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik
mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah
satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika
timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
(terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas
maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang
melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
71
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam
pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan
ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban
memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan
sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke
base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji
Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )
%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata
keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah
berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
71
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam
pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan
ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban
memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan
sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke
base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji
Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )
%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata
keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah
berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
71
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam
pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan
ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban
memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan
sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke
base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji
Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )
%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata
keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah
berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
72
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S
menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor
jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam
mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal
tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi
port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada
pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi
kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh
sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
72
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S
menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor
jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam
mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal
tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi
port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada
pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi
kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh
sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
72
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S
menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor
jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam
mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal
tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi
port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada
pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi
kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh
sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
73
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan
cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol
keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk
menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan
baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat
mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah
rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data
yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima
diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil
pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro
Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
2 “Pos 2 “ “Pos 2”
(a) P
e
n
e
r
i
m
a
(a) Penerima (b) Pemancar
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
73
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan
cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol
keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk
menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan
baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat
mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah
rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data
yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima
diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil
pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro
Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
2 “Pos 2 “ “Pos 2”
(a) P
e
n
e
r
i
m
a
(a) Penerima (b) Pemancar
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
73
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan
cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol
keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk
menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan
baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat
mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah
rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data
yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima
diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil
pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro
Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
2 “Pos 2 “ “Pos 2”
(a) P
e
n
e
r
i
m
a
(a) Penerima (b) Pemancar
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
74
Tabel 4.3. Pengujian jangkauan pemancar dan penerima XBee Pro
Jarak (meter) Keterangan
10 Terdeteksi
20 Terdeteksi
30 Terdeteksi
40 Terdeteksi
50 Terdeteksi
60 Terdeteksi
70 Tidak terdeteksi
Tebel 4.3. menunjukkan jarak jangkauan antara pemancar dan penerima XBee Pro.
Pengujian dilakukan pada area yang terhalang oleh bangunan disekitarnya. Berdasarkan data
sheet XBee Pro, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 100 meter [4], namun
berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi
adalah 60 meter.
4.6. Pengujian Sensor Jalur
Pengujian ini meliputi pengukuran tegangan output sensor jalur ketika berada pada
permukaan putih atau hitam. Tujuan dari pengamatan ini untuk mengetahui karakteristik
sensor fotodioda pada robot. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan output pada
sensor fotodioda dengan menggunakan multimeter. Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran
tegangan output sensor jalur. Simbol S merupakan sensor jalur yang digunakan.
Tabel 4.4. Pengukuran tegangan output sensor jalur
Sensor JalurTegangan output sensor (Volt)
S1 S2 S3 S4 S5 S6
Permukaan Hitam 2,4 2,5 2,6 2,5 2,3 2,4
Permukaan Putih 0,2 0,4 0,3 0,3 0,2 0,3
Beda Tegangan 2,2 2,1 2,3 2,2 2,1 2,1
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
75
Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Hasil dari
pengukuran menunjukkan tegangan output yang tidak sama untuk semua sensor, sehingga
perlu ditambahkan rangkaian komparator sebagai pembanding antara tegangan output sensor
jalur dengan tegangan referensi.
Pada perhitungan teoritis, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. Pada hasil
pengukuran yang dilakukan terhadap tegangan output sensor jalur, nilai rata-rata yang
diperoleh kurang dari 2,5V, sehingga perlu dilakukan kalibrasi menggunakan trimpot pada
rangkaian komparator.
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator
Pengujian rangkaian komparator dilakukan dengan cara mengatur trimpot pada
rangkaian, agar tegangan output yang menuju ke mikrokontroler 3 berlogika high atau low.
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan
hitam berkisar 2,3V – 2,5V, sehingga tegangan yang menuju ke mikrokontroler 3 melalui
trimpot diatur 2V. Tegangan 2V digunakan sebagai tegangan referensi. Pada saat tegangan
output sensor jalur di bawah 2V, rangkaian komparator akan membandingkan dengan
tegangan referensi dan kemudian mengirim tegangan tersebut dengan logika low. Tabel 4.5.
menunjukkan hasil pengujian rangkaian komparator.
