TEORIA DE CONTROLE – TCON54
Parte 8Implementação de Controladores
Prof. Michael
Implementação de Controladores
Professor Michael
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Introdução
Duas Abordagens:
• Implementação Analógica (tempo contínuo) –Utilização de Amplificadores Operacionais;
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• Implementação Digital (tempo discreto) –Utilização de microcontroladores, dsp´s, fpga´s.
-Emulação da Lei de controle contínua;-Projeto diretamente em tempo discreto.
Projeto utilizando AMPOP´s
Configuração Inversora:
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Função de Transferência:
Projeto utilizando AMPOP´s
Proporcional (P):
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Função de Transferência: ( )
Projeto utilizando AMPOP´s
Integral (I):
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Função de Transferência: ( )
Projeto utilizando AMPOP´s
Proporcional-Derivativa (PD):
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Função de Transferência: ( )
Projeto utilizando AMPOP´s
Proporcional-Integral (PI):
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Função de Transferência: ( )
Projeto utilizando AMPOP´s
Proporcional-Integral-Derivativa (PID):
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Função de Transferência: ( )
Projeto utilizando µC´s
Diagrama:
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Projeto utilizando µC´s
Emulação (mapeamento de pólos e zeros do plano“s” para o plano “z”) – encontrar controladordiscreto equivalente ao contínuo
Ex:
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Mapeamento:
p/ Kn:
Controlador Discreto:
Projeto utilizando µC´sObtenção do Algoritmo de Controle (partindo da função emulada:
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LEI DE CONTROLE FINAL
Projeto utilizando µC´sExemplo: (T=Tempo de Amostragem)
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LEI DE CONTROLE
FINAL
Projeto utilizando µC´sAlgoritmo a ser implementado: ( , r=degrau unitário )
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• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle
Moderno. Editora Prentice Hall, 5 Edição;
• MAYA, Paulo Alvaro, LEONARDI, Fabrizio.
Controle Essencial. Editora Prentice Hall.
REFERÊNCIAS
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Controle Essencial. Editora Prentice Hall.
• Nise, Norman. Engenharia de Sistemas de
Controle. LTC.
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