UAV姿勢制御用後置静翼の開発鳥取大学　工学部　機械工学科　計測制御工学研究室

研究背景

・近年利用されているＵＡＶ（自律無人飛行機）をさらに小型化で安定性の高いものを作成したい・ UAVの中でもヘリコプタに注目した

実験と測定の結果

連絡先　西村正治教授　　　　　 TEL/FAX:0857-31-5198　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　 e-meil:mnishimura@mech.tottori-u.ac.jp

Fz揚力（ ）

-10

0

10

20

30

40

50

60

-20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70

(deg)翼角度

(N)

力

600rpm 900rpm 1000rpm 1200rpm

静止翼を取り付けることにより，揚力値 (Fz) は，　静止翼が無しの場合より，最大 20％増加した． 静止翼を取り付けることにより，補償トルクは (Mz) 値により反トルク補償の可能性を確認できた．

Mz

-4

-3

-2

-1

0

1

2

3

4

-20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70

(deg)翼角度

(Nm)

トル

ク・

600rpm 900rpm 1000rpm 1200rpm

ラジコンヘリ（ベンチャー９０）がモデル 装置全体での固有振動数が　３０Ｈｚ以上 ホバリング状態を模擬するため、地面効果を

減少 ６軸方向（ Fx， Fy， Fz，Mx，My，M

z）の力 ,トルクを測定できる モータは電動のものを使用

小型化への改良点として，テールムーブに変わる新たなる反トルク機構の開発を行った．

ホームページアドレスhttp://www.mech.tottori-u.ac.jp/mcs/

開発装置製作の際の考慮点