Tabel 4.5. Hasil pengujian rangkaian komparator
Sensor
Jalur
Permukaan
Hitam (Volt)
Output Komparator
(Volt)
Permukaan
Putih (Volt)
Output Komparator
(Volt)
S1 2,4 4,89 0,2 0,2
S2 2,5 4,89 0,4 0,2
S3 2,6 4,89 0,3 0,2
S4 2,5 4,89 0,3 0,2
S5 2,3 4,89 0,2 0,2
S6 2,4 4,89 0,3 0,2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
76
4.8. Pengujian Rangkaian Driver
Pengujian rangkaian driver dilakukan dengan cara memberikan nilai duty cycle pada
portD.4 dan portD.5 yang berfungsi sebagai PWM pada mikrokontroler 3. Hasil pengujian
rangkaian driver ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4.6. Hasil pengujian rangkaian driver
Nilai Duty Cycle(%) Teoritis (Volt) Heksa (h)
Hasil Pengujian(Volt)
0 0 0 0
25 2,1 ff 2,1
50 4,2 1ff 4
100 8,4 3ff 8,6
Hasil pengujian rangkaian driver mendekati teori yang sebenarnya. Perbedaan
tegangan dikarenakan suplai yang digunakan tidak tepat 8,4V yaitu 8,6V. Perbedaan tegangan
yang terjadi tidak mempengaruhi kerja sistem secara keseluruhan. Rangkaian driver yang
dibuat dapat bekerja dengan baik. Rangkaian ini dapat berfungsi untuk mengontrol putaran
motor kanan atau motor kiri pada robot.
4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik Ping
Pengujian sensor ultrasonik ping dilakukan dengan cara mengukur jarak yang dideteksi
oleh sensor ping dengan membandingkan dengan jarak yang sebenarnya. Tabel 4.7.
menunjukkan hasil pengujian sensor ultrasonik ping.
Tabel 4.7. Hasil pengujian sensor ultrasonik ping
Jarak
Sebenarnya
(cm)
Jarak Terdeteksi di
dalam Tempat
Sampah (cm)
Jarak Terdeteksi
di ruangan
Terbuka (cm)
Persentasi
Error (%)
5 2 6 20
10 6 11 10
15 10 16 6,67
Rata-rata 12,2
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
77
Berdasarkan Tabel 4.7., hasil pengujian sensor ping di dalam kotak sampah dan di
ruangan terbuka terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Presentasi error antara jarak
sebenarnya dengan pengukuran yang dilakukan di ruangan terbuka adalah 12,2%.
4.10. Pengujian Sensor Berat Flexyforce
Pengujian sensor berat dilakukan dengan mengukur tegangan output pada rangkaian
pembagi tegangan dan nilai hambatan pada sensor flexyforce. Nilai hambatan pada
potensiometer ditetapkan sebesar 100KΩ. Hasil pengujian sensor berat ditunjukkan pada
Tabel 4.8.
Tabel 4.8. Hasil pengujian sensor berat flexyforce
Beban (Kg) Hambatan Sensor (KΩ) Tegangan Output (V)
Tanpa beban Tidak terhingga 0
0,5 Tidak terhingga 0,3
1 1670 0,76
1,5 1260 0.9
1.8 1100 1.3
2 945 1,48
2,2 800 1.57
Berdasarkan hasil pengukuran tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan, nilai
tersebut akan digunakan sebagai perhitungan nilai ADC pada program. Dengan melakukan
perhitungan menggunakan persamaan 2.7., diperoleh nilai ADC pada saat beban 2Kg adalah
300d dan nilai ADC pada saat pengukuran menggunakan beban 2,2Kg adalah 320d. Nilai
300d akan dijadikan sebagai batas nilai maksimal pada pengaturan program ADC.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
78
4.11. Pembahasan Software
4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada
saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat
tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari
portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk
menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan
Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk
menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi
stop dan robot tetap berhenti di base.
78
4.11. Pembahasan Software
4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada
saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat
tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari
portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk
menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan
Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk
menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi
stop dan robot tetap berhenti di base.
78
4.11. Pembahasan Software
4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada
saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat
tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari
portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk
menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan
Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk
menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi
stop dan robot tetap berhenti di base.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
79
Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan
Pin Kondisi Program Hasil Pengukuran (V) Tampilan pada LCD
PinB.7 0 0.1 Pos 1
PinB.6 0 0.1 Pos 2
PinB.7 1 4.89 Tekan Tombol
PinB.6 1 4.89 Tekan Tombol
Berdasarkan Tabel 4.9., kondisi program terdapat pada mikrokontroler 2 rangkaian
penerima XBee Pro. Pengukuran dilakukan pada pinB.7 dan pinB.6 yang dihubungkan dengan
PinB.4 dan pinB.5 pada mikrokontroler 3 digunakan sebagai penentu titik pemberhentian
robot. Pada saat user tidak menekan tombol pada rangkaian pemancar, kondisi pinB.7 dan
pinB.6 pada mikrokontroler 2 berlogika high.
4.11.2. Program Pos 1
Program pos 1 akan dieksekusi pada saat tombol 1 ditekan. Pada saat tombol 1
ditekan, portA.0 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan
output dari portA.0 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.7 mikrokontroler 3 yang
terdapat pada robot. Program pos 1 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.11.
Pembuatan tugas akhir ini hanya menggunakan 6 buah sensor jalur. Hal tersebut dikarenakan
adanya penambahan penampil LCD pada robot.
Robot akan berhenti di pos 1 ketika mendeteksi kondisi jalur “001111”. Setelah
kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan
proses pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
80
Gambar 4.11. Program pos 1
4.11.3. Program Pos 2
Program pos 2 akan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada saat tombol 2
ditekan, portA.1 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan
output dari portA.1 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokontroler 3 yang
terdapat pada robot. Program pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12. Robot
akan berhenti di pos 2 ketika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah kondisi tersebut
terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses
pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
80
Gambar 4.11. Program pos 1
4.11.3. Program Pos 2
Program pos 2 akan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada saat tombol 2
ditekan, portA.1 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan
output dari portA.1 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokontroler 3 yang
terdapat pada robot. Program pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12. Robot
akan berhenti di pos 2 ketika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah kondisi tersebut
terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses
pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
80
Gambar 4.11. Program pos 1
4.11.3. Program Pos 2
Program pos 2 akan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada saat tombol 2
ditekan, portA.1 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan
output dari portA.1 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokontroler 3 yang
terdapat pada robot. Program pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12. Robot
akan berhenti di pos 2 ketika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah kondisi tersebut
terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses
pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
81
Gambar 4.12. Program pos 2
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi
pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap
berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang
dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa
berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan
melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang
terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke
base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan
kembali ke base.
81
Gambar 4.12. Program pos 2
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi
pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap
berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang
dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa
berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan
melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang
terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke
base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan
kembali ke base.
81
Gambar 4.12. Program pos 2
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi
pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap
berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang
dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa
berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan
melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang
terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke
base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan
kembali ke base.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
82
4.11.4.1. Program Pengturan TimerProgram pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama
waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang
digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik
robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu
melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk
mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor
flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat
beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
82
4.11.4.1. Program Pengturan TimerProgram pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama
waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang
digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik
robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu
melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk
mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor
flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat
beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
82
4.11.4.1. Program Pengturan TimerProgram pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama
waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang
digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik
robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu
melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk
mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor
flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat
beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
83
Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam
pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai
ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai
ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan
melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah
yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih
83
Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam
pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai
ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai
ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan
melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah
yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih
83
Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam
pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai
ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai
ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan
melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah
yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
84
mampu untuk menampung sampah tersebut. Jika sensor ultrasonik mendeteksi jarak kurang
dari 15cm, maka sampah yang dibuang melebihi batas maksimal yaitu ketinggian maksimal
25cm sehingga robot tetap berada di pos sampai user mengurangi ketinggian sampah tersebut.
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah
Berdasarkan Gambar 4.15. dan Gambar 4.15., jika kondisi beban kurang dari sama
dengan 2Kg dengan ketinggian kurang dari sama dengan 25cm, maka mikrokontroler 3 akan
mengeksekusi fungsi pulang. Pada fungsi pulang, ketika sensor jalur mendeteksi kondisi
111111 maka robot akan berhenti yang menandakan telah mencapai base.
4.11.5. Pengujian Program Pos 1, Pos2 dan Pulang
Pengujian program pos 1, pos 2 dan pulang dilakukan dengan cara membandingkan
kondisi program degan pergerakan robot pada track yang digunakan. Tabel 4.10.
menunjukkan hasil pengujian pos 1, pos2 dan pulang.
84
mampu untuk menampung sampah tersebut. Jika sensor ultrasonik mendeteksi jarak kurang
dari 15cm, maka sampah yang dibuang melebihi batas maksimal yaitu ketinggian maksimal
25cm sehingga robot tetap berada di pos sampai user mengurangi ketinggian sampah tersebut.
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah
Berdasarkan Gambar 4.15. dan Gambar 4.15., jika kondisi beban kurang dari sama
dengan 2Kg dengan ketinggian kurang dari sama dengan 25cm, maka mikrokontroler 3 akan
mengeksekusi fungsi pulang. Pada fungsi pulang, ketika sensor jalur mendeteksi kondisi
111111 maka robot akan berhenti yang menandakan telah mencapai base.
4.11.5. Pengujian Program Pos 1, Pos2 dan Pulang
Pengujian program pos 1, pos 2 dan pulang dilakukan dengan cara membandingkan
kondisi program degan pergerakan robot pada track yang digunakan. Tabel 4.10.
menunjukkan hasil pengujian pos 1, pos2 dan pulang.
84
mampu untuk menampung sampah tersebut. Jika sensor ultrasonik mendeteksi jarak kurang
dari 15cm, maka sampah yang dibuang melebihi batas maksimal yaitu ketinggian maksimal
25cm sehingga robot tetap berada di pos sampai user mengurangi ketinggian sampah tersebut.
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah
Berdasarkan Gambar 4.15. dan Gambar 4.15., jika kondisi beban kurang dari sama
dengan 2Kg dengan ketinggian kurang dari sama dengan 25cm, maka mikrokontroler 3 akan
mengeksekusi fungsi pulang. Pada fungsi pulang, ketika sensor jalur mendeteksi kondisi
111111 maka robot akan berhenti yang menandakan telah mencapai base.
4.11.5. Pengujian Program Pos 1, Pos2 dan Pulang
Pengujian program pos 1, pos 2 dan pulang dilakukan dengan cara membandingkan
kondisi program degan pergerakan robot pada track yang digunakan. Tabel 4.10.
menunjukkan hasil pengujian pos 1, pos2 dan pulang.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
85
Tabel 4.10. Pengujian program pos 1, pos 2 dan pulang
KondisiVariabel Program Pergerakan Robot
Pos 1 Pos 2 Pulang Pos 1 Pos 2 Pulang
000000 Mundur Mundur Mundur Mundur Mundur Mundur
000001Kanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
Banting
000011Kanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
BantingKanan
Banting
000101Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2
000111Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2
001111 Stop Maju Maju Stop Maju Maju
000010Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2
000110Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2Kanan
Banyak2
000100 Maju Maju Maju Maju Maju Maju
001000Kiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
Banting
100000Kiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
Banting
110000Kiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
BantingKiri
Banting
101000Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2
111000Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2Kiri
Banyak2
111100 Maju Stop Maju Maju Stop Maju
111111 Maju Maju Stop Maju Maju Stop
Berdasarkan Tabel 4.10., robot dapat melakukan pergerakan sesuai dengan instruksi
pada program, dengan kondisi tersebut robot dapat melintasi track yang telah dibuat dengan
baik.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
86
4.11.6. Program Pemancar XBee Pro
Software pemrograman yang digunakan pada rangkaian pemancar dan penerima
XBee Pro adalah Bascom AVR. Gambar 4.16. menunjukkan program yang digunakan pada
rangkaian pemancar XBee Pro. Nilai baudrate yang digunakan adalah 9600 yang telah
disesuaikan dengan program XC-TU yang digunakan untuk pemrograman modul XBee Pro.
Gambar 4.16. Program pemancar XBee Pro.
PortC.0 – portC.3 dalam program ini digunakan sebagai output pada tombol keypad,
sedangkan pinC.4 – pinC.6 digunakan sebagai input. Pada perancangan tugas akhir ini,
penampil LCD dihubungkan dengan portA. Untuk pemrograman keypad secara jelas
ditunjukkan pada lampiran.
86
4.11.6. Program Pemancar XBee Pro
Software pemrograman yang digunakan pada rangkaian pemancar dan penerima
XBee Pro adalah Bascom AVR. Gambar 4.16. menunjukkan program yang digunakan pada
rangkaian pemancar XBee Pro. Nilai baudrate yang digunakan adalah 9600 yang telah
disesuaikan dengan program XC-TU yang digunakan untuk pemrograman modul XBee Pro.
Gambar 4.16. Program pemancar XBee Pro.
PortC.0 – portC.3 dalam program ini digunakan sebagai output pada tombol keypad,
sedangkan pinC.4 – pinC.6 digunakan sebagai input. Pada perancangan tugas akhir ini,
penampil LCD dihubungkan dengan portA. Untuk pemrograman keypad secara jelas
ditunjukkan pada lampiran.
86
4.11.6. Program Pemancar XBee Pro
Software pemrograman yang digunakan pada rangkaian pemancar dan penerima
XBee Pro adalah Bascom AVR. Gambar 4.16. menunjukkan program yang digunakan pada
rangkaian pemancar XBee Pro. Nilai baudrate yang digunakan adalah 9600 yang telah
disesuaikan dengan program XC-TU yang digunakan untuk pemrograman modul XBee Pro.
Gambar 4.16. Program pemancar XBee Pro.
PortC.0 – portC.3 dalam program ini digunakan sebagai output pada tombol keypad,
sedangkan pinC.4 – pinC.6 digunakan sebagai input. Pada perancangan tugas akhir ini,
penampil LCD dihubungkan dengan portA. Untuk pemrograman keypad secara jelas
ditunjukkan pada lampiran.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
87
4.11.7. Program Penerima XBee Pro
Program penerima XBee Pro akan dieksekusi pada saat modul XBee Pro menerima
data dari rangkaian pemancar. Port yang digunakan sebagai komunikasi serial antara
rangkaian pemancar dengan penerima adalah portD.0 dan portD.1, baik untuk mikrokontroler
1 atau mikrokontroler 2. Gambar 4.17. menunjukkan program rangkaian penerima.
Gambar 4.17. Program penerima XBee Pro
Pada saat mikrokontroler 2 yang terletak pada rangkaian penerima memperoleh data
dari rangkaian penerima, portC.0 akan berlogika low karena tombol 1 pada rangkaian
pemancar ditekan. PortC.1 akan berlogika low pada saat tombol 2 yang ditekan. Tegangan
output portC.0 dan portC.1 akan digunakan sebagai input mikrokontroler 3 pada robot untuk
penentuan pos.
87
4.11.7. Program Penerima XBee Pro
Program penerima XBee Pro akan dieksekusi pada saat modul XBee Pro menerima
data dari rangkaian pemancar. Port yang digunakan sebagai komunikasi serial antara
rangkaian pemancar dengan penerima adalah portD.0 dan portD.1, baik untuk mikrokontroler
1 atau mikrokontroler 2. Gambar 4.17. menunjukkan program rangkaian penerima.
Gambar 4.17. Program penerima XBee Pro
Pada saat mikrokontroler 2 yang terletak pada rangkaian penerima memperoleh data
dari rangkaian penerima, portC.0 akan berlogika low karena tombol 1 pada rangkaian
pemancar ditekan. PortC.1 akan berlogika low pada saat tombol 2 yang ditekan. Tegangan
output portC.0 dan portC.1 akan digunakan sebagai input mikrokontroler 3 pada robot untuk
penentuan pos.
87
4.11.7. Program Penerima XBee Pro
Program penerima XBee Pro akan dieksekusi pada saat modul XBee Pro menerima
data dari rangkaian pemancar. Port yang digunakan sebagai komunikasi serial antara
rangkaian pemancar dengan penerima adalah portD.0 dan portD.1, baik untuk mikrokontroler
1 atau mikrokontroler 2. Gambar 4.17. menunjukkan program rangkaian penerima.
Gambar 4.17. Program penerima XBee Pro
Pada saat mikrokontroler 2 yang terletak pada rangkaian penerima memperoleh data
dari rangkaian penerima, portC.0 akan berlogika low karena tombol 1 pada rangkaian
pemancar ditekan. PortC.1 akan berlogika low pada saat tombol 2 yang ditekan. Tegangan
output portC.0 dan portC.1 akan digunakan sebagai input mikrokontroler 3 pada robot untuk
penentuan pos.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
88
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil percobaan dan pengujian sistem tempat sampah berjalan terkendali
jarak jauh dapat disimpulkan bahwa:
1. Sistem yang dirancang telah bekerja dengan baik.
2. Proses robot menuju pos dan kembali ke base memiliki tingkat keberhasilan
sebesar 90%.
3. Pemancar XBee Pro dapat mengirimkan data serial dan penerima XBee Pro dapat
menerima data yang dikirim oleh pemancar XBee Pro.
4. Sensor ultrasonik ping bekerja dengan persentasi error sebesar 12.2%.
5. Sensor berat flexyforce dapat bekerja dengan baik dalam mendeteksi beban yang
digunakan.
5.2. Saran
Saran untuk pengembangan tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh adalah
sebagai berikut :
1. Menggunakan jenis track yang berbeda, sebagai contoh wall follower.
2. Penambahan mekanik pada robot agar robot secara otomatis dapat mengosongkan
tempat sampah tanpa bantuan manusia.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
89
DAFTAR PUSTAKA
[1] Pujiyanto, M.R., 2010, Robot Pengantar Barang Berbasis Kontrol PD (Proporsional
Deferensial) Digital, Tugas Akhir Prodi Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma.
[2] Hartono Rudi, 2011, http://www.scribd.com/doc/36276348/introduction- wireless, diakses
tanggal 24 Januari 2012.
[3] Nugroho, S.A., 2011, http://www.scribd.com/doc/42556531/jaringan-wireless-di dunia-
berkembang, diakses tanggal 24 Januari 2012 .
[4] -----,2005, XBee PRO product manual, Max Stream.
[5] Andrianto, Heri, 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16, Bandung :
Informatika.
[6] Winoto, Ardi, 2008, Mikrokontroler AVR ATmega8/32/16/8535, Bandung : Informatika.
[7] Edminister, Joseph, 1988, Rangkaian Listrik Edisi 2, Jakarta : Airlangga.
[8] D. Stanley, William, 1994, Operational Amplifier With Linear Integrated Circuit, New
York : Old Dominion University.
[9] -----, 2004, Data Sheet IC LM339, National Semiconductor.
[10] -----, 2000, Data Sheet IC LM33, SGS-THOMSON Microelectronics.
[11] Suprayudi, Ricky, 2000, Timbangan Digital Berbasis Sensor Flexyforce,
http://www.innovativeelectronics.com/innovative...files/.../AN119.pdf, diakses tanggal24
Mei 2012.
[12] -----, 2004, Data Sheet Sensor Ping, Parallax.
[13] Sumanto, 1993, Motor Arus Bolak-Balik, Yogyakarta : Andi Offset.
[14] Rashid, Muhammad H., 2003, Power Electronics Circuits, Devices, and Applications,
Florida.
[15] -----, 2008, Data Sheet IC ATmega8535, ATmel.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
90
LAMPIRAN
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 1
Lampiran Tabel Hasil Pengujian Robot
Simbol √ merupakan kondisi benar dan symbol x merupakan kondisi salah yang
dilakukan oleh robot.
Tabel L1. Hasil pengujian tanpa beban
Pengujian
kePos 1
Kembali ke
basePos 2
Kembali ke
base
1 √ √ √ √2 √ √ √ √3 √ √ √ √4 √ √ √ √5 √ √ √ √6 √ √ √ √7 √ √ √ √8 √ √ x x
9 √ √ √ √10 √ √ √ √
Tabel L2. Persentase kegagalan dan keberhasilan robot tanpa beban
Total Pengujian
(Kali)
Total Keberhasilan
(Kali)
Total Kegagalan
(Kali)
Persentase
Keberhasilan (%)
Persentase
Kegagalan (%)
20 19 1 95 5
Tabel L3. Hasil pengujian beban 2Kg dengan ketinggian 25cm
Pengujian
kePos 1
Kembali ke
basePos 2
Kembali ke
base
1 x x √ √
2 √ √ √ √3 √ √ √ √4 √ √ √ √
5 √ √ √ √6 √ √ √ √
7 x x √ √
8 √ √ √ √
9 √ √ √ √
10 √ √ √ √
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 2
Tabel L4. Persentase kagagalan dan keberhasilan robot dengan beban 2Kg
dan ketinggian 25cm
Total Pengujian
(Kali)
Total Keberhasilan
(Kali)
Total Kegagalan
(Kali)
Persentase
Keberhasilan (%)
Persentase
Kegagalan (%)
20 18 2 90 10
Tabel L5. Hasil pengujian beban 2Kg dengan ketinggian 30cm
Pengujian
kePos 1
Tidak kembali
ke basePos 2
Tidak kembali
ke base
1 x x √ √2 √ √ √ √3 √ √ √ √4 √ √ √ √5 √ √ √ √6 √ √ √ √7 √ √ √ √8 √ √ x x
9 √ √ √ √10 √ √ √ √
Tabel L6. Persentase kegagalan dan keberhasilan robot dengan beban
2Kg dengan ketinggian 30cm
Total Pengujian
(Kali)
Total Keberhasilan
(Kali)
Total Kegagalan
(Kali)
Persentase
Keberhasilan (%)
Persentase
Kegagalan (%)
20 18 2 90 10
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 3
Tabel L7. Hasil pengujian beban 2.2Kg dengan ketinggian 25cm
Pengujian
kePos 1
Tidak kembali
ke basePos 2
Tidak kembali
ke base
1 √ √ √ √2 x x √ √3 √ √ √ √4 √ √ x x
5 √ √ √ √6 √ √ √ √7 x x √ √8 √ √ √ √9 √ √ √ √10 √ √ √ √
Tabel L8. Persentase kegagalan dan keberhasilan robot dengan beban 2.2Kg
dan ketinggian 25cm
Total Pengujian
(Kali)
Total Keberhasilan
(Kali)
Total Kegagalan
(Kali)
Persentase
Keberhasilan (%)
Persentase
Kegagalan
(%)
20 17 3 85 15
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 4
Lampiran Program
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.8 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 10/9/2012
Author : F4CG
Company : F4CG
Comments:
Chip type : ATmega8535
Program type : Application
Clock frequency : 12.000000 MHz
Memory model : Small
External SRAM size : 0
Data Stack size : 128
*****************************************************/
#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 5
#endasm
#include <lcd.h>
#define TE PORTD
#define SigOut PORTD.6
#define SigIn PIND.6
#define DirSig DDRD.6
#define Buzzer PORTD.7
unsigned char baris[16],baris1[16],baris2[16];
unsigned int i,x,z,o;
unsigned char sensor ;
unsigned int counter,distance;
void mundur(void)
TE =0b00000110; //
OCR1B=0x3ff;//kanan
OCR1A=0x3ff;
void kanan_banyak2 (void)
TE =0b00000101;
OCR1B=0x1ff;
OCR1A=0x1ff;
void kanan_banting (void)
TE =0b00000101;
OCR1B=0x3ff;
OCR1A=0x00;
void kiri_banyak2 (void)
TE =0b00001010;
OCR1B=0x1ff;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 6
OCR1A=0x1ff;
void kiri_banting (void)
TE =0b00001010;
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x3ff;
void maju (void)
TE =0b001001;
OCR1B=0x3ff;//kanan
OCR1A=0x3ff;
void stop (void)
TE =0b00001010;
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x00;
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0x8A;
// Place your code here
if (x==100)
z++;
x=0;
else
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 7
x++;
#define ADC_VREF_TYPE 0x40
unsigned int data;
// Read the AD conversion result
unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
// Wait for the AD conversion to complete
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCW;
void tampil(void)
//lcd_clear();
sprintf(baris,"%3d",z) ;lcd_gotoxy(0,0) ;lcd_puts(baris); //tampilkan detik
void ADC(void)
//lcd_clear();
data=read_adc(0);
delay_ms(500);
sprintf(baris2,"%3d",data) ;lcd_gotoxy(10,0) ;lcd_puts(baris2);//baca data adc 0
sprintf(baris1,"%3d",distance) ;lcd_gotoxy(6,0) ;lcd_puts(baris1); //tampilkan jarak sensor ping
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 8
// Declare your global variables here
void alarm(void)
Buzzer=1; //buzzer hidup
delay_ms(100);
Buzzer=0; //buzzer mati
delay_ms(100);
void MISI(void)
lcd_clear();
again:
i++;
delay_ms(100);
if (i>=20)
i=0;
goto keluar;
else
TE =0b00001010;
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x00;
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Misi Selesai");
Buzzer=1; //buzzer hidup
delay_ms(100);
Buzzer=0; //buzzer mati
delay_ms(100);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 9
goto again;
keluar:
void PULANG(void)
while(1)
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Kembali Ke Base");
sensor=PINB;
sensor&=0b111111;
switch(sensor)
case 0b111111: MISI();goto keluar;
break;
case 0b000001: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b000010: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b000011: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b001011: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b100000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b010000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b110000: kiri_banyak2 ();
break;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 10
case 0b111000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b000100: kanan_banyak2 (); //blkng. letak sensor belakang pd hardware kebalik dengan yang depan.
break;
case 0b000000: kanan_banyak2();
break;
case 0b001100: maju ();
break;
case 0b001000: maju (); //dpn
break;
case 0b001111: maju ();
break;
case 0b011111: maju ();
break;
case 0b111110: maju ();
break;
case 0b011110: maju ();
break;
case 0b111100: maju();
break;
keluar:
void ping(void)
lcd_clear();
z=0;
x=0;
lagi:
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 11
o++;
if (o>=1)
while(1)
BER =0b00001010;
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x00;
Buzzer=1; //buzzer hidup
if(z==20)
lcd_clear();
PULANG();
z=0;
x=0;
goto out;
else
lcd_clear();
Buzzer=1; //buzzer hidup
lagi1: tampil();
cek: ADC();
//berat=data/2;
if ((data>=0)&&(data<=20))
tampil();
if (z==20)
lcd_clear();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 12
PULANG();
z=0;
x=0;
goto out;
else
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("BUANGLAH SAMPAH");
goto lagi1;
else if (data>=80)//semakin berat nilai ADC semakin besar
lcd_clear();
z=0;
alarm();
BER =0b00001010;
OCR1B=0x00;
OCR1A=0x00;
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("TERLALU BERAT");
goto cek;
else
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("BERAT MEMENUHI");
delay_ms(1000);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 13
putar1: counter=0; //Initial value
DirSig=1; //Set as output
SigOut=1;
delay_us(5);
SigOut=0;
DirSig=0; //Set as input
SigOut=1;
while (SigIn==0)
while (SigIn==1)
counter++;
distance=(counter*0.034442)/2;
delay_ms(10);
if (distance<=2)
lcd_clear();
z=0;
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_putsf("TERLALU TINGGI");
delay_ms(1000);
ADC();
alarm();
goto cek;
else
z=0;
ADC();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 14
delay_ms(5000);
lcd_clear();
PULANG();
goto out;
else
Buzzer=1; //buzzer hidup
goto lagi;
Buzzer=0; //buzzer mati
lcd_clear();
out:
// Declare your global variables here
void POS1(void) //stop kanan
while(1)
sensor=PINB;
sensor&=0b111111;
switch(sensor)
case 0b000001: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b000010: kanan_banyak2 ();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 15
break;
case 0b000011: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b001011: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b100000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b010000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b110000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b111000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b000100: kanan_banyak2 (); //blkng. letak sensor belakang pd hardware kebalik dengan yang depan.
break;
case 0b000000: kanan_banyak2();
break;
case 0b001100: maju ();
break;
case 0b001000: maju (); //dpn
break;
case 0b111100: ping (); goto out;
break;
case 0b001111: maju ();
break;
case 0b111111: maju ();
break;
case 0b011111: maju ();
break;
case 0b111110: maju ();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 16
break;
case 0b011110: maju ();
break;
out:
void POS2(void)//stop kiri
while(1)
sensor=PINB;
sensor&=0b111111;
switch(sensor)
case 0b000001: kanan_banting ();
break;
case 0b000010: maju ();
break;
case 0b000011: kanan_ banting ();
break;
case 0b001011: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b100000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b010000: kiri_banyak2 ();
break;
case 0b110000: kiri_ banting ();
break;
case 0b111000: kiri_ banting ();
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 17
break;
case 0b000100: kanan_banyak2 (); //blkng
break;
case 0b000000: kanan_banyak2 ();
break;
case 0b001100: maju ();
break;
case 0b001000: maju (); //dpn
break;
case 0b111100: maju ();
break;
case 0b001111: ping (); goto out;
break;
case 0b111111: maju ();
break;
case 0b011111: maju ();
break;
case 0b111110: maju ();
break;
case 0b011110: maju ();
break;
out:
// Declare your global variables here
void main(void)
// Declare your local variables here
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 18
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0xC0;
DDRB=0b00000000;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0b10111111;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 11.719 kHz
// Mode: Normal top=FFh
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 19
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x05;
TCNT0=0x8A;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xa3;
TCCR1B=0x0b;
TCNT1=0x0000;
OCR1B=0x3ff;
OCR1A=0x3ff;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 20
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 750.000 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// ADC High Speed Mode: Off
// ADC Auto Trigger Source: Free Running
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0xA4;
SFIOR&=0x0F;
// LCD module initialization
lcd_init(16);
// Global enable interrupts
#asm("sei")
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("YOSAPHAT SAMODRA");
lcd_gotoxy(4,1);
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 21
lcd_putsf("085114013");
delay_ms(5000);
lcd_clear();
while (1)
// Place your code here
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Tekan Tombol");
if (PINB.7==0)
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Menuju POS 1");
POS1();
else if (PINB.6==0)
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Menuju POS 2");
POS2();
else
stop();
delay_ms(500);
lcd_clear();
;
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 22
Rangkaian Keseluruhan
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
L 23PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJIPLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI